CN114325662A - 一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法，包括：获取车载雷达对目标对象的第一探测信息；获取路侧单元对目标对象的第二探测信息；根据第一探测信息和第二探测信息，确定车载雷达的目标外参。本申请可以根据第一探测信息和第二探测信息，将车载雷达和路侧单元相结合，确定车载雷达的目标外参，提高外参的准确性；利用V2X路端感知结果(第二探测信息)融合车端感知信息(第一探测信息)，实时解算车身和激光雷达外参矩阵；本申请可以实时地运行于无人驾驶系统中，使目标外参具有高实时性、高精度的特点。
Description
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前自动驾驶车辆普遍使用多传感器融合进行感知和定位，而对这些传感器进行融合需要在统一的坐标系下。其中激光雷达装置和全球导航卫星系统是自动驾驶最核心的传感装置，目前缺少成熟的在线标定算法对这两个传感装置进行标定，从而无法得到激光雷达和车身之间准确的外参。
发明内容
本申请提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有技术中激光雷达和车身间的外参标定结果不准确的技术问题。
根据本申请的一方面，提供了一种车载雷达的外参标定方法，包括：
获取所述车载雷达对目标对象的第一探测信息；
获取路侧单元对所述目标对象的第二探测信息；
根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：
获取车载雷达的初始外参；
所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参包括：根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：
将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息；
将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息；
根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：
获取车辆的第一定位信息，所述第一定位信息用于表征所述车辆在所述导航坐标系中的坐标信息；
所述将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息包括：
根据所述第一定位信息和所述初始外参，将所述第一探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第一目标信息。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：
获取所述路侧单元的第二定位信息，所述第二定位信息用于表征路侧单元在所述导航坐标系中的坐标信息；
所述将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息包括：
根据所述第二定位信息和所述第一定位信息，将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第二目标信息。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：
基于梯度下降法，根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。
在一种可能的实现方式中，所述第一探测信息包括所述目标对象相对于所述车载雷达的第一位置信息，所述第二探测信息包括所述目标对象相对于所述路侧单元的第二位置信息；
所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标外参。
本申请还提供一种车载雷达的外参标定装置，包括：
第一获取模块，用于获取所述车载雷达对目标对象的第一探测信息；
第二获取模块，用于获取路侧单元对所述目标对象的第二探测信息；
第一确定模块，用于根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参。
此外，根据本申请的另一方面，提供了一种车载雷达的外参标定设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本申请可以根据第一探测信息和第二探测信息，将车载雷达和路侧单元相结合，确定车载雷达的目标外参，提高外参的准确性；利用V2X路端感知结果(第二探测信息)融合车端感知信息(第一探测信息)，实时解算车身和激光雷达外参矩阵；本申请可以实时地运行于无人驾驶系统中，使目标外参具有高实时性、高精度的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的外参标定方法的流程示意图；
图2为根据另一示例性实施例示出的一种车载雷达的外参标定方法的流程示意图；
图3为根据又一示例性实施例示出的一种车载雷达的外参标定方法的流程示意图；
图4为根据一示例性实施例示出的一种车载雷达的外参标定装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
本申请提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有技术中激光雷达和车身间的外参标定结果不准确的技术问题，本发明具体是以如下技术方案实现的。
结合图1至图3所示，本说明书实施例提供的一种车载雷达的外参标定方法包括：
步骤S101：获取车载雷达对目标对象的第一探测信息。
