JP2021099877A - 専用車道での走行をリマインダーする方法、装置、機器及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に公共交通車両の専用車道での走行をリマインダーする方法、装置、機器及び記憶媒体を提供する。【解決手段】電子機器は視覚センサと通信され、視覚センサは目標車両に設置され、電子機器または目標車両にナビゲーションシステムを備え、方法は、視覚センサによって採集された目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得するＳ１０１、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定するＳ１０２、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得するＳ１０３、及び現在の走行時間が専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力するＳ１０４を含む。【選択図】図２

Description

本願は、データ処理技術の分野に関し、特に、知能交通技術に関する。

現代の公共交通システムの整備に伴い、公共交通車両がスムーズに通行することを確保することができ、公共交通車両の路線の渋滞問題を効果的に解決するために、公共交通車両の専用車道、例えば、バス専用車道を建設する。非公共交通車両に対して、公共交通車両の専用車道には走行制限時間帯があり、走行制限時間帯内に非公共交通車両が当該専用車道に入ることは許されない。だから、非公共交通車両は制限時間帯に公共交通車両の専用車道で走行する場合、運転手に対して交通違反を避けるようリマインダーする必要がある。

従来の技術では、運転者に対してリマインダーする場合、ＩＭＵ融合測位システムにより車両を位置決めしており、測位された車両位置情報に基づいて、ナビゲーションシステムと組み合わせて、車両が公共交通車両の専用車道の区間に走行しようとすることを確認すると、運転手にリマインダーする。

しかし、従来の融合測位システムは車両の位置を大まかに測位するしかないので、ナビゲーションシステムは車両の走行区間に公共交通車両の専用車道が含まれているとしか確認できず、車両が実際に専用車道で走行するかどうかを確認できない。従って、運転者に対して行う公共交通車両の専用車道での走行のリマインダーは正確ではなく、さらに、不正確なリマインダーが発生した時には、ユーザの運転体験が悪くなる。

本願の実施例は、従来の技術では、運転者に対して行う公共交通車両の専用車道での走行のリマインダーは正確ではなく、さらに、不正確なリマインダーが発生した時には、ユーザの運転体験が悪くなるという技術的問題を解決するために、専用車道での走行をリマインダーする方法、装置、機器及び記憶媒体を提供する。

本願の実施例の第１の態様では、専用車道での走行をリマインダーする方法を提供し、前記方法は電子機器に適用され、前記電子機器は視覚センサと通信し、前記視覚センサは目標車両に設置され、前記電子機器または前記目標車両にナビゲーションシステムがあり、前記方法は、
前記視覚センサによって採集された前記目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得することと、前記現在フレーム環境データに基づいて、前記目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定することと、前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、前記ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得することと、現在の走行時間が前記専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力することと、を含む。

本願の実施例において、視覚センサが取得した環境データは、車両の走行中の実際且つ正確な環境情報であるため、目標車両が実際に専用車道で走行しているかどうかを正確に確認することができ、そして、ナビゲーションシステムで決定された専用車道の走行制限時間帯を組み合わせることで、運転者に公共交通車両の専用車道での走行を正確にリマインダーし、ユーザの運転体験を向上させることができる。

さらに、上記のような方法において、前記視覚センサはカメラであり、前記現在フレーム環境データは現在フレーム環境画像であり、前記現在フレーム環境データに基づいて、前記目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定することは、前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定することと、前記目標車道に対応する車道線を解析することにより、前記属性情報を決定することと、を含む。

本願の実施例において、視覚センサはカメラを採用し、カメラで採集した現在フレーム環境画像を利用して、目標車両の現在走行中の目標車道線を正確に決定することができ、そして、他の視覚センサに比べてカメラのコストが安く、適用範囲が広い。

さらに、上記のような方法において、前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定することは、
前記現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、そして前記三次元座標系における各車道に対応する車道線の位置情報を決定することと、前記目標車両の現在位置情報を決定するために、前記三次元座標系におけるカメラの現在位置情報を決定することと、前記目標車両の現在位置情報と各車道に対応する車道線の位置情報に基づいて前記目標車道を決定することと、を含む。

本願の実施例において、現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、各車道線や目標車両の実際な位置情報を取得することができ、さらに実際な位置情報に基づいて目標車道を正確に決定することができる。

さらに、上記のような方法において、前記目標車道に対応する車道線を解析して、前記属性情報を決定することは、
前記目標車道線の色情報を決定するために、前記目標車道線の色を識別すること、及び／または、前記目標車道線の幅情報と長さ情報を決定することを含む。

本願の実施例において、専用車道線の色、幅、及び長さ情報は、共通車両の車道線とは異なるため、目標車道線の色、幅、及び長さの情報のいずれかまたは複数の情報を決定することにより、これらの属性情報に基づいて、目標車道線が専用車道線であるかどうかを正確に識別することができる。

さらに、上記のような方法において、前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、前記ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得する前に、さらに、
前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断することを含む。

さらに、上記のような方法において、前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断することは、
前記目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合することと、前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致する場合、前記目標車道線は専用車道線であると決定することと、前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致しない場合、前記目標車道線は専用車道線ではないと決定することと、を含む。

本願の実施例において、目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合させる方式で、目標車道線が専用車道線であるかどうかを決定し、目標車道線が専用車道線であるかどうかを簡単且つ迅速に決定することができる。

さらに、上記のような方法において、前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断することは、
前記目標車道線の属性情報を、収束に訓練された車道線分類モデルに入力することと、前記目標車道線のタイプを、前記収束に訓練された車道線分類モデルによって識別して、専用車道線であるかどうかの結果を出力することと、を含む。

本願の実施例において、収束に訓練された車道線分類モデルを採用し、目標車道線が専用車道線であるかどうかを決定し、専用車道に多少の違いがある場合でも、目標車道線が専用車道線であるかどうかを正確に識別することができ、目標車道線のタイプの識別の精度を向上させることができる。

さらに、上記のような方法において、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力した後、さらに、
前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいかどうかを判断することと、前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいことを決定する場合には、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力することと、を含む。

