JP2017161315A - 最適飛行網の生成方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
第2のステップでは、複数の固定ウエイポイントに囲まれた飛行予定領域内にある1以上のウエイポイントの位置を変えながら、1以上のウエイポイントと複数の固定ウエイポイントとの間を無人飛行体が移動するのに消費エネルギが最小になる経路を求め、1以上のウエイポイントと複数の固定ウエイポイントとの間の消費エネルギの平均消費エネルギが最小になる経路が得られる1以上のウエイポイントの位置を該1以上のウエイポイントの暫定位置として決定する。そして、第1のステップと第2のステップを3次元地図データを網羅するように定めた複数の飛行予定領域に対して、それぞれ実行することにより、3次元地図データに設定した複数のウエイポイントの適正位置を決定する。
コスト関数を表す式(1)において、
x:飛行経路の水平方向の移動距離
y:飛行経路の垂直方向の移動距離(積算)
z:飛行経路の平均曲率
である。
12 適正位置決定部
14 飛行予定領域決定部
16 暫定位置決定部
18 ウエイポイント設定部
20 蟻コロニー最適化部
22 粒子群最適化部
24 コスト関数格納部
Claims (14)
- 3次元地図データに対して経路データベースの基準点となる複数のウエイポイントを設定し、上限飛行高度が定められた無人飛行体を低消費エネルギで飛行させるのに適した飛行経路を各ウエイポイント間に生成する最適飛行網の生成方法であって、
前記3次元地図データ内に1つの飛行予定領域を決定し、該飛行予定領域を囲む複数のウエイポイントを移動しない複数の固定ウエイポイントと定める第1のステップと、
前記複数の固定ウエイポイントに囲まれた前記飛行予定領域内にある1以上のウエイポイントの位置を変えながら、前記1以上のウエイポイントと前記複数の固定ウエイポイントとの間を前記無人飛行体が移動するのに消費エネルギが最小になる経路を求め、前記1以上のウエイポイントと前記複数の固定ウエイポイントとの間の前記消費エネルギの平均消費エネルギが最小になる経路が得られる前記1以上のウエイポイントの位置を該1以上のウエイポイントの暫定位置として決定する第2のステップを、
前記3次元地図データを網羅するように定めた複数の前記飛行予定領域に対して、それぞれ実行することにより、前記3次元地図データに設定した前記複数のウエイポイントの適正位置を決定することを特徴とする最適飛行網の生成方法。 - 前記3次元地図データの外周部に位置する複数のウエイポイントを常に固定ウエイポイントとする請求項1に記載の最適飛行網の生成方法。
- 先に暫定位置が決定された前記1以上のウエイポイントを含む前記飛行予定領域に隣接して次の飛行予定領域を設定する請求項1または2に記載の最適飛行網の生成方法。
- 前記複数の飛行予定領域をランダムに設定することを特徴とする請求項1または2に記載の最適飛行網の生成方法。
- 前記第1のステップ及び第2のステップでは、消費エネルギを目的関数とする最適化を行うことを特徴とする請求項1に記載の最適飛行網の生成方法。
- 前記第2のステップにおいて、前記経路を求める際に、蟻コロニー最適化または遺伝的アルゴリズムを用い、前記1以上のウエイポイントを移動させるときに粒子群最適化またはグリッドサーチを用いることを特徴とする請求項1に記載の最適飛行網の生成方法。
- 前記蟻コロニー最適化では、f=ax+by+czの関数を消費エネルギに相当するコスト関数とし演算を行い、
但し、xは飛行経路の水平方向の移動距離、yは飛行経路の垂直方向の移動距離、zは前記飛行経路の平均曲率であり、a、b及びcは前記無人飛行体の性能によって定められる係数であることを特徴とする請求項3に記載の最適飛行網の生成方法。 - 3次元地図データに対して経路データベースの基準点となる複数のウエイポイントを設定し、上限飛行高度が定められた無人飛行体を低消費エネルギで飛行させるのに適した飛行経路を各ウエイポイント間に生成する最適飛行網の生成システムであって、
前記複数のウエイポイントを設定した前記3次元地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記複数のウエイポイントの適正位置を決定して前記地図データ記憶部に記憶させる適正位置決定部とを備え、
適正位置決定部は、コンピュータを用いて、
前記3次元地図データ内に1つの飛行予定領域を決定し、該飛行予定領域を囲む複数のウエイポイントを移動しない複数の固定ウエイポイントと定める第1のステップと、
前記複数の固定ウエイポイントに囲まれた前記飛行予定領域内にある1以上のウエイポイントの位置を変えながら、前記1以上のウエイポイントと前記複数の固定ウエイポイントとの間を前記無人飛行体が移動するのに消費エネルギが最小になる経路を求め、前記1以上のウエイポイントと前記複数の固定ウエイポイントとの間の前記消費エネルギの平均消費エネルギが最小になる経路が得られる前記1以上のウエイポイントの位置を該1以上のウエイポイントの暫定位置として決定する第2のステップとを、
前記3次元地図データを網羅するように定めた複数の前記飛行予定領域に対して、それぞれ実行することにより、前記3次元地図データに設定した前記複数のウエイポイントの適正位置を決定するように構成されていることを特徴とする最適飛行網の生成システム。 - 前記3次元地図データの外周部に位置する複数のウエイポイントを常に固定ウエイポイントとする請求項8に記載の最適飛行網の生成システム。
- 先に暫定位置が決定された前記1以上のウエイポイントを含む前記飛行予定領域に隣接して次の飛行予定領域を設定する請求項8または9に記載の最適飛行網の生成システム。
- 前記複数の飛行予定領域をランダムに設定することを特徴とする請求項8または9に記載の最適飛行網の生成システム。
- 前記第1のステップ及び第2のステップでは、消費エネルギを目的関数とする最適化を行うことを特徴とする請求項8に記載の最適飛行網の生成システム。
- 前記第2のステップにおいて、前記経路を求める際に、蟻コロニー最適化または遺伝的アルゴリズムを用い、前記1以上のウエイポイントを移動させるときに粒子群最適化またはグリッドサーチを用いることを特徴とする請求項8に記載の最適飛行網の生成システム。
- 前記蟻コロニー最適化では、f=ax+by+czの関数を消費エネルギに相当するコスト関数とし演算を行い、
但し、xは飛行経路の水平方向の移動距離、yは飛行経路の垂直方向の移動距離、zは前記飛行経路の平均曲率であり、a、b及びcは前記無人飛行体の性能によって定められる係数であることを特徴とする請求項10に記載の最適飛行網の生成システム。
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