JP2019007811A - 経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】
より容易に目的地に到着することができる経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラムを提供する。
【解決手段】
経路案内方法は、経路案内を行う経路案内装置が実行する経路案内方法であって、前記経路案内装置が、現在地から経路案内の目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定し、前記所定距離以下であると判定すると、前記目的地を表す目視可能物を目印として経路案内を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラムに関する。

従来より、設定された目的地までの経路を求め、当該経路及び現在位置を報知する経路誘導システムにおいて、案内看板の位置と案内看板の案内先情報とを関連付けて記憶しており、前記現在位置が前記目的地に関連する前記案内先情報を含む前記案内看板の位置に接近した場合に、当該案内看板の存在を報知することを特徴とする経路誘導システムがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−１８５４５７号公報

ところで、従来の経路誘導システムでは、目的地に接近すると看板の存在を報知するが、看板のような目視可能物を目印として経路案内を行うことについての開示はない。目的地の近くで目視可能物を目印として経路案内を行えば、距離や方向で案内する場合よりも利用者の目に留まり易く、より容易に目的地に到着することができる。

そこで、より容易に目的地に到着することができる経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラムを提供することを目的とする。

本発明の実施の形態の経路案内方法は、
経路案内を行う経路案内装置が実行する経路案内方法であって、
前記経路案内装置が、
現在地から経路案内の目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定し、
前記所定距離以下であると判定すると、前記目的地を表す目視可能物を目印として経路案内を行う。

このため、目的地に近い場合には、目視可能物を目印として経路案内が行われる。

従って、より容易に目的地に到着することができる経路案内方法を提供することができる。

本発明の他の実施の形態の経路案内方法では、
前記経路案内装置が、
前記所定距離以下ではないと判定すると、前記経路案内とは異なる方法で前記目的地の経路案内を行ってもよい。

目的地に近くない場合には、目視可能物を目印とする経路案内を行わなくても、分かり易い経路案内を行うことができる場合がある。

従って、目的地に近い場合に、より容易に目的地に到着することができる経路案内方法を提供することができる。

本発明の他の実施の形態の経路案内方法では、
前記経路案内装置は車両の経路案内を行う経路案内装置であり、
前記経路案内装置が、
前記所定距離以下ではないと判定した場合に、経路案内の目的候補地と、前記目的候補地の駐車場を案内する目視可能物とを関連付けた第１データベースに、前記目的地に対応する目的候補地が登録されているかどうかを判定し、
前記目的地に対応する目的候補地が前記第１データベースに登録されている場合に、当該目的候補地に関連付けられた駐車場を案内する目視可能物を目印として経路案内を行ってもよい。

このため、目的地に近くなくても、第１データベースに登録されている目的候補地の駐車場を案内する目視可能物を用いて、経路案内を行うことができる。

従って、目的地に近くなくても、駐車場の場所を示す目視可能物を利用して、より容易に目的地に到着することができる経路案内方法を提供することができる。

本発明の他の実施の形態の経路案内方法では、
前記経路案内装置が、
前記目的地と同一のジャンルで当該目的地とは異なる施設が前記目的地の所定の近距離内に存在し、かつ、前記現在地から前記目的地までの距離が前記所定距離以下であると判定した場合に、経路案内の目的候補地と、前記目的候補地の名称を含み、当該目的候補地を案内する目視可能物とを関連付けた第２データベースに、前記目的地に対応する目的候補地と関連付けられた名称が登録されているかどうかを判定し、
前記前記目的地に対応する目的候補地と関連付けられた名称が前記第２データベースに登録されている場合には、当該目的候補地に関連付けられた目視可能物を目印として経路案内を行ってもよい。

このため、目的地の近くに同一のジャンルの施設がある場合には、目的地に近くなった場合に、目的地の名称を含む目視可能物を用いて、経路案内を行うことができる。

従って、目的地の近くに同一のジャンルの施設があっても、目的地の名称を含む目視可能物を用いることにより、より容易に目的地に到着することができる経路案内方法を提供することができる。

本発明の実施の形態の経路案内装置は、
現在地から経路案内の目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定する距離判定部と、
前記距離判定部によって前記所定距離以下であると判定されると、前記目的地を表す目視可能物を目印として経路案内を行う、経路案内部と
を含む。

このため、目的地に近い場合には、目視可能物を目印として経路案内が行われる。

従って、より容易に目的地に到着することができる経路案内装置を提供することができる。

本発明の実施の形態の経路案内プログラムは、
経路案内を行う経路案内装置が実行する経路案内プログラムであって、
前記経路案内装置が、
現在地から経路案内の目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定する距離判定ステップと、
前記距離判定ステップにおいて前記所定距離以下であると判定されると、前記目的地を表す目視可能物を目印として経路案内を行う、経路案内ステップと
を含む処理を実行する。

このため、目的地に近い場合には、目視可能物を目印として経路案内が行われる。

従って、より容易に目的地に到着することができる経路案内プログラムを提供することができる。

より容易に目的地に到着することができる経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラムを提供することができる。

実施の形態１の経路案内システム１の構成を示す図である。 実施の形態１の看板案内データのデータ構造を示す図である。 道路、交差点、及び著名スーパーの位置関係を示す図である。 プローブ保存サーバ２００のプローブ制御部２２０が実行する処理を示すフローチャートである。 プローブ保存サーバ２００の看板案内作成部２３０が実行する処理を示すフローチャートである。 実施の形態１のナビゲーションサーバ１００が実行する処理を示すフローチャートである。 実施の形態２の経路案内システム１Ａの構成を示す図である。 実施の形態２の看板案内データのデータ構造を示す図である。 道路、交差点、及び著名ハンバーガチェーン店の位置関係を示す図である。 プローブ保存サーバ２００Ａの看板案内作成部２３０Ａが実行する処理を示すフローチャートである。 実施の形態２のナビゲーションサーバ１００Ａが実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラムを適用した実施の形態について説明する。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１の経路案内システム１の構成を示す図である。経路案内システム１は、車両１０、ナビゲーションサーバ１００、及びプローブ保存サーバ２００を含む。ナビゲーションサーバ１００は、経路案内装置の一例であり、ナビゲーションサーバ１００が経路案内（ルート案内）を行うために実行するプログラムは、経路案内プログラムの一例である。また、ナビゲーションサーバ１００が経路案内プログラムを実行することによって実現される方法は、経路案内方法の一例である。

車両１０には、ナビゲーションＥＣＵ(Electric Control Unit：電子制御装置)２０、カメラ３０、ディスプレイ３５Ａ、スピーカ３５Ｂ、及びＤＣＭ(Data Communication Module)４０が搭載される。ナビゲーションＥＣＵ２０、カメラ３０、及びＤＣＭ４０は、一例としてＣＡＮ(Controller Area Network)５０によって互いに通信可能に接続される。ディスプレイ３５Ａ及びスピーカ３５Ｂは、ナビゲーションＥＣＵ２０に直接接続されており、ルート案内の画像データ及び音声データをそれぞれ出力する。ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＤＣＭ４０及びネットワーク４００を介してプローブ保存サーバ２００及びナビゲーションサーバ１００と無線データ通信が可能である。

なお、ここでは車両１０内のネットワークとしてＣＡＮプロトコルによるＣＡＮ５０を用いる形態について説明するが、ＣＡＮ５０の代わりに、Ethernet（登録商標）プロトコルを採用したバス等のＣＡＮ以外のバスを用いてもよい。また、車両１０には、これら以外にも様々な装置や機器が搭載されるが、図１には、実施の形態１に特に関連する構成要素を抜き出して示す。