本願の実施例において、目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値よりも大きいと決定した場合には、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力し、当該第１レベルの走行制限リマインダー情報は第２レベルの走行制限リマインダー情報よりも強度が大きいリマインダーであり、さらに運転者に専用車道から迅速に離れることを促し、交通違反の発生を効果的に減らすことができる。

さらに、上記のような方法において、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力することは、
ＡＲ形式でナビゲーション画面に警告マークのリマインダーを行い、そして音声放送形式で音声リマインダーを行うことを含む。

本願の実施例において、ナビゲーション画面でＡＲ形式や音声放送形式でリマインダーすることで、リマインダーの効果を高めることができ、運転者に専用車道から迅速に離れることを促し、交通違反の発生を効果的に減らすことができる。

本願の実施例の第２の態様では、専用車道での走行をリマインダーする装置を提供し、前記装置は電子機器にあり、前記電子機器は視覚センサと通信し、前記視覚センサは目標車両に設置され、前記電子機器または前記目標車両にはナビゲーションシステムがあり、前記装置は、
前記視覚センサによって採集された前記目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得するためのデータ取得モジュールと、前記現在フレーム環境データに基づいて、前記目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定するための属性決定モジュールと、前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、前記ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得するための時間帯決定モジュールと、現在の走行時間が前記専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力するためのリマインダー出力モジュールと、を含む。

さらに、上記のような装置において、前記視覚センサはカメラであり、前記現在フレーム環境データは現在フレーム環境画像である。

相応的に、前記属性決定モジュールは、具体的には、
前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定すること、及び前記目標車道に対応する車道線を解析して、前記属性情報を決定すること、に用いられる。

さらに、上記のような装置において、前記属性決定モジュールは、前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定する場合、具体的には、
前記現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、そして前記三次元座標系における各車道に対応する車道線の位置情報を決定すること、前記目標車両の現在位置情報を決定するために、前記三次元座標系におけるカメラの現在位置情報を決定すること、及び前記目標車両の現在位置情報と各車道に対応する車道線の位置情報に基づいて前記目標車道を決定すること、に用いられる。

さらに、上記のような装置において、前記属性決定モジュールは、前記目標車道に対応する車道線を解析して、前記属性情報を決定する場合、具体的には、
前記目標車道線の色情報を決定するために、前記目標車道線の色を識別すること、及び／または、前記目標車道線の幅情報と長さ情報を決定すること、に用いられる。

さらに、上記のような装置において、車道線判断モジュールは、具体的には、
前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線が専用車道線であるかどうかを判断するためのものである。

選択的に、上記のような装置において、前記車道線判断モジュールは、具体的には、
前記目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合すること、前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致する場合、前記目標車道線が専用車道線であると決定すること、及び前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致しない場合、前記目標車道線が専用車道線ではないと決定すること、に用いられる。

選択的に、上記のような装置において、前記車道線判断モジュールは、具体的には、
前記目標車道線の属性情報を、収束に訓練された車道線分類モデルに入力すること、及び前記目標車道線のタイプを、前記収束に訓練された車道線分類モデルによって識別して、専用車道線であるかどうかの結果を出力すること、に用いられる。

さらに、前記リマインダー出力モジュールは、さらに、
前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいかどうかを判断すること、及び前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいことを決定する場合には、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力すること、に用いられる。

さらに、前記リマインダー出力モジュールは、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力する場合、具体的には、
ＡＲ形式でナビゲーション画面に警告マークのリマインダーを行い、そして音声放送形式で音声リマインダーを行うためのものである。

本願の実施例の第３の態様では、電子機器を提供し、前記電子機器は少なくとも１つのプロセッサ、及び前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリを含み、
前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが第１の態様のいずれか一項に記載の方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

本願の実施例の第４の態様では、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータが、第１の態様のいずれか一項に記載の方法を実行するためのものである。

本願の実施例の第５の態様では、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムはプログラムコードを含み、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行する場合、前記プログラムコードは、第１の態様に記載の方法を実行する。

図面は、本案をよりよく理解するために使用され、本願に対する限定を構成しない。

本願の実施例の専用車道での走行をリマインダーする方法を実現することができる適用シナリオ図である。 本願の第１の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法のフローチャートである。 本願の第２の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法のフローチャートである。 本願の第２の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法におけるステップ２０３のフローチャートである。 本願の第２の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法におけるステップ２０３１のフローチャートである。 本願の第２の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法におけるステップ２０４の第１のフローチャートである。 本願の第２の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法におけるステップ２０４の第２のフローチャートである。 本願の実施例の専用車道での走行をリマインダーする方法を実現することができるシグナリングインタラクティブ図である。 本願の第４の実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置の構造模式図である。 本願の第５の実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置の構造模式図である。 本願の実施例の専用車道での走行をリマインダーする方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面に関連して本願の例示的な実施例を説明するが、本願の実施例の様々な詳細が理解を容易にするために含まれており、それらは単なる例示的なものと考えられるべきである。したがって、当業者は、本願の範囲および精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施形態に対して様々な変更および修正を行うことができることを認識するであろう。同様に、以下の説明では、公知機能および構造についての説明は、明瞭かつ簡明のために省略される。

本願の技術的解決手段を明確に理解するために、まず従来の技術的手段について詳細に説明する。車の渋滞を緩和するために、都市道には公共交通車両の専用車道、特にバス専用車道が設置されている。また、公共交通車両の専用車道には走行制限時間帯がある。走行制限時間帯内に非公共交通車両が当該専用車道に入ることは許されない。そうでなければ、交通違反として記録されている。

従来の技術では、運転者に対してリマインダーするために、ＩＭＵ融合測位システムにより車両を位置決めし、運転者がナビゲーションを開始するとき、ＩＭＵ融合測位システムは、測位された車両位置情報をナビゲーションシステムに送信し、ナビゲーションシステムは、車両位置情報と専用車道の位置情報に基づいて、車両が専用車道に走行しようとするか、または専用車道にすでに走行しているかを決定し、運転手にリマインダーする。

