JP3005876B2 - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents
移動体の現在位置表示装置Info
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- JP3005876B2 JP3005876B2 JP30861191A JP30861191A JP3005876B2 JP 3005876 B2 JP3005876 B2 JP 3005876B2 JP 30861191 A JP30861191 A JP 30861191A JP 30861191 A JP30861191 A JP 30861191A JP 3005876 B2 JP3005876 B2 JP 3005876B2
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- moving object
- road
- traveling
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の移動体に搭
載されて、自車の現在位置を求めながら、予め画面に写
し出された道路地図上に自車の現在位置を表示させる移
動体の現在位置表示装置に関する。
載されて、自車の現在位置を求めながら、予め画面に写
し出された道路地図上に自車の現在位置を表示させる移
動体の現在位置表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、予め地図情報記憶媒体から走行地
域の地図情報が読み出されて画面に写し出されている道
路地図上に自車の出発点を設定したうえで、自車の走行
距離と進行方向とを検出しながら２次元座標上における
現在位置を演算によって逐次求めていき、自車の走行に
ともない刻々変化する現在位置を更新しながらその道路
地図上に表示させていくようにした移動体の現在位置表
示装置が開発されている。
域の地図情報が読み出されて画面に写し出されている道
路地図上に自車の出発点を設定したうえで、自車の走行
距離と進行方向とを検出しながら２次元座標上における
現在位置を演算によって逐次求めていき、自車の走行に
ともない刻々変化する現在位置を更新しながらその道路
地図上に表示させていくようにした移動体の現在位置表
示装置が開発されている。
【０００３】このような移動体の現在位置表示装置で
は、移動体の走行距離または進行方向の検出精度などを
要因とした位置誤差の発生が否めず、移動体の走行が進
むにしたがってその誤差が累積されて、画面に表示され
る現在位置が地図上の道路から次第に外れていき、自車
が地図上におけるどの道路上を走行しているのかを判断
することができなくなってしまうという問題がある。
は、移動体の走行距離または進行方向の検出精度などを
要因とした位置誤差の発生が否めず、移動体の走行が進
むにしたがってその誤差が累積されて、画面に表示され
る現在位置が地図上の道路から次第に外れていき、自車
が地図上におけるどの道路上を走行しているのかを判断
することができなくなってしまうという問題がある。
【０００４】そのため、従来では、地図上の道路から外
れた現在位置の修正を行わせるべく、地図上における道
路のパターンと移動体の走行にしたがって逐次更新され
る現在位置のデータを記憶保持することによって得られ
る走行軌跡のパターンとのマッチング処理を定期的にな
して、マッチングがとられた道路上に走行軌跡を合せ込
んで、地図上の道路から外れた移動体の現在位置の修正
を行わせるようにしている（特開昭６１−２４３３１８
号公報および特開平１−４１８１７号公報参照）。
れた現在位置の修正を行わせるべく、地図上における道
路のパターンと移動体の走行にしたがって逐次更新され
る現在位置のデータを記憶保持することによって得られ
る走行軌跡のパターンとのマッチング処理を定期的にな
して、マッチングがとられた道路上に走行軌跡を合せ込
んで、地図上の道路から外れた移動体の現在位置の修正
を行わせるようにしている（特開昭６１−２４３３１８
号公報および特開平１−４１８１７号公報参照）。
【０００５】しかし、このようなマッチング手段による
現在位置の修正を行わせるのでは、パターンの似かよっ
た近接する道路にミスマッチングするなどしてマッチン
グがうまくいかずに道路地図上に表示される現在位置が
大きく狂ったり、また、道路地図上における出発点の設
定を誤まったりすると、道路地図上に表示される移動体
の現在位置を正しい位置に修正させることができなくな
ってしまうことがある。
現在位置の修正を行わせるのでは、パターンの似かよっ
た近接する道路にミスマッチングするなどしてマッチン
グがうまくいかずに道路地図上に表示される現在位置が
大きく狂ったり、また、道路地図上における出発点の設
定を誤まったりすると、道路地図上に表示される移動体
の現在位置を正しい位置に修正させることができなくな
ってしまうことがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、地図上における道路のパターンと移動体の走行軌
跡のパターンとのマッチング処理をなして地図上の道路
から外れた移動体の現在位置の修正を行わせる際、何ら
かの原因によってマッチングがとれなくなってしまう
と、道路地図上に表示される移動体の現在位置を正しい
位置に修正させることができなくなってしまうことであ
る。
点は、地図上における道路のパターンと移動体の走行軌
跡のパターンとのマッチング処理をなして地図上の道路
から外れた移動体の現在位置の修正を行わせる際、何ら
かの原因によってマッチングがとれなくなってしまう
と、道路地図上に表示される移動体の現在位置を正しい
位置に修正させることができなくなってしまうことであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、移動体が所定
の状態にあることを条件として、そのときの移動体の既
知の位置を記憶し、その後における移動体の走行に際し
て、マッチングがとれなくなった場合、移動体の状態が
前記条件を満たしたときに先に記憶されている移動体の
既知の位置を読み出して、それを仮の現在位置としてマ
ッチング処理を実行し、そのときマッチングがとられた
仮の現在位置を真の現在位置として、道路地図上に表示
される移動体の現在位置を正しい位置に自動的に復帰さ
せるようにしている。
の状態にあることを条件として、そのときの移動体の既
知の位置を記憶し、その後における移動体の走行に際し
て、マッチングがとれなくなった場合、移動体の状態が
前記条件を満たしたときに先に記憶されている移動体の
既知の位置を読み出して、それを仮の現在位置としてマ
ッチング処理を実行し、そのときマッチングがとられた
仮の現在位置を真の現在位置として、道路地図上に表示
される移動体の現在位置を正しい位置に自動的に復帰さ
せるようにしている。
【０００８】
【実施例】図１は本発明に係る移動体の現在位置表示装
置の構成例を示すもので、例えば移動体の走行速度を検
出する速度センサ１と、例えばヨー方向変化の角速度を
検出して移動体の走行にともなう方向変化量に比例した
信号を出力するレート式による方向センサ２と、速度セ
ンサ１によって検出された走行速度を時間積分すること
によって移動体の走行距離を計測するとともに、方向セ
ンサ２によって検出された角速度を時間積分することに
よって移動体の進行方向の変化量をわり出しながら移動
体の単位走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置
を累積的に求め、かつ移動体の現在位置表示装置全体の
制御を行うマイクロコンピュータからなる信号処理装置
３と、その信号処理装置３によって求められた移動体の
走行にしたがって刻々変化するＸ−Ｙ座標上の現在位置
のデータを順次格納し、移動体の有限の連続位置情報と
してそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め複
数の道路地図の情報が格納されている地図情報記憶媒体
５と、その地図情報記憶媒体５から道路地図の情報を選
択的に読み出す記憶媒体再生装置６と、その読み出され
た地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出
すとともに、その画面に写し出された道路地図上に、移
動体の現在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位
置における移動体の進行方向などとともに、移動体の走
行にしたがって表示する表示装置７と、信号処理装置３
へ動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる
地図の選択指定およびその表示された地図上における移
動体の出発点の設定を行わせ、また走行軌跡などの表示
指令を選択的に与え、表示される地図および走行軌跡の
方向変換，その表示位置のシフト，地図および走行軌跡
の部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設
定変更などを適宜行わせることのできる操作装置８とに
よって構成されている。
置の構成例を示すもので、例えば移動体の走行速度を検
出する速度センサ１と、例えばヨー方向変化の角速度を
検出して移動体の走行にともなう方向変化量に比例した
信号を出力するレート式による方向センサ２と、速度セ
ンサ１によって検出された走行速度を時間積分すること
によって移動体の走行距離を計測するとともに、方向セ
ンサ２によって検出された角速度を時間積分することに
よって移動体の進行方向の変化量をわり出しながら移動
体の単位走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置
を累積的に求め、かつ移動体の現在位置表示装置全体の
