RU2689921C1 - Способ прогнозирования курса и устройство прогнозирования курса - Google Patents

Способ прогнозирования курса и устройство прогнозирования курса Download PDF

Info

Publication number
RU2689921C1
RU2689921C1 RU2018137210A RU2018137210A RU2689921C1 RU 2689921 C1 RU2689921 C1 RU 2689921C1 RU 2018137210 A RU2018137210 A RU 2018137210A RU 2018137210 A RU2018137210 A RU 2018137210A RU 2689921 C1 RU2689921 C1 RU 2689921C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
path
course
considered
adjacent
Prior art date
Application number
RU2018137210A
Other languages
English (en)
Inventor
Хиротоси УЕДА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2689921C1 publication Critical patent/RU2689921C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Заявлена группа изобретений для прогнозирования курса транспортного средства. Предлагается способ, осуществляющийся устройством прогнозирования курса с использованием схемы получения позиции, выполненной с возможностью получать позицию расположенного рядом транспортного средства, и схемы прогнозирования курса, выполненной с возможностью прогнозировать курс рассматриваемого транспортного средства на основе пути движения расположенного рядом транспортного средства, полученного из предыстории позиции расположенного рядом транспортного средства. Курс рассматриваемого транспортного средства прогнозируется посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства на основе направления поворота и поперечной позиции расположенного рядом транспортного средства. Обеспечивается прогнозирование курса рассматриваемого транспортного средства из пути движения расположенного рядом транспортного средства. 4 н. и 4 з.п. ф-лы, 11 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к способу прогнозирования курса и к устройству прогнозирования курса.
Уровень техники
[0002] Традиционно известна технология управления рулением, в которой путь движения едущего впереди транспортного средства получается или вычисляется, и форма кривой полосы движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство (полосы движения рассматриваемого транспортного средства), прогнозируется из пути движения едущего впереди транспортного средства (см. патентный документ 1).
Список библиографических ссылок
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) номер 2013-226973
Сущность изобретения
Техническая задача
[0004] Тем не менее, в патентном документе 1, затруднительно прогнозировать форму искривления полосы движения рассматриваемого транспортного средства из пути движения расположенного рядом транспортного средства, движущегося в полосе движения, отличной от полосы движения рассматриваемого транспортного средства.
[0005] Настоящее изобретение осуществлено с учетом вышеуказанной проблемы, и его цель заключается в том, чтобы предоставлять способ прогнозирования курса и устройство прогнозирования курса, которые позволяют прогнозировать курс рассматриваемого транспортного средства из пути движения расположенного рядом транспортного средства.
Решение задачи
[0006] В одном аспекте настоящего изобретения, курс рассматриваемого транспортного средства прогнозируется посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства на основе направления поворота и поперечной позиции расположенного рядом транспортного средства.
Преимущества изобретения
[0007] Согласно одному аспекту настоящего изобретения, поскольку курс рассматриваемого транспортного средства прогнозируется посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства, курс рассматриваемого транспортного средства может прогнозироваться посредством использования пути движения расположенного рядом транспортного средства, движущегося в полосе движения, отличной от полосы движения рассматриваемого транспортного средства.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей общую конфигурацию устройства 1a прогнозирования курса согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций, поясняющей пример способа прогнозирования курса с использованием устройства 1a прогнозирования курса, проиллюстрированного на фиг. 1.
Фиг. 3 является видом "с высоты птичьего полета" расположенных рядом транспортных средств (82i, 82j) и их путей (83i, 83j) движения сверху относительно рассматриваемого транспортного средства 81.
Фиг. 4 является видом "с высоты птичьего полета", который иллюстрирует несколько точек (P1, P2, P3, P4, P5,...) пути на карте и путь 83M движения, сформированный из аппроксимирующей кривой этих точек, и который поясняет пример конкретного способа прогнозирования курса рассматриваемого транспортного средства посредством коррекции базового пути 83M движения.
Фиг. 5: часть (a) по фиг. 5 является видом "с высоты птичьего полета", иллюстрирующим ситуацию, когда рассматриваемое транспортное средство 81 не может обнаруживать позицию едущего впереди транспортного средства 89 вследствие расположенного рядом транспортного средства 82, и часть (b) по фиг. 5 является видом "с высоты птичьего полета", иллюстрирующим состояние, в котором форма 90 кривой полосы движения рассматриваемого транспортного средства не может надлежащим образом прогнозироваться.
Фиг. 6 является блок-схемой, иллюстрирующей общую конфигурацию устройства 1b прогнозирования курса согласно второму варианту осуществления.
Фиг. 7 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей пример способа прогнозирования курса с использованием устройства 1b прогнозирования курса, проиллюстрированного на фиг. 6.
Фиг. 8 является видом "с высоты птичьего полета", иллюстрирующим случай, в котором определяется то, что рассматриваемое транспортное средство 81 проезжает точку 87 разветвления в течение предварительно определенного времени.
Фиг. 9 является блок-схемой, иллюстрирующей общую конфигурацию устройства 1c прогнозирования курса согласно третьему варианту осуществления.
Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей пример способа прогнозирования курса с использованием устройства 1c прогнозирования курса, проиллюстрированного на фиг. 9.
Фиг. 11 является видом "с высоты птичьего полета", иллюстрирующим случай, в котором определяется то, что рассматриваемое транспортное средство 81 проезжает перекресток 88 в течение предварительно определенного времени.
Подробное описание вариантов осуществления
[0009] Первый вариант осуществления
Далее подробно описывается вариант осуществления со ссылкой на чертежи.
[0010] Ниже описывается общая конфигурация устройства 1a прогнозирования курса согласно первому варианту осуществления со ссылкой на фиг. 1. Устройство 1a прогнозирования курса прогнозирует курс рассматриваемого транспортного средства из позиции расположенного рядом транспортного средства. "Расположенное рядом транспортное средство" означает другое транспортное средство, которое движется около рассматриваемого транспортного средства в полосе движения (смежной полосе движения), смежной с полосой движения (полосой движения рассматриваемого транспортного средства), по которой движется рассматриваемое транспортное средство, полосе движения, смежной со смежной полосой движения, и т.п.
[0011] Устройство 1a прогнозирования курса включает в себя датчик 9 обнаружения позиции, который обнаруживает позицию расположенного рядом транспортного средства, и микрокомпьютер 8, который выполняет последовательность информационно-вычислительных процессов, чтобы прогнозировать курс рассматриваемого транспортного средства из позиции расположенного рядом транспортного средства, обнаруженной посредством датчика 9 обнаружения позиции. Датчик 9 обнаружения позиции и микрокомпьютер 8 монтируются в рассматриваемом транспортном средстве и соединяются между собой посредством кабеля для приема и отправки позиции расположенного рядом транспортного средства.