ＩＭＵ融合測位システムにより測位された車両位置の精度が低いため、ナビゲーションシステムは、車両位置情報と専用車道の位置情報に基づいて、車両が専用車道に走行しようとするか、または専用車道にすでに走行しているかを決定する時、車両が実際に専用車道で走行するかどうかを決定できない。例えば、車は専用車道と並ぶ別車道で走行するだけで、間違って専用車道で走行すると決定することがある。運転者に対しては、専用車道に走行しようとするか、または専用車道に走行しているような間違ったリマインダーを行い、ユーザの運転体験が悪いことを引き起こす。

従来の技術における専用車道での走行をリマインダーする問題について、発明者は研究において、視覚センサを使って目標車両に設置し、視覚センサによって目標車両の前方の現在フレーム環境データを実際に採集し、さらに現在フレーム環境データを通じて、目標車両が実際に専用車道で走行しているかを識別し、さらにＩＭＵ融合測位システムとナビゲーションシステムによって車両が専用車道で走行しているかを確認することを代替して、車両が実際に専用車道で走行しているかどうかを確認できず、運転者に対しては車両が専用車道に走行しようとするか、または専用車道にすでに走行しているかような間違ったリマインダーを行う技術的問題を引き起こすことを解決したと発見する。

発明者はさらに研究によって以下の通りを発見した。視覚センサによって目標車両の前方の現在フレーム環境データを実際に採集し、さらに現在フレーム環境データによって、目標車両が実際に専用車道で走行しているかどうかを識別するための実行可能な方法として、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定し、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車両は現在専用車道で走行するかどうかを決定する。目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得し、現在の走行時間が専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。視覚センサが取得した環境データは、車両の走行中の実際且つ正確な環境情報であるため、目標車両が実際に専用車道で走行しているかどうかを正確に決定することができ、そして、ナビゲーションシステムに決定された専用車道の走行制限時間帯を組み合わせることで、運転者に公共交通車両の専用車道での走行を正確にリマインダーすることができ、ユーザの運転体験を向上させる。

発明者は、上記の進歩性発見に基づいて、本願の技術的解決手段を提出した。以下、本願の実施例による走行可能領域決定方法のアプリケーションシーンについて説明する。図１に示すように、本願の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法の１つのアプリケーションシーンにおいて、電子機器と視覚センサとを含み、電子機器にはナビゲーションシステムもある。例えば、電子機器はスマートフォンであり、スマートフォンにはナビゲーションシステムがある。当該視覚センサを目標車両に設置する。目標車両の起動後、ユーザはスマートフォンのナビゲーションシステムを起動し、視覚センサの起動をトリガし、電子機器は、視覚センサによって採集された目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得し、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定し、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得し、現在の走行時間が専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。ここで、図１に示すように、目標車両は現在専用車道に進入したばかりであり、現在の走行時間は専用車道の走行制限時間帯内であると決定した後、音声で専用車道に進入したことをユーザにリマインダーすることができる。

説明に値するのは、本願の実施例のアプリケーションシーンは、他のアプリケーションシーンであってもよく、本実施例においてこれを限定しない。例えば、電子機器は、視覚センサを有する電子機器であり、視覚センサを有する電子機器を目標車両に設置することにより、本願の実施例の態様を実行する。

以下、図面を参照して、本願の実施例について具体的に説明する。

実施例１
図２は、本願の第１の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法のフローチャートであり、図２に示すように、本願の実施例の実行主体は、電子機器に集積されることができる当該専用車道での走行をリマインダーする装置である。電子機器は視覚センサと通信し、視覚センサは目標車両に設置され、電子機器または目標車両にナビゲーションシステムを備える。本実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法は、以下のいくつかのステップを含む。

ステップ１０１において、視覚センサによって採集された目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得する。

本実施例では、視覚センサは、レーザレーダ、リニアアレイおよびエリアアレイＣＣＤカメラまたはＴＶカメラ、デジタルカメラ、カメラなどでもよい。

本実施例の専用車道での走行をリマインダーする方法を実行する前に、視覚センサを目標車両に固定設置してもよい。例えば、目標車両のフロントガラスの中間位置、またはバックミラーの位置などに視覚センサを設置してもよい。ここで、視覚センサの視角は、目標車両の前方の環境に向かっている。

説明に値するのは、視覚センサを設置した後、視覚センサのパラメータを較正してもよい。

本実施例では、電子機器と視覚センサの通信方式は、グローバルモバイル通信（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＧＳＭ）、符号分割多元接続（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＣＤＭＡと略称）、ブロードバンド符号分割多元接続（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）と略称）、時分割同期符号分割多元接続（Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ−Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＴＤ−ＳＣＤＭＡと略称）、ロングタームエボリューション（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ、ＬＴＥと略称）システムおよび未来の５Ｇシステムなどでもよい。電子機器と視覚センサとの通信方式は、無線通信方式でもよく、無線通信方式はジグビーｚｉｇｂｅｅ通信、ブルートゥース（登録商標）ＢＬＥ通信、または行動ホットスポットｗｉｆｉ通信などでもよいことが理解できる。

説明に値するのは、視覚センサが電子機器に集積されると、視覚センサと電子機器はバスで通信されてもよい。視覚センサが電子機器に集積されると、電子機器は目標車両に固定設置される。

具体的には、本実施例では、視覚センサは、採集周波数に応じて目標車両の前方の各フレーム環境データを採集し、そして、各フレーム環境データを電子機器に送信し、電子機器は各フレーム環境データを取得する。

ここで、現在時間に取得された環境データは、現在フレーム環境データである。現在フレーム環境データのタイプは限定されず、視覚センサのタイプに関連している。例えば、視覚センサがビデオカメラまたはカメラであれば、現在フレーム環境データは画像データである。視覚センサがレーザレーダであれば、現在フレーム環境データは点群データである。

ステップ１０２において、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定する。

具体的には、本実施例では、まず、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道を決定し、目標車道の車道線を取得し、目標車道線から目標車道線の属性情報を解析する。

