CN110488234A - 车载毫米波雷达的外参标定方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车载毫米波雷达的外参标定方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；采用与车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为外参的标定结果；其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。本申请实现了在不引入任何标定物和人力成本的基础上，快速、准确的完成对车载毫米波雷达的外参标定。

Description

车载毫米波雷达的外参标定方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车载毫米波雷达外参标定方法、装置、设备及介质。

背景技术

毫米波雷达是工作在毫米波波段探测的雷达，其广泛应用于汽车电子和自动驾驶领域。为了更精准地使用毫米波雷达，需要对毫米波雷达进行外参标定。

现有的毫米波雷达外参标定方法通常有两类：第一类是车厂在车辆出厂前，在生产车间内利用四轮定位及激光反射测量仪等设备进行毫米波雷达的角度调整；第二类是使用标定物，在特定环境下摆放一个或多个特定的金属标定物进行标定，如金属板或者角反射器等。

现有的第一类毫米波雷达标定方法精度低、成本高并且耗时长，至少需要一个以上的工人操作设备，且耗时很长；第二类毫米波雷达标定方法依赖特定的场景及标定物并且操作复杂、标定耗时长。

发明内容

本申请实施例提供一种车载毫米波雷达外参标定方法、装置、设备及介质，在不引入任何标定物和人力成本的基础上，快速、准确的完成对车载毫米波雷达的外参标定。

第一方面，本申请实施例提供了一种车载毫米波雷达的外参标定方法，该方法包括：

在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；

采用与所述车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将所述标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果；

其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。

可选的，采用与所述车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将所述标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为所述外参标定的结果，包括：

获取所述车载毫米波雷达初始的外参设置值，并根据所述初始的外参设置值，将所述标定基础数据映射至所述坐标系中；

根据预先建立的能量方程以及所述标定基础数据的映射结果，计算所述能量方程的能量值，所述能量值用于衡量所述标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系；

使用新的外参设置值对所述能量方程的能量值进行重复迭代优化，直至满足结束迭代条件，并在结束迭代时，获取与所述能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果。

这样设置的好处在于：通过重复迭代的方式，搜索与最小能量值对应的外参设置值，可以以最小的计算以及时间代价，得到满足实际需要的外参的标定结果。

可选的，根据所述初始的外参设置值，将所述标定基础数据映射至所述坐标系中，包括：

获取所述车辆在所述至少两个时刻下，在所述坐标系中的位置坐标；

根据所述位置坐标，以及所述初始的外参设置值，将所述标定基础数据映射至所述坐标系中。

可选的，所述坐标系包括：世界坐标系，或者与所述车辆匹配的自定义局部坐标系。

这样设置的好处是：通过选取世界坐标系，或者与车辆匹配的自定义局部坐标系，可以将车辆的位置简单、快速的映射至坐标系中，进而可以根据车载毫米波雷达的坐标系与车辆的坐标系之间的坐标系转换关系，将车载毫米波雷达采集得到的标定基础数据，快速、准确的映射至该坐标系中。

可选的，根据预先建立的能量方程以及所述标定基础数据的映射结果，计算所述能量方程的能量值，包括：

在所述映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，所述障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集；

将各所述障碍物目标点与对应的配对目标点之间的距离，代入所述能量方程中，得到所述能量方程的能量值。

这样设置的好处在于：通过根据障碍物目标点与对应的配对目标点之间的距离设计该能量方程，可以简单、有效的得到用于衡量不同时刻的障碍物目标点集之间关系的能量值。

可选的，根据预先建立的能量方程以及所述标定基础数据的映射结果，计算所述能量方程的能量值，包括：

将所述坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格；

在所述映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，所述障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集；

将各所述障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，代入所述能量方程中，得到所述能量方程的能量值。

这样设置的好处在于：通过根据障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格设计该能量方程，可以最大程度的消除毫米波雷达信号的波动和噪声对障碍物目标点的测量结果的影响，进而可以使得计算结果更加准确。