[0012] Конкретные примеры датчика 9 обнаружения позиции включают в себя радар, лазерный радар, лазерный дальномер (LRF) и камеру, но датчик 9 обнаружения позиции не ограничен ими и может использовать другие известные способы. Следует отметить, что средства для получения информации глубины посредством использования камеры включают в себя не только средства с использованием стереокамеры, но также и средства с использованием монокулярной камеры.
[0013] Микрокомпьютер 8 может реализовываться посредством использования микрокомпьютера общего назначения, включающего в себя CPU (центральный процессор), запоминающее устройство и модули ввода и вывода. Компьютерная программа (программа прогнозирования курса) для выполнения последовательности информационно-вычислительных процессов для прогнозирования курса рассматриваемого транспортного средства из позиции расположенного рядом транспортного средства устанавливается в микрокомпьютере 8, и микрокомпьютер 8 выполняет компьютерную программу. Микрокомпьютер 8 ввиду этого функционирует в качестве информационно-вычислительных схем (10, 20, 30, 40), которые выполняют последовательность информационно-вычислительных процессов. Следует отметить, что хотя в этом описании поясняется пример, в котором устройство 1a прогнозирования курса реализуется посредством программного обеспечения, информационно-вычислительные схемы (10, 20, 30, 40), описанные ниже, могут быть сконфигурированы как специализированные аппаратные средства, к примеру, ASIC, вместо микрокомпьютера общего назначения, как и следовало ожидать. Альтернативно, информационно-вычислительные схемы (10, 20, 30, 40), которые в ином случае реализованы посредством микрокомпьютера 8, могут быть сконфигурированы посредством отдельных элементов аппаратных средств. Кроме того, микрокомпьютер 8 может использоваться также в качестве электронного модуля управления (ECU), используемого для другого управления, связанного с транспортным средством.
[0014] Микрокомпьютер 8 функционирует в качестве схемы 10 получения позиции, схемы 20 вычисления пути движения, схемы 30 вычисления величины поперечного отклонения и схемы 40 прогнозирования курса.
[0015] Схема 10 получения позиции получает позицию расположенного рядом транспортного средства. Схема 10 получения позиции может получать позицию расположенного рядом транспортного средства, обнаруженную посредством датчика 9 обнаружения позиции, из датчика 9 обнаружения позиции. Как и следовало ожидать, схема 10 получения позиции может внешне получать информацию, указывающую позицию расположенного рядом транспортного средства, через сеть радиосвязи.
[0016] Схема 20 вычисления пути движения вычисляет путь движения расположенного рядом транспортного средства из предыстории позиции расположенного рядом транспортного средства, полученной посредством схемы 10 получения позиции. В частности, схема 20 вычисления пути движения вычисляет путь движения расположенного рядом транспортного средства посредством соединения позиций расположенного рядом транспортного средства, обнаруженных в несколько последовательных моментов времени. Например, как проиллюстрировано на фиг. 4, схема 20 вычисления пути движения может многократно иллюстрировать позицию (P1, P2, P3, P4, P5,...) расположенного рядом транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства, которая обнаруживается каждое предварительно определенное время, на карте с учетом направления перемещения и расстояния перемещения рассматриваемого транспортного средства в течение предварительно определенного времени, и выполнять аппроксимацию на кривой для нескольких позиций (точек пути: P1-P5,...), проиллюстрированных на карте. Такая полученная аппроксимирующая кривая 83M формирует путь движения расположенного рядом транспортного средства.
[0017] Схема 30 вычисления величины поперечного отклонения вычисляет позицию (в дальнейшем называемую "поперечной позицией") пути движения, вычисленного посредством схемы 20 вычисления пути движения, относительно рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Например, в двумерной системе координат, в которой начало координат представляет собой рассматриваемое транспортное средство, и направление спереди назад транспортного средства и направление ширины транспортного средства представляют собой ось X и ось Y, соответственно, поперечная позиция может указываться посредством пересечения между путем движения и осью Y, которое представляет собой координату Y отсекаемого отрезка по оси Y. Далее описывается поперечная позиция со ссылкой на фиг. 3.
[0018] Альтернативно, схема 30 вычисления величины поперечного отклонения может определять полосу движения, в которой расположен путь движения, в качестве поперечной позиции пути движения. Например, схема 30 вычисления величины поперечного отклонения обнаруживает разделительную линию, предоставленную на поверхности дороги, посредством использования камеры и т.п., смонтированной в рассматриваемом транспортном средстве, и вычисляет позицию разделительной линии относительно рассматриваемого транспортного средства. Затем схема 30 вычисления величины поперечного отклонения определяет полосу движения, в которой движется расположенное рядом транспортное средство, которая представляет собой полосу движения (смежную полосу движения, полосу движения, смежную со смежной полосой движения, и т.п.), в которой расположен путь движения, на основе позиции разделительной линии и позиции пути движения. Поскольку ширина полосы движения варьируется в зависимости от участка дороги, схема 30 вычисления величины поперечного отклонения может задавать поперечную позицию пути движения, определенную как находящуюся в смежной полосе движения, например, равной 3 м и задавать поперечную позицию пути движения, определенную как находящуюся в полосе движения, смежной со смежной полосой движения, например, равной 6 м, вместо фактически измеренного значения.
[0019] Схема 40 прогнозирования курса прогнозирует курс рассматриваемого транспортного средства посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства на основе направления поворота расположенного рядом транспортного средства и поперечной позиции, вычисленной посредством схемы 30 вычисления величины поперечного отклонения. Следует отметить, что схема 40 прогнозирования курса определяет направление поворота расположенного рядом транспортного средства из пути движения расположенного рядом транспортного средства, вычисленного посредством схемы 20 вычисления пути движения. Например, когда путь движения имеет форму правой кривой, схема 40 прогнозирования курса может определять то, что направление поворота является правым, а когда путь движения имеет форму левой кривой, определять то, что направление поворота является левым.
[0020] Схема 40 прогнозирования курса включает в себя модуль 40a выбора базового пути движения, модуль 40b коррекции базового пути движения и модуль 40c определения курса.
[0021] Модуль 40a выбора базового пути движения выбирает путь движения (далее называемый "базовым путем движения"), который должен использоваться в качестве базы при оценке курса, из путей движения нескольких расположенных рядом транспортных средств. Когда схема 10 получения позиции получает позиции нескольких расположенных рядом транспортных средств, несколько путей движения и несколько поперечных позиций вычисляются. В этом случае, модуль 40a выбора базового пути движения выбирает путь движения, подходящий для оценки курса, на основе поперечных позиций путей движения. Далее описывается выбор базового пути движения со ссылкой на фиг. 3.
[0022] Модуль 40b коррекции базового пути движения корректирует базовый путь движения, выбранный посредством модуля 40a выбора базового пути движения, на основе направления поворота расположенного рядом транспортного средства и поперечной позиции базового пути движения. Далее описывается коррекция базового пути движения со ссылкой на фиг. 4.
[0023] Модуль 40c определения курса задает базовый путь движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства.