ここで、目標車道線の属性情報は、目標車道線そのものの特徴情報である。目標車道線の色、幅、長さのいずれかまたは複数を含んでもよい。

ステップ１０３において、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得する。

ここで、専用車道は公共交通車両の専用車道である。選択的に、バス専用車道でもよい。

具体的には、本実施例では、予めナビゲーションシステムには、各公共交通車両の専用車道の走行制限時間帯を記憶する。目標車道線の属性情報を決定した後、目標車道線の属性情報に基づいて、現在目標車両は専用車道で走行しているかどうかを判断する。目標車両が専用車道で走行していると決定した場合、ナビゲーションシステムも同期ナビゲーションしているため、現在目標車両の近くにある専用車道を監視することができ、監視した当該専用車道の走行制限時間帯を取得し、電子機器に送信し、当該専用車道の走行制限時間帯を電子機器が取得する。

ナビゲーションシステムは、同期ナビゲーションにおいて、融合測位システムが車両位置情報をナビゲーションシステムに送信し、高精細地図を組み合わせてナビゲーションを実現する必要があることが理解できる。

ステップ１０４において、現在の走行時間が専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。

具体的には、本実施例では、現在の走行時間を取得し、当該現在の走行時間は専用車道の走行制限時間帯内であるかどうかを判断し、当該専用車道の走行制限時間帯内であれば、現在当該専用車道に進入するのは交通違反であり、第２レベルの走行制限リマインダーメッセージを出力する。

本実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法は、視覚センサによって採集された目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得し、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定し、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得し、現在の走行時間が専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。視覚センサが取得した環境データは、車両の走行中の実際且つ正確な環境情報であるため、目標車両が実際に専用車道で走行しているかどうかを正確に確認することができ、そして、ナビゲーションシステムによって決定された専用車道の走行制限時間帯を組み合わせることで、運転者に公共交通車両の専用車道での走行を正確にリマインダーすることができ、ユーザの運転体験を向上させる。

実施例２
図３は、本願の第２の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法のフローチャートであり、図３に示すように、本実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法は、本願の実施例１で提供される専用車道での走行をリマインダーする方法に基づいて、ステップ１０２からステップ１０４の更なる詳細化が行われる。また、運転者に対しては、第１レベルの走行制限リマインダーを行うステップが更に含まれている。本実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法は、以下のステップを含む。

ステップ２０１、視覚センサのパラメータを較正する。

具体的には、本実施例では、視覚センサを目標車両に設置した後、目標車両における位置情報と視角情報を決定し、視覚センサのパラメータを較正し、具体的には、ピッチ角、ヨー角、ロール角、および地上からの高さなどを較正してもよい。これにより、視覚センサで採集された現在フレーム環境画像を較正した後、画像座標系から三次元座標系により正確に変換することができる。

ステップ２０２において、視覚センサによって採集された目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得する。

選択的に、本実施例では、視覚センサはカメラであり、カメラが目標車両のフロントガラスの中間位置に設置される。このため、カメラで採集した目標車両の前方の現在フレーム環境データは現在フレーム環境画像である。

ステップ２０３において、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定する。

選択的な実施形態として、本実施例では、図４に示すように、ステップ２０３は以下のステップを含む。

ステップ２０３１において、現在フレーム環境画像に基づいて、目標車両の現在走行中の目標車道を決定する。

選択的な実施形態として、本実施例では、図５に示すように、ステップ２０３１は以下のステップを含む。

ステップ２０３１ａにおいて、現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、そして三次元座標系における各車道に対応する車道線の位置情報を決定する。

さらに、本実施例では、まず、現在フレーム画像における各車道及び対応する車道線情報を識別した後、カメラによって較正された内外パラメータに基づいて、現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、識別した各車道および対応する車道線の画像座標を通じて、三次元座標系における各車道及び対応する車道線の位置情報を決定する。

ここで、三次元座標系でカメラの位置は三次元座標系の原点位置である。

ステップ２０３１ｂにおいて、目標車両の現在位置情報を決定するために、三次元座標系におけるカメラの現在位置情報を決定する。

さらに、目標車両にカメラを設置することにより、目標車両でのカメラの位置を決定することができ、本実施例では、カメラは目標車両のフロントガラスの中間位置に設置されているので、カメラの位置を目標車両の位置としてもよい。カメラの三次元座標系での現在位置を原点位置として決定するので、目標車両の現在位置が三次元座標系の原点位置であると決定する。

ステップ２０３１ｃにおいて、目標車両の現在位置情報と各車道に対応する車道線の位置情報に基づいて目標車道を決定する。

さらに、本実施例では、目標車両の現在位置情報と各車道に対応する車道線の位置情報に基づき、目標車両の位置がどの車道の車道線位置の区間内にあるかを決定し、さらに目標車両の現在走行中の目標車道を決定する。

ステップ２０３２において、目標車道に対応する車道線を解析して、属性情報を決定する。

１つの選択的な実施形態として、本実施例では、ステップ２０３２は、具体的には、
目標車道線の色情報を決定するために、目標車道線の色を識別し、及び／または、目標車道線の幅情報と長さ情報を決定する。

本実施例では、目標車道線の属性情報は、目標車道線の色情報、幅情報及び長さ情報のいずれかまたは複数を含む。

具体的には、本実施例では、現在フレーム環境画像における目標車道の画素値の大きさによって目標車道線の色情報を決定することができる。目標車道線の三次元座標を取得し、目標車道線の三次元座標に従って目標車道線の幅及び長さを計算し、それぞれ目標車道線の幅情報及び長さ情報を形成する。

本実施例では、視覚センサはカメラを採用し、カメラで採集した現在フレーム環境画像を利用して、目標車両の現在走行中の目標車道を正確に決定することができ、そして、他の視覚センサに比べてカメラのコストが安く、適用範囲が広い。

ステップ２０４において、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車道線が専用車道線であるかどうかを判断し、そうであれば、ステップ２０５を実行し、そうでなければ終了する。

