JP2008032596A - 3次元マップマッチング処理装置、3次元マップマッチング処理方法、3次元マップマッチング処理プログラム、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、自動車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロケーションコンピュータ21では、現在位置および進行情報の情報に基づいて2次元マップマッチングが実行されて2次元位置情報が算出される。その2次元位置情報と3次元座標DB22に記憶される3次元座標データとに基づいてZ座標位置が算出される。さらに、移動体の移動上、Z座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差が検出され、その勾配差に基づいて移動距離が補正されて3次元位置情報が算出される。画像処理装置27では、3次元位置情報に基づいて経路上の案内画像が生成される。その案内画像には自動車の傾斜補正が加味されて、カメラ7で撮影された実際の風景画像が重畳される。その結果はディスプレイ5に表示出力される。
【選択図】 図1
Description
2 ナビゲーション装置
3 アンテナ
4 スピーカ
5 ディスプレイ
6 2次元ナビゲーションセンサ
7 カメラ
8 傾斜センサ
21 ロケーションコンピュータ
22 3次元座標DB
23 地図および音声DB
24 通信処理装置
25 操作パネル
26 音声処理装置
27 画像処理装置
51 経路案内画像
53 経路案内画像
54 経路画像
55 現在位置マーク
61 GPS機器
62 2次元振動ジャイロ
63 車速度パルス
211 ロケーション処理プログラム
271 画像処理プログラム
Claims (15)
- 少なくとも現在位置および進行情報を検出する機能を有する移動体の3次元マップマッチング処理装置であって、
XYZ座標系の3次元座標データを記憶する記憶手段と、
現在位置および進行情報の情報を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力された情報を2次元マップマッチングしてX−Y座標上の2次元位置情報を算出する2次元マッチング手段と、
前記2次元マップマッチング手段で算出された2次元位置情報と前記記憶手段に記憶される3次元座標データとに基づいてX−Y−Z座標上のZ座標位置を算出する算出手段と、
前記移動体の移動上、前記算出手段で算出されたZ座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された勾配差に基づいて移動距離を補正して3次元位置情報を算出する3次元マップマッチング手段と、
を備えたことを特徴とする3次元マップマッチング装置。 - 少なくとも現在位置および進行情報を検出する機能を有する移動体の3次元マップマッチング処理方法であって、
現在位置および進行情報の情報を入力する第1ステップと、
前記第1ステップで入力された情報を2次元マップマッチングしてX−Y座標上の2次元位置情報を算出する第2ステップと、
XYZ座標系の3次元座標データをメモリに記憶しており、前記第2ステップで算出された2次元位置情報と前記メモリに記憶される3次元座標データとに基づいてX−Y−Z座標上のZ座標位置を算出する第3ステップと、
前記移動体の移動上、前記第3ステップで算出されたZ座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差を検出する第4ステップと、
前記第4ステップで検出された勾配差に基づいて移動距離を補正して3次元位置情報を算出する第5ステップと、
を含んだことを特徴とする3次元マップマッチング処理方法。 - 少なくとも現在位置および進行情報を検出する機能を有する移動体に設置されるコンピュータにより実行可能な3次元マップマッチング処理プログラムであって、
前記コンピュータに、
現在位置および進行情報の情報を入力する第1ステップと、
前記第1ステップで入力された情報を2次元マップマッチングしてX−Y座標上の2次元位置情報を算出する第2ステップと、
XYZ座標系の3次元座標データをメモリに記憶しており、前記第2ステップで算出された2次元位置情報と前記メモリに記憶される3次元座標データとに基づいてX−Y−Z座標上のZ座標位置を算出する第3ステップと、
前記移動体の移動上、前記第3ステップで算出されたZ座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差を検出する第4ステップと、
前記第4ステップで検出された勾配差に基づいて移動距離を補正して3次元位置情報を算出する第5ステップと、
を実行させることを特徴とする3次元マップマッチング処理プログラム。 - カメラ、ディスプレイおよび少なくとも現在位置および進行情報を検出する機能を有する移動体のナビゲーション装置であって、
XYZ座標系の3次元座標データを記憶する記憶手段と、
前記カメラの撮影で取得される画像情報および現在位置および進行情報の情報を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力された情報を2次元マップマッチングしてX−Y座標上の2次元位置情報を算出する2次元マッチング手段と、
前記2次元マップマッチング手段で算出された2次元位置情報と前記記憶手段に記憶される3次元座標データとに基づいてX−Y−Z座標上のZ座標位置を算出する算出手段と、
前記移動体の移動上、前記算出手段で算出されたZ座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された勾配差に基づいて移動距離を補正して3次元位置情報を算出する3次元マップマッチング手段と、
前記3次元マップマッチング手段で算出された3次元位置情報に基づいてルート案内を示す画像情報を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段で生成された画像情報と前記入力手段で入力された画像情報とを重畳する重畳手段と、
前記重畳手段で重畳された画像を前記ディスプレイに表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - さらに、2次元地図データを記憶する地図記憶手段と、前記地図記憶手段に記憶される2次元地図データを参照して前記3次元マップマッチング手段で算出された3次元位置情報に基づいて前記移動体の現在位置情報を含む2次元地図を生成する地図生成手段と、前記地図生成手段で生成された2次元地図を前記ディスプレイに表示する地図表示手段とを有することを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。
- 前記重畳手段は前記入力手段で入力された情報に基づいて前記画像生成手段で生成された画像情報の傾斜を補正することを特徴とする請求項4または5に記載のナビゲーション装置。
- カメラ、ディスプレイおよび少なくとも現在位置および進行情報を検出する機能を有する移動体のナビゲーション方法であって、
前記カメラの撮影で取得される画像情報および現在位置および進行情報の情報を入力する第1ステップと、