[0024] Ниже подробно описываются поперечные позиции (Di, Dj) путей (83i, 83j) движения и способ выбора базового пути движения со ссылкой на фиг. 3. В примере, проиллюстрированном на фиг. 3, схема 10 получения позиции получает позиции нескольких расположенных рядом транспортных средств (82i, 82j), и схема 20 вычисления пути движения вычисляет пути (83i, 83j) движения соответствующих расположенных рядом транспортных средств (82i, 82j). Затем схема 30 вычисления величины поперечного отклонения вычисляет поперечные позиции (Di, Dj) соответствующих путей (83i, 83j) движения относительно рассматриваемого транспортного средства 81. Следует отметить, что поскольку пути (83i, 83j) движения имеют формы левой кривой, как проиллюстрировано на фиг. 3, схема 40 прогнозирования курса определяет то, что направления поворота расположенных рядом транспортных средств являются левыми.
[0025] Модуль 40a выбора базового пути движения выбирает базовый путь движения из нескольких путей (83i, 83j) движения на основе поперечных позиций (Di, Dj) путей движения. В частности, модуль 40a выбора базового пути движения выбирает путь (83i, 83j) движения расположенного рядом транспортного средства, отстоящий от рассматриваемого транспортного средства 81 на расстояние, меньшее предварительно определенного опорного расстояния, в качестве базового пути движения. Например, когда имеются несколько расположенных рядом транспортных средств, модуль 40a выбора базового пути движения выбирает пути (83i, 83j) движения, абсолютные значения поперечных позиций (Di, Dj) которых меньше первого опорного расстояния (3 м), из нескольких путей движения, с тем чтобы выбирать базовый путь движения из путей движения расположенных рядом транспортных средств в полосе движения рассматриваемого транспортного средства и смежной полосе движения. Когда абсолютные значения поперечных позиций (Di, Dj) нескольких путей (83i, 83j) движения меньше первого опорного расстояния (3 м), модуль 40a выбора базового пути движения выбирает путь движения расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j), расстояние которого от рассматриваемого транспортного средства 81 меньше второго опорного расстояния, из нескольких путей (83i, 83j) движения. Здесь, "расстояние расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j) от рассматриваемого транспортного средства 81" представляет собой понятие, включающее в себя не только расстояние в направлении ширины транспортного средства, но также и расстояние в направлении движения. Например, модуль 40a выбора базового пути движения выбирает путь 83j движения расположенного рядом транспортного средства 82j, ближайшего к рассматриваемому транспортному средству 81, в качестве базового пути движения, из путей (83i, 83j) движения, абсолютные значения поперечных позиций (Di, Dj) которых меньше первого опорного расстояния (3 м).
[0026] Альтернативно, модуль 40a выбора базового пути движения может выбирать путь 83j движения, абсолютное значение поперечной позиции (Di, Dj) которого является наименьшим, в качестве базового пути движения. В этом случае, модуль 40a выбора базового пути движения не рассматривает "расстояние расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j) от рассматриваемого транспортного средства 81". В качестве другой альтернативы, модуль 40a выбора базового пути движения может выбирать путь движения "расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j), расстояние которого от рассматриваемого транспортного средства 81" является наименьшим, в качестве базового пути движения. В этом случае, модуль 40a выбора базового пути движения не рассматривает "абсолютные значения поперечных позиций (Di, Dj)".
[0027] Следует отметить, что когда полоса движения (смежная полоса движения, полоса движения, смежная со смежной полосой движения и т.п.), в которой расположен каждый путь движения, используется в качестве поперечной позиции пути движения, например, модуль 40a выбора базового пути движения выбирает путь движения, расположенный в смежной полосе движения, и не выбирает путь движения, расположенный в полосе движения, смежной со смежной полосой движения.
[0028] Ниже описывается пример конкретного способа прогнозирования курса рассматриваемого транспортного средства 81 посредством коррекции базового пути 83M движения ссылкой на фиг. 4. Модуль 40b коррекции базового пути движения увеличивает или уменьшает размер базового пути 83M движения, выбранного посредством модуля 40a выбора базового пути движения, на основе направления поворота расположенного рядом транспортного средства и поперечной позиции DM базового пути 83M движения.
[0029] Во-первых, модуль 40b коррекции базового пути движения вычисляет радиус R поворота и центр 84 поворота в каждой из точек (P1-P5,...) пути. Например, модуль 40b коррекции базового пути движения вычисляет радиус R поворота и координаты центра 84 поворота посредством использования точки P3 пути, представляющей цель вычисления, и точек перед и после точки P3 пути, посредством метода наименьших квадратов и т.п. Модуль 40b коррекции базового пути движения вычисляет радиус R поворота и центр 84 поворота для каждой из точек (P1-P5,...) пути аналогично.
[0030] Затем, модуль 40b коррекции базового пути движения увеличивает радиус R поворота вокруг центра 84 поворота в каждой точке (P1-P5,...) пути до радиуса (R+DM) поворота или уменьшает радиус R поворота до радиуса (R-DM) поворота. Модуль 40b коррекции базового пути движения определяет то, следует увеличивать или уменьшать радиус R поворота, на основе направления поворота и поперечной позиции DM базового пути 83M движения.
[0031] Например, аналогично пути 83j движения по фиг. 3, когда направление поворота является левым, и поперечная позиция Di пути 83j движения находится на левой стороне рассматриваемого транспортного средства 81, рассматриваемое транспортное средство 81 расположено за пределами пути 83j движения расположенного рядом транспортного средства 82i в направлении поворота. В этом случае, как показано на фиг. 4, радиус поворота в каждой точке (P1-P5,...) пути для пути 83j движения увеличивается до радиуса (R+Di) поворота.
[0032] Между тем, аналогично пути 83j движения по фиг. 3, когда направление поворота является левым, и поперечная позиция Dj пути 83j движения находится на правой стороне рассматриваемого транспортного средства 81, рассматриваемое транспортное средство 81 расположено внутри пути 83j движения расположенного рядом транспортного средства 82j в направлении поворота. В этом случае, в отличие от фиг. 4, радиус поворота в каждой точке (P1-P5,...) пути для пути 83j движения уменьшается до радиуса (R-Dj) поворота.
[0033] Как описано выше, модуль 40b коррекции базового пути движения изменяет расстояние (радиус поворота) от центра 84 поворота до каждой точки (P1-P5,...) пути без изменения центра 84 поворота. Когда рассматриваемое транспортное средство 81 расположено за пределами пути движения в направлении поворота, модуль 40b коррекции базового пути движения увеличивает радиус поворота, а когда рассматриваемое транспортное средство 81 расположено внутри пути движения, уменьшает радиус поворота. Затем модуль 40b коррекции базового пути движения выполняет аппроксимацию на кривой снова для точек (P3') пути, подвергнутых увеличению или уменьшению радиуса поворота, и ввиду этого может корректировать базовый путь 83M движения.