車両１０は、例えば、ＨＶ(Hybrid Vehicle)車、ＰＨＶ(Plug-in Hybrid Vehicle)車、ＥＶ(Electric Vehicle)車、ガソリン車、又はディーゼル車等である。車両１０にはナビゲーションＥＣＵ２０が搭載される。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、車両１０に搭載されるナビゲーションシステムの制御を行う。ナビゲーションＥＣＵ２０は、一例として、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)、入出力インターフェース、通信インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、主制御部２１、位置検出部２２、交差点検知部２３、ルート探索部２４、情報取得部２５、プローブデータ収集部２６、通信制御部２７、及びメモリ２８を含む。主制御部２１、位置検出部２２、交差点検知部２３、情報取得部２５、プローブデータ収集部２６、通信制御部２７は、ナビゲーションＥＣＵ２０が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして表したものである。また、メモリ２８は、ナビゲーションＥＣＵ２０が含むＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＨＤＤのようにデータを格納する部分を機能的に表したものである。

ナビゲーションＥＣＵ２０のうち、少なくとも、情報取得部２５、プローブデータ収集部２６、通信制御部２７、及びメモリ２８は、画像送信装置を構成する。画像送信装置は、さらに、主制御部２１、位置検出部２２、又は交差点検知部２３を含んでもよい。

主制御部２１は、位置検出部２２、交差点検知部２３、ルート探索部２４、情報取得部２５、プローブデータ収集部２６、通信制御部２７が行う処理以外の処理を実行し、ナビゲーションＥＣＵ２０の処理を統括する処理部である。

位置検出部２２は、ＧＰＳ(Global Positioning System)アンテナに接続されており、ＧＰＳ信号から位置データと時刻データを取得する。位置検出部２２によって取得される位置データは、車両１０の現在位置（緯度及び経度）を表すデータであり、時刻データは、現在時刻を表すデータである。位置データ及び時刻データは、ルート探索部２４が行う処理に利用されるとともに、ＣＡＮ５０に出力される。

交差点検知部２３は、車両の現在位置と地図データとに基づいて、車両の進行方向にある交差点を検知する。より具体的には、交差点検知部２３は、ナビゲーションシステムから入手する車両の現在位置を取得し、地図データの中で現在位置を含む道路を表すリンク上において進行方向にあるノードが表す交差点を検知する。

また、交差点検知部２３は、ナビゲーションシステムから入手する車両の現在位置（緯度及び経度）と、地図データの中で車両が現在走行している道路を表すリンク上において進行方向にあるノードが表す交差点の位置（緯度及び経度）とに基づいて、交差点までの距離を算出する。

ルート探索部２４は、車両１０の利用者がナビゲーションシステムに入力する目的地等の情報を受け付け、目的地等の情報と車両１０の現在位置を表す位置データをナビゲーションサーバ１００及びプローブ保存サーバ２００に送信する。この結果、ナビゲーションサーバ１００は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０にルート案内のデータを送信する。また、プローブ保存サーバ２００は、車両１０の現在位置を含むプローブデータを収集する。

また、ルート探索部２４は、ナビゲーションサーバ１００から受信するルート案内のデータを地図データにフィットさせてナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに表示する。このように、ナビゲーションサーバ１００がルートを探索するので、より正確なルートとより正確な到着時刻を案内することができる。

また、ルート探索部２４は、ナビゲーションサーバ１００から看板案内データを受信すると、ディスプレイ３５Ａに表示するルート案内に、「１００ｍ先の○○スーパーの看板がある交差点を左折」というような案内表示をディスプレイ３５Ａに表示させるとともに、「１００ｍ先の○○スーパーの看板がある交差点を左折です」との音声案内をスピーカ３５Ｂから出力する。このように、看板を目印にして案内を行うので、利用者は看板を目印にして目的地を探しやすくなる。看板は、目的地を表す目視可能物の一例である。なお、看板を用いたルート案内の詳細については後述する。

なお、ルート探索部２４は、ＤＣＭ２６０による通信が利用できない状況では、位置検出部２２によって取得される位置データ、利用者がナビゲーションシステムに入力する目的地等の情報、及び、メモリ２８に格納される地図データ等に基づいて、ルート案内のデータを生成する。ルート案内のデータは、現在位置から目的地までのルート、当該ルートに含まれるリンクとノードを表すデータ、及び、到着予想時刻を含む。また、ルート探索部２４が看板案内データを利用した看板案内を行う場合には、ルート案内のデータは、看板案内に必要なデータをさらに含む。ルート探索部２４は、生成したルート案内のデータをナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに表示するとともに、スピーカ３５Ｂから音声によるルート案内を出力する。

情報取得部２５は、メモリ２８に格納される地図データから車両１０が走行している道路に沿って存在する施設等の情報を取得する。施設等の情報は、ＰＯＩ(Point Of Interest)情報である。ＰＯＩ情報は、地図データに含まれる道路沿いにある店舗や施設等のＩＤ（Identifier）、名称、カテゴリ（ジャンル）、及び位置（緯度及び経度）を表す。

プローブデータ収集部２６は、車両が実際に走行して得る、位置データ、渋滞の程度、車速、画像等のプローブデータを収集する。このようなプローブデータの収集は、ナビゲーションＥＣＵ２０のプローブ交通情報収集機能によって行われる。

また、プローブデータ収集部２６は、プローブデータのうちの画像の収集については、ナビゲーションサーバ１００から受信する撮影ポイントを表すデータに基づいて、カメラ３０に撮影を行わせて車両１０の周囲の画像を取得することによって行う。撮影ポイントを表すデータは、撮影を行うべき位置を表すデータであり、撮影を行うべき位置はナビゲーションサーバ１００によって予め決められている。撮影を行うべき位置は、例えば、交差点の手前、目的地になりうる施設等の周辺、多くの利用者が通る道路（リンク）等である。

通信制御部２７は、プローブデータ収集部２６によって取得されるプローブデータをＤＣＭ４０にプローブ保存サーバ２００へと送信させる。通信制御部２７は、送信制御部の一例である。

メモリ２８は、地図データ、及び、ナビゲーションＥＣＵ２０としての制御に必要なプログラムやデータ等を格納する。メモリ２８は、格納部の一例である。

カメラ３０は、車両１０の周囲を撮影して画像を取得する撮像部の一例である。カメラ３０は、車両１０の前方及び側方の画像を取得できるものであれば、１つであっても複数であってもよい。また、車両１０の前方及び側方に加えて後方の画像を取得できるように構成されていてもよい。

ＤＣＭ４０は、車両１０に搭載される通信部又は無線通信装置の一例であり、例えば、３Ｇ(3rd Generation)、ＬＴＥ(Long Term Evolution)、４Ｇ(4th Generation)、又は５Ｇ(5th Generation)等の通信回線を介して無線通信を行う。ＤＣＭ４０は、これらの通信回線を介してインターネット等のネットワーク４００に接続することができる。これにより、ナビゲーションＥＣＵ２０は、ネットワーク４００を通じたデータ通信を行うことができる。なお、一例として、以下では、ＤＣＭ４０は、４Ｇで無線通信を行うものとする。

プローブ保存サーバ２００は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０からＤＣＭ４０を介してアップロードされるプローブデータを収集し、保存するサーバである。プローブ保存サーバ２００は、通信部２１０、プローブ制御部２２０、看板案内作成部２３０を有する。プローブ保存サーバ２００は、走行ＤＢ(Data Base)３００Ａに接続されている。

プローブ保存サーバ２００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入出力インターフェース、通信インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。プローブ保存サーバ２００の通信部２１０、プローブ制御部２２０、看板案内作成部２３０は、プローブ保存サーバ２００が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。

通信部２１０は、ネットワーク４００に接続する通信インターフェースである。プローブ保存サーバ２００は、通信部２１０を介してネットワーク４００に接続し、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０と無線データ通信を行う。図１には、１台の車両１０を示すが、実際には多数あるため、通信部２１０は、多数の車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０と無線データ通信を行う。