可选的，所述外参设置值包括：6个外参分量的设置值；

所述外参分量包括：所述车载毫米波雷达相对于所述车辆的X轴偏移量、Y轴偏移量、Z轴偏移量、俯仰角、偏航角以及翻滚角；

使用新的外参设置值对所述能量方程的能量值进行重复迭代优化，具体包括：

仅对所述外参设置值中的所述偏航角的设置值进行重复迭代优化，保持其他外参分量的设置值不变。

这样设置的好处在于：考虑到外参设置值中的外参分量中，偏航角是精度最高的外参分量，因此，可以通过本申请实施例的方案仅对该偏航角的设置值进行重复迭代优化，其他的外参的设置值均保持不变，在保证优化精度的前提下，加快了迭代速度。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车载毫米波雷达的外参标定装置，该装置包括：

标定基础数据采集模块：用于在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；

外参标定结果获取模块：用于采用与所述车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将所述标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果；

其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

车载毫米波雷达，用于采集目标障碍物目标点集，发送至所述处理器，其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请中任一实施例所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请中任一实施例所述的方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过在车辆行驶过程中，将获取到的车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集到的目标点集作为标定基础数据，并采用与车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，从而获得外参的标定结果。解决了现有车载毫米波雷达的外参标定需要引入标定物并且耗费人力成本的问题，实现了快速、准确的对车载毫米波雷达的外参标定。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定，其中：

图1是根据本申请的实施例一的一种车载毫米波雷达的外参标定方法的流程图；

图2是根据本申请的实施例一所适用的一种车载毫米波雷达的检测范围的示意图；

图3是根据本申请的实施例二的一种车载毫米波雷达的外参标定方法的流程图；

图4是根据本申请的实施例三的一种车载毫米波雷达的外参标定方法的流程图；

图5是根据本申请的实施例三所适用的一种实际标定场景的示意图；

图6是根据本申请的实施例三的一种具体应用场景的示意图；

图7是根据本申请的实施例四的一种车载毫米波雷达的外参标定装置的结构示意图；

图8是用来实现本申请实施例的车载毫米波雷达的外参标定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种车载毫米波雷达的外参标定方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶过程中，对车载毫米波雷达的外参进行标定的情况，该方法可以由一种车载毫米波雷达的外参标定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件实现，并一般可以集成在车载设备中，或者与车载设备进行通信的的其他终端设备中。所述车载设备可以为车机或者车载后视镜等，所述终端设备可以为手机、或者平板电脑等。

具体的，参考图1，该方法具体包括如下步骤：

S110、在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据。

车载毫米波雷达是指安装在汽车上可以通过收发无线电波，实时测量与车辆周围车辆的距离，角度和相对速度的装置。示例性的，车载毫米波雷达可以预测碰撞可能性，并联动警报装置及制动系统，减轻碰撞时的受损程度。车载毫米波雷达不易受大雾雨雪等恶劣天气以及尘土污垢等的影响，可稳定地检测车辆周围的障碍物。

车载毫米波雷达的检测范围可以为一个扇形的椎体，如图2所示，当毫米波雷达检测障碍物时，可以同时检测到障碍物相对于车载毫米波雷达的坐标系的X值、Y值、Z值、俯仰角(pitch角)、翻滚角(roll角)和偏航角(yaw角)。现有技术中，车载毫米波雷达在获取障碍物中各点的上述信息后，将上述信息最终转换为一个通过角度和向量值描述的二维坐标点，也即极坐标，该极坐标的坐标原点为车载毫米波雷达，上述极坐标用于定义所扫描得到的目标障碍物点集与该车载毫米波雷达之间的相对距离。

具体的，在车辆行驶过程中，车载毫米波雷达会不断地采集周围障碍物的点集，其中，周围障碍物可以为道路两旁的树木、电线杆、绿化带或者道路两旁的栅栏等；采集到的周围障碍物的点集包括周围障碍物在车载毫米波雷达的坐标系下的极坐标，可选的，将车辆行驶过程中的任意时刻t_i车载毫米波雷达采集到的障碍物目标点集记为psi(i＝0,1,2,…,n)，其中ps1即t₁时刻下车载毫米波雷达采集到的障碍物目标点集，需要说明的是，即使是t₁时刻，车载毫米波雷达也可以同时检测到与一个或者多个障碍物对应的多个障碍物目标点集，因此ps1包括多个障碍物目标点在车载毫米波雷达的坐标系下的极坐标。