１つの選択的な実施形態として、本実施例では、図６に示すように、ステップ２０４は以下のステップを含む。

ステップ２０４１において、目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合する。

具体的には、当該選択的な実施形態において、目標車道線の属性情報をそれぞれ専用車道線の標準属性情報と照合する。例えば、目標車道線の色情報と専用車道線の標準色情報を照合し、目標車道線の幅情報と専用車道線の標準幅情報を照合し、目標車道線の長さ情報と専用車道線の標準長さ情報を照合する。

ステップ２０４２において、目標車道線の属性情報が専用車道線の標準属性情報と一致する場合、目標車道線は専用車道線であると決定する。

ステップ２０４３において、目標車道線の属性情報が専用車道線の標準属性情報と一致しない場合、目標車道線は専用車道線ではないと決定する。

具体的には、本実施例では、目標車道線の属性情報が専用車道線の標準属性情報と一致する場合、つまり、各目標車道線の属性情報はいずれも専用車道線に対応する標準属性情報と一致する場合、目標車道線は専用車道線であると決定する。目標車道線の属性情報が専用車道線の標準属性情報と一致しない場合、つまり、少なくとも１つの目標車道線の属性情報は専用車道線に対応する標準属性情報と一致しない場合、目標車道線が専用車道線ではないと決定する。

本実施例では、目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合する方式で、目標車道線が専用車道線であるかどうかを決定し、目標車道線が専用車道線であるかどうかを簡単且つ迅速に決定することができる。

又は、他の選択的な実施形態として、図７に示すように、ステップ２０４は以下のステップを含む。

ステップ２０４ａにおいて、目標車道線の属性情報を、収束に訓練された車道線分類モデルに入力する。

ステップ２０４ｂにおいて、目標車道線のタイプを、収束に訓練された車道線分類モデルによって識別して、専用車道線であるかどうかの結果を出力する。

当該選択的な実施形態において、少なくとも１つの目標車道線の属性情報を目標車道線の特徴として収束に訓練された車道線分類モデルに入力し、収束に訓練された車道線分類モデルは、少なくとも１つの目標車道線の属性情報に基づいて目視車道線のタイプを識別し、専用車道線であるかどうかの結果を出力する。

ここで、収束に訓練された車道線分類モデルにより識別された目標車道線のタイプは、専用車道線タイプ、汎用車道線タイプなどであってもよい。

本実施例では、車道線分類モデルの収束条件を満たした後、収束に訓練された車道線分類モデルを取得するまで、専用車道線タイプまたは汎用車両車道線タイプをマークした属性情報を訓練サンプルとして初期車線分類モデルに対して訓練してもよい。

本実施例では、収束に訓練された車道線分類モデルを採用し、目標車道線が専用車道線であるかどうかを決定し、専用車道に多少の違いがある場合でも、目標車道線が専用車道線であるかどうかを正確に識別することができ、目標車道線のタイプの識別の精度を向上させる。

ステップ２０５において、専用車道の走行制限時間帯をナビゲーションシステムから取得する。

ステップ２０６において、現在の走行時間が専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。

本実施例では、ステップ２０５からステップ２０６の実施形態も、本願の第１の実施例におけるステップ１０３からステップ１０４の実施形態と同様であり、ここでは繰り返して説明しない。

ステップ２０７において、目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいかどうかを判断し、そうであれば、ステップ２０８を実行し、そうでなければ終了する。

ステップ２０８において、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。

本実施例では、運転者が目標車両を速やかに制御して専用車道を離れるために、目標車両を引き続き監視し、目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値よりも大きいかどうかを判断し、目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値よりも大きいと決定した場合には、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。

ここで、第１レベルの走行制限リマインダー情報の重要性は、第２レベルの走行制限リマインダー情報の重要性よりも高い。

選択的に、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力することは、
ＡＲ形式でナビゲーション画面に警告マークのリマインダーを行い、そして音声放送形式で音声リマインダーを行うことを含む。

具体的には、本実施例では、現実的な形（ＡＲ形式と略称）で、ナビゲーション画面で警告マークのリマインダーを行うことを強化することができ、例えば、警告マークは走行禁止の警告マークであってもよい。また、音声放送の形式で言語リマインダーを行い、例えば音声放送は、「交通違反しないように、できるだけ早く専用車道を出てください」であってもよい。

本実施例では、目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値よりも大きいと決定した場合には、当該第１レベルの走行制限リマインダー情報は第２レベルの走行制限リマインダー情報よりも強度が大きいリマインダーであり、さらに運転者に専用車道から迅速に離れることを促し、交通違反行為の発生を効果的に減らす。

実施例３
図８は、本願の第３の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法によるシグナリングフローチャート図であり、図８に示すように、本実施例では、目標車両にはナビゲーションシステムがあり、電子機器がそれぞれ視覚センサと目標車両のナビゲーションシステムと通信する場合、本実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法は、以下のステップを含む。

ステップ３０１において、視覚センサによって目標車両の前方の現在フレーム環境データを採集する。

本実施例では、視覚センサは採集周期に従って目標車両の前方の環境データを採集し、現在時間に採集した目標車両の前方の環境データは現在フレーム環境データである。

ステップ３０２において、視覚センサは、現在フレーム環境データを電子機器に送信する。

ステップ３０３において、電子機器は、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定する。

本実施例では、目標車道線の属性情報が３種であり、それぞれ、目標車道線の色情報、幅情報、及び長さ情報を含む。

ステップ３０４において、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、専用車道の走行制限時間帯取得要求をナビゲーションシステムに送信する。

本実施例では、電子機器は、目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、専用車道の走行制限時間帯取得要求をナビゲーションシステムに送信し、取得要求には専用車道の位置情報を含むことができる。

ステップ３０５において、ナビゲーションシステムは、専用車道の走行制限時間帯取得要求に応じて専用車道の走行制限時間帯を取得する。

本実施例では、ナビゲーションシステムは、予め、各専用車道の識別情報、位置情報、および走行制限時間帯を関連付けて記憶する。このため、専用車道の位置情報により、該当する専用車道の走行制限時間帯を取得することができる。