[0034] Чем больше радиус R поворота базового пути 83M движения, тем меньшей задается степень увеличения или уменьшения посредством модуля 40b коррекции базового пути движения. Другими словами, при условии, что поперечная позиция D является постоянной, чем больше радиус R поворота, тем меньше коэффициент увеличения (=(R+DM)/R) и коэффициент уменьшения (=(R-DM)/R).
[0035] Чем больше расстояние от рассматриваемого транспортного средства 81 до поперечной позиции DM расположенного рядом транспортного средства 82, тем большей задается степень увеличения или уменьшения посредством модуля 40b коррекции базового пути движения. Другими словами, при условии, что радиус R поворота является постоянным, чем больше абсолютное значение поперечной позиции DM, тем больше коэффициент увеличения и коэффициент уменьшения.
[0036] В первом варианте осуществления, модуль 40c определения курса определяет базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства как есть.
[0037] Ниже описывается пример способа прогнозирования курса с использованием устройства 1a прогнозирования курса, проиллюстрированного на фиг. 1, со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 2. Здесь, описываются этапы работы микрокомпьютера 8 в устройстве 1a прогнозирования курса, проиллюстрированном на фиг. 1. Обработка, проиллюстрированная на фиг. 2, многократно выполняется в предварительно определенном цикле.
[0038] Во-первых, на этапе S110, схема 10 получения позиции получает позицию каждого расположенного рядом транспортного средства.
[0039] При переходе к этапу S120, как проиллюстрировано на фиг. 4, схема 20 вычисления пути движения вычисляет путь движения (аппроксимирующую кривую 83M) каждого расположенного рядом транспортного средства из предыстории (точек движения: P1-P5,...) позиции расположенного рядом транспортного средства, полученной посредством схемы 10 получения позиции.
[0040] При переходе к этапу S130, как проиллюстрировано на фиг. 3, схема 30 вычисления величины поперечного отклонения вычисляет поперечную позицию (Di, Dj) каждого пути (83i, 83j) движения, вычисленного посредством схемы 20 вычисления пути движения относительно рассматриваемого транспортного средства 81.
[0041] При переходе к этапу S140, как проиллюстрировано на фиг. 3, модуль 40a выбора базового пути движения выбирает базовый путь движения из нескольких путей (83i, 83j) движения на основе поперечных позиций (Di, Dj) путей движения. Например, модуль 40a выбора базового пути движения выбирает пути (83i, 83j) движения, абсолютные значения поперечных позиций (Di, Dj) которых меньше первого опорного расстояния (3 м), и выбирает путь 83j движения расположенного рядом транспортного средства 82j, ближайшего к рассматриваемому транспортному средству 81, в качестве базового пути 83M движения. Тем не менее, способ выбора базового пути движения не ограничен этим, и могут использоваться другие способы, описанные выше. Следует отметить, что выбор базового пути движения может выполняться только тогда, когда позиции нескольких расположенных рядом транспортных средств получаются на этапе S110. Когда позиция только одного расположенного рядом транспортного средства получается, модуль 40a выбора базового пути движения может выбирать путь движения этого расположенного рядом транспортного средства в качестве базового пути движения. Кроме того, когда нет пути движения, абсолютное значение поперечной позиции которого меньше первого опорного расстояния, обработка может прерываться и повторно начинаться с этапа S110, либо путь движения, абсолютное значение поперечной позиции которого является наименьшим, может выбираться в качестве базового пути движения.
[0042] При переходе к этапу S150, как проиллюстрировано на фиг. 4, модуль 40b коррекции базового пути движения вычисляет радиус R поворота и центр 84 поворота в каждой точке (P1-P5,...) пути.
[0043] При переходе к этапу S160, как проиллюстрировано на фиг. 4, модуль 40b коррекции базового пути движения увеличивает радиус R поворота вокруг центра 84 поворота в каждой точке (P1-P5,...) пути до радиуса (R+DM) поворота или уменьшает радиус R поворота до радиуса (R-DM) поворота. Модуль 40b коррекции базового пути движения определяет то, следует увеличивать или уменьшать радиус R поворота, на основе направления поворота и поперечной позиции базового пути 83M движения. Затем модуль 40b коррекции базового пути движения выполняет аппроксимацию на кривой снова для точек (P3') пути, подвергнутых увеличению или уменьшению радиуса поворота, и ввиду этого корректирует базовый путь 83M движения.
[0044] Переходя к этапу S170, модуль 40c определения курса определяет базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства как есть.
[0045] Переходя к этапу S180, микрокомпьютер 8 определяет то, выключается или нет переключатель зажигания рассматриваемого транспортного средства 81, и многократно выполняет этапы S110-S170, описанные выше, в предварительно определенном цикле, до тех пор, пока не будет выключен переключатель зажигания. Когда переключатель зажигания выключается ("Да" на этапе S180), вышеуказанный цикл обработки завершается.
[0046] Как описано выше, в первом варианте осуществления, получаются следующие операции и преимущества.
[0047] Микрокомпьютер 8 прогнозирует курс рассматриваемого транспортного средства 81 посредством увеличения или уменьшения размера пути (83i, 83j) движения расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j). Микрокомпьютер 8 ввиду этого может прогнозировать курс рассматриваемого транспортного средства 81 посредством использования пути (83i, 83j) движения расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j), движущегося в полосе движения, отличной от полосы движения рассматриваемого транспортного средства. Например, как проиллюстрировано в части (a) по фиг. 5, предположим ситуацию, когда рассматриваемое транспортное средство 81 не может обнаруживать позицию едущего впереди транспортного средства 89 вследствие расположенного рядом транспортного средства 82 и т.п. Форма кривой пути движения (смежной полосы движения) расположенного рядом транспортного средства 82 отличается от формы кривой пути движения (полосы движения рассматриваемого транспортного средства) едущего впереди транспортного средства 89. Соответственно, когда применяется традиционный способ прогнозирования курса рассматриваемого транспортного средства 81 из пути движения едущего впереди транспортного средства 89, как проиллюстрировано в части (b) по фиг. 5, форма 90 кривой полосы движения рассматриваемого транспортного средства не может надлежащим образом прогнозироваться. В первом варианте осуществления, также в ситуации, проиллюстрированной в части (a) по фиг. 5, микрокомпьютер 8 может точно прогнозировать форму кривой рассматриваемого транспортного средства 81 посредством использования пути 83 движения расположенного рядом транспортного средства 82, движущегося в смежной полосе движения и т.п.
[0048] Как проиллюстрировано на фиг. 4, чем больше радиус поворота пути 83M движения, тем меньшей задается степень увеличения или уменьшения посредством модуля 40b коррекции базового пути движения. Модуль 40b коррекции базового пути движения ввиду этого может надлежащим образом прогнозировать курс в зависимости от формы кривой.