本说明书实施例中，车载雷达可以是激光雷达。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统；其工作原理是向探测对象发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从探测对象反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如距离、方位、高度、速度、姿态、形状等参数。目标对象是车载雷达的探测对象，车载雷达的探测对象的类型可以为车辆、交通标志、行人、建筑物等，目标对象可以是以上类型中的一种或多种。第一探测信息可以是车载雷达对目标对象进行探测得到的信息，第一探测信息可以表征目标对象相对于车载雷达的位置信息。
步骤S102：获取路侧单元对目标对象的第二探测信息。
本说明书实施例中，在车联网技术中，路侧单元(Road Side Unit，RSU)可以是安装在路侧并与车载单元(OnBoardUnit，OBU)进行通讯的装置，可以通过专用短程通信技术(Dedicated ShortRange Communication，DSRC)技术与车载单元通信。路侧单元和车载单元均属于V2X(vehicle to everything)车辆网系统中的装置。车载单元可以实现车、路、人、云等各种V2X通信功能，可搭载丰富的V2X应用场景，可为辅助驾驶、高级自动驾驶提供车路协同应用支撑。路侧单元可以实现路侧与车辆之间可靠的高速数据通信，可搭载丰富的V2X应用场景，可为面向辅助驾驶、高级自动驾驶提供车路协同应用支撑。
路侧单元可以对其周围的探测对象进行探测，路侧单元的探测对象的类型可以是车辆、交通标志、行人、建筑物等。第二探测信息可以是路侧单元对目标对象进行探测得到的信息，第二探测信息可以表征目标对象相对于路侧单元的位置信息。
步骤S103：根据第一探测信息和第二探测信息，确定车载雷达的目标外参。
本说明书实施例中，外参可以表征车载雷达相对于车辆车身的实际位姿信息，位姿信息可以包括位置信息和角度信息。第一探测信息可以包括目标对象相对于车载雷达的第一位置信息，第二探测信息可以包括目标对象相对于路侧单元的第二位置信息；步骤S103中可以根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标外参。
本说明书实施例可以根据第一探测信息和第二探测信息，将车载雷达和路侧单元相结合，确定车载雷达的目标外参，提高外参的准确性；利用V2X路端感知结果(第二探测信息)融合车端感知信息(第一探测信息)，实时解算车身和激光雷达外参矩阵；本说明书实施例可以实时地运行于无人驾驶系统中，使目标外参具有高实时性、高精度的特点。
在一种可能的实现方式中，步骤S103之前，方法还包括步骤S104：获取车载雷达的初始外参；
步骤S103可以包括步骤S105：根据初始外参、第一探测信息和第二探测信息，确定目标外参。
本说明书实施例中，初始外参可以表征车载雷达与车辆车身之间的初始位姿信息，可以表征当前真实外参的大致范围。车辆可以根据用户输入的信息确定初始外参，用户输入的信息可以是用户输入给车辆控制系统的参数，用户可以在车载触控屏上手动输入信息或点选信息，也可以使用语音输入的方式语音输入信息。用户可以通过工具(如量尺)对车载雷达和车身之间的相对关系进行测量，从而确定初始外参；用户也可以通过目测的方式确定初始外参。本说明书实施例中，将用户提供的初始外参与第一探测信息和第二探测信息相结合，可以初步确定目标外参的范围，减少确定目标外参所花费的处理资源和处理时间，提高确定目标外参的效率。
在一种可能的实现方式中，步骤S105包括：
步骤S1051：将第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息；
步骤S1052：将第二探测信息转换至导航坐标系，得到第二目标信息；
步骤S1053：根据初始外参、第一目标信息、第二目标信息和第二探测信息，确定目标外参。
本说明书实施例中，导航坐标系可以是常用的确定运载体位置的坐标系，在一个示例中导航坐标系可以为东北天坐标系，也可以为天球坐标系(Global NavigationSatellite System，GNS)。本说明书实施例中，第一探测信息是由车载雷达探测得到的，因此第一探测信息是建立在车载雷达的坐标系中；第二探测信息是由路侧单元探测得到的，因此第二探测信息是建立在路侧单元的坐标系中。步骤S105中可以将第一探测信息、第二探测信息分别转换至导航坐标系，得到第一目标信息和第二目标信息，从而将车载雷达和路侧单元对探测对象的探测信息统一至相同的坐标系下，便于确定目标外参，提高目标外参的准确性。
在一种可能的实现方式中，步骤S103之前，方法还包括：获取车辆的第一定位信息，第一定位信息用于表征车辆在导航坐标系中的坐标信息；
步骤S1051包括：根据第一定位信息和初始外参，将第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息。
本说明书实施例中，第一定位信息可以是基于全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)的车辆坐标信息，车辆可以在行驶过程中通过全球定位系统实时获取第一定位信息。步骤S1051中，第一探测信息可以表征目标对象与车载雷达之间的相对关系，初始外参可以表征车载雷达与车辆车身之间的相对关系，第一定位信息可以表征车辆在导航坐标系中的坐标信息。本说明书实施例可以根据初始外参将第一探测信息转换至车身坐标系，再根据第一定位信息转换至导航坐标系，由此可以准确地将第一探测信息转换至导航坐标系，进而提高目标外参的准确性。
在一种可能的实现方式中，步骤S103之前，方法还包括：获取路侧单元的第二定位信息，第二定位信息用于表征路侧单元在导航坐标系中的坐标信息；
步骤S1052包括：根据第二定位信息和第一定位信息，将第二探测信息转换至导航坐标系，得到第二目标信息。