制御を行うマイクロコンピュータからなる信号処理装置
３と、その信号処理装置３によって求められた移動体の
走行にしたがって刻々変化するＸ−Ｙ座標上の現在位置
のデータを順次格納し、移動体の有限の連続位置情報と
してそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め複
数の道路地図の情報が格納されている地図情報記憶媒体
５と、その地図情報記憶媒体５から道路地図の情報を選
択的に読み出す記憶媒体再生装置６と、その読み出され
た地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出
すとともに、その画面に写し出された道路地図上に、移
動体の現在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位
置における移動体の進行方向などとともに、移動体の走
行にしたがって表示する表示装置７と、信号処理装置３
へ動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる
地図の選択指定およびその表示された地図上における移
動体の出発点の設定を行わせ、また走行軌跡などの表示
指令を選択的に与え、表示される地図および走行軌跡の
方向変換，その表示位置のシフト，地図および走行軌跡
の部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設
定変更などを適宜行わせることのできる操作装置８とに
よって構成されている。
【０００９】このように構成されたものでは、地図情報
記憶媒体５から読み出された地図が表示装置７の画面に
写し出されるとともに、その地図上において設定された
出発点からの移動体の走行にしたがって信号処理装置３
により予め設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標
上における現在位置が刻々と演算によって求められ、そ
の演算結果が走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記
憶内容が更新されていくとともに、その記憶内容が常時
読み出されて表示装置７に送られる。
記憶媒体５から読み出された地図が表示装置７の画面に
写し出されるとともに、その地図上において設定された
出発点からの移動体の走行にしたがって信号処理装置３
により予め設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標
上における現在位置が刻々と演算によって求められ、そ
の演算結果が走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記
憶内容が更新されていくとともに、その記憶内容が常時
読み出されて表示装置７に送られる。
【００１０】それにより、表示装置７には、例えば、図
２に示すように、その画面に写し出された地図上に移動
体の現在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置にお
ける移動体の進行方向を示す表示マークＭ２および出発
点ＳＴから現在位置に至るまでの走行軌跡の表示マーク
Ｍ３が移動体の走行状態に追従して模擬的に表示され
る。
２に示すように、その画面に写し出された地図上に移動
体の現在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置にお
ける移動体の進行方向を示す表示マークＭ２および出発
点ＳＴから現在位置に至るまでの走行軌跡の表示マーク
Ｍ３が移動体の走行状態に追従して模擬的に表示され
る。
【００１１】このような移動体の現在位置表示装置で
は、図３に示すように、前述した累積誤差により現在位
置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがつて地
図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自車
が地図上のどの地点を走行しているのかを判断すること
ができなくなってしまう。
は、図３に示すように、前述した累積誤差により現在位
置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがつて地
図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自車
が地図上のどの地点を走行しているのかを判断すること
ができなくなってしまう。
【００１２】そのため、信号処理装置３において、例え
ば、移動体の所定の走行距離ごとに、地図上における移
動体の現在位置から一定の範囲内にある道路を地図情報
から抽出して、その抽出された道路のパターンと移動体
の走行軌跡のパターンとのマッチング処理を定期的にな
して、マッチングがとられた道路上に走行軌跡を合せ込
