KR102559269B1 - 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법, 장치, 기기 및 매체 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법, 장치, 기기 및 매체를 개시하며, 실경 내비게이션 기술에 관한 것이다. 상기 방법은, 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해 차량의 주행 도로를 결정하는 단계; 주행 도로에 따라 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정하는 단계; 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하는 단계; 차량 주행 중의 실경 이미지에서 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계; 및 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시하는 단계; 를 포함한다. 본 발명의 실시예는 차량 조향 과정에서 실경 내비게이션 아이콘의 표시가 원활하지 않은 문제를 해결할 수 있으며, 실경 내비게이션 조향 과정에서 내비게이션 아이콘의 표시 효과를 최적화할 수 있다.

Description

실경 내비게이션 아이콘 표시 방법, 장치, 기기 및 매체{Real-scene navigation icon display method, device, equipment and medium}

본 발명의 실시예는 컴퓨터 기술 분야에 관한 것으로, 구체적으로 실경 내비게이션 기술에 관한 것이며, 특히 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법, 장치, 기기 및 매체에 관한 것이다.

실경 내비게이션은 내비게이션 기술과 증강 현실 기술(Augmented Reality，AR)이 결합된 산물이며, 사용자에게 보다 생생하고 직관적인 내비게이션 안내를 제공하여 사용자가 더 이상 길을 잃지 않도록 할 수 있다.

그러나, 실경 내비게이션 과정에서, 특히 회전하거나 차선을 변경할 때, 차량의 위치가 변함에 따라 내비게이션 아이콘이 원활하게 표시되지 않는 경우가 쉽게 나타나며, 심지어 아이콘의 표시가 도로 실체를 벗어나는 경우도 있다. 따라서, 차량 조향 과정에서 실경 내비게이션 아이콘의 표시를 최적화하는 것은 여전히 고려해야 할 문제이다.

본 발명의 실시예는 실경 내비게이션 조향 과정에서 내비게이션 아이콘의 표시 효과를 최적화하기 위한 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법, 장치, 기기 및 매체를 개시한다.

제 1 측면에서, 본 발명의 실시예는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 개시하고, 당해 방법은, 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해 상기 차량의 주행 도로를 결정하는 단계; 상기 주행 도로에 따라 상기 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정하는 단계; 상기 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하는 단계; 상기 차량 주행 중의 실경 이미지에서 상기 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계; 및 상기 목표 차선과 상기 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 상기 지시 아이콘을 상기 실경 이미지에 표시하는 단계; 를 포함한다.

제 2 측면에서, 본 발명의 실시예는 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치를 개시하고, 당해 장치는, 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해 상기 차량의 주행 도로를 결정하는 주행 도로 결정 모듈; 상기 주행 도로에 따라 상기 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정하는 조향 내비게이션 경로 결정 모듈; 상기 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하는 아이콘 생성 모듈; 상기 차량 주행 중의 실경 이미지에서 상기 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 목표 차선 결정 모듈; 및 상기 목표 차선과 상기 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 상기 지시 아이콘을 상기 실경 이미지에 표시하는 아이콘 표시 모듈; 을 포함한다.

제 3 측면에서, 본 발명의 실시예는 전자 기기를 더 개시하고, 당해 전자 기기는, 적어도 하나의 프로세서；및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결되는 메모리; 를 포함하며,

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 상기 프로세서가 본 발명의 실시예의 임의의 한 항에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하도록 한다.

제 4 측면에서, 본 발명의 실시예는 또한 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 개시하며, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 본 발명의 실시예의 임의의 한 항에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하도록 한다.

제 5 측면에서, 본 발명의 실시예는 또한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 개시하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 컴퓨터가 본 발명의 실시예의 임의의 한 항에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하도록 한다.

본 발명 실시예의 기술적 수단에 따르면, 차량의 조향 과정에서 차량의 현재 조향 내비게이션 경로를 획득한 후, 당해 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 결정된 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시함으로써, 전체적으로 실경 내비게이션 과정에서의 내비게이션 아이콘 표시 효과를 최적화한다.

이 부분에서 설명된 내용은 단지 본 개시의 실시예들의 핵심 또는 중요 특징을 식별하기 위한 것이 아니며, 본 개시의 범위를 제한하려는 의도가 아님을 이해해야 한다. 본 개시의 다른 특징은 명세서의 하기 내용에 의해 쉽게 이해될 것이다.

도면은 단지 본 기술 수단을 더 잘 이해하기 위해 사용되며, 본 발명을 한정하지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의해 개시된 다른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘의 표시 효과의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의해 개시된 또 다른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치의 개략적인 구조도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의해 개시된 전자 기기의 블록도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하며, 이해를 돕기 위해 본 발명의 실시예의 다양한 세부 사항을 포함하며, 이는 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 당업자들은 본 발명의 범위 및 사상을 벗어나지 않는 전제하에, 여기서 설명된 실시예에 대해 다양한 변경 및 보정이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다. 마찬가지로, 이하의 설명에서는 명확성과 간결성을 위해 공지된 기능 및 구조에 대한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법의 흐름도이다. 본 실시예는 실경 내비게이션 과정에서, 회전, 차선 변경 시 등, 내비게이션 아이콘을 실시간으로 표시하는 경우에 적용될 수 있다. 본 실시예의 방법은 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치에 의해 실행될 수 있고, 당해 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어에 의해 구현될 수 있고, 컴퓨팅 기능을 가진 임의의 전자 기기에 집적될 수 있으며, 전자 기기는 차량 탑재 기기 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

S101에서, 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해, 차량의 주행 도로를 결정한다.

차량의 포지셔닝 좌표는 차량의 표지셔닝 장치를 통해 획득할 수 있으며, 예를 들어 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System，GPS)을 이용하여 차량의 경도와 위도 좌표를 실시간으로 획득할 수 있다. 전자지도 데이터에는 각 도로의 좌표가 포함되어 있어, 차량 주행 중 포지셔닝 좌표와 전자 지도의 매칭을 통해, 차량이 현재 주행하는 도로를 결정할 수 있다.