本说明书实施例中，路侧单元在设置至路边后，其位置(第二定位信息)是固定不变的；路侧单元的第二定位信息可以预存至车辆的高精度地图中。车辆行驶至路侧单元附近时，路侧单元可以与车辆进行通信。路侧单元可以向车辆发送识别信息，车辆可以从高精度地图中获取与识别信息相对应的第二定位信息。步骤S1052中，第二探测信息可以表征目标对象与路侧单元之间的相对关系，第二定位信息可以表征路侧单元在导航坐标系中的坐标信息，第一定位信息可以表征车辆在导航坐标系中的坐标信息。本说明书实施例可以将第一定位信息和第二定位信息相结合，确定第三定位信息，第三定位信息可以表征路侧单元相对车辆车身的坐标信息；根据第三定位信息，将第一探测信息转换至车辆车身坐标系；再根据第一定位信息转换至导航坐标系。由此可以准确地将第二探测信息转换至导航坐标系，进而提高目标外参的准确性。
在一种可能的实现方式中，步骤S1053包括：基于梯度下降法，根据初始外参、第一目标信息、第二目标信息和第二探测信息，确定目标外参。
梯度下降是迭代法的一种，在求解机器学习算法的模型参数，即无约束优化问题时，梯度下降是最常采用的方法之一。在求解损失函数的最小值时，可以通过梯度下降法来一步步的迭代求解，得到最小化的损失函数和模型参数值。
本说明书实施例中，先设定初始外参，将该值传给在线标定程序；标定程序分别启动激光雷达、GPS装置以及车载单元，获取相应数据；激光雷达检测车端障碍物信息；车载单元获取路侧单元传递来的路端感知信息，利用GPS定位信息，将其转化到导航坐标系；根据程序开始接收的初始外参将车端感知结果转化到导航坐标系；结合获得的导航坐标系下的路端和车端感知结果，利用最优化算法，优化两者的误差至极小；最优解即为在线标定的结果。具体优化过程使用的公式可以为：
其中，L为损失函数，R、T为矩阵形式的目标外参，其中R为旋转矩阵，T为平移矩阵；xlidar,ylidar,zlidar为第一目标信息，即车端感知结果转换至导航坐标系下的x轴、y轴、z轴坐标；ximu,yimu,zimu为第二目标信息，即将路端感知结果转化为导航坐标系下的x轴、y轴、z轴坐标；Rgps、Tgps为矩阵形式的初始外参；xv2x,yv2x,zv2x为路侧单元对目标对象探测得到的第二探测信息，即路端感知结果在路侧坐标系下的x轴、y轴、z轴坐标。利用梯度下降方法迭代计算R、T，直至第一个公式的损失函数L等于0，并且第二个公式的等值关系成立。
本说明书实施例可以利用V2X设备，获取路段感知结果，利用GPS定位信息，将路端感知结果转化到GNSS坐标系下；利用激光雷达数据，检测路端障碍物信息，将感知结果转化到GNSS坐标系下；结合所获得的路端以及车端感知结果实时优化激光雷达和车身间的外参。本说明书实施例可以实时的运行于无人驾驶系统中，具有高实时性，高精度的特点。
结合图4所示，本说明书实施例提供一种车载雷达的外参标定装置，包括：
第一获取模块10，用于获取车载雷达对目标对象的第一探测信息；
第二获取模块20，用于获取路侧单元对目标对象的第二探测信息；
第一确定模块30，用于根据第一探测信息和第二探测信息，确定车载雷达的目标外参。
本说明书实施例可以根据第一探测信息和第二探测信息，将车载雷达和路侧单元相结合，确定车载雷达的目标外参，提高外参的准确性；利用V2X路端感知结果(第二探测信息)融合车端感知信息(第一探测信息)，实时解算车身和激光雷达外参矩阵；本说明书实施例可以实时地运行于无人驾驶系统中，使目标外参具有高实时性、高精度的特点。
在一种可能的实现方式中，装置还包括第三获取模块，用于获取车载雷达的初始外参；
根据第一探测信息和第二探测信息，第一确定模块30用于根据初始外参、第一探测信息和第二探测信息，确定目标外参。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块30包括：
第一确定单元，用于将第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息；
第二确定单元，用于将第二探测信息转换至导航坐标系，得到第二目标信息；
第三确定单元，用于根据初始外参、第一目标信息、第二目标信息和第二探测信息，确定目标外参。
在一种可能的实现方式中，装置还包括第四获取模块，用于获取车辆的第一定位信息，第一定位信息用于表征车辆在导航坐标系中的坐标信息；
第一确定单元用于根据第一定位信息和初始外参，将第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息。
在一种可能的实现方式中，装置还包括第五获取模块，用于获取路侧单元的第二定位信息，第二定位信息用于表征路侧单元在导航坐标系中的坐标信息；
第二确定单元用于根据第二定位信息和第一定位信息，将第二探测信息转换至导航坐标系，得到第二目标信息。
在一种可能的实现方式中，第三确定单元用于基于梯度下降法，根据初始外参、第一目标信息、第二目标信息和第二探测信息，确定目标外参。
在一种可能的实现方式中，第一探测信息包括目标对象相对于车载雷达的第一位置信息，第二探测信息包括目标对象相对于路侧单元的第二位置信息；第一确定模块30用于根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标外参。
需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本说明书实施例还提供一种车载雷达的外参标定设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行上述车载雷达的外参标定方法。
此外，本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述车载雷达的外参标定方法。
计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种车载雷达的外参标定方法，其特征在于，包括：
获取所述车载雷达对目标对象的第一探测信息；