んで、地図上の道路から外れた移動体の現在位置の修正
を行わせるようにしている。
ば、移動体の所定の走行距離ごとに、地図上における移
動体の現在位置から一定の範囲内にある道路を地図情報
から抽出して、その抽出された道路のパターンと移動体
の走行軌跡のパターンとのマッチング処理を定期的にな
して、マッチングがとられた道路上に走行軌跡を合せ込
んで、地図上の道路から外れた移動体の現在位置の修正
を行わせるようにしている。
【００１３】以上の構成および動作は、冒頭において説
明した従来の移動体の現在位置表示装置と同じである。
明した従来の移動体の現在位置表示装置と同じである。
【００１４】本発明では、このような移動体の現在位置
表示装置において、道路地図上における出発点の設定を
誤まったり、また何らかの原因によりマッチングがうま
くいかなかったりして道路地図上に表示される現在位置
が大きく狂って、マッチング処理によっては道路地図上
に表示される移動体の現在位置を正しい位置に修正させ
ることができなくなるときに対処するべく、信号処理装
置３において、以下の手段をとるようにしたことを特徴
としている。
表示装置において、道路地図上における出発点の設定を
誤まったり、また何らかの原因によりマッチングがうま
くいかなかったりして道路地図上に表示される現在位置
が大きく狂って、マッチング処理によっては道路地図上
に表示される移動体の現在位置を正しい位置に修正させ
ることができなくなるときに対処するべく、信号処理装
置３において、以下の手段をとるようにしたことを特徴
としている。
【００１５】すなわち、信号処理装置３は、移動体の状
態信号Ｃを読み込んで、移動体が予め決められた所定の
状態にあるか否かを検知して、移動体が所定の状態にあ
ることが検知されていることを条件として、そのときの
移動体の現在位置（マッチング処理によって修正された
現在位置）を内部メモリに記憶し、その後における移動
体の走行に際してマッチングがとれなくなった場合に、
移動体が所定の状態にあることが検知されて前記条件を
満たしたときに先に記憶している移動体の既知の位置を
読み出して、それを仮の現在位置としてマッチング処理
を実行し、そのときマッチングがとられた仮の現在位置
を真の現在位置として決定して、道路地図上に表示され
る移動体の現在位置をその決定した真の現在位置に復帰
させる。
態信号Ｃを読み込んで、移動体が予め決められた所定の
状態にあるか否かを検知して、移動体が所定の状態にあ
ることが検知されていることを条件として、そのときの
移動体の現在位置（マッチング処理によって修正された
現在位置）を内部メモリに記憶し、その後における移動
体の走行に際してマッチングがとれなくなった場合に、
移動体が所定の状態にあることが検知されて前記条件を
満たしたときに先に記憶している移動体の既知の位置を
読み出して、それを仮の現在位置としてマッチング処理
を実行し、そのときマッチングがとられた仮の現在位置
を真の現在位置として決定して、道路地図上に表示され
る移動体の現在位置をその決定した真の現在位置に復帰
させる。
【００１６】ここで、仮の現在位置に至るまでの走行軌
跡をもってマッチング処理を実行する。
跡をもってマッチング処理を実行する。
【００１７】また、仮の現在位置から移動体が走行する
ことによって得られる走行軌跡をもってマッチング処理
を実行するようにしてもよい。
ことによって得られる走行軌跡をもってマッチング処理
を実行するようにしてもよい。
【００１８】その際、仮の現在位置に至るまでの走行軌
跡を記憶しておき、その走行軌跡とのつながりをもって
マッチング処理を実行するようにすれば、移動体の現在
位置を真の位置に復帰させるための処理の精度が向上す
る。
跡を記憶しておき、その走行軌跡とのつながりをもって
マッチング処理を実行するようにすれば、移動体の現在
位置を真の位置に復帰させるための処理の精度が向上す
る。
【００１９】また、予め既知の位置を記憶する際に、そ
の既知の位置に至るまでの走行軌跡を道路として一緒に
内部メモリに記憶しておき、その道路も含めた道路パタ
ーンをもってマッチング処理を実行するようにすれば、
移動体の現在位置を真の位置に復帰させるための処理の
精度が向上する。
の既知の位置に至るまでの走行軌跡を道路として一緒に
内部メモリに記憶しておき、その道路も含めた道路パタ
ーンをもってマッチング処理を実行するようにすれば、
移動体の現在位置を真の位置に復帰させるための処理の
精度が向上する。
【００２０】いま、例えば、移動体の状態信号Ｃとして
エンジンのイグニッションスイッチ信号を採用し、その
イグニッションスイッチ信号によって移動体が予め決め
られた所定の状態としてイグニッションスイッチがオフ
された状態を検知するようにすると、先の移動体の走行
に際して運転者の自宅に戻ってエンジンのイグニッショ
ンスイッチがオフされたときに、その自宅の位置が記憶
され、その後の移動体の走行に際してマッチングがとれ