在本实施例中，将至少两个时刻下车载毫米波雷达采集到的障碍物目标点集作为车载毫米波雷达的外参标定基础，示例性的，可以选t₁时刻和t₂时刻下的障碍物目标点集ps1和障碍物目标点集ps2作为标定基础数据。

需要说明的是，由于车载毫米波雷达yaw角的精度较高，因此，本申请将障碍物目标点集优化为t_i时刻下，障碍物在车载毫米波雷达的坐标系下的Z值和yaw角，这样既可以保证后续车载毫米波雷达的外参标定的精度又可以减少计算量。

在本实施例中，所述障碍物目标点集主要对应于车辆两边静止设置的障碍物，该障碍物在空间坐标系中的位置坐标相对固定，进而可以用来对车载毫米波雷达的外参进行标定。

S120、采用与车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为外参的标定结果；其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。可选的，外参的数据形式可以为：外参矩阵的形式、也可以为四元数的形式，也可以为与外参矩阵匹配的6个外参分量的形式等，本实施例对此并不进行限制。

具体的，上述6个外参分量可以具体包括：车载毫米波雷达相对于车辆的X轴偏移量、Y轴偏移量、Z轴偏移量、pitch角、roll角和yaw角。

通过上述外参，可以描述车载毫米波雷达的坐标系与车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。其中，车载毫米波雷达所采集得到的障碍物目标点集反映了障碍物相对于该车载毫米波雷达的位置关系，也即，障碍物目标点集是以车载毫米波雷达为原点采集得到的。当该车载毫米波雷达随车辆发生移动时，由于障碍物处于静止状态，上述位置关系也会发生相应的变化，因而无法反映该障碍物的实际所在位置的情况。因此，在本实施例中，需要首先将采集得到的标定基础数据映射到一个以某一个静止点为原心的其他坐标系中，在该坐标系中，静止障碍物的坐标理论上应该处于同一位置。

其中，该坐标系可以为世界坐标系或者与车辆匹配的自定义局部坐标系等，具体的，与车辆匹配的自定义局部坐标系可以以车辆的初始位置为坐标原点建立。

在一个具体的例子中，如果所述坐标系为世界坐标系，则可以根据车辆上配置的卫星导航芯片采集得到的卫星导航信号，实时确定该车辆在世界坐标系中的坐标，然后可以根据车载毫米波雷达的外参设置值，确定出该车载毫米波雷达与车辆的相对位置关系，以确定该车载毫米波雷达在该世界坐标系的位置，进而可以将各个障碍物目标点集，映射至该世界坐标系中。

可选的，所述外参设置值，具体可以包括：上述6个外参分量的设置值，上述全部外参分量的设置值确定后，可以进而唯一确定该车载毫米波雷达与车辆之间的相对位置关系。

可以理解的是，由于与障碍物目标点集对应的障碍物为静止障碍物，因此，如果车载毫米波雷达的外参标定的足够准确的话，在不同时刻下，采集得到的多个障碍物目标点集理论上应该映射至上述坐标系中的同一位置处。但是，正是由于外参标定误差的存在，在不同时刻下，采集得到的多个障碍物目标点集的映射位置会存在一定的偏差。

在本申请实施例中，创造性的提出，分别针对车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据中的各个障碍物目标点集分别映射至设定的坐标系中，进而根据标定基础数据中不同障碍物目标点集在坐标系中的位置关系，选择映射效果最好的，或者说满足标定条件的标定基础数据所对应的外参设置值，作为对该车载毫米波雷达的外参的标定结果。

具体的，可以分别获取与各个外参设置值分别对应的标定基础数据的映射结果，并根据每个映射结果中，任意两个障碍物目标点集之间的距离，得到与每个映射结果分别对应的距离指标，并将与最小距离指标对应的标定基础数据，确定为满足标定条件的标定基础数据。

可选的，根据每个映射结果中，任意两个障碍物目标点集之间的距离，得到与每个映射结果分别对应的距离指标的方式，可以为：

在任意两个障碍物目标点集中分别建立目标点对，不同目标点对属于不同时刻的障碍物目标点集，分别计算每个目标点对的两个目标点之间的距离值，并由各个目标点对确定的平均距离作为与该映射结果对应的距离指标。

