CN113671454B - 一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质。其中，方法包括：从车载雷达检测的环境对象中确定目标对象；分别确定目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；根据世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及第一坐标信息确定第二坐标信息，第二坐标信息为目标对象在车辆坐标系中的坐标信息；根据第二坐标信息，确定目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息；根据第一角度信息和第二角度信息，确定车载雷达相对于车辆的安装角度信息。本发明可以自动、实时地确定车载雷达相对于车辆车身的安装角度，能够实时保证车载雷达安装位置的准确性。

Description

一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体涉及一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质。

背景技术

在高度自动驾驶级别的车辆上，高精地图是不可或缺的一个组成，并且还会装置毫米波雷达、相机、组合导航等传感器，做多传感器之间的融合感知、定位，以保证车辆的准确性、可靠性及稳定性。车辆在出厂前都会经过下线标定，这个过程会标定传感器的安装位置。而在出厂之后，车辆的雷达会随着使用时间、路况、载重的影响，安装位置会发生一些变化，偏离出厂时的标定结果，这将会导致雷达检测的目标位置、朝向等发生错误，带来危险。

因此，有必要提供一种方案，在车辆使用过程中，自动、实时地标定车载雷达的安装位置，提高在线标定车载雷达的安装位置时的准确度。

发明内容

为了在车辆使用过程中，自动、实时地标定车载雷达的安装位置，提高在线标定车载雷达的安装位置时的准确度，本发明提出了一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质，本发明具体是以如下技术方案实现的。

本发明提供一种车载雷达的位置参数标定方法，包括：

从所述车载雷达检测的环境对象中确定目标对象；

分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；

根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述目标对象在所述车辆坐标系中的坐标信息；

根据所述第二坐标信息，确定所述目标对象在所述车辆坐标系中的第二角度信息；

根据所述第一角度信息和所述第二角度信息，确定所述车载雷达相对于车辆的安装角度信息。

本发明根据目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息和目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息，确定车载雷达相对于车辆车身的安装角度信息。本发明可以自动、实时地确定车载雷达相对于车辆车身的安装角度，过程中无需用户参与，能够实时保证车载雷达安装位置的准确性，保障后续的多传感器感知融合的准确性。

本发明提供的车载雷达的位置参数标定方法的进一步改进在于，所述从所述车载雷达检测的环境对象中确定目标对象包括：

获取车辆当前速度；

根据所述车辆当前速度、所述雷达坐标系和所述环境对象对应的雷达检测信息，从所述环境对象中确定所述目标对象。

本发明提供的车载雷达的位置参数标定方法的更进一步改进在于，所述雷达检测信息包括所述环境对象相对于所述车载雷达的相对速度、相对距离和相对角度。

本发明提供的车载雷达的位置参数标定方法的更进一步改进在于，所述根据所述车辆当前速度、所述雷达坐标系和所述环境对象对应的雷达检测信息，从所述环境对象中确定所述目标对象包括：

根据所述环境对象的相对速度和所述车辆当前速度，从所述环境对象中确定候选对象；

根据所述候选对象的相对距离、所述候选对象的相对角度和所述雷达坐标系，对所述候选对象的相对距离和所述候选对象的相对角度进行线性拟合处理，确定拟合曲线；

根据所述拟合曲线的线性度，从所述候选对象中确定所述目标对象。

本发明提供的车载雷达的位置参数标定方法的更进一步改进在于，所述分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息包括：

根据所述目标对象的拟合曲线的斜率，确定所述目标对象在所述雷达坐标系中的所述第一角度信息。

本发明提供的车载雷达的位置参数标定方法的更进一步改进在于，所述分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息还包括：

基于所述世界坐标系，获取车辆的组合导航信息；

根据所述组合导航信息确定高精度地图；

根据所述高精度地图和所述目标对象的雷达检测信息，确定所述目标对象在所述世界坐标系中的所述第一坐标信息。

本发明提供的车载雷达的位置参数标定方法的更进一步改进在于，所述组合导航信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的位置信息、姿态信息和位姿协方差信息；

所述根据所述组合导航信息确定高精度地图包括：

根据所述位姿协方差信息确定定位精度；

在所述定位精度满足预设条件的情况下，根据所述位置信息和所述姿态信息确定所述高精度地图。

本发明提供的车载雷达的位置参数标定方法的更进一步改进在于，所述姿态信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的旋转角信息，所述位置信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的第三坐标信息；

所述根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息包括：

根据所述旋转角信息，确定所述世界坐标系和所述车辆坐标系之间的所述映射关系；

根据所述映射关系、所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述第二坐标信息。

本发明还提供一种车载雷达的位置参数标定装置，装置包括：

第一确定模块，用于从所述车载雷达检测的环境对象中确定目标对象；

第二确定模块，用于分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；

第三确定模块，用于根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述目标对象在所述车辆坐标系中的坐标信息；