[0049] Как проиллюстрировано на фиг. 4, чем больше расстояние от рассматриваемого транспортного средства 81 до поперечной позиции DM расположенного рядом транспортного средства 82, тем большей задается степень увеличения или уменьшения посредством модуля 40b коррекции базового пути движения. Модуль 40b коррекции базового пути движения ввиду этого может надлежащим образом прогнозировать курс также тогда, когда полоса движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство 81, отличается от полосы движения, в которой движется расположенное рядом транспортное средство 82 (смежной полосы движения или полосы движения, смежной со смежной полосой движения).
[0050] Микрокомпьютер 8 прогнозирует курс на основе пути (83i, 83j) движения расположенного рядом транспортного средства, расстояние которого от рассматриваемого транспортного средства 81 является наименьшим. Чем ближе позиция расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j) к рассматриваемому транспортному средству 81, тем выше точность обнаружения этой позиции. Соответственно, микрокомпьютер 8 прогнозирует курс на основе пути (83i, 83j) движения расположенного рядом транспортного средства (82i, 82j), расстояние которого от рассматриваемого транспортного средства 81 является наименьшим, и ввиду этого может надлежащим образом прогнозировать курс из высокоточного пути (83i, 83j) движения.
[0051] Кроме того, микрокомпьютер 8 прогнозирует курс на основе пути 83j движения расположенного рядом транспортного средства в полосе движения, смежной с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство 81. Микрокомпьютер 8 ввиду этого может надлежащим образом прогнозировать курс из высокоточного пути 83j движения.
[0052] Второй вариант осуществления
Ниже описывается общая конфигурация устройства 1b прогнозирования курса согласно второму варианту осуществления со ссылкой на фиг. 6. Устройство 1b прогнозирования курса получает картографическую информацию, включающую в себя, по меньшей мере, информацию разветвления дорог, и не прогнозирует курс рассматриваемого транспортного средства при определении того, что рассматриваемое транспортное средство 81 должно проезжать точку разветвления. Когда устройство 1b прогнозирования курса определяет то, что рассматриваемое транспортное средство 81 не должно проезжать точку разветвления, модуль 40c определения курса определяет базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства.
[0053] Как проиллюстрировано на фиг. 6, устройство 1b прогнозирования курса дополнительно включает в себя картографическую базу 7 данных. Картографическая база 7 данных и микрокомпьютер 8 монтируются в рассматриваемом транспортном средстве 81 и соединены между собой посредством кабеля для приема и отправки картографической информации, включающей в себя, по меньшей мере, информацию разветвления дорог.
[0054] Микрокомпьютер 8 функционирует не только в качестве информационно-вычислительных схем (10, 20, 30, 40), но также и в качестве схемы 50 получения данных из карты. Схема 50 получения данных из карты получает картографическую информацию, включающую в себя, по меньшей мере, информацию разветвления дорог, из картографической базы 7 данных.
[0055] Другие конфигурации устройства 1b прогнозирования курса являются идентичными конфигурациям устройства 1a прогнозирования курса на фиг. 1, и их описание опускается.
[0056] Ниже описывается пример способа прогнозирования курса с использованием устройства 1b прогнозирования курса, проиллюстрированного на фиг. 6, со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 7. Здесь, описываются этапы работы микрокомпьютера 8 в устройстве 1b прогнозирования курса, проиллюстрированном на фиг. 6. Обработка, проиллюстрированная на фиг. 7, многократно выполняется в предварительно определенном цикле.
[0057] По сравнению с фиг. 2, блок-схема последовательности операций способа по фиг. 7 дополнительно включает в себя этап S165 и отличается по содержимому этапа S170. Содержимое обработки на этапах S110-S160 и S180 на фиг. 7 является идентичным содержимому обработки на фиг. 2, и его описание опускается.
[0058] После этапа S160, обработка переходит к этапу S165, и схема 50 получения данных из карты получает картографическую информацию, включающую в себя, по меньшей мере, информацию разветвления дорог, из картографической базы 7 данных. В частности, схема 50 получения данных из карты считывает картографическую информацию, включающую в себя информацию разветвления дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 81, из картографической базы 7 данных.
[0059] Переходя к этапу S170, модуль 40c определения курса прогнозирует курс рассматриваемого транспортного средства из скорректированного базового пути 91 движения, картографической информации и абсолютного значения поперечной позиции DM. Модуль 40c определения курса определяет то, должно или нет рассматриваемое транспортное средство 81 проезжать точку разветвления в течение предварительно определенного времени. В частности, как проиллюстрировано на фиг. 8, модуль 40c определения курса определяет то, включает или нет дорога, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 81, в себя точку (точку 87 разветвления), в которой дорога разветвляется на две или более дорог (85, 86) впереди рассматриваемого транспортного средства 81 в пределах предварительно определенного расстояния от него. Когда модуль 40c определения курса определяет то, что абсолютное значение поперечной позиции DM базового пути 83M движения составляет третье опорное расстояние (1,5 м) или более, и то, что рассматриваемое транспортное средство 81 должно проезжать точку 87 разветвления в течение предварительно определенного времени, модуль 40c определения курса не прогнозирует курс рассматриваемого транспортного средства 81. В частности, когда модуль 40c определения курса определяет то, что расположенное рядом транспортное средство, для которого может вычисляться путь движения, движется в полосе движения, отличной от полосы движения рассматриваемого транспортного средства (расстояние до поперечной позиции DM составляет третье опорное расстояние (1,5 м) или больше), и то, что рассматриваемое транспортное средство 81 должно проезжать точку 87 разветвления, модуль 40c определения курса не задает базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81. Между тем, когда модуль 40c определения курса определяет то, что абсолютное значение поперечной позиции DM базового пути 83M движения меньше третьего опорного расстояния (1,5 м), или то, что рассматриваемое транспортное средство 81 не должно проезжать точку 87 разветвления в течение предварительно определенного времени, модуль 40c определения курса задает базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81. В частности, когда модуль 40c определения курса определяет то, что расположенное рядом транспортное средство, для которого может вычисляться путь движения, движется в полосе движения рассматриваемого транспортного средства (расстояние до поперечной позиции DM меньше третьего опорного расстояния (1,5 м)), или то, что рассматриваемое транспортное средство 81 не должно проезжать точку разветвления, модуль 40c определения курса задает базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81.
[0060] Как описано выше, во втором варианте осуществления, курс не прогнозируется, когда рассматриваемое транспортное средство 81 должно проезжать точку 87 разветвления. Соответственно, как проиллюстрировано на фиг. 8, ошибочное прогнозирование курса может предотвращаться, когда расположенное рядом транспортное средство 82 выезжает в направлении (по дороге 86), отличающемся от курса (дороги 85) рассматриваемого транспортного средства 81 в точке 87 разветвления. В частности, когда путь 83 движения расположенного рядом транспортного средства и курс рассматриваемого транспортного средства расположены на различных дорогах (85, 86) от точки 87 разветвления, модуль 40c определения курса предотвращает задание скорректированного базового пути 91 движения в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81. Ошибочное прогнозирование курса ввиду этого может не допускаться.