プローブ制御部２２０は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０からアップロードされるプローブデータ（車両１０が実際に走行して得る、位置データ、渋滞の程度、車速、画像等のデータ）を走行ＤＢ３００Ａに保存する。

看板案内作成部２３０は、主制御部２３１、画像認識部２３２、ＤＢ作成部２３３、及びメモリ２３４を有する。主制御部２３１は、看板案内作成部２３０の処理を統括する処理部であり、画像認識部２３２及びＤＢ作成部２３３が行う処理以外の処理を行う。

画像認識部２３２は、プローブ制御部２２０によって走行ＤＢ３００Ａに保存されるプローブデータを読み出し、読み出したプローブデータに含まれる画像データに対して画像処理を行い、画像に施設等を表す看板や案内標識（以下、看板等と称す）が含まれるかどうかを判定する。

例えば、画像に四角形のような多角形や円形の板状の物体が含まれていれば、看板等である可能性が高い。このような物体の中に店舗の名称が含まれていることを判定した場合には、画像に看板等が含まれていると判定することができる。店舗の名称が画像に含まれるかどうかを判定するには、様々な店舗の名称を表す画像をメモリ２３４に格納しておき、画像から抽出したパターンと照合することによって判定を行えばよい。

また、画像認識部２３２は、読み出したプローブデータに含まれる画像データに対して画像処理を行い、駐車場の情報を含む看板や案内標識（以下、看板等と称す）が画像に含まれるかどうかを判定する。駐車場の情報は、例えば、画像データの中に、漢字の「駐車場」、アルファベットの"Ｐ"若しくは"Ｐａｒｋｉｎｇ"、又は、片仮名の「パーキング」等の文字である。画像認識部２３２は、パターンマッチング処理等の画像処理を行うことによって、これらの文字が画像データに含まれるかどうかを判定する。

以上より、画像認識部２３２は、店舗の名称が判明した場合には、判明した店舗の名称を表す看板等であることを表す看板データと、その画像が取得された位置データ及びリンクデータと、駐車場の情報を示す駐車場データとを関連付けてＤＢ作成部２３３に渡す。なお、判明した店舗の名称を表す看板等であることを表す看板データは、判明した店舗の名称を表す。

ＤＢ作成部２３３は、画像認識部２３２によって生成される看板データと駐車場データとを看板ＩＤ、位置データ、及びリンクデータとともに看板案内ＤＢ３００Ｂに保存する。看板ＩＤ、看板データ、位置データ、リンクデータ、及び駐車場データは、看板案内データを構築する。なお、看板ＩＤは、ＤＢ作成部２３３が作成順に割り当てる。

ナビゲーションサーバ１００は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０からの要求に応じてルートの探索と到着予想時刻の演算を行い、探索したルート、到着予想時刻、及び、探索したルートに含まれる看板等のデータを車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０に送信するサーバである。

ナビゲーションサーバ１００は、主制御部１１０、距離取得部１２０、距離判定部１３０、ルート探索部１４０、看板案内部１５０、送信処理部１６０、及び通信部１７０を有する。

ナビゲーションサーバ１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入出力インターフェース、通信インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。ナビゲーションサーバ１００の主制御部１１０、距離取得部１２０、距離判定部１３０、ルート探索部１４０、看板案内部１５０、送信処理部１６０、及び通信部１７０は、ナビゲーションサーバ１００が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。

ナビゲーションサーバ１００としてのコンピュータに経路案内装置としての機能を持たせるプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体を介してコンピュータにインストールされる、又は、インターネット等のネットワーク４００に接続されるモデム等を介して他のコンピュータシステムからダウンロードされてコンピュータにインストールされる。

主制御部１１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０の処理を統括する処理部であり、距離取得部１２０、距離判定部１３０、ルート探索部１４０、看板案内部１５０、送信処理部１６０、及び通信部１７０が実行する処理以外の処理を行う。

距離取得部１２０は、車両１０の位置検出部２２から送信される位置データと、ルート探索部２４から送信される目的地の位置データとに基づいて、車両１０の現在位置から目的地までの距離を取得する。距離取得部１２０が取得する距離を表すデータは、距離判定部１３０に転送される。

距離判定部１３０は、距離取得部１２０から転送される距離を表すデータと、所定距離を表すデータとに基づき、車両１０の現在位置から目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定する。所定距離は、一例として１ｋｍである。車両１０の現在位置が目的地まである程度近い距離に到達したかどうかを判定するためである。

ルート探索部１４０は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０と通信し、位置検出部２２から送信される位置データとルート探索部２４から送信される目的地等の情報とに基づいて、ルートを探索するとともに到着予想時刻を演算し、探索したルートと演算した到着予想時刻を表すデータを車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０に送信する。探索されたルートのデータは、現在位置から目的地までのリンク（道路）とノード（交差点や結節点等）を含む。地図データに含まれる各リンクと各ノードには固有の番号が設定されている。

看板案内部１５０は、距離判定部１３０によって現在位置から目的地までの距離が所定距離以下であるかと判定されると、看板案内ＤＢ３００Ｂから、探索されたルートに含まれるリンク又はノードに関連付けられている看板案内データを読み出し、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０に送信する。この結果、ナビゲーションＥＣＵ２０は、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに、看板案内データが示す店舗の名称を用いた案内表示をディスプレイ３５Ａに表示させるとともに、音声案内をスピーカ３５Ｂから出力する。

送信処理部１６０は、ルート探索部１４０と看板案内部１５０によって生成されるルート案内のデータを通信部１７０に車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０に送信させる処理を行う。

通信部１７０は、ネットワーク４００に接続する通信インターフェースである。ナビゲーションサーバ１００は、通信部１７０を介してネットワーク４００に接続し、ナビゲーションサーバ１００と、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０と無線データ通信を行う。図１には、１台の車両１０を示すが、実際には多数あるため、通信部１７０は、多数の車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０と無線データ通信を行う。

図２は、実施の形態１の看板案内データのデータ構造を示す図である。実施の形態１の看板案内データは、看板ＩＤ（Identifier）、看板データ、位置データ、リンクデータ、及び駐車場データを含む。看板案内データは、第１データベースの一例である。また、看板データが表す施設は、目的候補地の一例である。図２には、一例として、看板ＩＤがＢ００１、Ｂ００２で、看板データが「ＡＢＣスーパー」で、位置データが示す位置がＦ（Ｘ１，Ｙ１）、Ｆ（Ｘ２，Ｙ２）で、リンクデータが示すリンク（道路リンク）のＩＤがＬ００１で、駐車場データが駐車場を示すアルファベットのＰである看板案内データを示す。

看板ＩＤは、看板案内データのＩＤである。看板ＩＤは看板毎に割り振られる固有の識別子である。看板データは、看板の内容を示すテキストデータであり、ＰＯＩのジャンルに従って看板の内容が特定されている。ここには、一例として、看板データが著名なスーパーの一例であるＡＢＣスーパーである場合の看板案内データを示す。ＰＯＩのジャンルは、著名なスーパー、ガソリンスタンド、銀行、及びその他の店舗や施設等に区分されているため、看板データは、これらのジャンルで区分された店舗や施設等の名称を表す。