선택적으로, 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해 차량의 주행 도로를 결정하는 단계는, 미리 설정된 시간 내의 차량의 포지셔닝 좌표 세트를 획득하고, 포지셔닝 좌표 세트에 대한 데이터 필터링을 수행하는 단계; 및 필터링 처리된 포지셔닝 좌표 세트와 전자지도를 매칭시켜 차량의 주행 도로를 결정하는 단계; 를 포함한다.

미리 설정된 시간의 길이는 수요에 따라 유연하게 설정할 수 있으며, 예를 들어 차량 주행 중 시간 주기에 따라 주기적으로 차량의 포지셔닝 데이터를 획득하여 포지셔닝 좌표 세트를 획득한 후, 도로 매칭에 사용할 수 있다. 설정된 시간 내의 포지셔닝 좌표 세트를 이용하여 차량의 주행 도로를 결정하면, 도로 매칭의 안정성 향상에 도움된다. 포지셔닝 좌표 세트를 필터링하여 편차가 비교적 큰 포지셔닝 포인트를 제거할 수 있으며, 도로 매칭의 정확성을 향상시켜 조향 내비게이션 경로를 정확하게 획득할 수 있도록 한다. 필터링 알고리즘에 대해 본 실시예에서는 특별히 한정하지 않으며, 데이터 필터링을 구현하는 기초하에, 기존 기술에서 임의의 이용 가능한 알고리즘을 사용할 수 있다.

S102에서, 주행 도로에 따라 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정한다.

조향 내비게이션 경로는 차량의 현재 주행 도로와 차량 주행 목적지를 기반으로, 임의의 이용 가능한 경로 구획 알고리즘을 이용하여 획득한 완전한 내비게이션 경로의 일부를 의미한다. 차량의 현재 주행 도로에 따라 차량의 조향 내비게이션 경로를 획득함으로써, 향후 차량이 진입할 도로 또는 차선을 결정할 수 있다. 즉, 본 실시예에서 언급한 조향(주행 방향의 변경)은 차량 회전과 차량 차선 변경 등 경우를 포함한다.

S103에서, 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성한다.

지시 아이콘은 차량 조향 과정에서, 차량 내측의 차선을 지시하는 내비게이션 아이콘으로, 차량이 현재 접근 중이거나 넘으려고 하는 차선을 형상적으로 알리는 데 사용될 수 있다. 현재 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하여， 지시 아이콘과 현재 조향 내비게이션 경로를 매칭시킨다. 예를 들어, 양자가 형상이 일치되게 하여, 내비게이션 안내의 정확성을 보장한다. 또한, 조향 내비게이션 경로에 포함된 위치 좌표에 따라, 지시 아이콘의 세계 좌표와 이미지 좌표를 결정한다. 조향 내비게이션 경로를 피팅하여 평탄한 곡선을 획득할 수 있으며, 당해 평탄한 곡선에 의해 생성된 현재 지시 아이콘을 기반으로, 후속 디스플레이 측면에서 일정한 표시 원활성을 보장할 수 있어, 조향 내비게이션 경로에서 일부 점프 좌표점이 나타나 지시 아이콘의 표시 효과에 영향주는 것을 방지할 수 있다.

평탄한 곡선을 획득할 수 있는 기초상에서, 조향 내비게이션 경로를 피팅 처리 시 사용된 피팅 알고리즘에 대해 본 실시예에서는 특별히 한정하지 않으며, 기존 기술에서 이용 가능한 모든 알고리즘을 유연하게 선택할 수 있다. 예를 들어, 베지에 곡선 알고리즘을 이용하여 조향 내비게이션 경로를 피팅 처리한다.

베지에 곡선은 컴퓨터 그래픽 이미지 모델링의 기본 도구로서, 곡선의 시작점, 종료점 및 두 개의 상호 분리된 중간점 등 4개의 점을 제어하여 그래픽을 창조하고 편집할 수 있다. 여기서, 중요한 역할을 하는 것은 곡선 중심에 위치한 제어 라인이다. 이 제어 라인은 가상 라인이며, 중간에서 베지에 곡선과 교차되고, 양단은 제어 끝점이다. 양단의 끝점을 이동시키면, 베지에 곡선은 곡선의 곡률이 변경되며; 중간점을 이동시키면, 즉 가상의 제어 라인을 이동시키면, 베지에 곡선은 시작점과 종료점이 고정된 상태에서 균일하게 이동한다. 베지에 곡선 상의 모든 제어점, 노드는 편집이 가능하므로, 베지에 곡선 알고리즘은 일반적으로 그래픽 편집 처리 과정에서 선호하는 바람직한 알고리즘이다.

또한, 차량이 실시간 주행함에 따라, 차량의 조향 내비게이션 경로도 이에 따라 변경되며, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 생성된 지시 아이콘도 이에 따라 변경되기 때문에, 본 실시예의 지시 아이콘은 또한 동적인 흐름 표시라고도 하며, 차량 주행 중, 동적 변화 효과를 구현할 수 있다. 지시 아이콘에 대응하는 곡선 길이, 및 지시 아이콘의 너비와 높이는 모두 유연하게 설정될 수 있다. 선택적으로, 지시 아이콘은 복수의 미리 설정된 아이콘 유닛으로 구성될 수 있으며, 미리 설정된 아이콘 유닛은 예를 들어 V형 아이콘 유닛일 수 있으며, 미리 설정된 아이콘 유닛 각각은 피팅 처리를 통해 획득된 평탄한 곡선을 중심선으로 하여 순차적으로 배열된다.

S104에서, 차량 주행 중의 실경 이미지에서 주행 도로의 목표 차선을 결정한다.