第四确定模块，用于根据所述第二坐标信息，确定所述目标对象在所述车辆坐标系中的第二角度信息；

第五确定模块，用于根据所述第一角度信息和所述第二角度信息，确定所述车载雷达相对于车辆的安装角度信息。

本发明还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车载雷达的位置参数标定方法的流程示意图。

图2为本发明实施例提供的车载雷达的位置参数标定装置的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

在车辆使用过程中，自动、实时地标定车载雷达的安装位置，提高在线标定车载雷达的安装位置时的准确度，本发明提出了一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质，本发明具体是以如下技术方案实现的。

结合图1所示，本说明书实施例提供的一种车载雷达的位置参数标定方法包括以下内容。

步骤S101：从车载雷达检测的环境对象中确定目标对象。

本说明书实施例中，车载雷达可以是毫米波雷达；环境对象是指车载雷达可以检测到的对象，环境对象可以包括道路、建筑、花木、行人、车辆等；目标对象可以是指符合预设条件的环境对象，具体地，该符合预设条件的环境对象可以是指静止的线性建筑物(如栏杆)。

在一种可能的实现方式中，步骤S101可以包括：获取车辆当前速度；

根据车辆当前速度、雷达坐标系和环境对象对应的雷达检测信息，从环境对象中确定目标对象。

本说明书实施例中可以通过车辆速度传感器获取车辆当前速度，可以通过车载雷达获取环境对象对应的雷达检测信息，雷达检测信息包括环境对象相对于车载雷达的相对速度、环境对象相对于车载雷达的相对距离以及环境对象相对于车载雷达的相对角度。雷达坐标系可以是指以雷达为原点的坐标系，雷达坐标系的X轴可以表示雷达的正前方，Y轴可以表示雷达的左方，雷达坐标系可以为右手坐标系。

在一种可能的实现方式中，根据车辆当前速度、雷达坐标系和环境对象对应的雷达检测信息，从环境对象中确定目标对象包括：

根据环境对象的相对速度和车辆当前速度，从环境对象中确定候选对象；

根据候选对象的相对距离、候选对象的相对角度和雷达坐标系，对候选对象的相对距离和候选对象的相对角度进行线性拟合处理，确定拟合曲线；

根据拟合曲线的线性度，从候选对象中确定目标对象。

本说明书实施例中，根据环境对象的相对速度和车辆当前速度，判断环境对象是否静止，将静止的环境对象作为候选对象；再基于雷达坐标系确定候选对象的拟合曲线，将拟合曲线线性度符合线性条件的候选对象确定为目标对象，最终得到的目标对象为静止的线性对象，如栏杆等。

步骤S102：分别确定目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息。本说明书实施例中，世界坐标系为通用横墨卡托格网系统(UniversalTransverse Mercator Grid System，UTM)坐标系。

在一种可能的实现方式中，步骤S102包括：

根据目标对象的拟合曲线的斜率，确定目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息(theta1)，第一角度信息可以是指拟合曲线与雷达坐标系的X轴之间的夹角信息；

基于世界坐标系，获取车辆的组合导航信息，组合导航信息包括车辆在世界坐标系中的位置信息、姿态信息和位姿协方差信息；

根据组合导航信息确定高精度地图；

根据高精度地图和目标对象的雷达检测信息，确定目标对象在世界坐标系中的第一坐标信息。

本说明书实施例中，可以通过车辆的组合导航设备获取组合导航信息，组合导航设备是指综合各种导航仪器的设备。

高精度地图广泛应用于自动驾驶领域，具有丰富、准确的地图信息。本说明书实施例中，获取并存储车辆的组合导航信息，根据组合导航信息确定车辆的当前所处的位置范围，进而得到当前所处的位置范围的高精度地图，在高精度地图中确定与目标对象相对应的地图对象，将该地图对象在世界坐标系中的坐标信息作为目标对象在世界坐标系中的第一坐标信息。

在一种可能的实现方式中，根据组合导航信息确定高精度地图包括：

根据位姿协方差信息确定定位精度；

在定位精度满足预设条件的情况下，根据位置信息和姿态信息确定高精度地图。

本说明书实施例中，位置信息可以包括车辆当前所处经纬度、区域、街道等；姿态信息可以包括车辆当前的航向角、横滚角等；可以根据姿态信息确定位姿协方差信息。本说明书实施例中，根据位姿协方差信息确定定位精度，从而进行场景判断；如果定位精度满足预设条件，则说明当前的定位精度较高，车辆当前场景为空旷场景，此时进行车载雷达的标定可以得到更加准确的标定结果，可以进入确定高精度地图的步骤。如果当前的定位精度不满足预设条件，则返回步骤S101。

步骤S103：根据世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及第一坐标信息确定第二坐标信息，第二坐标信息为目标对象在车辆坐标系中的坐标信息。