位置データは、看板の位置を緯度（Ｘ）及び経度（Ｙ）で示す。識別子がＢ００１、Ｂ００２の看板データの位置は、それぞれ、Ｆ（Ｘ１，Ｙ１）、Ｆ（Ｘ２，Ｙ２）である。リンクデータは、看板が配置される道路のＩＤ（識別子）である。図２には、道路１のリンクデータとしてＬ００１を示す。また、駐車場データは、看板に含まれる駐車場を表す文字等を表す。駐車場を表す文字等は、例えば、漢字の「駐車場」、アルファベットの"Ｐ"若しくは"Ｐａｒｋｉｎｇ"、又は、片仮名の「パーキング」等の文字である。駐車場データとしてこれらの文字が存在する場合には、看板が駐車場の情報を含むことを示し、駐車場データとしての文字等のデータが存在しなければ、看板が駐車場の情報を含まないことを示す。なお、駐車場データとしての文字等のデータが存在しない場合の駐車場データは、一例として「−（バー）」である。

このような看板案内データは、看板案内作成部２３０の画像認識部２３２が走行ＤＢ３００Ａに保存されるプローブデータを読み出し、読み出したプローブデータに含まれる画像データに対して画像処理を行い、画像に施設等を表す看板等が含まれるかどうかを判定しながら作成される。看板ＩＤがＢ００１の看板データはＡＢＣスーパーであり、看板の位置はＦ（Ｘ１，Ｙ１）であり、リンクデータはＬ００１（道路１）であり、駐車場の情報を含まないと判定されたため、駐車場データは「−（バー）」に設定されている。また、看板ＩＤがＢ００２の看板データはＡＢＣスーパーであり、看板の位置はＦ（Ｘ２，Ｙ２）であり、リンクデータはＬ００１（道路１）であり、駐車場の情報（アルファベットの"Ｐ"）を含むと判定されたため、駐車場データは"Ｐ"に設定されている。画像認識部２３２は、走行ＤＢ３００Ａに保存されるプローブデータを読み出し、図２に示すような看板案内データを順次作成する。

次に、看板案内データを用いたルート案内について説明する。図３は、道路、交差点、及び著名スーパーの位置関係を示す図である。図３には、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａの表示を簡略化して示す。ここで、著名とは、例えば、全国的に知れわたっているほど周知であることをいい、周知とは、少なくとも一部の地域において利用者（需要者）の間に広く認識されていることをいう。また、ここでは一例として、車両１０は左側通行の国又は領域において走行していることとする。

図３において、車両１０は、道路１に沿って矢印で示す方向（図中上方向）に進行している。車両１０の進行方向において、道路１と交差する道路２、３、４がある。道路１と道路２、３、４とは交差点２Ａ、３Ａ、４Ａで交差している。道路１、２、３、４は、地図データのリンクによって表され、それぞれ固有のＩＤを有する。また、交差点２Ａ、３Ａ、４Ａは、地図データのノードによって表され、それぞれ固有のＩＤを有する。

交差点２Ａ、３Ａには、著名スーパーであるＡＢＣスーパー５がある。また、道路１に沿って、ＡＢＣスーパー５の看板５Ａ、５Ｂ、５Ｃが設けられている。看板５Ａは、この先２ｋｍの地点にＡＢＣスーパー５があることを表しており、ＡＢＣスーパー５の駐車場を表す看板ではない。看板５Ｂは、ＡＢＣスーパー５の１．５ｋｍ手前の地点に設置されており、ＡＢＣスーパー５の駐車場があることを表すアルファベットの"Ｐ"の文字が含まれている。看板５Ｃは、この先０．８ｋｍの地点にＡＢＣスーパー５があることを表しており、ＡＢＣスーパー５の駐車場を表す看板ではない。なお、図３に示す破線の円６は、ＡＢＣスーパー５から半径１ｋｍの範囲を表す。看板５Ｃは、破線の円６の内部に位置する。

車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０は、ＡＢＣスーパー５がルート案内の目的地に設定された状態で、現在位置をナビゲーションサーバ１００及びプローブ保存サーバ２００に送信するとともに、ナビゲーションサーバ１００からルート案内のデータと看板案内データを受信しながら、ＡＢＣスーパー５に向かって道路１を走行している。ナビゲーションＥＣＵ２０は、受信したルート案内のデータと看板案内データに基づいて、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａにルート案内情報を表示するとともに、スピーカ３５Ｂから音声案内を出力する。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、道路１沿いの看板５Ａの手前では、看板案内データを用いたルート案内を行わずに、現在位置と目的地（ＡＢＣスーパー５）との距離と方向に応じたルート案内を行う。例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＡＢＣスーパー２ｋｍ」という文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーまで２ｋｍ直進です」との音声案内が出力される。

また、ナビゲーションＥＣＵ２０は、道路１沿いの看板５Ｂの手前では、看板案内データを用いたルート案内を行い、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進」という看板案内による文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進です」との音声案内が出力される。

なお、ナビゲーションＥＣＵ２０は、車両１０が破線の円６よりも外にいる場合には、原則的に看板案内データを用いたルート案内を行わないが、看板５Ｂのように看板に駐車場の情報（ここではパーキングを表す"Ｐ"の文字）が含まれている場合には、例外的に破線の円６の外に車両１０が存在する場合でも看板案内データを用いたルート案内を行う。

また、ナビゲーションＥＣＵ２０は、道路１沿いの看板５Ｃの手前では、看板案内データを用いたルート案内を行い、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＡＢＣスーパーの看板に従って直進」という看板案内による文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーの看板に従って直進です」との音声案内が出力される。

また、看板５ＣがＡＢＣスーパー５のパーキングは交差点２Ａを左折することを示す看板である場合には、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＡＢＣスーパーのパーキングの看板に従って交差点４Ａを左折」という看板案内による文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーのパーキングは看板に従って交差点２Ａを左折です」との音声案内が出力される。

このような看板案内データを用いたルート案内は、次のようにして行われる。ナビゲーションサーバ１００の看板案内部１５０が、目的地のＰＯＩと同等の文字を有する看板データと、車両１０が走行する道路と同一のリンクデータとを含む看板案内データを看板案内ＤＢ３００Ｂから読み出し、読み出した看板案内データに含まれる位置データ及び駐車場データと、車両１０の現在位置とに従って、ルート案内を行う。

例えば、車両１０の現在位置と、看板案内データに含まれる位置データとから、車両１０が図２に示す看板５Ｂに向かって進行しているときには、看板案内部１５０は、看板５Ｂの手前において、看板５Ｂの看板案内データを用いて、看板データの「ＡＢＣスーパー」と駐車場データの「パーキング」とに基づいて、「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進」という看板案内による文字案内をディスプレイ３５Ａに表示させるとともに、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進です」との音声案内が出力させるルート案内のデータを車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０に送信する。

この結果、車両１０では、「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進」という看板案内による文字案内がディスプレイ３５Ａに表示されるとともに、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進です」との音声案内が出力される。

なお、目的地のＰＯＩと同等の文字を有する看板データとは、目的地のＰＯＩと１００％完全に一致しなくても、画像認識におけるパターンマッチング等によって所定割合（例えば、８０％）以上の一致性がある文字を少なくとも一部に含む看板データのことをいう。

図４は、プローブ保存サーバ２００のプローブ制御部２２０が実行する処理を示すフローチャートである。プローブ制御部２２０は、処理を開始（スタート）すると、プローブデータをナビゲーションＥＣＵ２０から受信したかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。

プローブ制御部２２０は、プローブデータを受信した（Ｓ１０１：ＹＥＳ）と判定すると、プローブデータを走行ＤＢ３００Ａに保存する（ステップＳ１０２）。なお、プローブ制御部２２０は、プローブデータを受信していない（Ｓ１０１：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ１０１の処理を繰り返し実行する。以上で制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。プローブ制御部２２０は、スタートからエンドまでの処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。

図５は、プローブ保存サーバ２００の看板案内作成部２３０が実行する処理を示すフローチャートである。主制御部２３１は、処理を開始（スタート）すると、走行ＤＢ３００Ａにプローブデータが追加されたかどうかを判定する（ステップＳ１１１）。