실경 내비게이션 과정에서, 차량에 배치된 카메라를 이용하여 차량 주행 환경의 실경 이미지를 수집하고, 다음 차선 인식 기술을 이용하여 실경 이미지 중의 차선을 인식할 수 있다. 차선 인식 기술은 이미지 처리 기반의 인식 기술 및 모델 훈련 기반의 인식 기술 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 차선의 구체적인 인식 과정은 로컬 장치에서 수행되거나, 또는 클라우드 서버에서 수행될 수 있으며, 본 실시예에서는 이에 대해 특별히 한정하지 않는다. 실경 이미지에 대한 인식을 통해, 최종적으로 인식된 차선은 적어도 하나의 차선을 포함 할 수 있으며, 목표 차선은 차량 회전 또는 차선 변경과 같은 조향 과정에서 차량 내측의 차선을 의미한다. 차선 인식 과정에서, 차량이 변환하고자 하는 주행 방향을 결합하여 목표 차선을 결정할 수 있으며, 차량 조향에 대한 판단도 차체 편향 각도에 대한 분석을 통해 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량이 우회전 직전인 경우, 실경 이미지에서 차량 우측과 가장 가까운 차선을 목표 차선으로 결정하고, 차량이 좌회전 직전인 경우, 실경 이미지에서 차량의 좌측과 가장 가까운 차선을 목표 차선으로 결정한다.

S105에서, 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시한다.

지시 아이콘은 차량 조향 과정에서 사용자에게 목표 차선을 지시하기 위한 것으로, 양자 사이의 위치 관계에 따라, 예를 들어 양자가 실경 이미지에서의 이미지 좌표 사이의 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시하여, 내비게이션 아이콘이 실경에 부합되는 표시 효과를 얻는다.

또한, 단계S101-S103과 단계S104 사이에는 수행 순서의 한정이 없으며, 도 1에 도시된 단계 순서를 본 실시예에 대한 구체적인 한정으로 이해해서는 안된다.

본 실시예의 기술적 수단에 따르면, 차량 조향 과정에서, 차량의 현재 조향 내비게이션 경로를 획득한 후, 당해 조향 내비게이션 경로에 대한 피팅 처리를 수행하여 평탄한 곡선을 획득한 다음, 당해 평탄한 곡선을 기반으로 현재 지시 아이콘을 생성함으로써, 차량 주행 중 조향 내비게이션 경로상의 일부 점프형 좌표점이 나타남으로 인해 지시 아이콘의 표시 효과에 영향주는 현상을 방지하고, 지시 아이콘 표시의 원활성을 보장하며, 차량 조향 과정에서 실경 내비게이션 아이콘의 표시가 원활하지 않은 문제를 해결한다. 동시에, 결정된 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시하여, 지시 아이콘과 차선 사이의 적합성을 보장하고, 지시 아이콘이 차선에서 벗어나는 표시 효과를 방지한다. 따라서, 전체적으로 실경 내비게이션 과정에서의 내비게이션 표시 효과를 최적화한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 의해 개시된 다른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법의 흐름도이다. 전술한 기술적 수단을 기반으로 더욱 최적화 및 확장되어, 전술한 다양한 선택적 실시예와 결합될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 당해 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

S201에서, 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해, 차량의 주행 도로를 결정한다.

S202에서, 주행 도로에 따라 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정한다.

S203에서, 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행한다.

S204에서, 피팅된 조향 내비게이션 경로의 형상에 따라, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 지시 아이콘을 묘화한다.

3 차원(3D) 아이콘 묘화 방법의 구현은 OpenGL과 같은 3 차원 아이콘 묘화 도구를 이용할 수 있다. 예시적으로, 지시 아이콘은 복수의 미리 설정된 아이콘 유닛으로 구성될 수 있으며, 미리 설정된 아이콘 유닛은 모두 3D 아이콘 유닛일 수 있다. 예를 들면, 3D의 V자형 아이콘 유닛 일 수 있으며, 미리 설정된 아이콘 유닛 각각은 피팅 처리를 거쳐 획득된 평탄한 곡선을 중심선으로 하여 순차적으로 배열된다.

S205에서, 피팅된 조향 내비게이션 경로에 포함된 위치 좌표에 따라, 지시 아이콘에 대응하는 세계 좌표를 결정한다.

지시 아이콘은 조향 내비게이션 경로의 형상과 일치하며, 조향 내비게이션 경로의 일부일 수도 있으므로, 피팅된 조향 내비게이션 경로에 포함된 위치 좌표(즉, 세계 좌표)는 지시 아이콘의 세계 좌표로 할 수 있으며, 더 나아가, 지시 아이콘의 세계 좌표는 길이 방향을 따른 아이콘 중심선의 좌표를 포함한다. 아이콘 중심선의 좌표가 결정된 후, 미리 설정된 지시 아이콘의 너비, 높이에 따라 지시 아이콘의 각 윤곽선에 대응하는 세계 좌표를 결정할 수 있다. 물론, 미리 설정된 변동 표시 범위 내에서, 즉 세계 좌표의 변동 변화는 내비게이션 아이콘의 최종 표시 효과에 명백한 악영향을 미치지 않으며, 피팅된 조향 내비게이션 경로의 위치 좌표 전체에 대해 적당한 병진 변환을 수행한 후, 지시 아이콘에 대응하는 세계 좌표를 결정하는데 이용할 수 있다.

S206에서, 세계 좌표계와 이미지 좌표계 사이의 전환 관계를 이용하여, 실경 이미지에서의 지시 아이콘의 이미지 좌표를 결정한다.

세계 좌표계와 이미지 좌표계 사이의 전환 관계는 차량 탑재 카메라의 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 기반으로 획득될 수 있으며, 본 실시예에서는 설명을 생략한다.

S207에서, 차량 주행 중 실경 이미지에서, 주행 도로의 목표 차선을 결정한다.

S208에서, 실경 이미지에서의 목표 차선과 지시 아이콘 각각의 이미지 좌표에 따라, 지시 아이콘을 조향 방향에 따라 실경 이미지에 표시한다.

목표 차선의 인식 과정에서, 그 이미지 좌표를 함께 결정할 수 있다. 지시 아이콘은 사용자에게 목표 차선을 지시하는 데 사용되며, 따라서 양자의 이미지 좌표를 획득한 후, 지시 아이콘을 현재 조향 방향을 따라 실경 이미지에 표시하여, 내비게이션 아이콘이 실경에 부합되는 표시 효과를 얻을 수 있다. 단계 S201-S206과 단계 S207 사이에는 수행 순서의 한정이 없으며, 도 2에 도시된 단계 순서를 본 실시예에 대한 구체적인 한정으로 이해해서는 안된다.