ステップ３０６において、ナビゲーションシステムは、専用車道の走行制限時間帯を電子機器に送信する。

ステップ３０７において、電子機器は、現在の走行時間が専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。

ステップ３０８において、目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいかどうかを判断し、そうであれば、ステップ３０９を実行する。

ステップ３０９において、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力する。

本実施例では、ステップ３０７からステップ３０９の実施形態は、本願の第２の実施例におけるステップ２０５からステップ２０８の実施形態と同様であり、ここでは繰り返して説明しない。

本実施例では、専用車道線の色、幅、長さの情報は、共通車両の車道線とは異なるため、目標車道線の色、幅、長さの３種の情報によって、目標車道線が専用車道線であるかどうかを決定し、さらに専用車道線を決定する正確さを向上させる。

実施例４
図９は、本願の第４の実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置の構造模式図であり、図９に示すように、本実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置は電子機器に設置され、電子機器は視覚センサと通信し、視覚センサは目標車両に設置され、電子機器または目標車両にナビゲーションシステムを有する。当該専用車道での走行をリマインダーする装置９００は、データ取得モジュール９０１、属性決定モジュール９０２、時間帯決定モジュール９０３、及びリマインダー出力モジュール９０４を含む。

ここで、データ取得モジュール９０１は、視覚センサによって採集された目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得するためのものである。属性決定モジュール９０２は、現在フレーム環境データに基づいて、目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定するためのものである。時間帯決定モジュール９０３は、目標車道線の属性情報に基づいて、目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得ためのものである。リマインダー出力モジュール９０４は、現在の走行時間が前記専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力するためのものである。

本実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置は、図２に示すように方法実施例の技術的解決手段を実行でき、その実現原理及び技術的効果は、図２に示す方法実施例と同様であり、ここでは繰り返して説明しない。

実施例５
図１０は、本願の第５の実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置の構造模式図であり、図１０に示すように、本実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置１０００は、本願の第４の実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置９００に基づいて、さらに、車道線判断モジュール１００１を含む。

さらに、視覚センサはカメラであり、現在フレーム環境データは現在フレーム環境画像である。

相応的に、属性決定モジュール９０２は、具体的には、
現在フレーム環境画像に基づいて、目標車両の現在走行中の目標車道を決定すること、及び目標車道に対応する車道線を解析して、属性情報を決定すること、に用いられる。

さらに、属性決定モジュール９０２は、現在フレーム環境画像に基づいて、目標車両の現在走行中の目標車道を決定する場合、具体的には、
現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、そして三次元座標系における各車道に対応する車道線の位置情報を決定すること、目標車両の現在位置情報を決定するために、三次元座標系におけるカメラの現在位置情報を決定すること、及び目標車両の現在位置情報と各車道に対応する車道線の位置情報に基づいて目標車道を決定すること、に用いられる。

さらに、属性決定モジュール９０２は、目標車道に対応する車道線を解析して、属性情報を決定する場合、具体的には、
目標車道線の色情報を決定するために、目標車道線の色を識別すること、及び／または、目標車道線の幅情報と長さ情報を決定すること、に用いられる。

さらに、車道線判断モジュール１００１は、
目標車道線の属性情報に基づいて、目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断するのためのものである。

選択的に、車道線判断モジュール１００１は、具体的には、
目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合すること、目標車道線の属性情報が専用車道線の標準属性情報と一致する場合、目標車道線が専用車道線であると決定すること、及び目標車道線の属性情報が専用車道線の標準属性情報と一致しない場合、目標車道線が専用車道線ではないと決定すること、に用いられる。

選択的に、車道線判断モジュール１００１は、具体的には、
目標車道線の属性情報を、収束に訓練された車道線分類モデルに入力すること、及び目標車道線のタイプを、収束に訓練された車道線分類モデルによって識別して、専用車道線であるかどうかの結果を出力すること、に用いられる。

さらに、リマインダー出力モジュール９０４は、さらに、
目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいかどうかを判断すること、及び目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値よりも大きいと決定した場合には、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力すること、に用いられる。

さらに、リマインダー出力モジュール９０４は、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力する場合、具体的には、
ＡＲ形式でナビゲーション画面に警告マークのリマインダーを行い、そして音声放送形式で音声リマインダーを行うことに用いられる。

本実施例による専用車道での走行をリマインダーする装置は、図３〜図８に示す方法実施例の技術的解決手段を実行でき、その実現原理及び技術的効果は、図３〜図８に示す方法実施例と同様であり、ここでは繰り返して説明しない。

本願の実施例では、本願は電子機器と読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

図１１に示すように、本願の実施例による専用車道での走行をリマインダーする方法の電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、および他の適切なコンピュータのような様々な形式のデジタルコンピュータを指す。電子機器はまた、パーソナルデジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、装着可能なデバイス、および他の類似のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すことができる。本文に示した構成要素、それらの接続と関係、およびそれらの機能は例としてだけであり、本明細書で説明されたものおよび／または要求される本願の実施を制限することは意図されない。

図１１に示すように、電子機器は、１つ以上のプロセッサ１１０１と、メモリ１１０２と、高速インターフェースと低速インターフェースとを含む各構成要素を接続するためのインターフェースとを含む。各構成要素は、異なるバスを利用して互いに接続し、共通のマザーボードに取り付けられてもよいし、必要に応じて他の方法でインストールされてもよい。プロセッサは、ＧＵＩのグラフィカル情報を外部入出力装置（例えば、インターフェースに結合された表示装置）に表示するためのメモリまたはメモリ上に記憶された命令を含む、電子機器内で実行される命令を処理することができる。他の実施形態では、必要に応じて、複数のプロセッサおよび／または複数のバスを複数のメモリとともに使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続してもよく、各デバイスは、部分的に必要な動作（例えば、サーバアレイ、ブレードサーバのセット、またはマルチプロセッサシステムとして）を提供する。図１１は、１つのプロセッサ１１０１を例とする。