主制御部２３１によってプローブデータが追加された（Ｓ１１１：ＹＥＳ）と判定されると、画像認識部２３２は、プローブデータに含まれる画像データについて、看板の画像認識を行う（ステップＳ１１２）。看板の画像認識は、ナビゲーションＥＣＵ２０から送信された画像データに対して、文字や数字等が含まれているかどうかの認知処理（画像処理）を行う処理である。画像認識部２３２は、ステップＳ１１１では、上述したような手法によって、画像に店舗や施設等の名称が含まれるかどうかを判定する。ステップＳ１１２の画像認識で読み取られる店舗や施設等の名称は、看板データになる。

次いで、画像認識部２３２は、ステップＳ１１２で画像認識を行った画像データについて、駐車場の情報の画像認識を行う（ステップＳ１１３）。画像認識部２３２は、ステップＳ１１３では、上述したような手法によって、画像に駐車場の情報が含まれるかどうかを判定する。看板に駐車場の情報が含まれる場合には、ステップＳ１１３の処理において、漢字の「駐車場」、アルファベットの"Ｐ"若しくは"Ｐａｒｋｉｎｇ"、又は、片仮名の「パーキング」等の文字が認識される。ステップＳ１１３の画像認識で読み取られる駐車場の情報を表す文字は、駐車場データになる。

次いで、画像認識部２３２は、ステップＳ１１２及び／又はステップＳ１１３における画像認識を行った画像データに、看板案内に適した画像が含まれているかどうかを判定する（ステップＳ１１４）。看板案内に適した画像が含まれているかどうかは、例えば、ステップＳ１１２及び／又はステップＳ１１３で画像認識を行った画像データに含まれる店舗の名称や駐車場の情報が画像の中央にあるか、店舗の名称や駐車場の情報を表す文字のサイズが所定サイズ（利用者が目視で読み易い所定のサイズ）以上であるかどうか、店舗の名称や駐車場の情報を表す文字が見易いかどうか等の項目を判定することによって行われる。なお、見易いかどうかは、例えば、店舗の名称や駐車場の情報を表す文字を正面から見た画像であるかどうか、又は、斜めから見た画像であるかどうか等によって判定すればよい。所定角度以上の斜めの方向から見るような画像である場合には、店舗の名称や駐車場の情報を表す文字を見難いからである。

画像認識部２３２は、看板案内に適した画像が含まれている（Ｓ１１４：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ１１３における画像認識を行った画像データに、駐車場の情報が含まれているかどうかを判定する（ステップＳ１１５）。駐車場の情報を含む場合には、駐車場の情報として認識した文字を駐車場データとして取り扱うため、ステップＳ１１５の判定を行うこととしたものである。

画像認識部２３２によって駐車場の情報が含まれている（Ｓ１１５：ＹＥＳ）と判定されると、ＤＢ作成部２３３は、駐車場データとしての文字等を保存する（ステップＳ１１６）。

次いで、ＤＢ作成部２３３は、画像認識部２３２によって生成される看板データを、看板ＩＤ、位置データ、及びリンクデータとともに看板案内ＤＢ３００Ｂに保存する（ステップＳ１１７）。このとき、駐車場データもある場合は、駐車場データは、看板データ、看板ＩＤ、位置データ、及びリンクデータとともに看板案内ＤＢ３００Ｂに保存される。これにより、図２に示す看板案内ＤＢ３００Ｂに新たな看板案内データが追加される。

ステップＳ１１７の処理が終わると、制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。看板案内作成部２３０は、スタートからエンドまでの処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。

なお、ステップＳ１１４において、看板案内に適した画像が含まれていない（Ｓ１１４：ＮＯ）と判定されると、主制御部２３１は、制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。

また、ステップＳ１１５において、画像認識部２３２によって駐車場の情報が含まれていない（Ｓ１１５：ＮＯ）と判定されると、ＤＢ作成部２３３は、画像認識部２３２によって生成される看板データを、看板ＩＤ、位置データ、及びリンクデータとともに看板案内ＤＢ３００Ｂに保存する（ステップＳ１１７）。この場合には、駐車場データを表す文字等は存在しないため、駐車場データは「−（バー）」に設定される。

図６は、実施の形態１のナビゲーションサーバ１００が実行する処理を示すフローチャートである。ナビゲーションサーバ１００は、スタートからエンドまでの処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。

処理がスタートすると、ルート探索部１４０は、ルート探索を行う（ステップＳ１５１）。より具体的には、ルート探索部１４０は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０と通信し、位置検出部２２から送信される位置データとルート探索部２４から送信される目的地等の情報とに基づいて、ルートを探索するとともに到着予想時刻を演算する。

次いで、看板案内部１５０は、現在走行している道路のリンクデータと一致するリンクデータを含む看板案内データが看板案内ＤＢ３００Ｂに存在するかどうかを判定する（ステップＳ１５２）。看板案内部１５０は、現在走行している道路のリンクデータを用いて看板案内ＤＢ３００Ｂに含まれる看板案内データのリンクデータと照合を行うことにより、ステップＳ１５２の処理を行う。

看板案内部１５０は、一致するリンクデータを含む看板案内データが存在する（Ｓ１５２：ＹＥＳ）と判定すると、車両１０の現在位置が目的地から所定距離以下であるかどうかを判定する（ステップＳ１５３）。所定距離以下である場合と、所定距離以下ではない場合とで、看板案内データの利用の仕方が異なるからである。

看板案内部１５０は、所定距離以下である（Ｓ１５３：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ１５２で存在を確認したリンクデータを含む看板案内データを看板案内ＤＢ３００Ｂから読み出し、看板案内データに含まれる看板データを含むルート案内のデータを、送信処理部１６０に車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０へと送信させる（ステップＳ１５４）。なお、ルート案内のデータには、看板データの他に、現在位置から目的地までのルート、当該ルートに含まれるリンクとノードを表すデータ、及び、到着予想時刻を含む。

このようなルート案内のデータを受信したナビゲーションＥＣＵ２０のルート探索部２４は、看板データが表す文字等を用いたルート案内を行う。例えば、「１００ｍ先の○○スーパーの看板がある交差点を左折」というような案内表示をディスプレイ３５Ａに表示させるとともに、「１００ｍ先の○○スーパーの看板がある交差点を左折です」との音声案内をスピーカ３５Ｂから出力する。

また、ステップＳ１５３において、看板案内部１５０は、所定距離以下ではない（Ｓ１５３：ＮＯ）と判定すると、車両１０が現在走行している道路のリンクデータと一致するリンクデータを含む看板案内データに、駐車場データを含む看板案内データがあるかどうかを判定する（ステップＳ１５５）。現在位置から目的地までが所定距離以内ではなくても、駐車場データを含む看板がある場合には、駐車場の情報を含む看板があることを案内するためである。

看板案内部１５０は、駐車場データを含む看板案内データがある（Ｓ１５５：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ１５５で存在を確認した看板案内データから看板データ及び駐車場データ読み出し、看板データ及び駐車場データを含むルート案内のデータを、送信処理部１６０に車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０へと送信させる（ステップＳ１５６）。ステップＳ１５６でナビゲーションＥＣＵ２０に送信されるルート案内のデータは、ステップＳ１５４でナビゲーションＥＣＵ２０に送信されるルート案内のデータに対して、駐車場データを追加した内容になっている。

このようなルート案内のデータを受信したナビゲーションＥＣＵ２０のルート探索部２４は、看板データ及び駐車場データが表す文字等を用いたルート案内を行う。例えば、「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進」という看板案内による文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーのパーキングまで１．５ｋｍの看板に従って直進です」との音声案内が出力される。

また、ステップＳ１５２において、一致するリンクデータを含む看板案内データが存在しない（Ｓ１５２：ＮＯ）と判定されると、ルート探索部１４０は、看板案内データを用いずに、現在位置から目的地までの距離と方向に応じたルート案内を行うルート案内のデータを、送信処理部１６０に車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０へと送信させる（ステップＳ１５７）。