본 실시예의 기술적 수단에 따르면, 차량 조향 과정에서, 차량의 현재 조향 내비게이션 경로를 획득한 후, 당해 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하여 평탄한 곡선을 획득하며, 그 다음 당해 평탄한 곡선을 기반으로 지시 아이콘을 생성하므로, 차량 주행 중 조향 내비게이션 경로상의 일부 점프형 좌표점으로 인해 지시 아이콘의 표시 효과에 영향주는 현상을 방지하고, 지시 아이콘 표시의 원활성을 보장하며, 차량 조향 과정에서 실경 내비게이션 아이콘의 표시가 원활하지 않은 문제를 해결한다. 또한, 지시 아이콘은 조향 내비게이션 경로와 형상 측면에서 일치성을 유지함으로써, 내비게이션 안내의 정확성을 보장함과 동시에, 이미지 좌표를 기반으로 지시 아이콘을 현재 조향 방향에 따라 실경 이미지에 표시함으로써, 지시 아이콘과 차선 사이의 적합성을 보장하고, 지시 아이콘이 차선에서 벗어나는 표시 효과를 방지한다. 따라서, 전체적으로 실경 내비게이션 과정에서의 내비게이션 아이콘의 표시 효과를 최적화한다.

상기 기술적 수단에 기초하여, 선택적으로, 피팅된 조향 내비게이션 경로의 형상에 따라, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 지시 아이콘을 묘화한 후, 본 실시예의 방법은, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 피팅된 조향 내비게이션 경로 방향과 동일한 조향 아이콘을 묘화하는 단계를 더 포함하며, 이에 상응하게, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시한 후, 본 실시예의 방법은, 지시 아이콘의 상측에 조향 아이콘을 표시하는 단계를 더 포함한다.

조향 아이콘은 차량이 곧 주행 방향을 변경하려고 함을 나타내는데 사용된다. 지시 아이콘과 조향 아이콘은 모두 3D 형태를 적용하여 표시되며, 양호한 입체감과 진실감을 표현할 수 있어, 실경 내비게이션 아이콘 표시의 시각적 효과를 개선하며, 사용자에게 더 좋은 내비게이션 안내를 제공할 수 있다.

도 3은 차량의 현재 차선 변경을 예로 들어 실경 내비게이션 아이콘의 표시 효과를 나타낸 개략도이다. 도 3에서, 조향 아이콘은 지시 아이콘의 상측에 표시되며, 조향 아이콘과 지시 아이콘은 모두 3D 아이콘이며, 지시 아이콘은 현재의 조향 방향, 즉 목표 차선을 가리키는 방향을 따라 실경 이미지에 표시된다. 도 3은 본 실시예의 내비게이션 아이콘 표시 효과의 간단한 예시이며, 본 실시예에 대한 구체적인 한정으로 이해해서는 안된다. 실경 이미지에는 내비게이션 경로의 일부 아이콘이 표시될 수 있으며, 도 3의 오른쪽 하단과 같이, 차량 속도, 현재 도로 명칭, 곧 진입할 도로 명칭, 주행 거리, 주행 시간 및 감시 카메라 등과 같은 정보가 표시될 수 있으며, 본 실시예는 이에 대해 특별히 한정하지 않는다.

도 4는 본 발명 실시예에 의해 개시된 또 다른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법의 흐름도이다. 상기 기술 수단을 기반으로 더욱 최적화되고 확장되어, 상기 다양한 선택적 실시예와 결합될 수 있다. 구체적으로, 도 4는 커브길 장면을 예로 들어, 본 실시예의 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 예시적으로 설명한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 당해 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.

S301에서, 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해, 차량의 주행 도로를 결정한다.

S302에서, 주행 도로에 따라 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정한다.

S303에서, 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성한다.

S304에서, 미리 설정된 이미지 인식 알고리즘을 이용하여, 차량 주행 중의 실경 이미지를 인식하여, 주행 도로 상의 목표 차선의 초기 인식 결과를 획득한다.

미리 설정된 이미지 인식 알고리즘은 이미지 상의 차선을 인식하기 위한 것으로, 알고리즘의 구체적인 구현 방법에 대해서는 특별히 한정하지 않는다.

S305에서, 차체의 편향 각도 및 전자지도에서의 주행 도로의 도로 좌표 중 적어도 하나를 획득한다.

S306에서, 획득된 차체 편향 각도 및 도로 좌표 중 적어도 하나를 이용하여, 목표 차선의 초기 인식 결과를 보정하여 목표 차선의 목표 인식 결과를 획득한다.

커브길 장면에서, 차량은 도로 곡률의 변화에 따라 차체 편향 각도가 지속적으로 변화하므로, 차체 편향 각도의 변화를 이용하여 커브길 차선의 인식 결과를 보정할 수 있다. 차체 편향 각도는 차량의 관성 측정 장치(Inertial measurement unit，IMU)를 이용하여 획득할 수 있다. 도로 좌표는 차량의 현재 주행 도로가 전자지도에 저장된 세계 좌표를 나타낸다. 도로 좌표의 변화는 도로 형상의 변화를 반영할 수 있으며, 도로 좌표와 도로 너비를 결합하여 현재 도로의 차선의 세계 좌표를 추정할 수 있으므로, 커브길의 도로 좌표도 커브길 차선의 인식 결과를 보정하는데 이용될 수 있다.

차선 인식 결과의 보정을 위해 차체 편향 각도와 도로 좌표를 동시에 이용하는 경우, 양자에 대해 가중치 융합 처리를 수행하여 차선 인식 결과를 보정할 수 있다. 보정 정확도를 보장한 기초상에서, 가중치의 분배는 유연하게 설정될 수 있으며, 본 실시예에서는 이에 대해 특별히 한정하지 않는다. 또한, 확장 칼만 필터 알고리즘을 이용하여 차선 인식 결과를 보정하는 것도 가능하다.

차체 편향 각도와 도로 좌표 중 적어도 하나를 이용하여 차선의 초기 인식 결과를 보정함으로써, 목표 차선의 최종 인식 결과의 정확성을 보장하고, 더 나아가 지시 아이콘의 표시 위치의 정확성을 보장하고, 내비게이션 아이콘이 실경에 부합되는 표시 효과를 보장할 수 있다.

S307에서, 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시한다.