なくなった場合にエンジンのイグニッションスイッチが
オフされると、先に記憶されている自宅の位置が読み出
されてマッチング処理が実行される。
エンジンのイグニッションスイッチ信号を採用し、その
イグニッションスイッチ信号によって移動体が予め決め
られた所定の状態としてイグニッションスイッチがオフ
された状態を検知するようにすると、先の移動体の走行
に際して運転者の自宅に戻ってエンジンのイグニッショ
ンスイッチがオフされたときに、その自宅の位置が記憶
され、その後の移動体の走行に際してマッチングがとれ
なくなった場合にエンジンのイグニッションスイッチが
オフされると、先に記憶されている自宅の位置が読み出
されてマッチング処理が実行される。
【００２１】そのとき、移動体が自宅に戻っていなけれ
ば、その後に得られる走行軌跡のパターンと自宅付近に
おける道路のパターンとが相違してマッチングがとられ
ることがない。
ば、その後に得られる走行軌跡のパターンと自宅付近に
おける道路のパターンとが相違してマッチングがとられ
ることがない。
【００２２】また、そのとき、移動体が自宅に戻ってい
れば、その後に得られる走行軌跡のパターンと自宅付近
における道路のパターンとが一致してマッチングがとら
れ、その自宅の位置が真の現在位置として決定され、そ
れまで道路地図上の誤まった位置に表示されている移動
体の現在位置がその自宅の位置に表示されることにな
る。
れば、その後に得られる走行軌跡のパターンと自宅付近
における道路のパターンとが一致してマッチングがとら
れ、その自宅の位置が真の現在位置として決定され、そ
れまで道路地図上の誤まった位置に表示されている移動
体の現在位置がその自宅の位置に表示されることにな
る。
【００２３】このように本発明によれば、移動体の走行
軌跡のパターンと地図上における道路のパターンとのマ
ッチングを定期的にとりながら地図上に表示される移動
体の現在位置の修正を行わせる際、何らかの原因によっ
てマッチングが不能となって、地図上における道路から
外れて表示されている移動体の現在位置を正しい位置に
修正させることができなくなっても、移動体が予め登録
された運転者の自宅などの所定の位置に戻ることによっ
て道路地図上に表示されている移動体の現在位置を真の
現在位置に自動的に復帰させることができ、以後の移動
体の走行に際して通常のパターンマッチングによる位置
の修正を行わせながらの現在位置の表示を行わせていく
ことができるようになる。
軌跡のパターンと地図上における道路のパターンとのマ
ッチングを定期的にとりながら地図上に表示される移動
体の現在位置の修正を行わせる際、何らかの原因によっ
てマッチングが不能となって、地図上における道路から
外れて表示されている移動体の現在位置を正しい位置に
修正させることができなくなっても、移動体が予め登録
された運転者の自宅などの所定の位置に戻ることによっ
て道路地図上に表示されている移動体の現在位置を真の
現在位置に自動的に復帰させることができ、以後の移動
体の走行に際して通常のパターンマッチングによる位置
の修正を行わせながらの現在位置の表示を行わせていく
ことができるようになる。
【００２４】また、本発明では、移動体が所定の状態に
あることが検知されていることを条件として、そのとき
の移動体の既知の位置を記憶する際に、同一の条件下
で、例えばエンジンのイグニッションスイッチがオフさ
れるごとに、そのときの移動体の現在位置を既知のもの
として複数記憶するとともに、信号処理装置３におい
て、学習により、または操作装置８からの入力指示によ
り、移動体がその条件を満たす頻度が高いことによる優
先順位を定めて、その優先順位をもって移動体の既知の
位置を仮の現在位置として読み出して、逐次読み出され
る仮の現在位置が真の現在位置として決定されるまでマ
ッチング処理を順次実行させるようにしている。
あることが検知されていることを条件として、そのとき
の移動体の既知の位置を記憶する際に、同一の条件下
で、例えばエンジンのイグニッションスイッチがオフさ
れるごとに、そのときの移動体の現在位置を既知のもの
として複数記憶するとともに、信号処理装置３におい
て、学習により、または操作装置８からの入力指示によ
り、移動体がその条件を満たす頻度が高いことによる優
先順位を定めて、その優先順位をもって移動体の既知の
位置を仮の現在位置として読み出して、逐次読み出され
る仮の現在位置が真の現在位置として決定されるまでマ
ッチング処理を順次実行させるようにしている。
【００２５】図４に、このときの本発明によるマッチン
グ処理のフローの一例を示している。
グ処理のフローの一例を示している。
【００２６】このように、例えば、エンジンのイグニッ
ションスイッチをオフにして頻繁に駐車する運転者の自
宅や勤務先の会社などの複数の位置が予め登録され、イ
グニッションスイッチがオフされる頻度が高い順に各位
置が仮の現在位置として読み出されてマッチング処理が
逐次実行されることにより、道路地図上に表示される移