例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＡＢＣスーパー２ｋｍ」という文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＡＢＣスーパーまで２ｋｍ直進です」との音声案内が出力される。また、到着予想時刻がディスプレイ３５Ａに表示される。

主制御部１１０は、ステップＳ１５４、ステップＳ１５６、又はステップＳ１５７の処理が終了すると、１周期分の処理を終える(エンド)。

以上、実施の形態１によれば、現在走行している道路のリンクデータと一致するリンクデータを含む看板案内データが看板案内ＤＢ３００Ｂに存在し、現在位置から目的地までの距離が所定距離以下で近い場合には、目的地までの距離と方向に応じたルート案内ではなく、看板データを用いたルート案内に切り替える。

看板を利用したルート案内は、運転中の利用者の目に留まり易いため、距離と方向に応じたルート案内よりも目的地を探し易くなる。目的地の近くになると、交差点を右左折する機会が多くなるため、「１００ｍ先を左折」というような距離と方向によるルート案内よりも、「１００ｍ先のＡＢＣスーパーの看板を左折」という看板を利用したルート案内の方が、利用者が車両１０の外の風景に含まれる目印(看板)からルート案内の情報を得ることができ、利用者がルート案内の情報を入手できる確率が高くなるからである。

また、このルート案内は、ディスプレイ３５Ａへの表示と、スピーカ３５からの音声案内とによって行われるため、ディスプレイ３５Ａを見る余裕がないような状況においても、効果的に看板の情報を運転中の利用者に提供することができ、利用者がルート案内の情報を入手できる確率をさらに高くすることができる。

従って、より容易に目的地に到着することができる経路案内方法、ナビゲーションサーバ１００（経路案内装置）、及び経路案内プログラムを提供することができる。

なお、以上では、ディスプレイ３５Ａへの表示と、スピーカ３５からの音声案内とでルート案内を行う形態について説明したが、どちらか一方でもよい。

また、以上では、目的地を表す目視可能物の一例として看板を用いる形態について説明したが、案内標識のように目的地を示すものであってもよい。

また、以上では、車両１０の現在位置から目的地までの距離が所定距離以下ではない（Ｓ１５３：ＮＯ）と判定した場合に、駐車場データを含む看板案内データがある（Ｓ１５５：ＹＥＳ）場合には、駐車場データを含むルート案内のデータを車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０に送信して、駐車場の看板を利用したルート案内を行う形態について説明した。

しかしながら、駐車場の看板を用いたルート案内を行わなくてもよい。例えば、図６に示すステップＳ１５３及びステップＳ１５５の処理を省略して、現在走行している道路のリンクデータと一致するリンクデータを含む看板案内データが看板案内ＤＢ３００Ｂに存在する場合に、看板データを用いたルート案内を行い、このような看板案内データが看板案内ＤＢ３００Ｂに存在しない場合には、距離と方向に応じたルート案内を行うようにしてもよい。この場合には、図２に示す看板案内データは、駐車場データを含まなくてよい。

＜実施の形態２＞
図７は、実施の形態２の経路案内システム１Ａの構成を示す図である。経路案内システム１Ａは、車両１０、ナビゲーションサーバ１００Ａ、及びプローブ保存サーバ２００Ａを含む。実施の形態２の経路案内システム１Ａは、ナビゲーションサーバ１００Ａ及びプローブ保存サーバ２００Ａの構成が実施の形態１のナビゲーションサーバ１００及びプローブ保存サーバ２００と一部異なるが、車両１０の構成は同様である。このため、以下では、実施の形態１と同様の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。また、以下、相違点を中心に説明する。

プローブ保存サーバ２００Ａは、通信部２１０、プローブ制御部２２０、看板案内作成部２３０Ａを有する。看板案内作成部２３０Ａは、主制御部２３１、画像認識部２３２Ａ、文字認識部２３２Ｂ、ＤＢ作成部２３３Ａ、及びメモリ２３４を有する。看板案内作成部２３０Ａは、文字認識部２３２Ｂを有することと、画像認識部２３２Ａ及びＤＢ作成部２３３Ａの構成の一部が実施の形態１の看板案内作成部２３０の画像認識部２３２及びＤＢ作成部２３３と異なることとが、実施の形態１の看板案内作成部２３０と異なる。

画像認識部２３２Ａは、実施の形態１の画像認識部２３２と同様に、プローブ制御部２２０によって走行ＤＢ３００Ａに保存されるプローブデータを読み出し、読み出したプローブデータに含まれる画像データに対して画像処理を行い、画像に施設等を表す看板や案内標識（以下、看板等と称す）が含まれるかどうかを判定するが、文字等の認識は行わない。

文字認識部２３２Ｂは、画像認識部２３２Ａの画像処理によって画像が認識された看板等に対して、文字認識処理を行うことにより、画像に含まれる文字等を認識する。文字認識部２３２Ｂによって認識される文字等は、看板データになる。なお、文字認識は、様々な方法で行うことができるが、ここでは一例として、ＯＣＲ（Optical Character Recognition/Reader：光学的文字認識）を行う。

ＤＢ作成部２３３Ａは、文字認識部２３２Ｂによって生成される看板データを看板ＩＤ、位置データ、及びリンクデータとともに看板案内ＤＢ３００Ｂに保存する。看板ＩＤ、看板データ、位置データ、及びリンクデータは、看板案内データを構築する。なお、看板ＩＤは、ＤＢ作成部２３３Ａが作成順に割り当てる。

ナビゲーションサーバ１００Ａは、主制御部１１０、距離取得部１２０、距離判定部１３０、ルート探索部１４０、看板案内部１５０Ａ、送信処理部１６０、及び通信部１７０を有する。ナビゲーションサーバ１００Ａは、看板案内部１５０Ａの機能が、実施の形態１のナビゲーションサーバ１００と異なる。

実施の形態２では、駐車場データを用いないため、看板案内部１５０Ａは、駐車場データを含むルート案内のデータを生成しない点が実施の形態１の看板案内部１５０と異なる。

図８は、実施の形態２の看板案内データのデータ構造を示す図である。実施の形態２の看板案内データは、看板ＩＤ、看板データ、位置データ、及びリンクデータを含む。看板案内データは、第２データベースの一例である。実施の形態２の看板案内データは、駐車場データ(図２参照)を含まない点が実施の形態１の看板案内データと異なる。

また、実施の形態２では、画像から店舗名等の文字情報が認識される場合には、看板ＩＤがＢ００３の看板案内データのように「ＧＴハンバーガＡＢＣ店」との看板データが含まれるが、画像から店舗名等の文字情報が認識される場合には、看板ＩＤがＢ００４の看板案内データのように「−(バー)」との看板データが含まれることになる。これは、看板データが存在しないこと(文字認識がされなかったこと)を表す。

次に、看板案内データを用いたルート案内について説明する。図９は、道路、交差点、及び著名ハンバーガチェーン店の位置関係を示す図である。図９には、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａの表示を簡略化して示す。ここで、著名とは、例えば、全国的に知れわたっているほど周知であることをいい、周知とは、少なくとも一部の地域において利用者（需要者）の間に広く認識されていることをいう。また、ここでは一例として、車両１０は左側通行の国又は領域において走行していることとする。

図９において、車両１０は、道路１に沿って矢印で示す方向（図中上方向）に進行している。車両１０の進行方向において、道路１と交差する道路２、３、４がある。道路１と道路２、３、４とは交差点２Ａ、３Ａ、４Ａで交差している。道路１、２、３、４は、地図データのリンクによって表され、それぞれ固有のＩＤを有する。また、交差点２Ａ、３Ａ、４Ａは、地図データのノードによって表され、それぞれ固有のＩＤを有する。