본 실시예의 기술적 수단에 따르면, 차량의 조향 과정에서, 먼저 차량 현재의 조향 내비게이션 경로를 획득한 후, 당해 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하여 평탄한 곡선을 획득한 다음, 당해 평탄한 곡선을 기반으로 지시 아이콘을 생성하여, 차량 주행 중 조향 내비게이션 경로상의 일부 점프형 좌표점으로 인해 지시 아이콘의 표시 효과에 영향주는 현상을 방지하고, 지시 아이콘 표시의 원활성을 보장하며, 차량 조향 과정에서 실경 내비게이션 아이콘의 표시가 원활하지 않은 문제를 해결한다. 또한, 획득된 차체 편향 각도와 도로 좌표 중 적어도 하나를 이용하여 목표 차선의 초기 인식 결과를 보정함으로써, 목표 차선의 최종 인식 결과의 정확성을 보장함과 동시에, 지시 아이콘의 표시 위치의 정확성을 보장하여, 차선 인식 결과가 정확하지 않고 불안정함으로 인해 발생하는 실경 내비게이션 아이콘의 표시가 원활하지 않은 문제를 해결한다. 마지막으로, 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시하여, 지시 아이콘과 차선 사이의 적합성을 보장하고, 지시 아이콘이 차선에서 벗어나는 표시 효과를 방지한다. 따라서, 전체적으로 실경 내비게이션 과정에서의 내비게이션 표시 효과를 최적화한다.

통상적인 경우에, 이미지 인식 알고리즘은 대부분의 차선 인식 상황을 충족시킬 수 있으며, 훈련 모델 기반의 차선 인식 알고리즘에 비해, 이미지 인식 알고리즘과 관련된 계산 복잡도는 상대적으로 낮으며, 내비게이션 기기의 컴퓨팅 자원 소모도 상대적으로 적기에, 바람직한 차선 인식 방법으로 이용될 수 있다. 그러나, 야간 장면과 같은 일부 특수한 상황에서는 이미지 수집 품질이 좋지 않아, 이미지 인식 알고리즘을 이용하여 차선 인식을 수행하면 비교적 큰 오류가 발생할 가능성이 있다. 이때, 훈련 모델 기반의 차선 인식 알고리즘을 이용하면 인식 정확성을 향상시킬 수 있다.

상기 기술 수단에 기초하여, 선택적으로, 차량 주행 중의 실경 이미지에서 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계는, 미리 훈련된 신경망 모델을 이용하여 차량 주행 중의 실경 이미지에서 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계를 포함한다. 신경망 모델은 서로 다른 이미지 파라미터의 샘플 이미지를 기반으로 훈련되어 획득된 것이며, 이미지 파라미터에는 이미지 밝기와 이미지 콘트라스트가 포함된다.

예를 들어, 야간에 촬영한 서로 다른 이미지 파라미터를 가진 복수의 샘플 이미지를 모델 훈련을 위한 입력으로 수집할 수 있으며, 샘플 이미지 상의 차선 마킹 결과를 출력으로 하여 신경망 모델을 훈련시킬 수 있다. 적용될 수 있는 신경망 구조에 대해 본 실시예에서는 특별히 한정하지 않으며, 필요에 따라 유연하게 선택할 수 있다. 예를 들어, 신경망 구조는 프런트 엔드 네트워크와 백 엔드 네트워크로 구분될 수 있으며, 프런트 엔드 네트워크는 Backbone、Resnet101 및 Xception을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않으며, 백 엔드 네트워크는 DeeeplabV3+와 같은 인코더-디코더(Encoder-Decoder) 네트워크를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 멀티 레이어 네트워크 링크를 통해 모델의 표현력을 향상시켜 모델의 야경 장면에 대한 강건성과 적응성을 향상시키고, 보다 정확한 차선 인식 결과를 출력하여, 야간 장면에서도 보다 좋은 실경 내비게이션 효과를 표시할 수 있게 된다.

물론, 차선 인식의 경우, 로컬 장치가 실경 이미지를 획득한 후, 실경 이미지를 클라우드 서버로 전송할 수도 있으며, 클라우드 서버가 차선 인식 처리를 수행한다. 예를 들어, 클라우드 서버는 미리 훈련된 신경망 모델을 이용하여 실경 이미지를 인식하거나, 또는 미리 설정된 이미지 인식 알고리즘을 이용하여 실경 이미지를 인식하고, 차량의 현재 주행 도로의 목표 차선을 결정한 다음, 차선 인식 결과를 로컬 장치에 피드백하여 로컬 장치의 자원 소비를 줄인다.

도 5는 본 발명 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치의 개략적인 구조도이다. 본 실시예는 회전, 차선 변경 등과 같은 실경 내비게이션 과정에서 내비게이션 아이콘을 실시간으로 표시하는 경우에 적용될 수 있다. 당해 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 컴퓨팅 기능을 가진 임의의 전자 기기에 직접될 수 있고, 전자 기기는 차량 탑재 기기 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치(400)는 주행 도로 결정 모듈(401), 조향 내비게이션 경로 결정 모듈(402), 아이콘 생성 모듈(403), 목표 차선 결정 모듈(404) 및 아이콘 표시 모듈(405)을 포함할 수 있다.

주행 도로 결정 모듈(401)은 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해 차량의 주행 도로를 결정한다.

조향 내비게이션 경로 결정 모듈(402)은 주행 도로에 따라 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정한다.

아이콘 생성 모듈(403)은 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성한다.

목표 차선 결정 모듈(404)은 차량 주행 중의 실경 이미지에서 주행 도로의 목표 차선을 결정한다.

아이콘 표시 모듈(405)은 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시한다.

선택적으로, 아이콘 생성 모듈(403)은, 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하는 피팅 처리 유닛; 피팅된 조향 내비게이션 경로의 형상에 따라, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 지시 아이콘을 묘화하는 지시 아이콘 묘화 유닛; 피팅된 조향 내비게이션 경로에 포함된 위치 좌표에 따라, 지시 아이콘에 대응하는 세계 좌표를 결정하는 세계 좌표 결정 유닛; 및 세계 좌표계와 이미지 좌표계 사이의 전환 관계를 이용하여, 실경 이미지에서의 지시 아이콘의 이미지 좌표를 결정하는 이미지 좌표 결정 유닛; 을 포함한다.