[0061] Следует отметить, что на этапе S170, модуль 40c определения курса может определять курс только на основе присутствия или отсутствия точки 87 разветвления. Например, вне зависимости от того, где находится позиция полосы движения расположенного рядом транспортного средства, для которого может вычисляться путь движения, модуль 40c определения курса не может прогнозировать курс рассматриваемого транспортного средства 81 независимо от поперечной позиции DM базового пути 83M движения при определении того, что рассматриваемое транспортное средство 81 должно проезжать точку 87 разветвления в течение предварительно определенного времени.
[0062] Третий вариант осуществления
Ниже описывается общая конфигурация устройства 1c прогнозирования курса согласно третьему варианту осуществления со ссылкой на фиг. 9. Устройство 1c прогнозирования курса получает, по меньшей мере, информацию намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства 81 на карте и прогнозирует курс на основе пути 83 движения расположенного рядом транспортного средства 82, аналогичного намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81. Модуль 40c определения курса определяет базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства только тогда, когда скорректированный базовый путь 91 движения определяется как аналогичный намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81.
[0063] Как проиллюстрировано на фиг. 9, устройство 1c прогнозирования курса дополнительно включает в себя навигационное устройство 6. Навигационное устройство 6, картографическая база 7 данных и микрокомпьютер 8 монтируются в рассматриваемом транспортном средстве 81. Навигационное устройство 6 и микрокомпьютер 8 соединяются между собой посредством кабеля для приема и отправки информации намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства 81.
[0064] Микрокомпьютер 8 функционирует не только в качестве информационно-вычислительных схем (10, 20, 30, 40, 50), но также и в качестве схемы 60 получения намеченного пути. Схема 60 получения намеченного пути получает информацию намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства 81 из навигационного устройства 6. Кроме того, схема 50 получения данных из карты получает картографическую информацию, включающую в себя информацию разветвления дорог, информацию по перекрестку и информацию формы (включающую в себя информацию радиуса поворота) дорог.
[0065] Другие конфигурации устройства 1c прогнозирования курса являются идентичными конфигурациям устройства 1b прогнозирования курса на фиг. 6, и их описание опускается.
[0066] Ниже описывается пример способа прогнозирования курса с использованием устройства 1c прогнозирования курса, проиллюстрированного на фиг. 9, со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 10. Здесь, описываются этапы работы микрокомпьютера 8 в устройстве 1c прогнозирования курса, проиллюстрированном на фиг. 9. Обработка, проиллюстрированная на фиг. 10, многократно выполняется в предварительно определенном цикле.
[0067] По сравнению с фиг. 7, блок-схема последовательности операций способа по фиг. 10 дополнительно включает в себя этап S100 и отличается по содержимому этапа S170. Содержимое обработки на этапах S110-S160 и S180 на фиг. 10 является идентичным содержимому обработки на фиг. 7, и его описание опускается.
[0068] На этапе S100, схема 60 получения намеченного пути получает информацию намеченного пути движения рассматриваемого транспортного средства 81 из навигационного устройства 6. Затем обработка переходит к этапу S110.
[0069] На этапе S170, когда модуль 40c определения курса определяет то, что абсолютное значение поперечной позиции DM базового пути 83M движения составляет третье опорное расстояние или более, и то, что рассматриваемое транспортное средство 81 должно проезжать точку 87 разветвления, модуль 40c определения курса не задает скорректированный базовый путь 91 движения в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81. Это является идентичным второму варианту осуществления.
[0070] В третьем варианте осуществления, на этапе S170, модуль 40c определения курса дополнительно определяет то, представляет собой точка 87 разветвления или нет перекресток 88. После этого, когда точка 87 разветвления представляет собой перекресток 88, модуль 40c определения курса определяет то, является или нет базовый путь 91 движения, скорректированный на этапе S160, аналогичным намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81, полученному на этапе S100.
[0071] После этого, когда модуль 40c определения курса определяет то, что точка 87 разветвления представляет собой перекресток 88, и то, что скорректированный базовый путь 91 движения является аналогичным намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81, модуль 40c определения курса задает базовый путь 91 движения, скорректированный на этапе S160, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81.
[0072] Следует отметить, что даже если модуль 40c определения курса определяет то, что точка 87 разветвления представляет собой перекресток 88, и то, что скорректированный базовый путь 91 движения является аналогичным намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81, модуль 40c определения курса не может задавать скорректированный базовый путь 91 движения в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81, когда устанавливается следующее условие. В частности, модуль 40c определения курса не может задавать скорректированный базовый путь 91 движения в качестве курса рассматриваемого транспортного средства 81, когда состояние, в котором абсолютное значение поперечной позиции DM базового пути 83M движения составляет третье опорное расстояние (1,5 м) или более, продолжается в течение предварительно определенного времени (например, 5 секунд) или больше.
[0073] Как описано выше, в третьем варианте осуществления, поскольку путь движения расположенного рядом транспортного средства, аналогичный намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81, используется, курс может надлежащим образом прогнозироваться посредством использования пути движения расположенного рядом транспортного средства, который идет параллельно намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81.
[0074] Хотя третий вариант осуществления описывается в качестве примера на основе второго варианта осуществления, третий вариант осуществления может выполняться на основе первого варианта осуществления. В частности, на этапе S170, модуль 40c определения курса определяет то, является или нет базовый путь 91 движения, скорректированный на этапе S160, аналогичным намеченному пути движения рассматриваемого транспортного средства 81, полученному на этапе S100. Когда базовый путь 91 движения не является аналогичным, модуль 40c определения курса не задает базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства. Между тем, когда базовый путь 91 движения является аналогичным, модуль 40c определения курса задает базовый путь 91 движения, скорректированный посредством модуля 40b коррекции базового пути движения, в качестве курса рассматриваемого транспортного средства.
[0075] На этапе S170, модуль 40c определения курса не определяет то, составляет или нет абсолютное значение поперечной позиции DM третье опорное расстояние или больше, то, проезжает или нет рассматриваемое транспортное средство 81 точку 87 разветвления, либо то, представляет собой точка 87 разветвления или нет перекресток 88. Этап S165 (считывание карты) также является необязательным.
[0076] Следует отметить, что устройство (1a, 1b, 1c) прогнозирования курса не может включать в себя датчик 9 обнаружения позиции. В этом случае, например, устройство (1a-1c) прогнозирования курса включает в себя модуль радиосвязи, и схема 10 получения позиции может внешне получать информацию, указывающую позицию расположенного рядом транспортного средства, через сеть радиосвязи. Аналогично, устройство (1a-1c) прогнозирования курса может не включать в себя ни картографическую базу 7 данных, ни навигационное устройство 6. В этом случае, например, схема 50 получения данных из карты и схема 60 получения намеченного пути могут извне получать картографическую информацию и информацию намеченного пути движения через компьютерную сеть.