道路１のうち交差点２Ａ及び３Ａの間の区間の片側には、著名ハンバーガチェーン店であるＧＴハンバーガＡＢＣ店７Ａがある。また、反対側には、同系列のＧＴハンバーガ横丁店７Ｂがある。ＧＴハンバーガＡＢＣ店７Ａは、ＡＢＣスーパーの内部にあり、ＧＴハンバーガ横丁店７Ｂは、ＡＢＣスーパーとは道路１を挟んで向かい側にある横丁にある。

また、道路１に沿って、ＧＴハンバーガＡＢＣ店の看板７Ｃ、７Ｄが設けられている。看板７Ｃは、この先２ｋｍの地点にＧＴハンバーガＡＢＣ店があることを表しており、看板７Ｃは、ＧＴハンバーガＡＢＣ店の０．８ｋｍ手前の地点に設置されている。なお、図９に示す破線の円６は、ＧＴハンバーガＡＢＣ店７Ａから半径１ｋｍの範囲を表す。看板７Ｃは、破線の円６の外部に位置し、看板７Ｄは、破線の円６の内部に位置する。

ここでは、車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０は、ＧＴハンバーガＡＢＣ店７Ａがルート案内の目的地に設定された状態で、ＧＴハンバーガＡＢＣ店７Ａに向かって道路１を走行している。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、道路１沿いの看板７Ｃの手前では、看板案内データを用いたルート案内を行わずに、現在位置と目的地（ＧＴハンバーガＡＢＣ店）との距離と方向に応じたルート案内を行う。これは、看板案内ＤＢ３００Ｂの中で看板７ＣがＧＴハンバーガＡＢＣ店７Ａの看板であり、ＧＴハンバーガ横丁店７Ｂの看板ではないことが認識されている場合と、認識されていない場合とにおいて同様である。すなわち、破線の円６の外部に位置する看板については、看板案内データを用いたルート案内を行わない。

このため、道路１沿いの看板７Ｃの手前では、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＧＴハンバーガＡＢＣ店２ｋｍ」という文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＧＴハンバーガＡＢＣ店まで２ｋｍ直進です」との音声案内が出力される。

また、ナビゲーションＥＣＵ２０は、道路１沿いの看板７Ｄの手前であって破線で示す円６の内部に車両１０が位置する場合において、看板案内ＤＢ３００Ｂの中で看板７ＣがＧＴハンバーガＡＢＣ店７Ａの看板であり、ＧＴハンバーガ横丁店７Ｂの看板ではないことが認識されている場合には、看板案内データを用いたルート案内を行い、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＧＴハンバーガＡＢＣ店まで０．８ｋｍの看板に従って直進」という看板案内による文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＧＴハンバーガＡＢＣ店まで０．８ｋｍの看板に従って直進です」との音声案内が出力される。

また、ナビゲーションＥＣＵ２０は、道路１沿いの看板７Ｄの手前であって破線で示す円６の内部に車両１０が位置する場合において、看板案内ＤＢ３００Ｂの中で看板７Ｃがどの店舗や施設等の看板であるかがが認識されていない場合には、看板案内データを用いたルート案内を行わずに、距離と方向に応じたルート案内を行う。例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３５Ａに「ＧＴハンバーガＡＢＣ店０．８ｋｍ」という文字案内が表示され、スピーカ３５Ｂから「ＧＴハンバーガＡＢＣ店まで０．８ｋｍ直進です」との音声案内が出力される。

次に、各部が行う処理について説明する。プローブ保存サーバ２００Ａがプローブデータを収集する処理は、図４と同様であるため説明を省略する。

図１０は、プローブ保存サーバ２００Ａの看板案内作成部２３０Ａが実行する処理を示すフローチャートである。ここでは、図５に示すフロートの相違点を中心に説明する。

画像認識部２３２は、ステップＳ１１２の看板の画像認識を終えると、ステップＳ１１２で画像認識を行った画像データについて、文字認識を行う（ステップＳ１１３Ａ）。画像認識部２３２は、ステップＳ１１３Ａでは、上述したような文字認識処理によって、画像に店舗等の名称を表す文字情報が含まれるかどうかを判定する。文字情報が含まれ、かつ、文字認識が成功した場合には、ステップＳ１１３Ａの処理において、「ＧＴハンバーガＡＢＣ店」や「ＧＴハンバーガ横丁店」にような店舗名が認識される。ステップＳ１１３Ａ
認識される文字情報は、看板データになる。実施の形態２では、ステップＳ１１２の画像処理では文字等を認識しないため、ステップＳ１１３Ａの処理で看板データが得られる。

次いで、画像認識部２３２は、ステップＳ１１３Ａにおける文字認識を行った画像データに、看板案内に適した文字情報が含まれているかどうかを判定する（ステップＳ１１４Ａ）。看板案内に適した画像が含まれているかどうかは、例えば、ステップＳ１１３Ａで文字認識を行った画像データに含まれる店舗の名称のような文字情報が画像の中央にあるか、店舗の名称のような文字情報を表す文字のサイズが所定サイズ（利用者が目視で読み易い所定のサイズ）以上であるかどうか、店舗の名称のような文字情報を表す文字が見易いかどうか等の項目を判定することによって行われる。

画像認識部２３２は、看板案内に適した画像が含まれている（Ｓ１１４Ａ：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ１１３Ａにおける文字認識を行った画像データに、店舗等の文字情報が含まれているかどうかを判定する（ステップＳ１１５Ａ）。文字情報を含む場合には、文字情報を看板データとして取り扱うため、ステップＳ１１５Ａの判定を行うこととしたものである。

画像認識部２３２によって文字情報が含まれている（Ｓ１１５Ａ：ＹＥＳ）と判定されると、ＤＢ作成部２３３Ａは、看板データとしての文字等を保存する（ステップＳ１１６Ａ）。

次いで、ＤＢ作成部２３３Ａは、画像認識部２３２によって生成される看板データを、看板ＩＤ、位置データ、及びリンクデータとともに看板案内ＤＢ３００Ｂに保存する（ステップＳ１１７）。

ステップＳ１１７の処理が終わると、制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。看板案内作成部２３０Ａは、スタートからエンドまでの処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。

なお、ステップＳ１１５Ａにおいて、画像認識部２３２によって文字情報が含まれていない（Ｓ１１５Ａ：ＮＯ）と判定されると、ＤＢ作成部２３３Ａは、看板ＩＤ、位置データ、及びリンクデータを看板案内ＤＢ３００Ｂに保存する（ステップＳ１１７）。この場合には、看板データを表す文字等は存在しないため、看板データは「−（バー）」に設定される。

図１１は、実施の形態２のナビゲーションサーバ１００Ａが実行する処理を示すフローチャートである。ここでは、実施の形態１のナビゲーションサーバ１００が実行する処理との違いを中心に説明する。

ステップＳ１５２において、現在走行している道路のリンクデータと一致するリンクデータを含む看板案内データが看板案内ＤＢ３００Ｂに存在するかどうかを判定し、一致するリンクデータを含む看板案内データが存在する（Ｓ１５２：ＹＥＳ）と判定すると、看板案内部１５０Ａは、目的地のＰＯＩと同一ジャンルのＰＯＩを有する店舗や施設等が目的地の付近に存在するかどうかを判定する(ステップＳ１５２Ａ)。

付近とは、ナビゲーションによるルート案内で目的地に向かう車両１０の利用者が目的地と間違える可能性がある程度に、目的地と近いことであり、所定の近距離内に存在することをいう。例えば、図８に示すように道路を挟んで向かい側にある場合や、１００ｍ程度の間隔をおいて、同一チェーンの複数の店舗等が存在する場合が該当する。