선택적으로, 아이콘 표시 모듈(405)은 실경 이미지에서의 목표 차선과 지시 아이콘 각각의 이미지 좌표에 따라, 이미지 아이콘을 조향 방향에 따라 실경 이미지에 표시한다.

선택적으로, 아이콘 생성 모듈(403)은 조향 아이콘 묘화 유닛을 더 포함하며, 당해 조향 아이콘 묘화 유닛은, 지시 아이콘 묘화 유닛이 피팅된 조향 내비게이션 경로의 형상에 따라 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 지시 아이콘을 묘화하는 동작을 수행한 다음, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 피팅된 조향 내비게이션 경로 방향과 동일한 조향 아이콘을 묘화한다.

이에 상응하게, 아이콘 표시 모듈(405)은 지시 아이콘 표시 유닛과 조향 아이콘 표시 유닛을 포함한다.

지시 아이콘 표시 유닛은 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시한다.

조향 아이콘 표시 유닛은, 지시 아이콘 표시 유닛이 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시하는 동작을 수행한 후, 지시 아이콘의 상측에 조향 아이콘을 표시한다.

선택적으로, 아이콘 생성 모듈(403)은, 베지에 곡선 알고리즘을 이용하여 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하는 피팅 처리 유닛; 및 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하는 지시 아이콘 생성 유닛; 을 포함한다.

선택적으로, 주행 도로 결정 모듈(401)은, 미리 설정된 시간 내의 차량의 포지셔닝 좌표 세트를 획득하고, 포지셔닝 좌표 세트에 대해 데이터 필터링을 수행하는 데이터 필터링 유닛; 및 필터링 처리된 포지셔닝 좌표 세트를 전자지도와 매칭시켜, 차량의 주행 도로를 결정하는 주행 도로 결정 유닛; 을 포함한다.

선택적으로, 주행 도로가 커브길인 경우, 목표 차선 결정 모듈(404)은, 미리 설정된 이미지 인식 알고리즘을 이용하여, 차량 주행 중의 실경 이미지를 인식하여, 주행 도로 상의 목표 차선의 초기 인식 결과를 획득하는 초기 인식 결과 획득 유닛; 차체 편향 각도 및 전자지도에서의 주행 도로의 도로 좌표 중 적어도 하나를 획득하는 편향 각도 및 도로 좌표 획득 유닛; 및 획득된 차체 편향 각도 및 도로 좌표 중 적어도 하나를 이용하여, 목표 차선의 초기 인식 결과를 보정하여, 목표 차선의 목표 인식 결과를 획득하는 인식 결과 보정 유닛; 을 포함한다.

선택적으로, 목표 차선 결정 모듈(404)은, 미리 훈련된 신경망 모델을 이용하여, 차량 주행 중의 실경 이미지에서 주행 도로의 목표 차선을 결정한다.

신경망 모델은 서로 다른 이미지 파라미터의 샘플 이미지를 기반으로 훈련하여 획득되며, 이미지 파라미터에는 이미지 밝기와 이미지 콘트라스트가 포함된다.

본 발명 실시예에 의해 개시된 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치(400)는, 본 발명 실시예에 의해 개시된 임의의 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 실행할 수 있으며, 실행 방법에 상응하는 기능 모듈과 유익한 효과를 갖는다. 본 실시예에서 상세하게 설명되지 않은 내용에 대해서는, 본 발명의 임의의 방법 실시예의 설명을 참조할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명 실시예에서는 전자 기기 및 판독 가능 저장 매체를 제공한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명 실시예에서는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 컴퓨터가 본 발명의 실시예의 임의의 한 항에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하도록 한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다. 전자 기기는 랩탑 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터, 워크스테이션, 개인 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터, 및 다른 적절한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 나타내는 것이다. 전자 기기는 또한 개인 정보 단말기, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 장치, 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수도 있다. 본 명세서에서 나타낸 부품, 그들의 연결 및 관계, 및 그들의 기능은 단지 예시적인 것이며, 본 명세서에서 설명 및/또는 요구하는 본 발명의 구현을 제한하도록 의도되지 않는다.

도 6에 도시된 바와 같이, 당해 전자 기기는 하나 또는 복수의 프로세서(501), 메모리(502), 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 각 부품을 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 각 부품은 상이한 버스를 이용하여 상호 연결되고, 공통 마더 보드 상에 장착되거나 또는 필요에 따라 다른 방식으로 장착될 수도 있다. 프로세서는 전자 기기 내에서 실행되는 명령을 프로세싱할 수 있고, 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 결합된 디스플레이 장치) 상에 GUI의 그래픽 정보를 디스플레이하기 위해 메모리 또는 메모리 상에 저장된 명령을 포함한다. 다른 실시예에서, 필요에 따라 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스를 복수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 또한, 복수의 전자 기기를 연결할수 있고, 각 기기는 필요한 동작의 일부를 제공할수 있다. 예를 들어, 서버 어레이, 한 그룹의 블레이드 서버, 또는 멀티 프로세서 시스템일 수 있다. 도 6에서는 하나의 프로세서(501)를 예로 든다.

메모리(502)는 본 발명에서 제공하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 적어도 하나의 프로세서가 본 발명에서 제공하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하게 한다. 본 발명의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터가 본 발명에서 제공하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 실행하게 하기 위한 컴퓨터 명령이 저장된다.

메모리(502)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 본 발명의 실시예에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법에 대응하는 프로그램 명령/모듈(예를 들어, 도 5에 도시된 주행 도로 결정 모듈(401), 조향 내비게이션 경로 결정 모듈(402), 아이콘 생성 모듈(403), 목표 차선 결정 모듈(404) 및 아이콘 표시 모듈(405))과 같은 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈을 저장하는데 사용될 수 있다. 프로세서(501)는 메모리(502)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써 전자 기기의 다양한 기능 애플리케이션 및 데이터 처리를 실행하며, 즉 전술한 방법의 실시예의 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 구현한다.