或者还可以为：获取每个映射结果中，每个障碍物目标点集的中心点位置，并根据两两障碍物目标点集的中心点之间的平均距离作为与该映射结果对应的距离指标等。

可选的，在选取多个外参设置值时，可以首先获取该车载毫米波雷达出厂设置的上述外参的初值，之后按照设定步长递增或者递减的方式，得到新的外参设置值；或者也可以通过各种迭代优化算法，迭代确定出上述多个外参设置值；或者还可以直接穷举出多个外参设置值等，本实施例对此并不进行限定。

可选的，以外参为6个外参分量为例，在选取多个外参设置值时，可以仅对外参分量中的特定的一个或者多个外参进行更新，其他外参保持不变，以减少计算量。

本实施例通过在车辆行驶过程中，将获取到的车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集到的目标点集作为标定基础数据，并采用与车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，从而获得车载毫米波雷达的外参的标定结果。解决了现有车载毫米波雷达的外参标定需要引入标定物并且耗费人力成本的问题，实现了快速、准确的对车载毫米波雷达的外参标定。

实施例二

图3是本申请实施例二提供的一种车载毫米波雷达的外参标定方法；本实施例对上述任意实施例进行细化，将采用车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为外参的标定结果细化为获取车载毫米波雷达初始的外参设置值，并根据初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中；

根据预先建立的能量方程以及标定基础数据的映射结果，计算能量方程的能量值，能量值用于衡量标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系；

使用新的外参设置值对能量方程的能量值进行重复迭代优化，直至满足结束迭代条件，并在结束迭代时，获取与能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为外参的标定结果。具体的，参考图3，本方法具体包括如下步骤：

S310、在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据。

S320、获取车载毫米波雷达初始的外参设置值，并根据初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中。

具体的，车载毫米波雷达初始的外参设置值可以在车载毫米波雷达的设计图纸中获得，根据初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中，其中，坐标系可以为世界坐标系或者与车辆匹配的自定义局部坐标系。

可选的，根据初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中的方式可以为：确定车辆在至少两个时刻下，在该坐标系中的位置坐标；根据车辆在至少两个时刻下的位置坐标，以及车载毫米波雷达初始的外参设置值，将标定基础数据映射至该坐标系中。

具体的，以该坐标系为世界坐标系为例，可以首先根据该车辆在上述至少两个时刻下的GPS信息，将该至少两个时刻下的车辆位置映射至该世界坐标系中；之后，根据由车载毫米波雷达初始的外参设置值确定的车载毫米波雷达的坐标系与车辆的坐标系之间的坐标系转换关系，将在该至少两个时刻下的车载毫米波雷达映射至该世界坐标系中；最后，根据车载毫米波雷达在世界坐标系中的位置，将标定基础数据映射至该世界坐标系中。

将标定基础数据映射至与车辆匹配的自定义局部坐标系中的方法与将标定基础数据映射至世界坐标系的方法类似，重点是首先将车辆在上述至少两个时刻下的车辆位置首先映射至与车辆匹配的自定义局部坐标系中，这里不再进行赘述。

示例性的，可以根据车载毫米波雷达初始的外参设置值，以及t₁时刻和t₂时刻下车辆在坐标系中的位置坐标，将t₁时刻和t₂时刻下的障碍物目标点集ps1和ps2映射至坐标系中。

S330、根据预先建立的能量方程以及标定基础数据的映射结果，计算能量方程的能量值，能量值用于衡量标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系。

如前所述，为了在多个外参设置值中最终获取映射效果最好的外参设置值作为外参的标定结果，需要衡量与不同外参设置值对应的映射结果中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系，位置关系越近，则说明映射效果越好，相应的，可以基于上述数据关系，建立能量方程，以反映不同映射结果的映射效果。

具体的，根据预先建立的能量方程和将标定基础数据映射至坐标系中得到的映射结果，计算能量方程的能量值，其中能量方程的能量值可以用于衡量与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系，实际上，可以通过能量值来衡量外参标定的精度，即与最小能量值对应的外参标定的结果的精度最高。