在一种可能的实现方式中，姿态信息包括车辆在世界坐标系中的旋转角信息，位置信息包括车辆在世界坐标系中的第三坐标信息。

在一种可能的实现方式中，步骤S103包括：根据旋转角信息，确定世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系；

根据映射关系、第一坐标信息以及第三坐标信息，确定第二坐标信息。

在一种可能的实现方式中，可以根据姿态信息中的旋转角信息确定映射关系，本说明书实施例中，世界坐标系到车身坐标系的映射关系可以如下：

其中，R为车辆在世界坐标系下的旋转矩阵，Rz为车辆在世界坐标系下绕z轴的旋转矩阵，Rx为车辆在世界坐标系下绕x轴的旋转矩阵，Ry为车辆在世界坐标系下绕y轴的旋转矩阵，yaw为车辆在世界坐标系下绕z轴的旋转角，pitch为车辆在世界坐标系下绕x轴的旋转角，roll为车辆在世界坐标系下绕y轴的旋转角。

由此，可以得到：

其中，T为坐标系变换矩阵，T^t为T的转置矩阵，Δx、Δy、Δz分别是车辆在世界坐标系中沿x、y、z方向的坐标(位置信息中的第三坐标信息)，x_w、y_w、z_w分别为目标对象在世界坐标系中沿x、y、z方向的坐标(第一坐标信息)，x_b，y_b，z_b分别为目标对象在车辆坐标系中沿x、y、z方向的坐标(第二坐标信息)。

步骤S104：根据第二坐标信息，确定目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息。在一种可能的实现方式中，根据第二坐标信息做直线拟合，根据拟合直线的斜率，得到目标对象在车辆坐标系下的第二角度信息theta2；第二角度信息theta2可以是拟合直线与车辆坐标系X轴之间的夹角信息。

步骤S105：根据第一角度信息和第二角度信息，确定车载雷达相对于车辆的安装角度信息。在一种可能的实现方式中，theta＝theta2-theta1，其中，theta为车载雷达相对于车辆车身的安装角度信息，theta2为目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息，theta1为目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息。

本说明书实施例提供的方法可以自动、实时地确定车载雷达相对于车辆车身的安装角度，过程中无需用户参与，能够实时保证车载雷达安装位置的准确性，保障后续的多传感器感知融合的准确性。

为了解决安装位置发生变化而没有及时更新带来的危险，本说明书实施例利用高精地图、组合导航传感器、以及毫米波雷达的实时检测结果对毫米波雷达做在线安装位置标定。无需用户参与，在线自动选择合适场景数据进行标定，保证安装位置的实时更新。本说明书实施例利用车载传感器及高精地图，在用户用车过程中，实时进行场景判断，自动计算毫米波雷达的安装位置。本说明书实施例自动进行场景判断，利用高精地图、组合导航毫米波雷达的融合信息来及时更新安装位置，且该过程完成无需用户参与。本说明书实施例能够实时保证毫米波安装位置的准确性，保障后续的多传感器感知融合的准确性。

结合图2所示，本说明书实施例提供一种车载雷达的位置参数标定装置，装置包括：

第一确定模块10，用于从车载雷达检测的环境对象中确定目标对象；

第二确定模块20，用于分别确定目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；

第三确定模块30，用于根据世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及第一坐标信息确定第二坐标信息，第二坐标信息为目标对象在车辆坐标系中的坐标信息；

第四确定模块40，用于根据第二坐标信息，确定目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息；

第五确定模块50，用于根据第一角度信息和第二角度信息，确定车载雷达相对于车辆的安装角度信息。

本说明书实施例可以自动、实时地确定车载雷达相对于车辆车身的安装角度，过程中无需用户参与，能够实时保证车载雷达安装位置的准确性，保障后续的多传感器感知融合的准确性。

在一种可能的实现方式中，第一确定模块10包括：

第一获取单元，用于获取车辆当前速度；

第一确定单元，用于根据车辆当前速度、雷达坐标系和环境对象对应的雷达检测信息，从环境对象中确定目标对象。

在一种可能的实现方式中，雷达检测信息包括环境对象相对于车载雷达的相对速度、相对距离和相对角度。

在一种可能的实现方式中，第一确定单元包括：

第一确定子单元，用于根据环境对象的相对速度和车辆当前速度，从环境对象中确定候选对象；

第二确定子单元，用于根据候选对象的相对距离、候选对象的相对角度和雷达坐标系，对候选对象的相对距离和候选对象的相对角度进行线性拟合处理，确定拟合曲线；

第三确定子单元，用于根据拟合曲线的线性度，从候选对象中确定目标对象。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块20包括第二确定单元，第二确定单元用于根据目标对象的拟合曲线的斜率，确定目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块20还包括：