メモリ１１０２は、本明細書に提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。メモリは、少なくとも１つのプロセッサによって実行されることができる命令を記憶しており、本明細書で提供される専用車道での走行をリマインダーする方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。本願の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータに本願で提供される専用車道での走行をリマインダーする方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶する。

メモリ１１０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能プログラム、及びモジュールを記憶するために使用されてもよく、本願の実施形態における専用車道での走行をリマインダーする方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図９に示すデータ取得モジュール９０１、属性決定モジュール９０２、時間帯決定モジュール９０３、及びリマインダー出力モジュール９０４）に用いられることができる。プロセッサ１１０１は、メモリ１１０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令、およびモジュールを実行することにより、サーバの様々な機能アプリケーションおよびデータ処理を実行し、即ち、上記方法の実施例における専用車道での走行をリマインダーする方法を実現する。

メモリ１１０２は、プログラム記憶領域とデータ記憶領域を含んでもよく、そのうち、プログラム記憶領域は、操作システムと少なくとも１つの機能に必要な応用プログラムを記憶することができ、データ記憶領域は、図１１の電子機器の使用に基づいて作成されたデータなどを記憶することができる。なお、メモリ１１０２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、また、少なくとも１つの磁気メモリ、フラッシュメモリ、又は他の非一時的な固体メモリなどの非一時的なメモリを含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリ１１０２は、選択的に、プロセッサ１１０１に対してリモートに設定されたメモリを含み、これらのリモートメモリは、ネットワークを介して、図１１の電子機器に接続することができる。上記ネットワークの実例は、インターネット、企業イントラネット、ローカルネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

図１１の電子機器は、入力装置１１０３と出力装置１１０４とをさらに含むことができる。プロセッサ１１０１、メモリ１１０２、入力装置１１０３、および出力装置１１０４は、バスまたは他の方法で接続されてもよく、図１１は、バスを介して接続されている例である。

入力装置１１０３は、入力された音声、数字または文字情報を受信することができ、図１１の電子機器のユーザ設置および機能制御に関するキー信号入力を生成することができる。例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックボード、タッチパッド、指示棒、１つまたは複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置が挙げられる。出力装置１１０４は、音声再生機器、表示機器、補助照明装置（例えばＬＥＤ）、および触覚フィードバック装置（例えば、振動モータ）などを含むことができる。当該表示装置は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、およびプラズマディスプレイを含むことができるが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示機器はタッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明するシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実施されることができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されてもよく、当該１つ又は複数コンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されでき、当該プログラム可能なプロセッサは、専用又は汎用プログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

これらの計算プログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェア応用、又はコードとも呼ばれる）は、プログラム可能なプロセッサの機械命令を含み、高級過程及び／又はオブジェクトに向けたプログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語を用いてこれらの計算プログラムを実施することができる。本明細書で使用されるように、「機械可読媒体」及び「コンピュータ可読媒体」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラム可能なプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラム可能な論理装置（ＰＬＤ））を指し、機械可読信号としての機械命令を受信する機械可読媒体を含む。「機械可読信号」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラム可能なプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとの対話を提供するために、ここで説明されるシステム及び技術をコンピュータに実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びユーザがコンピュータに入力を提供できるキーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）を有する。他のタイプの装置は、さらにユーザとの対話を提供するために使用されてもよく、例えば、ユーザに提供されるフィードバックが、任意の形式の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）を使用して、ユーザからの入力を受信することができる。

本明細書で説明するシステム及び技術は、バックグラウンド部品を含む計算システム（例えば、データサーバとして）、又はミドルウェア部品を含む計算システム（例えば、応用サーバ）、又はフロントエンド部品を含む計算システム（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はＷｅｂブラウザを備えたユーザコンピュータ、ユーザが、当該グラフィカルユーザインターフェース又は当該Ｗｅｂブラウザを通じて本明細書で説明するシステム及び技術の実施形態と対話できる）、又はこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、又はフロントエンド部品の任意の組合せを含む計算システムに実施されてもよい。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を通じて、システムの部品を相互に接続してもよい。通信ネットワークの例は、ローカルネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

本願の実施例によれば、本願はコンピュータプログラムをさらに提供し、前記コンピュータプログラムはプログラムコードを含み、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行する場合、前記プログラムコードは、本願の実施例に記載の方法を実行する。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバを含んでもよい。通常、クライアントとサーバは、互いに離れており、通信ネットワークを介して相互作用する。クライアントとサーバとの関係は、対応するコンピュータで実行し、互いにクライアント−サーバ関係を持つコンピュータプログラムによって生成される。

本願の実施例における技術的解決手段について、視覚センサが取得した環境データは、車両の走行中の実際且つ正確な環境情報であるため、目標車両が実際に専用車道で走行しているかどうかを正確に決定し、そして、ナビゲーションシステムに決定された専用車道の走行制限時間帯を組み合わせることで、運転者に公共交通車両の専用車道での走行を正確にリマインダーすることができ、ユーザの運転体験を向上させる。

理解すべきものとして、上記のさまざまな形式のフローを使用して、ステップの順序を変更、追加、又は削除してもよい。例えば、本願に記載された各ステップは、本願に開示された技術的解決手段の所望の結果が達成され得る限り、並列、順次、又は異なる順序で実行されてもよく、本明細書に限定されない。

上記の具体的な実施形態は、本願の保護範囲に対する制限を構成しない。当業者は、設計要件及び他の要素によって、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置換を行うことができることを理解すべきである。本願の精神と原則の範囲内で行われた修正、同等の代替、及び改善などは、いずれも本願の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (21)