获取路侧单元对所述目标对象的第二探测信息；
根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参。
2.如权利要求1所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：
获取车载雷达的初始外参；
所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参包括：根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。
3.如权利要求2所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：
将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息；
将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息；
根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。
4.如权利要求3所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：
获取车辆的第一定位信息，所述第一定位信息用于表征所述车辆在所述导航坐标系中的坐标信息；
所述将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息包括：
根据所述第一定位信息和所述初始外参，将所述第一探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第一目标信息。
5.如权利要求4所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：
获取所述路侧单元的第二定位信息，所述第二定位信息用于表征路侧单元在所述导航坐标系中的坐标信息；
所述将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息包括：
根据所述第二定位信息和所述第一定位信息，将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第二目标信息。
6.如权利要求3所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：
基于梯度下降法，根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。
7.如权利要求1所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述第一探测信息包括所述目标对象相对于所述车载雷达的第一位置信息，所述第二探测信息包括所述目标对象相对于所述路侧单元的第二位置信息；
所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标外参。
8.一种车载雷达的外参标定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述车载雷达对目标对象的第一探测信息；
第二获取模块，用于获取路侧单元对所述目标对象的第二探测信息；
第一确定模块，用于根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参。
9.一种车载雷达的外参标定设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111588921.0A CN114325662A (zh) | 2021-12-23 | 2021-12-23 | 一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111588921.0A CN114325662A (zh) | 2021-12-23 | 2021-12-23 | 一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114325662A true CN114325662A (zh) | 2022-04-12 |
Family
ID=81054699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111588921.0A Pending CN114325662A (zh) | 2021-12-23 | 2021-12-23 | 一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117471461A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) | 一种用于车载辅助驾驶系统的路侧雷达服务装置和方法 |
-
2021
- 2021-12-23 CN CN202111588921.0A patent/CN114325662A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117471461A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) | 一种用于车载辅助驾驶系统的路侧雷达服务装置和方法 |
| CN117471461B (zh) * | 2023-12-26 | 2024-03-08 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) | 一种用于车载辅助驾驶系统的路侧雷达服务装置和方法 |
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