CN112731356A - 无人车上多线激光雷达外参标定方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例提供了一种无人车上多线激光雷达外参标定方法、装置及电子设备，属于数据处理技术领域。该方法包括：分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。通过本公开的方案，提高了无人车上多线激光雷达外参标定的效率。
Description
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种无人车上多线激光雷达外参标定方法、装置及电子设备。
背景技术
多线激光雷达是无人驾驶汽车配备的一种重要传感器，在自动驾驶过程中承担了道路检测、正负障碍物识别以及实时定位与建图等重要任务。具有测量速度快、精度高和测距远等优点，在无人驾驶领域中得到了广泛应用，在这些应用中都要首先解决一个问题，就是将多线激光雷达坐标系下的坐标转化为车辆坐标系下的坐标。更近一层，多线激光雷达的外参标定其实可以标记成一个4×4的矩阵，也可以说成由一个旋转矩阵3×3和一个平移矩阵3×1组成，即多线激光雷达坐标系通过一些刚体变换(分别沿X,Y,Z方向做一些平移、旋转)就可以转换到车辆坐标系。在实际应用中，对多线激光雷达的标定是否准确，将会对无人车的感知、定位以至上层决策规划产生重大影响。因此有必要设计合理的工艺方法来对无人车生产过程中安装的多线激光雷达进行简单、准确、快速、可靠的标定。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种无人车上多线激光雷达外参标定，至少部分解决现有技术中存在的问题。
第一方面，本公开实施例提供了一种无人车上多线激光雷达外参标定方法，包括：
分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；
基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；
基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，包括：
在标定环境中布置标定点所对应的标定靶标；
测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，所述标定环境坐标系是以停车位置为原点的坐标系；
获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标；
根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，还包括：
使用多线激光雷达对多个标定点进行扫描操作；
获取并记录多线激光雷达扫描得到的多个标定点的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述标定环境中布置标定点所对应的标定靶标，包括：
将多个标定靶标按一定规则固定安装在无人车的四周。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，包括：
使用高精度测量设备快速测量出标定点在标定环境坐标系下的三维坐标
标定环境坐标系。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标，包括：
通过AGV导航的方式实现无人车每次都能停到标定环境中指定位置；
根据车辆外形尺寸可得标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标，包括：
标定环境坐标系和车辆坐标系的坐标转换关系通过平移矩阵表示；
通过使用无人车停车位置在车辆坐标系下的三维坐标计算出所述平移矩阵；
基于标定点在停车位置坐标系下的坐标，计算出标定点在车辆坐标系下的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述标定靶标为具有标准尺寸的高反材料组成，靶标的外形为规则的多边形或圆形。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果，包括：
通过公式
计算出多线激光雷达坐标系和车辆坐标系之间的坐标变换关系：
其中a～i代表旋转矩阵，m～p代表平移矩阵。xv,yv,zv代表车辆坐标系下的坐标，xr,yr,zr代表的是雷达坐标系下的坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，多线激光雷达坐标系和车辆坐标系之间的转换关系特征值在转换矩阵中有12个未知量，标定环境中需要至少12个标定靶标。
第二方面，本公开实施例提供了一种无人车上多线激光雷达外参标定装置，包括：
获取模块，用于分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；
计算模块，用于基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；
确定模块，用于基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述第一方面或第一方面的任一实现方式中的无人车上多线激光雷达外参标定方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第一方面或第一方面的任一实现方式中的无人车上多线激光雷达外参标定方法。
第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述第一方面或第一方面的任一实现方式中的无人车上多线激光雷达外参标定方法。
本公开实施例中的无人车上多线激光雷达外参标定方案包括：分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。通过本公开的方案，提高了雷达外参标定的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本公开实施例提供的一种无人车上多线激光雷达外参标定方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的一种无人车上多线激光雷达外参标定环境的示意图；
图3为本公开实施例提供的一种无人车上多线激光雷达外参标定装置的结构示意图；
图4为本公开实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
参见图1及图2，为本公开实施例提供的一种无人车上多线激光雷达外参标定方法的流程示意图，如图1所示，所述方法主要包括：
S101，分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；
S102，基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；
S103，基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。
在执行步骤S101～S103的过程中，可以包括如下步骤：
步骤(1)在标定环境中布置标定靶标；
步骤(2)测量得到标定点在标定环境坐标系(以停车位置为原点的坐标系)下的三维坐标；
步骤(3)获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标；
步骤(4)根据无人车停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标；
步骤(5)获取并记录多线激光雷达扫描得到的多个标定点的三维坐标；
步骤(6)使用车辆坐标系和多线激光雷达坐标系下标定点的三维坐标数据根据坐标转换公式计算出多线激光雷达的外参；
作为一种方式，可以将多个标定靶标按一定规则固定安装在无人车的四周；
作为一种方式，可以在标定环境坐标系下的坐标其特征值在于使用高精度测量设备快速测量出标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，且由于标定靶标的位置固定不变，停车位置不变，所以只需要测量一次便可重复使用标定点在标定环境坐标系下的坐标；
作为一种方式，可以通过AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)导航的方式实现无人车每次都能停到标定环境中指定位置，车辆坐标系原点已知，根据车辆外形尺寸可得标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标；
作为一种方式，步骤4标定环境坐标系和车辆坐标系的坐标转换关系可以通过平移矩阵表示，通过使用无人车停车位置在车辆坐标系下的三维坐标可计算出该平移矩阵，标定点在停车位置坐标系下的坐标已知。由此，可计算出标定点在车辆坐标系下的坐标。
作为一种方式，该标定靶标为具有标准尺寸的高反材料组成，该靶标的外形为规则的多边形或圆形。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，包括：