可选的，根据预先建立的能量方程以及标定基础数据的映射结果，计算能量方程的能量值，可以通过在标定基础数据映射至坐标系得到的映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物目标点集。

例如，障碍物目标点属于车载毫米波雷达在t₁时刻下采集的障碍物目标点集ps1，对应的配对目标点属于车载毫米波雷达在t₂时刻下采集的障碍物目标点集ps2。通过计算各述障碍物目标点与对应的配对目标点之间的距离，并将该距离带入能量方程中，可以得到能量方程的能量值。

在一个具体例子中，可以构建如下能量方程：

其中，i∈[1,N]，N为标定基础数据的映射结果中包括的障碍物目标点的总数量，ai为映射结果中第i个障碍物目标点，ai′为映射结果中与ai最接近，且与该ai属于不同目标障碍物点集的配对目标点；D_ai/ai′为ai与ai′在该坐标系下的相对距离，或者由上述相对距离确定的归一化指标值；f(D_ai/ai′)为D_ai/ai′的函数，该函数可根据实际应用需求自定义，如指数函数、对数函数、高斯分布模型函数等。

通过将针对一个外参设置值得到的标定基础数据的映射结果代入上述能量值计算公式，可以与一个外参设置值对应的能量值，在得到与多个外参设置值分别对应的能量值之后，进而可以获取能量值最小的外参设置值作为对车载毫米波雷达的外参的标定结果。

当然，本领域技术人员可以理解的是：上述能量值计算公式，仅为衡量标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系的一种具体的方式，本领域技术人员可以根据实际需要生成其他形式的能量值计算公式，例如，在能量值计算公式中仅根据标定基础数据的映射结果中，相邻时刻的目标障碍物点集进行计算；

进一步的，还可以计算上述两个相邻时刻的目标障碍物点集的中心点或者全部点之间的距离值，或者，在能量值计算公式中，针对不同时刻的目标障碍物点集，设定不同的加权系数等，本实施例对此并不进行限制。

S340、使用新的外参设置值对能量方程的能量值进行重复迭代优化，直至满足结束迭代条件，并在结束迭代时，获取与能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为外参的标定结果。

其中，新的外参设置值为基于初始的外参设置值，重新选取的新的外参设置值，在确定出新的外参设置值后，可以基于该新的外参设置值重新将标定基础数据映射至该坐标系中，得到新的映射结果，并可以基于该新的映射结果，重新得到新的能量值。进而，可以通过设定的迭代优化算法，例如，梯度下降法或者穷举法等，得到一个最小的能量值。

示例性的，可以通过新的外参设置值得到新的能量值，并判断该新的能量值是否为能量方程的极小值，若该新的能量值为能量方程的极小值，则获取该新的能量值对应的外参设置值，作为外参的标定结果；若该新的能量值不是能量方程的极小值则需要继续计算，直至求得能量方程的极小值为止，并将与能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为外参的标定结果。其中，与能量方程的极小值即最小能量值对应的外参设置值为车载毫米波雷达的最优外参的标定结果。

可选的，为了减少计算量以及可以得到最优的车载毫米波雷达的外参，本实施例可以仅对车载毫米波雷达的多个外参设置值中的偏航角这一外参分量的设置值进行重复迭代优化，保持其他外参分量的设置值不变。

本实施例在上述各实施例的基础上，进一步细化如何计算能量方程的能量值；并如何获得最优的外参设置值作为车载毫米波雷达的外参的标定结果。本实施例在上述任意实施例的基础上解决了现有车载毫米波雷达的外参标定需要引入标定物并且耗费人力成本的问题，并且可以得到车载毫米波雷达的最优外参标定结果。

实施例三

图4为本申请实施例三提供的一种车载毫米波雷达的外参标定方法的流程图，本实施例对上述各实施例进行细化，将根据预先建立的能量方程以及标定基础数据的映射结果，计算能量方程的能量值，细化为：将坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格；在映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集；将各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，代入能量方程中，得到能量方程的能量值。具体的，参考图4，本方法具体包括如下步骤：

