JP4140559B2 - 走行路推定装置 - Google Patents
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Description
マップマッチング機能を備えるカーナビゲーション装置は、GPS衛星から送信されてくる衛星信号に基づいて車両の現在位置を検出するGPS受信機、車両の進行方位を検出する地磁気センサ、車両の走行距離を計測する距離センサ、車両の旋回状態を検出するジャイロスコープ等を備え、これらセンサ等から得られる情報に基づいて導出される車両の走行軌跡(車両位置及び進行方位等)と、道路地図情報と、に基づき、車両が走行中の道路(走行路)を推定する(例えば、特許文献1,2参照)。
従って、カーナビゲーション装置にて推定された走行路の情報に基づき、車両制御を行う場合には、交差点進入時に、一旦、ナビゲーション装置から得られる走行路の情報に基づく車両制御を禁止して、交差点から車両が離れた後に、車両制御を復帰させる必要がある。
また、請求項1〜3記載の走行路推定装置は、上記各手段としての機能をコンピュータに実現させるためのプログラムを、コンピュータに実行させることにより構成されてもよい。このプログラムは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、ハードディスク、ROM等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された状態で、利用者に提供されてもよいし、ネットワークを通じて利用者に提供されてもよい。
本実施例のナビゲーション装置1は、主に、車両の現在位置及び進行方位を検出する位置検出器10と、道路地図情報を含む地図データが記録された記憶媒体(CD−ROM、DVD、ハードディスク等)から地図データ等を読み出し、これを制御回路20に入力する地図データ入力器31と、表示装置33と、外部情報入出力装置35と、利用者の操作情報を制御回路20に入力する操作スイッチ群36と、操作スイッチ群36と同様に利用者の操作情報を制御回路20に入力するためのリモートコントロール端末(以下、リモコンと称す。)37aと、リモコン37aから受信した信号を制御回路20に入力するリモコンセンサ37bと、音声出力装置38と、車内LAN(ローカルエリアネットワーク)に接続され、車内LANを構成する各端末と双方向通信可能なLANインタフェース39と、装置内各部を統括制御する制御回路20と、を備える。
図3は、上記走行路確定出力部29が実行する確定処理を表すフローチャートであり、図4は、走行路確定出力部29が、上記確定処理と並行して、繰り返し実行する出力処理を表すフローチャートである。
上記実施例では、ステータス情報を表すパラメータが「不確定」である場合に、「不確定」とのステータス情報のみを車両制御装置40に提供するようにナビゲーション装置1を構成したが、S240では、マップマッチング部28を作動させて、マップマッチング部28が推定した走行路についての情報(リンク情報・ノード情報)を、「不確定」とのステータス情報と共に、車両制御装置40に提供するように、ナビゲーション装置1を構成しても構わない。また、ここでは、マップマッチング部28を作動させず、S120でマップマッチング部28が推定した走行路についての情報(ノード情報)を、「不確定」とのステータス情報と共に、車両制御装置40に提供するように、ナビゲーション装置1を構成してもよい。
Claims (3)
- 車両の位置を検出する検出手段の検出結果と、道路地図情報と、に基づいて、車両の走行路を推定する走行路推定手段、を備える走行路推定装置であって、
前記走行路推定手段の推定結果に基づき、車両の走行路を確定し、その確定情報を、外部に出力する走行路確定出力手段と、
前記走行路推定手段の推定結果に基づき、車両が交差点に進入したか否かを判断する進入判断手段と、
前記進入判断手段の判断結果に基づき、車両が交差点に進入した時点からの車両の走行距離を計測する距離計測手段と、
車両が旋回中であるか否かを判定する旋回判定手段と、
車両が交差点に進入した時点から、前記距離計測手段により計測された車両の走行距離が予め定められた基準距離を越えるまでの期間、前記走行路確定出力手段の動作を禁止する確定動作禁止手段と、
を備え、
前記確定動作禁止手段は、前記基準距離を越えるまでの期間の終了時点で、前記旋回判定手段により車両が旋回中であると判定されていると、その後、前記旋回判定手段により車両が旋回中ではないと判定されるまで、継続的に、前記走行路確定出力手段の動作を禁止することを特徴とする走行路推定装置。 - 前記確定動作禁止手段は、前記走行路確定出力手段の動作を禁止している期間、走行路が確定されていないことを表す情報を、外部に出力することを特徴とする請求項1記載の走行路推定装置。
- 前記基準距離は、前記検出手段の検出誤差に基づいて決定される距離であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の走行路推定装置。
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