動体の現在位置の修正を行わせていく通常のマッチング
処理を行わせる際に、何らかの原因によってマッチング
が不能となって、地図上における道路から外れて表示さ
れている移動体の現在位置を正しい位置に修正させるこ
とができなくなっても、道路地図上に表示されている移
動体の現在位置を真の現在位置に迅速に復帰させること
ができるようになる。
ションスイッチをオフにして頻繁に駐車する運転者の自
宅や勤務先の会社などの複数の位置が予め登録され、イ
グニッションスイッチがオフされる頻度が高い順に各位
置が仮の現在位置として読み出されてマッチング処理が
逐次実行されることにより、道路地図上に表示される移
動体の現在位置の修正を行わせていく通常のマッチング
処理を行わせる際に、何らかの原因によってマッチング
が不能となって、地図上における道路から外れて表示さ
れている移動体の現在位置を正しい位置に修正させるこ
とができなくなっても、道路地図上に表示されている移
動体の現在位置を真の現在位置に迅速に復帰させること
ができるようになる。
【００２７】なお、移動体の現在位置を既知のものとし
て記憶させ、またその記憶されている既知の位置を読み
出すための条件としての移動体の所定の状態としては、
前述したエンジンのイグニッションスイッチがオフされ
て移動体が駐車状態になる以外に、移動体が一定時間以
上停車している状態が検知されていることを条件とする
など、他の種々の移動体の状態が適宜採用される。
て記憶させ、またその記憶されている既知の位置を読み
出すための条件としての移動体の所定の状態としては、
前述したエンジンのイグニッションスイッチがオフされ
て移動体が駐車状態になる以外に、移動体が一定時間以
上停車している状態が検知されていることを条件とする
など、他の種々の移動体の状態が適宜採用される。
【００２８】
【発明の効果】以上、本発明による移動体の現在位置表
示装置にあっては、通常のマッチング処理によって地図
上における道路のパターンと移動体の走行軌跡のパター
ンとのマッチングをとりながら、道路地図上に表示され
る移動体の現在位置の修正を行わせる際、何らかの原因
によってマッチングがとれなくなって、道路地図上に表
示される移動体の現在位置を正しい位置に修正させるこ
とができなくなった場合にあっても、何ら人手によるこ
となく、移動体が所定の状態にあることの条件を満たし
たときに、先に同一条件をもって記憶されている移動体
の既知の位置を読み出して、それを仮の現在位置として
マッチング処理を実行し、そのときマッチングがとられ
た仮の現在位置を真の現在位置として、道路地図上に表
示される移動体の現在位置を正しい位置に自動的に復帰
させることができ、以後の移動体の走行に際して通常の
パターンマッチングによる位置の修正を行わせながらの
現在位置の表示を継続して行わせていくことができると
いう利点を有している。
示装置にあっては、通常のマッチング処理によって地図
上における道路のパターンと移動体の走行軌跡のパター
ンとのマッチングをとりながら、道路地図上に表示され
る移動体の現在位置の修正を行わせる際、何らかの原因
によってマッチングがとれなくなって、道路地図上に表
示される移動体の現在位置を正しい位置に修正させるこ
とができなくなった場合にあっても、何ら人手によるこ
となく、移動体が所定の状態にあることの条件を満たし
たときに、先に同一条件をもって記憶されている移動体
の既知の位置を読み出して、それを仮の現在位置として
マッチング処理を実行し、そのときマッチングがとられ
た仮の現在位置を真の現在位置として、道路地図上に表
示される移動体の現在位置を正しい位置に自動的に復帰
させることができ、以後の移動体の走行に際して通常の
パターンマッチングによる位置の修正を行わせながらの
現在位置の表示を継続して行わせていくことができると
いう利点を有している。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック構成図であ
る。
る。
【図２】同実施例における表示画面の一例を示す図であ
る。
る。
【図３】移動体の現在位置が地図上の道路から外れて表
示されている状態を示す図である。
示されている状態を示す図である。
【図４】本発明によるマッチング処理のフローの一例を
示す図である。
示す図である。