看板案内部１５０Ａは、存在しない（Ｓ１５２Ａ：ＮＯ）と判定すると、車両１０の現在位置が目的地から所定距離以下であるかどうかを判定する（ステップＳ１５３）。

看板案内部１５０Ａは、所定距離以下である（Ｓ１５３：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ１５２で存在を確認したリンクデータを含む看板案内データを看板案内ＤＢ３００Ｂから読み出し、看板案内データに含まれる看板データを含むルート案内のデータを、送信処理部１６０に車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０へと送信させる（ステップＳ１５４）。

また、ステップＳ１５２Ａにおいて、看板案内部１５０Ａは、存在する（Ｓ１５２Ａ：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ１５２で存在を確認したリンクデータを含む看板案内データに、目的地のＰＯＩと同一ジャンルのＰＯＩで表される看板データを含む看板案内データが存在するかどうかを判定する(ステップＳ１５２Ｂ)。

看板案内部１５０Ａは、目的地のＰＯＩと同一ジャンルのＰＯＩで表される看板データを含む看板案内データが存在する（Ｓ１５２Ｂ：ＹＥＳ）と判定すると、フローをステップＳ１５３に進行させる。

また、ステップＳ１５２において、一致するリンクデータを含む看板案内データが存在しない（Ｓ１５２：ＮＯ）と判定されると、ルート探索部１４０は、看板案内データを用いずに、現在位置から目的地までの距離と方向に応じたルート案内を行うルート案内のデータを、送信処理部１６０に車両１０のナビゲーションＥＣＵ２０へと送信させる（ステップＳ１５７）。

また、ステップＳ１５２Ｂにおいて、目的地のＰＯＩと同一ジャンルのＰＯＩで表される看板データを含む看板案内データが存在する（Ｓ１５２Ｂ：ＹＥＳ）と判定された場合、及び、ステップＳ１５３において、所定距離以下ではない（Ｓ１５３：ＮＯ）と判定された場合においても同様に、ルート探索部１４０は、ステップＳ１５７の処理を行う。

主制御部１１０は、ステップＳ１５４、ステップＳ１５６、又はステップＳ１５７の処理が終了すると、１周期分の処理を終える(エンド)。

以上、実施の形態２によれば、現在走行している道路のリンクデータと一致するリンクデータを含む看板案内データが看板案内ＤＢ３００Ｂに存在し、目的地の付近に同一ジャンルの店舗等が存在せず、かつ、現在位置から目的地までの距離が所定距離以下で近い場合には、目的地までの距離と方向に応じたルート案内ではなく、看板データを用いたルート案内に切り替える。

また、現在走行している道路のリンクデータと一致するリンクデータを含む看板案内データが看板案内ＤＢ３００Ｂに存在し、目的地の付近に同一ジャンルの店舗等が存在していても、現在走行している道路沿いにある看板の文字等が目的地の店舗名等と一致しており、かつ、現在位置から目的地までの距離が所定距離以下で近い場合には、目的地までの距離と方向に応じたルート案内ではなく、看板データを用いたルート案内に切り替える。

看板を利用したルート案内は、運転中の利用者の目に留まり易く、利用者が車両１０の外の風景に含まれる目印(看板)からルート案内の情報を得ることができ、距離と方向によるルート案内よりもルート案内の情報を入手できる確率が高くなるため、非常に有効的である。

また、ディスプレイ３５Ａへの表示に加えて、スピーカ３５からの音声案内を行えば、利用者がルート案内の情報を入手できる確率をさらに高くすることができる。

従って、より容易に目的地に到着することができる経路案内方法、ナビゲーションサーバ１００Ａ（経路案内装置）、及び経路案内プログラムを提供することができる。

なお、以上では、目的地を表す目視可能物の一例として看板を用いる形態について説明したが、案内標識のように目的地を示すものであってもよい。

また、以上では、ナビゲーションサーバ１００が車両の経路案内を行う経路案内装置である形態について説明したが、ナビゲーションサーバ１００は、車両の経路案内を行うものには限られない。例えば、ナビゲーションサーバ１００は、利用者のスマートフォンと通信して、目的地を表す目視可能物を用いて利用者の経路案内を行ってもよい。利用者は、車両に乗っていてもよく、乗っていなくてもよい。

以上、本発明の例示的な実施の形態の経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラムについて説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

１、１Ａ 経路案内システム
１０ 車両
２０ ナビゲーションＥＣＵ
２１ 主制御部
２２ 位置検出部
２３ 交差点検知部
２４ ルート探索部
２５ 情報取得部
２６ プローブデータ収集部
２７ 通信制御部
２８ メモリ
３０ カメラ
４０ ＤＣＭ
１００ ナビゲーションサーバ
１１０ 主制御部
１２０ 距離取得部
１３０ 距離判定部
１４０ ルート探索部
１５０、１５０Ａ 看板案内部
１６０ 送信処理部
１７０ 通信部
２００、２００Ａ プローブ保存サーバ
２１０ 通信部
２２０ プローブ制御部
２３０、２３０Ａ 看板案内作成部
２３１ 主制御部
２３２、２３２Ａ 画像認識部
２３２Ｂ 文字認識部
２３３、２３３Ａ ＤＢ作成部
２３４ メモリ
３００Ａ 走行ＤＢ
３００Ｂ 看板案内ＤＢ
４００ ネットワーク

Claims (6)

1. 経路案内を行う経路案内装置が実行する経路案内方法であって、
   前記経路案内装置が、
   現在地から経路案内の目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定し、
   前記所定距離以下であると判定すると、前記目的地を表す目視可能物を目印として経路案内を行う、
   経路案内方法。
2. 前記経路案内装置が、
   前記所定距離以下ではないと判定すると、前記経路案内とは異なる方法で前記目的地の経路案内を行う、請求項１記載の経路案内方法。
3. 前記経路案内装置は車両の経路案内を行う経路案内装置であり、
   前記経路案内装置が、
   前記所定距離以下ではないと判定した場合に、経路案内の目的候補地と、前記目的候補地の駐車場を案内する目視可能物とを関連付けた第１データベースに、前記目的地に対応する目的候補地が登録されているかどうかを判定し、
   前記目的地に対応する目的候補地が前記第１データベースに登録されている場合に、当該目的候補地に関連付けられた駐車場を案内する目視可能物を目印として経路案内を行う、請求項１又は２記載の経路案内方法。
4. 前記経路案内装置が、
   前記目的地と同一のジャンルで当該目的地とは異なる施設が前記目的地の所定の近距離内に存在し、かつ、前記現在地から前記目的地までの距離が前記所定距離以下であると判定した場合に、経路案内の目的候補地と、前記目的候補地の名称を含み、当該目的候補地を案内する目視可能物とを関連付けた第２データベースに、前記目的地に対応する目的候補地と関連付けられた名称が登録されているかどうかを判定し、
   前記前記目的地に対応する目的候補地と関連付けられた名称が前記第２データベースに登録されている場合には、当該目的候補地に関連付けられた目視可能物を目印として経路案内を行う、請求項１又は２記載の経路案内方法。
5. 現在地から経路案内の目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定する距離判定部と、
   前記距離判定部によって前記所定距離以下であると判定されると、前記目的地を表す目視可能物を目印として経路案内を行う、経路案内部と
   を含む、経路案内装置。
6. 経路案内を行う経路案内装置が実行する経路案内プログラムであって、
   前記経路案内装置が、
   現在地から経路案内の目的地までの距離が所定距離以下であるかどうかを判定する距離判定ステップと、
   前記距離判定ステップにおいて前記所定距離以下であると判定されると、前記目的地を表す目視可能物を目印として経路案内を行う、経路案内ステップと
   を含む処理を実行する、経路案内プログラム。

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