S410、在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据。

S420、获取车载毫米波雷达初始的外参设置值，并根据初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中。

S430、根据预先建立的能量方程以及标定基础数据的映射结果，计算能量方程的能量值，能量值用于衡量标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系。

S431、将坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格。

具体的，将世界坐标系或者与车辆匹配的自定义局部坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格，示例性的，可以根据第一设定值和第二设定值将世界坐标系或者与车辆匹配的自定义局部坐标系划分为多个网格，其中，第一设定值和第二设定值的大小可以相等也可以不相等，例如，可以根据实际情况将第一设定值和第二设定值设置为10厘米或者50厘米等具体数值。

S432、在映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集。

具体的，在标定基础数据映射至坐标系得到的映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集。

S433、将各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，代入能量方程中，得到能量方程的能量值。

在一个具体的例子中，可以构建如下的能量方程：

其中，i∈[1,N]，N为标定基础数据的映射结果中包括的障碍物目标点的总数量，ai为映射结果中第i个障碍物目标点，ai′为映射结果中与ai最接近，且与该ai属于不同目标障碍物点集的配对目标点；K_ai/ai′为ai与ai′在该坐标系下跨越的网格数量，或者由上述跨越的额网格数量确定的归一化指标值；f(K_ai/ai′)为K_ai/ai′的函数，如指数函数、对数函数、高斯分布模型函数等。

通过将针对一个外参设置值得到的标定基础数据的映射结果代入上述能量值计算公式，可以得到与一个外参设置值对应的能量值，在得到与多个外参设置值分别对应的能量值之后，进而可以获取能量值最小的外参设置值作为对车载毫米波雷达的外参的标定结果。

当然，本领域技术人员可以理解的是：上述能量值计算公式，仅为衡量标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系的一种具体的方式，本领域技术人员可以根据实际需要生成其他形式的能量值计算公式，例如，在能量值计算公式中仅根据该标定基础数据的映射结果中，相邻时刻的目标障碍物点集进行计算；

进一步的，还可以计算上述两个相邻时刻的目标障碍物点集的中心点或者全部点之间相隔的网格数量，或者，在能量值计算公式中，针对不同时刻的目标障碍物点集，设定不同的加权系数等，本实施例对此并不进行限制。

具体的，查询各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，并将网格数量代入能量方程中，从而得到能量方程的能量值。

S440、使用新的外参设置值对能量方程的能量值进行重复迭代优化，直至满足结束迭代条件，并在结束迭代时，获取与能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为外参的标定结果。

为了更好的理解本申请实施例，图5列举了本申请实施例中的一种标定场景，通过车载毫米波雷达初始的外参值和汽车在t_i时刻的位姿pi(i＝0,1,2,…,n)，其中，汽车在t_i时刻的位姿pi为在设定坐标系下的极坐标，其中设定坐标系可以为世界坐标系也可以为与车辆匹配的自定义局部坐标系；可以通过在至少两个时刻下，将车载毫米波雷达雷达采集到的障碍物目标点集psi(i＝0,1,2,…,n)映射至设定坐标系下中。示例性的，将t₁时刻和t₂时刻下的障碍物目标点集ps1和ps2映射至设定的坐标系中，此时障碍物目标点集为ps1'和ps2'，满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，即为车载毫米波雷达的外参的标定结果。

示例性的，图6列举了一种车载毫米波雷达的外参标定的流程图，首先获取至少两个时刻下的障碍物目标点集psi(i＝0,1,2,…,n)，其中，i为车辆行驶过程中的任意时刻和与至少两个时刻对应的车辆姿态，即车辆的位姿pi(i＝0,1,2,…,n)，其中，i为车辆行驶过程中的任意时刻。然后，进行坐标系转换，即将至少两个时刻下的障碍物目标点集psi(i＝0,1,2,…,n)映射至坐标系中，其中，坐标系可以为世界坐标系也可以为与行驶车辆匹配的自定义局部坐标系；接着，构建能量方程，并通过外参设置值不断迭代计算能量值，并不断判断该能量值是否为最小能量值，当能量值最小时所获得的车载毫米波雷达的外参设置值为最优的外参设置值，最后，将最优的外参设置值作为车载毫米波雷达的外参的标定结果。