第二获取单元，用于基于世界坐标系，获取车辆的组合导航信息；

第三确定单元，用于根据组合导航信息确定高精度地图；

第四确定单元，用于根据高精度地图和目标对象的雷达检测信息，确定目标对象在世界坐标系中的第一坐标信息。

在一种可能的实现方式中，组合导航信息包括车辆在世界坐标系中的位置信息、姿态信息和位姿协方差信息；

第三确定单元包括：

第四确定子单元，用于根据位姿协方差信息确定定位精度；

第五确定子单元，用于在定位精度满足预设条件的情况下，根据位置信息和姿态信息确定高精度地图。

在一种可能的实现方式中，姿态信息包括车辆在世界坐标系中的旋转角信息，位置信息包括车辆在世界坐标系中的第三坐标信息。

第三确定模块30包括：

第五确定单元，用于根据旋转角信息，确定世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系；

第六确定单元，用于根据世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系、第一坐标信息以及第三坐标信息，确定第二坐标信息。

本说明书实施例根据目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息和目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息，确定车载雷达相对于车辆车身的安装角度信息，具体地，theta＝theta2-theta1，其中，theta为车载雷达相对于车辆车身的安装角度信息，theta2为目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息，theta1为目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

此外，本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述车载雷达的位置参数标定方法。

计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，包括：

根据环境对象的相对速度和车辆当前速度，从所述环境对象中确定候选对象；

根据所述候选对象的相对速度、所述候选对象的相对角度和雷达坐标系，对所述候选对象的相对距离和所述候选对象的相对角度进行线性拟合处理，确定拟合曲线；

根据所述拟合曲线的线性度，从所述候选对象中确定目标对象；所述目标对象为所述拟合曲线线性度符合线性条件的线性对象；

分别确定所述目标对象在所述雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；所述第一角度信息为所述目标对象的所述拟合曲线在所述雷达坐标系中的夹角信息；

根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述目标对象在所述车辆坐标系中的坐标信息；

根据所述第二坐标信息，确定所述目标对象在所述车辆坐标系中的第二角度信息；所述第二角度信息为所述第二坐标信息拟合得到的拟合直线在所述车辆坐标系中的夹角信息；

根据所述第一角度信息和所述第二角度信息，确定所述车载雷达相对于车辆的安装角度信息。

2.如权利要求1所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述从所述车载雷达检测的环境对象中确定目标对象包括：

获取车辆当前速度；

根据所述车辆当前速度、所述雷达坐标系和所述环境对象对应的雷达检测信息，从所述环境对象中确定所述目标对象。

3.如权利要求2所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述雷达检测信息包括所述环境对象相对于所述车载雷达的相对速度、相对距离和相对角度。

4.如权利要求1所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息包括：

根据所述目标对象的拟合曲线的斜率，确定所述目标对象在所述雷达坐标系中的所述第一角度信息。

5.如权利要求2所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息还包括：

基于所述世界坐标系，获取车辆的组合导航信息；

根据所述组合导航信息确定高精度地图；

根据所述高精度地图和所述目标对象的雷达检测信息，确定所述目标对象在所述世界坐标系中的所述第一坐标信息。

6.如权利要求5所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述组合导航信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的位置信息、姿态信息和位姿协方差信息；

所述根据所述组合导航信息确定高精度地图包括：

根据所述位姿协方差信息确定定位精度；

在所述定位精度满足预设条件的情况下，根据所述位置信息和所述姿态信息确定所述高精度地图。

7.如权利要求6所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的旋转角信息，所述位置信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的第三坐标信息；

所述根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息包括：

根据所述旋转角信息，确定所述世界坐标系和所述车辆坐标系之间的所述映射关系；

根据所述映射关系、所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述第二坐标信息。

8.一种车载雷达的位置参数标定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据环境对象的相对速度和车辆当前速度，从所述环境对象中确定候选对象；根据所述候选对象的相对速度、所述候选对象的相对角度和雷达坐标系，对所述候选对象的相对距离和所述候选对象的相对角度进行线性拟合处理，确定拟合曲线；根据所述拟合曲线的线性度，从所述候选对象中确定目标对象；所述目标对象为所述拟合曲线线性度符合线性条件的线性对象；

第二确定模块，用于分别确定所述目标对象在所述雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；所述第一角度信息为所述目标对象的所述拟合曲线在所述雷达坐标系中的夹角信息；

第三确定模块，用于根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述目标对象在所述车辆坐标系中的坐标信息；

第四确定模块，用于根据所述第二坐标信息，确定所述目标对象在所述车辆坐标系中的第二角度信息；所述第二角度信息为所述第二坐标信息拟合得到的拟合直线在所述车辆坐标系中的夹角信息；

第五确定模块，用于根据所述第一角度信息和所述第二角度信息，确定所述车载雷达相对于车辆的安装角度信息。

9.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。