在标定环境中布置标定点所对应的标定靶标；
测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标；
获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标；
根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，还包括：
使用多线激光雷达对多个标定点进行扫描操作；
获取并记录多线激光雷达扫描得到的多个标定点的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述标定环境中布置标定点所对应的标定靶标，包括：
将多个标定靶标按一定规则固定安装在无人车的四周。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，包括：
使用高精度测量设备快速测量出标定点在标定环境坐标系下的三维坐标
标定环境坐标系。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标，包括：
通过AGV导航的方式实现无人车每次都能停到标定环境中指定位置；
根据车辆外形尺寸可得标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标，包括：
标定环境坐标系和车辆坐标系的坐标转换关系通过平移矩阵表示；
通过使用无人车停车位置在车辆坐标系下的三维坐标计算出所述平移矩阵；
基于标定点在停车位置坐标系下的坐标，计算出标定点在车辆坐标系下的三维坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述标定靶标为具有标准尺寸的高反材料组成，靶标的外形为规则的多边形或圆形。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果，包括：
通过公式
计算出多线激光雷达坐标系和车辆坐标系之间的坐标变换关系：
其中a～i代表旋转矩阵，m～p代表平移矩阵。xv,yv,zv代表车辆坐标系下的坐标，xr,yr,zr代表的是雷达坐标系下的坐标。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，多线激光雷达坐标系和车辆坐标系之间的转换关系特征值在转换矩阵中有12个未知量，标定环境中需要至少12个标定靶标。
与上面的方法实施例相对应，参见图3，本公开实施例还提供了一种无人车上多线激光雷达外参标定装置50，包括：
获取模块501，用于分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；
计算模块502，用于基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；
确定模块503，用于基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。
图3所示装置可以对应的执行上述方法实施例中的内容，本实施例未详细描述的部分，参照上述方法实施例中记载的内容，在此不再赘述。
参见图4，本公开实施例还提供了一种电子设备60，所述电子设备60可以为上述实施例中所涉及的移动终端或者电子设备。该电子设备可以包括：
至少一个处理器；以及，
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述方法实施例中的无人车上多线激光雷达外参标定方法。
本公开实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述方法实施例中的无人车上多线激光雷达外参标定方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述方法实施例中的的无人车上多线激光雷达外参标定方法。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备60的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备60可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备60操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备60与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种装置的电子设备60，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备能够实现上述方法实施例提供的方案。
或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备能够实现上述方法实施例提供的方案。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或配置服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (13)
1.一种无人车上多线激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括：
分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；
基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；
基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，包括：
在标定环境中布置标定点所对应的标定靶标；
测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，所述标定环境坐标系是以停车位置为原点的坐标系；
获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标；
根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，还包括：
使用多线激光雷达对多个标定点进行扫描操作；
获取并记录多线激光雷达扫描得到的多个标定点的三维坐标。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定环境中布置标定点所对应的标定靶标，包括：
将多个标定靶标按一定规则固定安装在无人车的四周。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，包括：
使用高精度测量设备快速测量出标定点在标定环境坐标系下的三维坐标标定环境坐标系。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标，包括：
通过AGV导航的方式实现无人车每次都能停到标定环境中指定位置；
根据车辆外形尺寸可得标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标，包括：
标定环境坐标系和车辆坐标系的坐标转换关系通过平移矩阵表示；
通过使用无人车停车位置在车辆坐标系下的三维坐标计算出所述平移矩阵；
基于标定点在停车位置坐标系下的坐标，计算出标定点在车辆坐标系下的三维坐标。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述标定靶标为具有标准尺寸的高反材料组成，靶标的外形为规则的多边形或圆形。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果，包括：
通过公式
计算出多线激光雷达坐标系和车辆坐标系之间的坐标变换关系：
其中a～i代表旋转矩阵，m～p代表平移矩阵。xv,yv,zv代表车辆坐标系下的坐标，xr,yr,zr代表的是雷达坐标系下的坐标。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：
多线激光雷达坐标系和车辆坐标系之间的转换关系特征值在转换矩阵中有12个未知量，标定环境中需要至少12个标定靶标。
11.一种无人车上多线激光雷达外参标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；
计算模块，用于基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；
确定模块，用于基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
13.一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述权利要求1-10中任一项所述的方法。
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