[0077] Кроме того, устройство (1a-1c) прогнозирования курса может не монтироваться в рассматриваемом транспортном средстве 81. Например, устройство (1a-1c) прогнозирования курса может представлять собой внутренний интерфейс (непосредственно облако) в модели облачных вычислений. Рассматриваемое транспортное средство 81, представляющее собой внешний интерфейс, соединяется с устройством (1a-1c) прогнозирования курса, представляющим собой внутренний интерфейс, через такую сеть, как Интернет. Устройство (1a-1c) прогнозирования курса может прогнозировать курс рассматриваемого транспортного средства 81 посредством получения информации, указывающей позицию расположенного рядом транспортного средства 82, непосредственно из расположенного рядом транспортного средства 82 или из рассматриваемого транспортного средства 81 (результата обнаружения датчика 9 обнаружения позиции), чтобы прогнозировать курс рассматриваемого транспортного средства 81 и предоставлять прогнозированный курс в рассматриваемое транспортное средство 81 через сеть.
[0078] Функции, описанные в вышеуказанных вариантах осуществления, могут реализовываться посредством одной или более схем обработки. Схема обработки включает в себя программируемое обрабатывающее устройство, к примеру, обрабатывающее устройство, включающее в себя электрическую схему. Кроме того, обрабатывающее устройство включает в себя такие устройства, как специализированную интегральную схему (ASIC) и традиционные схемные части, которые сконструированы с возможностью выполнять функции, описанные в вариантах осуществления.
[0079] Хотя выше пояснено содержимое настоящего изобретения согласно примерам, настоящее изобретение не ограничено этим пояснением. Специалистам в данной области техники должно быть очевидным, что могут вноситься различные изменения и модификации.
Список ссылочных обозначений
[0080] 1a, 1b, 1c - устройство прогнозирования курса
10 - схема получения позиции
40 - схема прогнозирования курса
81 - рассматриваемое транспортное средство
82, 82i, 82j - расположенное рядом транспортное средство
83, 83i, 83j, 83M - путь движения
87 - точка разветвления
Di, Dj, DM - поперечная позиция
P1-P5 - позиция расположенного рядом транспортного средства
R - радиус поворота

Claims (27)

1. Способ прогнозирования курса, задающий путь движения рассматриваемого транспортного средства на основе пути движения расположенного рядом транспортного средства, полученного из предыстории позиции расположенного рядом транспортного средства, посредством использования схемы получения позиции, выполненной с возможностью получать позицию расположенного рядом транспортного средства, при этом способ содержит этапы, на которых:
получают намеченный путь движения рассматриваемого транспортного средства, по меньшей мере, на карте; и
задают путь движения рассматриваемого транспортного средства посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства, аналогичного намеченному пути движения, на основе направления поворота и поперечной позиции расположенного рядом транспортного средства.
2. Способ прогнозирования курса, задающий путь движения рассматриваемого транспортного средства на основе пути движения расположенного рядом транспортного средства, полученного из предыстории позиции расположенного рядом транспортного средства, посредством использования схемы получения позиции, выполненной с возможностью получать позицию расположенного рядом транспортного средства, при этом способ содержит этапы, на которых:
задают путь движения рассматриваемого транспортного средства посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства на основе направления поворота и поперечной позиции расположенного рядом транспортного средства;
получают картографическую информацию, включающую в себя, по меньшей мере, информацию разветвления дороги; и
прерывают задание пути движения рассматриваемого транспортного средства при определении того, что рассматриваемое транспортное средство должно проезжать точку разветвления.
3. Способ прогнозирования курса по п. 1 или 2, в котором,
чем больше радиус поворота пути движения расположенного рядом транспортного средства, тем меньшей задается степень увеличения или уменьшения.
4. Способ прогнозирования курса по п. 1 или 2, в котором,
чем больше расстояние от рассматриваемого транспортного средства до поперечной позиции расположенного рядом транспортного средства, тем большей задается степень увеличения или уменьшения размера.
5. Способ прогнозирования курса по п. 1 или 2, в котором
путь движения рассматриваемого транспортного средства задается на основе пути движения расположенного рядом транспортного средства, расстояние которого от рассматриваемого транспортного средства является наименьшим.
6. Способ прогнозирования курса по п. 1 или 2, в котором
путь движения рассматриваемого транспортного средства задается на основе пути движения расположенного рядом транспортного средства в полосе движения, смежной с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство.
7. Устройство прогнозирования курса, содержащее:
схему получения позиции, выполненную с возможностью получать позицию расположенного рядом транспортного средства;
схему прогнозирования курса, выполненную с возможностью задавать путь движения рассматриваемого транспортного средства на основе пути движения расположенного рядом транспортного средства, полученного из предыстории позиции расположенного рядом транспортного средства; и
схему получения намеченного пути, выполненную с возможностью получать намеченный путь движения рассматриваемого транспортного средства, по меньшей мере, на карте, при этом:
схема прогнозирования курса задает путь движения рассматриваемого транспортного средства посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства, аналогичного намеченному пути движения, на основе направления поворота и поперечной позиции расположенного рядом транспортного средства.
8. Устройство прогнозирования курса, содержащее:
схему получения позиции, выполненную с возможностью получать позицию расположенного рядом транспортного средства;
схему прогнозирования курса, выполненную с возможностью задавать путь движения рассматриваемого транспортного средства на основе пути движения расположенного рядом транспортного средства, полученного из предыстории позиции расположенного рядом транспортного средства; и
схему получения данных из карты, выполненную с возможностью получать картографическую информацию, включающую в себя, по меньшей мере, информацию разветвления дороги, при этом
схема прогнозирования курса:
задает путь движения рассматриваемого транспортного средства посредством увеличения или уменьшения размера пути движения расположенного рядом транспортного средства на основе направления поворота и поперечной позиции расположенного рядом транспортного средства и
прерывает задание пути движения рассматриваемого транспортного средства при определении того, что рассматриваемое транспортное средство должно проезжать точку разветвления.