１ 速度センサ ２ 方向センサ ３ 信号処理装置 ４ 走行軌跡記憶装置 ５ 地図情報記憶媒体 ６ 記憶媒体再生装置 ７ 表示装置 ８ 操作装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−328418（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−17407（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−138517（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−250517（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−150620（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−293119（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−234499（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−182199（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10
Claims (5)
- 【請求項１】 移動体の走行距離および進行方向をそれ
ぞれ検出しながら、移動体の走行にともない刻々変化す
る２次元座標上の現在位置を逐次演算によって求め、予
め記憶媒体から地図データが読み出されて所定の道路地
図が写し出されている画面上に移動体の現在位置の更新
表示を行わせるとともに、現在位置のデータをメモリに
逐次記憶保持させることによって得られる移動体の走行
軌跡のパターンと道路地図上における道路のパターンと
のマッチングをとって、そのマッチングがとられた道路
上に走行軌跡を合せ込んで地図上の道路から外れた移動
体の現在位置を修正するようにした移動体の現在位置表
示装置において、移動体が所定の状態にあることを条件
として、そのときの移動体の既知の位置を記憶する手段
と、その後における移動体の走行に際して、マッチング
がとれなくなった場合に、移動体の状態が前記条件を満
たしたときに先に記憶されている移動体の既知の位置を
読み出して、それを仮の現在位置としてマッチング処理
を実行し、そのときマッチングがとられた仮の現在位置
を真の現在位置として決定する手段とをとるようにした
ことを特徴とする移動体の現在位置表示装置。 - 【請求項２】 仮の現在位置から移動体が走行すること
によって得られる走行軌跡をもってマッチング処理を実
行するようにしたことを特徴とする前記第１項の記載に
よる移動体の現在位置表示装置。 - 【請求項３】 仮の現在位置に至るまでの走行軌跡と仮
の現在位置からの走行軌跡をつなげてマッチング処理を
実行するようにしたことを特徴とする前記第１項の記載
による移動体の現在位置表示装置。 - 【請求項４】 同一の条件下で、移動体の既知の位置を
複数記憶するとともに、移動体の状態がその条件を満た
す頻度が高いことによる優先順位をもって移動体の既知
の位置を読み出してマッチング処理を実行するようにし
たことを特徴とする前記第１項の記載による移動体の現
在位置表示装置。 - 【請求項５】 既知の位置を記憶する際、その既知の位
置に至るまでの走行軌跡を道路として一緒に記憶してお
き、既知の位置とともにその道路を読み出し、その道路
を含めた道路パターンをもってマッチング処理を実行す
るようにしたことを特徴とする前記第１項の記載による
移動体の現在位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30861191A JP3005876B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 移動体の現在位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30861191A JP3005876B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 移動体の現在位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0571977A JPH0571977A (ja) | 1993-03-23 |
| JP3005876B2 true JP3005876B2 (ja) | 2000-02-07 |
Family
ID=17983131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30861191A Expired - Fee Related JP3005876B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 移動体の現在位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3005876B2 (ja) |
-
1991
- 1991-09-12 JP JP30861191A patent/JP3005876B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0571977A (ja) | 1993-03-23 |
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