本实施例在上述各实施例的基础上，通过将坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格，查询各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，并将网格数量代入能量方程中，从而得到能量方程的能量值，无需计算各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的距离，即可得到能量方程的能量值，最终也可以得到车载毫米波雷达的外参的标定结果。解决了现有车载毫米波雷达的外参标定需要引入标定物并且耗费人力成本的问题，实现了快速、准确的对车载毫米波雷达的外参标定结果。

实施例四

图7是本申请实施例四提供的一种车载毫米波雷达的外参标定装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并执行如本申请任意实施例所述的车载毫米波雷达的外参标定方法。具体的，该装置包括：标定基础数据采集模块710和外参标定结果获取模块720。

其中，标定基础数据采集模块710：用于在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；

外参标定结果获取模块720：用于采用与车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为外参的标定结果；

其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。

可选的，外参标定结果获取模块720包括初始的外参设置值获取单元、能量方程的能量值计算单元和迭代优化单元。

具体的，外参设置值获取单元，用于获取车载毫米波雷达初始的外参设置值，并根据初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中；

能量方程的能量值计算单元，用于根据预先建立的能量方程以及标定基础数据的映射结果，计算能量方程的能量值，能量值用于衡量标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系；

迭代优化单元，用于使用新的外参设置值对能量方程的能量值进行重复迭代优化，直至满足结束迭代条件，并在结束迭代时，获取与能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为外参的标定结果。

可选的，外参设置值获取单元还包括：车辆位置坐标获取子单元，用于获取车辆在至少两个时刻下，在坐标系中的位置坐标，并根据位置坐标，以及初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中。

其中，坐标系可以为世界坐标系，或者与车辆匹配的自定义局部坐标系。

可选的，能量方程的能量值计算单元包括：配对目标点获取子单元，其中，配对目标点获取子单元用于在映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同的障碍物目标点集；距离计算子单元用于将各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的距离，代入能量方程中，得到能量方程的能量值。

可选的，能量方程的能量值计算单元还可以包括：网格划分子单元和配对目标点获取子单元，其中，网格划分子单元用于将坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格；配对目标点获取子单元用于在映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集；将各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，代入能量方程中，得到能量方程的能量值。

可选的，外参设置值包括：6个外参分量的设置值；

所述外参分量包括：车载毫米波雷达相对于车辆的X轴偏移量、Y轴偏移量、Z轴偏移量、俯仰角、偏航角以及翻滚角。

迭代优化单元具体包括：仅对所述外参设置值中的所述偏航角的设置值进行重复迭代优化，保持其他外参分量的设置值不变。

本申请实施例所提供的车载毫米波雷达的外参标定装置可执行本申请任意实施例所提供的车载毫米波雷达的外参标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本申请实施例五提供了一种电子设备和一种可读存储介质。图8是用来实现本申请实施例的车载毫米波雷达的外参标定方法的电子设备的框图，如图8所示，是根据本申请任一实施例所述的车载毫米波雷达的外参标定方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。

存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车载毫米波雷达的外参标定的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车载毫米波雷达的外参标定的方法。

存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请中的车载毫米波雷达的外参标定的方法对应的程序模块(例如，附图7所示的标定基础数据采集模块710和外参标定结果获取模块720)。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车载毫米波雷达的外参标定的方法。

也即：在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；

采用与车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为外参的标定结果；其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车载毫米波雷达的外参标定的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载毫米波雷达的外参标定的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车载毫米波雷达的外参标定的电子设备还可以包括：车载毫米波雷达，图中未示出，用于采集目标障碍物目标点集，发送至处理器801。

车载毫米波雷达的外参标定的方法的电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车载毫米波雷达的外参标定的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，解决了现有车载毫米波雷达的外参标定需要引入标定物并且耗费人力成本的问题，实现了快速、准确的对车载毫米波雷达的外参标定。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (16)

1.一种车载毫米波雷达的外参标定方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；

采用与所述车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将所述标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并获取满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果；

其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用与所述车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将所述标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果，包括：

