JP2019168428A - 移動距離測定装置、移動距離測定方法、及び移動距離測定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による移動距離測定装置を示すブロック図であり、実施の形態1の移動距離測定装置はタクシーメータである。また、移動距離測定装置は、移動体である車両、即ちタクシーに搭載されている。
次に、図4は、この発明の実施の形態2による移動距離測定装置を示すブロック図である。実施の形態2の移動距離測定装置は、実施の形態1の移動距離測定装置に加えて、位置検出器としての加速度センサ22を有している。加速度センサ22は、車両に搭載されている。
次に、図5は、この発明の実施の形態3による移動距離測定装置を示すブロック図である。実施の形態3の移動距離測定装置は、実施の形態1の移動距離測定装置に加えて、位置検出器としてのLiDAR(Light Detection and Ranging:光検出及び測距)装置23を有している。LiDAR装置23は、車両に搭載されている。また、LiDAR装置23は、レーザ光を用いて、周囲の物体の位置関係を把握する装置である。即ち、LiDAR装置23は、車両の周囲の構造物を検出する構造物検出器である。
Claims (9)
- 移動体に搭載されている位置検出器からの信号と、3次元地図データとに基づいて、前記移動体の3次元位置を検出する位置検出部と、
前記移動体の移動開始から移動終了までに前記位置検出部で検出された前記3次元位置に基づいて、前記移動体の移動距離を求める距離測定部と
を有している測定装置本体
を備えている移動距離測定装置。 - 前記位置検出部は、前記位置検出器であるGPS受信機からの信号と、前記3次元地図データとに基づいて、前記3次元位置を検出する請求項1記載の移動距離測定装置。
- 前記位置検出器には、前記移動体の運動ベクトルに応じた信号を発生する運動センサが含まれており、
前記位置検出部は、前記3次元位置の検出に、前記運動センサからの信号を用いる請求項2記載の移動距離測定装置。 - 前記3次元地図データには、道路の周囲の構造物の形状に関する情報である構造物情報が含まれており、
前記位置検出部は、前記3次元位置の検出に、前記移動体の周囲の構造物を検出する前記位置検出器である構造物検出器からの信号と、前記構造物情報とを用いる請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の移動距離測定装置。 - 前記位置検出部は、前記構造物検出器からの信号に基づいて、前記移動体から前記構造物までの距離である構造物距離を求め、前記3次元位置の検出に前記構造物距離を用いる請求項4記載の移動距離測定装置。
- 前記位置検出部は、前記3次元位置の検出に、前記構造物検出器であるLiDAR装置からの信号と、前記構造物情報とを用いる請求項4又は請求項5に記載の移動距離測定装置。
- 前記3次元地図データは、前記測定装置本体の外部の外部装置に保管されており、
前記測定装置本体は、前記移動距離の測定開始時に、前記3次元地図データのうち、前記移動体の現在位置を含む部分的なデータである部分データを前記外部装置から取得する請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の移動距離測定装置。 - 移動体に搭載されている位置検出器からの信号と、3次元地図データとに基づいて、前記移動体の3次元位置を検出する位置検出ステップと、
前記移動体の移動開始から移動終了までに前記位置検出ステップで検出された前記3次元位置に基づいて、前記移動体の移動距離を求める距離測定ステップと
を含む移動距離測定方法。 - 請求項8に記載の移動距離測定方法をコンピュータに実行させる移動距離測定プログラム。
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