상기 메모리(502)는 프로그램 저장영역 및 데이터 저장영역을 포함할 수 있으며, 프로그램 저장영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션 프로그램을 저장할 수 있고, 데이터 저장영역은 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법에 따른 전자 기기의 사용에 의해 생성된 데이터 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(502)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 또한 적어도 하나의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 또는 다른 비일시적 솔리드 스테이트 저장 장치와 같은 비일시적 메모리를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 메모리(502)는 선택적으로 프로세서(501)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 포함할 수 있고, 당해 원격 메모리는 네트워크를 통해 본 실시예의 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하는 전자 기기에 연결될 수 있다. 이러한 네트워크의 예는 인터넷, 인트라넷, 로컬 영역 네트워크, 이동 통신 네트워크, 및 이들의 조합을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.

본 실시예의 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 구현하는 전자 기기는 입력 장치(503) 및 출력 장치(504)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(501), 메모리(502), 입력 장치(503), 및 출력 장치(504)는 버스 또는 다른 수단에 의해 연결될 수 있으며, 도 6에서 버스를 통한 연결이 예시되어 있다.

입력 장치(503)는 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신할 수 있을 뿐만 아니라, 본 실시예의 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 구현하는 전자 기기의 사용자 설정 및 기능제어에 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 예를 들어, 터치 스크린, 키패드, 마우스, 트랙패드, 터치패드, 포인팅 스틱, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙볼, 조이스틱 등과 같은 입력 장치이다. 출력 장치(504)는 디스플레이 장치, 보조 조명 장치(예를 들어, LED), 및 촉각 피드백 장치(예를 들어, 진동 모터)등을 포함할 수 있다. 당해 디스플레이 장치는 액정 표시 장치(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 일부 실시방식에서, 디스플레이 장치는 터치 스크린일 수 있다.

본 명세서에 기술된 시스템 및 기술의 다양한 실시방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 전용ASIC(특정 용도 지향 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 이들 다양한 실시예는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 구현하는 것을 포함할 수 있으며, 당해 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래밍 가능 프로세서를 포함하는 프로그래밍 가능한 시스템 상에서 실행 및/또는 해석될 수 있고, 당해 프로그래밍 가능 프로세서는 전용 또는 일반 프로그래밍 가능 프로세서일 수 있으며, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신하고, 데이터 및 명령을 당해 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치에 송신할 수 있다.

이들 컴퓨팅 프로그램은, 프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션, 또는 코드로 또한 지칭되며, 프로그래밍 가능 프로세서의 기계 명령을 포함하며, 하이 레벨 절차 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리/기계 언어로 구현될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "기계 판독 가능 매체"및 "컴퓨터 판독 가능 매체"라는 용어는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그래밍 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 디바이스, 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그래머블 논리 소자(PLD))를 지칭하며, 기계 판독 가능 신호인 기계 명령을 수신하기 위한 기계 판독 가능 매체를 포함한다. "기계 판독 가능 신호"라는 용어는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그래밍 가능 프로세서에 제공하는데 사용되는 임의의 신호를 지칭한다.

사용자와의 대화를 제공하기 위해, 본 명세서에서 설명된 시스템 및 기술을 컴퓨터 상에서 구현할 수 있으며, 당해 컴퓨터는 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 장치(예를 들어, 음극선관(CRT) 또는 액정 표시 장치(LCD) 모니터), 및 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)을 가지고, 사용자는 당해 키보드 및 당해 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있다. 다른 종류의 장치도 사용자와의 대화를 제공하기 위해 사용될 수 있으며, 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 감각 피드백, 예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백일 수 있고, 임의의 형태(음향 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력을 포함함)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

본 명세서에서 설명된 시스템 및 기술은 백그라운드 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버), 또는 미들웨어 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템 (예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 갖는 사용자 컴퓨터이고, 사용자는 당해 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 본 명세서에 기술된 시스템 및 기술의 실시예와 대화할 수 있다), 또는 이러한 백그라운드 컴포넌트, 미들웨어 컴포넌트 또는 프론트 엔드 컴포넌트의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 시스템의 컴포넌트는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)에 의해 상호 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 떨어져 있으며, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 대화한다. 클라이언트와 서버 사이의 관계는 대응하는 컴퓨터 상에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램에 의해 생성된다.

본 발명 실시예의 기술적 수단에 따르면, 차량의 조향 과정에서 차량의 현재 조향 내비게이션 경로를 획득한 후, 당해 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 하여 평탄한 곡선을 획득한 후, 당해 평탄한 곡선을 기반으로 지시 아이콘을 생성하여, 차량 주행 중 조향 내비게이션 경로상의 일부 점프형 좌표점으로 인해 지시 아이콘의 표시 효과에 영향주는 현상을 방지하고, 지시 아이콘의 표시 원활성을 보장하며, 차량 조향 과정에서 실경 내비게이션 아이콘의 표시가 원활하지 않은 문제를 해결한다. 또한, 획득된 목표 차선과 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 지시 아이콘을 실경 이미지에 표시하여, 지시 아이콘과 차선 사이의 적합성을 보장하고, 지시 아이콘이 차선에서 벗어나는 표시 효과를 방지한다. 따라서, 전체적으로 실경 내비게이션 과정에서의 내비게이션 표시 효과를 최적화한다.

전술한 다양한 형태의 흐름을 사용하여, 단계를 재배열, 부가 또는 삭제할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 발명에 기재된 각 단계는 본 발명에 개시된 기술 수단의 원하는 결과를 구현할 수 있는 한, 병렬로 또는 순차적으로 또는 상이한 순서로 수행될 수 있으며, 본 명세서에서는 제한하지 않는다.

상기 상세한 실시방식은 본 발명의 청구항을 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 다양한 보정, 조합, 서브 조합, 및 대체가 설계 요건 및 다른 요인을 고려하여 이루어질 수 있다는 것은 당업자에게 명백할 것이다. 본 발명의 사상 및 원리 내에서 이루어진 임의의 보정, 동등한 교체, 및 개선 등은 본 발명의 청구 범위 내에 포함된다.