前記第1ステップで入力された情報を2次元マップマッチングしてX−Y座標上の2次元位置情報を算出する第2ステップと、
XYZ座標系の3次元座標データをメモリに記憶しており、前記第2ステップで算出された2次元位置情報と前記メモリに記憶される3次元座標データとに基づいてX−Y−Z座標上のZ座標位置を算出する第3ステップと、
前記移動体の移動上、前記第3ステップで算出されたZ座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差を検出する第4ステップと、
前記第4ステップで検出された勾配差に基づいて移動距離を補正して3次元位置情報を算出する第5ステップと、
前記第5ステップで算出された3次元位置情報に基づいてルート案内を示す画像情報を生成する第6ステップと、
前記第6ステップで生成された画像と前記第1ステップで入力された画像情報とを重畳する第7ステップと、
前記第7ステップで重畳された画像を前記ディスプレイに表示する第8ステップと、
を含んだことを特徴とするナビゲーション方法。 - さらに、2次元地図データを前記メモリに記憶しており、前記メモリに記憶される2次元地図データを参照して前記第5ステップで算出された3次元位置情報に基づいて前記移動体の現在位置情報を含む2次元地図を生成する第9ステップと、前記第9ステップで生成された2次元地図を前記ディスプレイに表示する第10ステップとを含むことを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション方法。
- 前記第7ステップは前記第1ステップで入力された情報に基づいて前記第6ステップで生成された画像情報の傾斜を補正することを特徴とする請求項7または8に記載のナビゲーション方法。
- カメラ、ディスプレイおよび少なくとも現在位置および進行情報を検出する機能を有する移動体に設置されるコンピュータにより実行可能なナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記カメラの撮影で取得される画像情報および現在位置および進行情報の情報を入力する第1ステップと、
前記第1ステップで入力された情報を2次元マップマッチングしてX−Y座標上の2次元位置情報を算出する第2ステップと、
XYZ座標系の3次元座標データをメモリに記憶しており、前記第2ステップで算出された2次元位置情報と前記メモリに記憶される3次元座標データとに基づいてX−Y−Z座標上のZ座標位置を算出する第3ステップと、
前記移動体の移動上、前記第3ステップで算出されたZ座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差を検出する第4ステップと、
前記第4ステップで検出された勾配差に基づいて移動距離を補正して3次元位置情報を算出する第5ステップと、
前記第5ステップで算出された3次元位置情報に基づいてルート案内を示す画像情報を生成する第6ステップと、
前記第6ステップで生成された画像と前記第1ステップで入力された画像情報とを重畳する第7ステップと、
前記第7ステップで重畳された画像を前記ディスプレイに表示する第8ステップと、
を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。 - さらに、前記コンピュータに、2次元地図データを前記メモリに記憶しており、前記メモリに記憶される2次元地図データを参照して前記第5ステップで算出された3次元位置情報に基づいて前記移動体の現在位置情報を含む2次元地図を生成する第9ステップと、前記第9ステップで生成された2次元地図を前記ディスプレイに表示する第10ステップとを実行させることを特徴とする請求項10に記載のナビゲーションプログラム。
- 前記第7ステップは前記第1ステップで入力された情報に基づいて前記第6ステップで生成された画像情報の傾斜を補正することを特徴とする請求項10または11に記載のナビゲーションプログラム。
- 自動車であって、
前後左右方向のいずれか1つまたはその組み合わせ分の撮影を行うカメラと、
ディスプレイと、
少なくとも現在位置および進行情報を検出する位置検出ユニットと、
ディスプレイを有しており、当該ディスプレイに画像を表示するナビゲーション装置と、
を備え、
前記ナビゲーション装置は、
XYZ座標系の3次元座標データを記憶する記憶手段と、
前記カメラの撮影で取得される画像情報および前記位置検出ユニットで取得される現在位置および進行情報の情報を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力された情報を2次元マップマッチングしてX−Y座標上の2次元位置情報を算出する2次元マッチング手段と、
前記2次元マップマッチング手段で算出された2次元位置情報と前記記憶手段に記憶される3次元座標データとに基づいてX−Y−Z座標上のZ座標位置を算出する算出手段と、
前記移動体の移動上、前記算出手段で算出されたZ座標位置に基づいてZ軸方向の勾配差を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された勾配差に基づいて移動距離を補正して3次元位置情報を算出する3次元マップマッチング手段と、
前記3次元マップマッチング手段で算出された3次元位置情報に基づいてルート案内を示す画像情報を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段で生成された画像情報と前記入力手段で入力された画像情報とを重畳する重畳手段と、
前記重畳手段で重畳された画像を前記ディスプレイに表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする自動車。 - 前記ナビゲーション装置は、さらに、2次元地図データを記憶する地図記憶手段と、前記地図記憶手段に記憶される2次元地図データを参照して前記3次元マップマッチング手段で算出された3次元位置情報に基づいて前記移動体の現在位置情報を含む2次元地図を生成する地図生成手段と、前記地図生成手段で生成された2次元地図を前記ディスプレイに表示する地図表示手段とを有することを特徴とする請求項13に記載の自動車。
- 前記重畳手段は前記入力手段で入力された情報に基づいて前記画像生成手段で生成された画像情報の傾斜を補正することを特徴とする請求項13または14に記載の自動車。
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JP2006207720A JP2008032596A (ja) | 2006-07-31 | 2006-07-31 | 3次元マップマッチング処理装置、3次元マップマッチング処理方法、3次元マップマッチング処理プログラム、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、自動車 |
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2006
- 2006-07-31 JP JP2006207720A patent/JP2008032596A/ja active Pending
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