获取所述车载毫米波雷达初始的外参设置值，并根据所述初始的外参设置值，将所述标定基础数据映射至所述坐标系中；

根据预先建立的能量方程以及所述标定基础数据的映射结果，计算所述能量方程的能量值，所述能量值用于衡量所述标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系；

使用新的外参设置值对所述能量方程的能量值进行重复迭代优化，直至满足结束迭代条件，并在结束迭代时，获取与所述能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始的外参设置值，将所述标定基础数据映射至所述坐标系中，包括：

获取所述车辆在所述至少两个时刻下，在所述坐标系中的位置坐标；

根据所述位置坐标，以及所述初始的外参设置值，将所述标定基础数据映射至所述坐标系中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坐标系包括：世界坐标系，或者与所述车辆匹配的自定义局部坐标系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预先建立的能量方程以及所述标定基础数据的映射结果，计算所述能量方程的能量值，包括：

在所述映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，所述障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集；

将各所述障碍物目标点与对应的配对目标点之间的距离，代入所述能量方程中，得到所述能量方程的能量值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预先建立的能量方程以及所述标定基础数据的映射结果，计算所述能量方程的能量值，包括：

将所述坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格；

在所述映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，所述障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集；

将各所述障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，代入所述能量方程中，得到所述能量方程的能量值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述外参设置值包括：6个外参分量的设置值；

所述外参分量包括：所述车载毫米波雷达相对于所述车辆的X轴偏移量、Y轴偏移量、Z轴偏移量、俯仰角、偏航角以及翻滚角；

使用新的外参设置值对所述能量方程的能量值进行重复迭代优化，具体包括：

仅对所述外参设置值中的所述偏航角的设置值进行重复迭代优化，保持其他外参分量的设置值不变。

8.一种车载毫米波雷达的外参标定装置，其特征在于，包括：

标定基础数据采集模块：用于在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；

外参标定结果获取模块：用于采用与所述车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将所述标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果；

其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，外参标定结果获取模块包括：外参设置值获取单元、能量方程的能量值计算单元和迭代优化单元；

所述外参设置值获取单元，用于获取车载毫米波雷达初始的外参设置值，并根据初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中；

所述能量方程的能量值计算单元，用于根据预先建立的能量方程以及标定基础数据的映射结果，计算能量方程的能量值，能量值用于衡量标定基础数据中，与相同障碍物对应的不同时刻的目标障碍物点集之间的位置关系；

所述迭代优化单元，用于使用新的外参设置值对能量方程的能量值进行重复迭代优化，直至满足结束迭代条件，并在结束迭代时，获取与能量方程的最小能量值对应的外参设置值，作为外参的标定结果。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述外参设置值获取单元还包括：车辆位置坐标获取子单元，用于获取车辆在至少两个时刻下，在坐标系中的位置坐标，并根据位置坐标，以及初始的外参设置值，将标定基础数据映射至坐标系中。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述坐标系包括：世界坐标系，或者与所述车辆匹配的自定义局部坐标系。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述能量方程的能量值计算单元包括：配对目标点获取子单元，其中，配对目标点获取子单元用于在映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同的障碍物目标点集；距离计算子单元用于将各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的距离，代入能量方程中，得到能量方程的能量值。

13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述能量方程的能量值计算单元还可以包括：网格划分子单元和配对目标点获取子单元，其中，网格划分子单元用于将坐标系按照设定的横纵跨度，划分为多个网格；配对目标点获取子单元用于在映射结果中，分别获取与各障碍物目标点最接近的配对目标点，其中，障碍物目标点与对应的配对目标点属于不同时刻的障碍物目标点集；将各障碍物目标点与对应的配对目标点之间的跨越的网格数量，代入能量方程中，得到能量方程的能量值。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述外参设置值包括：6个外参分量的设置值；

所述外参分量包括：车载毫米波雷达相对于车辆的X轴偏移量、Y轴偏移量、Z轴偏移量、俯仰角、偏航角以及翻滚角；

迭代优化单元具体包括：仅对所述外参设置值中的所述偏航角的设置值进行重复迭代优化，保持其他外参分量的设置值不变。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

车载毫米波雷达，用于采集目标障碍物目标点集，发送至所述处理器，其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。