1. 専用車道での走行をリマインダーする方法であって、
   前記方法は電子機器に適用され、前記電子機器は視覚センサと通信され、前記視覚センサは目標車両に設置され、前記電子機器または前記目標車両にナビゲーションシステムを備え、前記方法は、
   前記視覚センサによって採集された前記目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得することと、
   前記現在フレーム環境データに基づいて、前記目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定することと、
   前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、前記ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得することと、
   現在の走行時間が前記専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力することと、を含むことを特徴とする、前記方法。
2. 前記視覚センサはカメラであり、前記現在フレーム環境データは現在フレーム環境画像であり、
   前記現在フレーム環境データに基づいて、前記目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定することは、
   前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定することと、
   前記目標車道に対応する車道線を解析して、前記属性情報を決定することと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定することは、
   前記現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、そして前記三次元座標系における各車道に対応する車道線の位置情報を決定することと、
   前記目標車両の現在位置情報を決定するために、前記三次元座標系におけるカメラの現在位置情報を決定することと、
   前記目標車両の現在位置情報と各車道に対応する車道線の位置情報に基づいて前記目標車道を決定することと、を含むことを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 前記目標車道に対応する車道線を解析して、前記属性情報を決定することは、
   前記目標車道線の色情報を決定するために、前記目標車道線の色を識別することと、
   及び／または、前記目標車道線の幅情報と長さ情報を決定することと、を含むことを特徴とする、請求項３に記載の方法。
5. 前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、前記ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得する前に、さらに、
   前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断することを含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断することは、
   前記目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合することと、
   前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致する場合、前記目標車道線が専用車道線であると決定することと、
   前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致しない場合、前記目標車道線が専用車道線ではないと決定することと、を含むことを特徴とする、請求項５に記載の方法。
7. 前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断することは、
   前記目標車道線の属性情報を、収束に訓練された車道線分類モデルに入力することと、
   前記目標車道線のタイプを、前記収束に訓練された車道線分類モデルによって識別して、専用車道線であるかどうかの結果を出力することと、を含むことを特徴とする、請求項５に記載の方法。
8. 第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力した後、さらに、
   前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが、予め設定された時間長さ閾値より大きいかどうかを判断することと、
   前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが予め設定された時間長さ閾値より大きいと決定する場合には、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力することと、を含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
9. 第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力することは、
   ＡＲ形式でナビゲーション画面に警告マークのリマインダーを行い、そして音声放送形式で音声リマインダーを行うこと、を含むことを特徴とする、請求項８に記載の方法。
10. 専用車道での走行をリマインダーする装置であって、
    前記装置は電子機器にあり、前記電子機器は視覚センサと通信され、前記視覚センサは目標車両に設置され、前記電子機器または前記目標車両にナビゲーションシステムを備え、前記装置は、
    前記視覚センサによって採集された前記目標車両の前方の現在フレーム環境データを取得するためのデータ取得モジュールと、
    前記現在フレーム環境データに基づいて、前記目標車両が現在走行している目標車道線の属性情報を決定するための属性決定モジュールと、
    前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車両が現在専用車道で走行していると決定された場合、前記ナビゲーションシステムから専用車道の走行制限時間帯を取得するための時間帯決定モジュールと、
    現在の走行時間が前記専用車道の走行制限時間帯内であると決定された場合、第２レベルの走行制限リマインダー情報を出力するためのリマインダー出力モジュールと、を含むことを特徴とする、前記装置。
11. 前記視覚センサはカメラであり、前記現在フレーム環境データは現在フレーム環境画像であり、
    前記属性決定モジュールは、具体的には、
    前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定すること、及び前記目標車道に対応する車道線を解析して、前記属性情報を決定すること、に用いられることを特徴とする、請求項１０に記載の装置。
12. 前記属性決定モジュールは、前記現在フレーム環境画像に基づいて、前記目標車両の現在走行中の目標車道を決定する場合、具体的には、
    前記現在フレーム環境画像を画像座標系から三次元座標系に変換し、そして前記三次元座標系における各車道に対応する車道線の位置情報を決定すること、前記目標車両の現在位置情報を決定するために、前記三次元座標系におけるカメラの現在位置情報を決定すること、及び前記目標車両の現在位置情報と各車道に対応する車道線の位置情報に基づいて、前記目標車道を決定すること、に用いられることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
13. 前記属性決定モジュールは、前記目標車道に対応する車道線を解析して、前記属性情報を決定する場合、具体的には、
    前記目標車道線の色情報を決定するために、前記目標車道線の色を識別すること、及び／または、前記目標車道線の幅情報と長さ情報を決定すること、に用いられることを特徴とする、請求項１２に記載の装置。
14. 前記目標車道線の属性情報に基づいて、前記目標車道線は専用車道線であるかどうかを判断するための車道線判断モジュールをさらに含むことを特徴とする、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の装置。
15. 前記車道線判断モジュールは、具体的には、
    前記目標車道線の属性情報と専用車道線の標準属性情報を照合すること、前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致する場合、前記目標車道線が専用車道線であると決定すること、及び前記目標車道線の属性情報が前記専用車道線の標準属性情報と一致しない場合、前記目標車道線が専用車道線ではないと決定すること、に用いられることを特徴とする、請求項１４に記載の装置。
16. 前記車道線判断モジュールは、具体的には、
    前記目標車道線の属性情報を、収束に訓練された車道線分類モデルに入力すること、及び前記目標車道線のタイプを、前記収束に訓練された車道線分類モデルによって識別して、専用車道線であるかどうかの結果を出力すること、に用いられることを特徴とする、請求項１４に記載の装置。
17. 前記リマインダー出力モジュールは、さらに、
    前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが、予め設定された時間長さ閾値より大きいかどうかを判断すること、及び前記目標車両が専用車道で走行する時間長さが、予め設定された時間長さ閾値より大きいと決定する場合には、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力すること、に用いられることを特徴とする、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の装置。
18. 前記リマインダー出力モジュールは、第１レベルの走行制限リマインダー情報を出力する場合、具体的には、
    ＡＲ形式でナビゲーション画面に警告マークのリマインダーを行い、そして音声放送形式で音声リマインダーを行うためのものであることを特徴とする、請求項１７に記載の装置。
19. 電子機器であって、
    少なくとも１つのプロセッサ、及び
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリを含み、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサで実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実行することができることを特徴とする、電子機器。
20. コンピュータ命令を記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実行させるためのものであることを特徴とする、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
21. コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムはプログラムコードを含み、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行する場合、前記プログラムコードは、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実行することを特徴とする、コンピュータプログラム。
    

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