RU2018137210A 2016-03-24 2016-03-24 Способ прогнозирования курса и устройство прогнозирования курса RU2689921C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/059396 WO2017163366A1 (ja) 2016-03-24 2016-03-24 走路推定方法及び走路推定装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2689921C1 true RU2689921C1 (ru) 2019-05-29

Family

ID=59900072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018137210A RU2689921C1 (ru) 2016-03-24 2016-03-24 Способ прогнозирования курса и устройство прогнозирования курса

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10435019B2 (ru)
EP (1) EP3434545B1 (ru)
JP (1) JP6690703B2 (ru)
KR (1) KR101942230B1 (ru)
CN (1) CN108883770B (ru)
BR (1) BR112018069433B1 (ru)
CA (1) CA3018659C (ru)
MX (1) MX2018011511A (ru)
RU (1) RU2689921C1 (ru)
WO (1) WO2017163366A1 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6520863B2 (ja) * 2016-08-11 2019-05-29 株式会社デンソー 走行制御装置
JP6592423B2 (ja) * 2016-11-25 2019-10-16 株式会社デンソー 車両制御装置
CN110121449B (zh) * 2017-01-11 2022-06-28 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
KR102215325B1 (ko) * 2017-02-28 2021-02-15 현대자동차주식회사 차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량
KR102463720B1 (ko) * 2017-12-18 2022-11-07 현대자동차주식회사 차량의 경로 생성 시스템 및 방법
CN111301411B (zh) * 2018-12-10 2021-04-20 广州汽车集团股份有限公司 车辆的行驶控制方法和装置
WO2020132943A1 (en) * 2018-12-26 2020-07-02 Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. A corner negotiation method for autonomous driving vehicles without map and localization
KR20200130888A (ko) * 2019-05-07 2020-11-23 현대모비스 주식회사 복합정보 기반 scc시스템 제어 방법 및 장치
CN111561938A (zh) * 2020-05-28 2020-08-21 北京百度网讯科技有限公司 Ar导航方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100231285B1 (ko) * 1995-06-09 1999-12-01 하기와라 가즈토시 차량용 현재 위치 산출 장치 및 차량 선회를 검출하는 방법
JP4059033B2 (ja) * 2002-08-12 2008-03-12 日産自動車株式会社 走行経路生成装置
RU2406158C2 (ru) * 2005-09-29 2010-12-10 Майкрософт Корпорейшн Способы предсказания пунктов назначения из частичных траекторий, применяющие способы моделирования открытого и замкнутого мира
US8078390B2 (en) * 2006-06-30 2011-12-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and apparatus for transmitting vehicle-related information in and out of a vehicle

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004028404A1 (de) * 2004-06-14 2006-01-19 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Schätzung des Verlaufs einer Fahrspur eines Kraftfahrzeuges
JP4140559B2 (ja) * 2004-06-16 2008-08-27 株式会社デンソー 走行路推定装置
JP2007137248A (ja) 2005-11-17 2007-06-07 Toyota Motor Corp 走行支援装置及び走行支援システム
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
CN102348592B (zh) 2009-04-21 2014-08-06 丰田自动车株式会社 行驶辅助装置
IN2014DN03198A (ru) * 2011-11-08 2015-05-22 Toyota Motor Co Ltd
CN202641689U (zh) * 2011-11-30 2013-01-02 富士重工业株式会社 车外监视装置及具有该车外监视装置的行驶控制装置
JP2013161113A (ja) * 2012-02-01 2013-08-19 Toyota Motor Corp 走行車線認識装置
EP2637072B1 (en) * 2012-03-05 2017-10-11 Volvo Car Corporation Path following of a target vehicle
JP5505453B2 (ja) 2012-04-26 2014-05-28 株式会社デンソー 車両用挙動制御装置
DE102012214206B4 (de) * 2012-08-09 2022-12-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Krümmungserkennung eines Fahrspurverlaufs während einer vollautomatischen Fahrzeugführung
JP5981332B2 (ja) * 2012-12-21 2016-08-31 株式会社日本自動車部品総合研究所 走行経路生成装置
JP5821917B2 (ja) * 2013-09-20 2015-11-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6040945B2 (ja) * 2014-02-14 2016-12-07 株式会社デンソー 先行車選択装置
JP6369390B2 (ja) * 2015-05-19 2018-08-08 株式会社デンソー 車線合流判定装置
JP2016027740A (ja) 2015-09-18 2016-02-18 株式会社ニコン 撮像装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100231285B1 (ko) * 1995-06-09 1999-12-01 하기와라 가즈토시 차량용 현재 위치 산출 장치 및 차량 선회를 검출하는 방법
JP4059033B2 (ja) * 2002-08-12 2008-03-12 日産自動車株式会社 走行経路生成装置
RU2406158C2 (ru) * 2005-09-29 2010-12-10 Майкрософт Корпорейшн Способы предсказания пунктов назначения из частичных траекторий, применяющие способы моделирования открытого и замкнутого мира
US8078390B2 (en) * 2006-06-30 2011-12-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and apparatus for transmitting vehicle-related information in and out of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
BR112018069433B1 (pt) 2023-01-17
US20190100199A1 (en) 2019-04-04
MX2018011511A (es) 2019-01-10
US10435019B2 (en) 2019-10-08
KR101942230B1 (ko) 2019-01-24
BR112018069433A2 (pt) 2019-02-12
CA3018659C (en) 2020-01-14
JP6690703B2 (ja) 2020-04-28
CN108883770B (zh) 2020-09-22
KR20180123544A (ko) 2018-11-16
CA3018659A1 (en) 2017-09-28
JPWO2017163366A1 (ja) 2019-02-14
WO2017163366A1 (ja) 2017-09-28
EP3434545A4 (en) 2019-09-04
EP3434545B1 (en) 2021-03-10
CN108883770A (zh) 2018-11-23
EP3434545A1 (en) 2019-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2689921C1 (ru) Способ прогнозирования курса и устройство прогнозирования курса
KR102086270B1 (ko) 주행 제어 장치의 제어 방법 및 주행 제어 장치
US20140222278A1 (en) Autonomous driving control system for vehicle
RU2735720C1 (ru) Способ оценки транспортного средства, способ корректировки маршрута движения, устройство оценки транспортного средства и устройство корректировки маршрута движения
EP3517381B1 (en) Route setting method and route setting device
US10983530B2 (en) Method and system for determining an accurate position of an autonomous vehicle
JP2017116450A (ja) 道路曲率計測装置
JP6428985B1 (ja) 経路生成装置、経路生成方法及び走行制御装置
EP3660455A1 (en) Travel assistance method and travel assistance device
US20220003570A1 (en) Map data output device
JP2010107447A (ja) 道路形状推定装置
KR102611507B1 (ko) 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP6690510B2 (ja) 物体認識装置
JP2012256242A (ja) 他車両認識装置及び進路評価装置
US20220316913A1 (en) Map information assessment device, storage medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method
US11226204B2 (en) Road segment determination device and method
JP2019027995A (ja) 情報処理装置、プログラム、及び車両位置の推定方法
JP2022146256A (ja) 走路推定方法及び走路推定装置
JP7151735B2 (ja) 走路推定方法及び走路推定装置
US12044778B2 (en) Measurement device, measurement method and program
US20190100202A1 (en) Driving support system, driving control system, route guide system, and non-transitory computer-readable storage medium
CN114287025A (zh) 行驶辅助方法及行驶辅助装置
US11161517B2 (en) Segment determination device and segment determination method
US10996054B2 (en) Segment determination device and segment determination method
JP2021004803A (ja) 走行レーン特定装置、及び走行レーン特定方法