Claims (12)

1. 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법에 있어서,
   차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해 상기 차량의 주행 도로를 결정하는 단계;
   상기 주행 도로에 따라 상기 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정하는 단계;
   상기 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하는 단계;
   상기 차량 주행 중의 실경 이미지에서 상기 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계; 및
   상기 목표 차선과 상기 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 상기 지시 아이콘을 상기 실경 이미지에 표시하는 단계; 를 포함하고,
   상기 주행 도로가 커브길인 경우, 상기 차량 주행 중의 실경 이미지에서 상기 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계는,
   미리 설정된 이미지 인식 알고리즘을 이용하여, 상기 차량 주행 중의 실경 이미지를 인식하여, 상기 주행 도로 상의 목표 차선의 초기 인식 결과를 획득하는 단계;
   차체 편향 각도 및 상기 전자지도에서의 상기 주행 도로의 도로 좌표 중 적어도 하나를 획득하는 단계; 및
   획득된 상기 차체 편향 각도 및 상기 도로 좌표 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 목표 차선의 초기 인식 결과를 보정하여, 상기 목표 차선의 목표 인식 결과를 획득하는 단계; 를 포함하고,
   상기 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하는 단계는,
   상기 피팅된 조향 내비게이션 경로의 형상에 따라, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 상기 지시 아이콘을 묘화하는 단계;
   상기 피팅된 조향 내비게이션 경로에 포함된 위치 좌표에 따라, 상기 지시 아이콘에 대응하는 세계 좌표를 결정하는 단계; 및
   세계 좌표계와 이미지 좌표계 사이의 전환 관계를 이용하여, 상기 실경 이미지에서의 상기 지시 아이콘의 이미지 좌표를 결정하는 단계; 를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 목표 차선과 상기 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 상기 지시 아이콘을 상기 실경 이미지에 표시하는 단계는,
   상기 실경 이미지에서의 상기 목표 차선과 상기 지시 아이콘 각각의 이미지 좌표에 따라, 상기 지시 아이콘을 조향 방향을 따라 상기 실경 이미지에 표시하는 단계; 를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 피팅된 조향 내비게이션 경로의 형상에 따라, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 상기 지시 아이콘을 묘화하는 단계 후에, 상기 방법은,
   상기 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여, 상기 피팅된 조향 내비게이션 경로 방향과 동일한 조향 아이콘을 묘화하는 단계를 더 포함하며;
   이에 상응하게, 상기 지시 아이콘을 상기 실경 이미지에 표시하는 단계 후에, 상기 방법은, 상기 지시 아이콘의 상측에 상기 조향 아이콘을 표시하는 단계를 더 포함하는,
   것을 특징으로 하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하는 단계는,
   베지에 곡선 알고리즘을 이용하여 상기 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하는 단계를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도와 매칭을 통해 상기 차량의 주행 도로를 결정하는 단계는,
   미리 설정된 시간 내의 상기 차량의 포지셔닝 좌표 세트를 획득하고, 상기 포지셔닝 좌표 세트에 대해 데이터 필터링을 수행하는 단계; 및
   필터링 처리된 포지셔닝 좌표 세트를 상기 전자지도와 매칭시켜, 상기 차량의 주행 도로를 결정하는 단계; 를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 차량 주행 중의 실경 이미지에서 상기 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계는,
   미리 훈련된 신경망 모델을 이용하여, 상기 차량 주행 중의 실경 이미지에서 상기 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 단계; 를 포함하며,
   상기 신경망 모델은 서로 다른 이미지 파라미터의 샘플 이미지를 기반으로 훈련하여 획득된 것이며, 상기 이미지 파라미터에는 이미지 밝기와 이미지 콘트라스트가 포함되는,
   것을 특징으로 하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법.
7. 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치에 있어서,
   차량의 포지셔닝 좌표와 전자지도의 매칭을 통해 상기 차량의 주행 도로를 결정하는 주행 도로 결정 모듈;
   상기 주행 도로에 따라 상기 차량의 조향 내비게이션 경로를 결정하는 조향 내비게이션 경로 결정 모듈;
   상기 조향 내비게이션 경로에 대해 피팅 처리를 수행하고, 피팅된 조향 내비게이션 경로를 기반으로 지시 아이콘을 생성하는 아이콘 생성 모듈;
   상기 차량 주행 중의 실경 이미지에서 상기 주행 도로의 목표 차선을 결정하는 목표 차선 결정 모듈; 및
   상기 목표 차선과 상기 지시 아이콘 사이의 위치 관계에 따라, 상기 지시 아이콘을 상기 실경 이미지에 표시하는 아이콘 표시 모듈; 을 포함하고,
   상기 주행 도로가 커브길인 경우, 상기 목표 차선 결정 모듈은,
   미리 설정된 이미지 인식 알고리즘을 이용하여, 상기 차량 주행 중의 실경 이미지를 인식하여, 상기 주행 도로 상의 목표 차선의 초기 인식 결과를 획득하고;
   차체 편향 각도 및 상기 전자지도에서의 상기 주행 도로의 도로 좌표 중 적어도 하나를 획득하고;
   획득된 상기 차체 편향 각도 및 상기 도로 좌표 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 목표 차선의 초기 인식 결과를 보정하여, 상기 목표 차선의 목표 인식 결과를 획득하고,
   상기 아이콘 생성 모듈은,
   피팅된 조향 내비게이션 경로의 형상에 따라, 3 차원 아이콘 묘화 방법을 이용하여 지시 아이콘을 묘화하는 지시 아이콘 묘화 유닛;
   피팅된 조향 내비게이션 경로에 포함된 위치 좌표에 따라, 지시 아이콘에 대응하는 세계 좌표를 결정하는 세계 좌표 결정 유닛; 및
   세계 좌표계와 이미지 좌표계 사이의 전환 관계를 이용하여, 실경 이미지에서의 지시 아이콘의 이미지 좌표를 결정하는 이미지 좌표 결정 유닛; 을 포함하는,
   것을 특징으로 하는 실경 내비게이션 아이콘 표시 장치.
8. 적어도 하나의 프로세서； 및
   상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결되는 메모리; 를 포함하며,
   상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제 1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하도록 하는,
   것을 특징으로 하는 전자 기기.
9. 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
   상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제 1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하도록 하는,
   것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
10. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 상기 컴퓨터가 제 1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법을 수행하도록 하는,
    것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
    
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