JP2004086836A - 走行車線誘導装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】特に車両が走行すべき走行帯への車両の移動を運転者に促す走行車線誘導装置に関し、大型貨物自動車及びトレーラの運転者に法律の遵守を促すこと、及び一般車両の運転者に追越車線の走行後は円滑な交通流のために速やかに走行車線に戻るよう促すこと。
【解決手段】通行帯判定部１が判定した自車が走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、演算部２が、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力し、該誘導信号を通知部３が通知する。
【選択図】 図１
【解決手段】通行帯判定部１が判定した自車が走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、演算部２が、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力し、該誘導信号を通知部３が通知する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は走行車線誘導装置に関し、特に車両が走行すべき走行帯への車両の移動を運転者に促す走行車線誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の車線逸脱を検知警報する車線逸脱警報装置や、車線内保持走行を行なう自動操舵装置が近年開発されており、これに伴い、車線を検出する技術が高精度化、高機能化されてきている。
【０００３】
車線の検出方法としては、▲１▼車線区分線をカメラ等を用いて視覚的に検出する方法や、▲２▼車線内に磁石や電波発信機から成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや電波アンテナで検出する方法が一般的に知られている。
特に、上記▲１▼の方法は、カメラと画像処理装置の組合せにより、カメラで捉えた車両前方の画像から画像処理を用いて車線区分線を抽出するものであるため、このような方法を用いて検出した左右の車線区分線から自車が現在走行している通行帯を判定することが可能である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
通常、左右両端の車線の外側の車線区分線は実線であり、車線と車線との間の車線区分線は破線である。
従って、例えば、左から数えて一番目の車線（第一通行帯）を判定したい場合、第一通行帯は、左側車線区分線は実線であり、右側車線区分線は実線（片側一車線の場合）又は破線（片側複数車線の場合）であることから、特殊な場合を除き、左側車線区分線が実線であれば第一通行帯であると判断できる。
【０００５】
また、片側３車線以上の道路等では、左右の車線区分線が破線であれば、走行車線であると判断できる。
また、走行中の道路の全ての車線区分線を検出できる場合には、検出された車線区分線から直接車線数を求め、自車がどの車線を走行中かを判定することも可能である。
【０００６】
さらに、車線数の検出方法としては、路上送信装置から送信される情報や道路データを含む地図情報を用いるものがある（例えば、特許文献２参照）。
一方、従来、運転者に対して適切な車線への誘導を行う走行車線誘導装置としては、車載ナビゲーション装置の一部に右左折や分岐の為の車線変更案内機能が設けられているものが有る。
【０００７】
これは、車載機器内に設けられた地図に記憶された道路の車線数や分岐の情報と、ＧＰＳ等で得られた車両位置、及び経路探索結果から比較判断して、案内を行うものである。
また、安全走行を支援する装置として、自車両の左斜め前方、左斜め後方、及び真横を走行する車両を検出するものがある（例えば、特許文献３〜５参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平８−１５３３３０号公報（段落番号０００４）
【０００９】
【特許文献２】
特開平８−２０７６５６号公報（段落番号００１１，００１２）
【００１０】
【特許文献３】
特開２０００−２０８９８号公報（請求項８）
【００１１】
【特許文献４】
特開平１０−１６６９７４号公報（要約）
【００１２】
【特許文献５】
特開平８−９１１５９号公報（要約）
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
平成９年１０月３０日施行の道路交通法改正により、片側が３車線以上ある高速道路及び自動車専用道路の一部で、大型貨物自動車は原則として左から数えて一番目の通行帯（第一通行帯）を通行する様に指定された。
【００１４】
また同法により、トレーラは高速自動車国道等の本線車道においては、本線車道の左から数えて一番目の通行帯（第一通行帯）の走行が義務付けられた。
従来の走行車線誘導装置は、上記のように車載ナビゲーション装置の一部として右左折や分岐の為の車線変更案内を行うものであり、上記の法規に合致する様に誘導する装置ではなかった。このため、大型貨物自動車またはトレーラの場合、運転者が上記道路交通法遵守を怠っていても、何ら法規遵法を促す事ができなかった。
【００１５】
また、一般車両についても、高速道路等の複数車線の道路では、走行車線と追越し等の為の追越車線が規定されており、追越車線の走行後は速やかに走行車線に戻る事が望ましい。
しかしながら、近年、追越し終了後もそのまま追越車線を走行し続ける車両や、追越を行わないにも拘らず追越車線を走行する車両が多く見受けられ、円滑な交通流の妨げとなっている。
【００１６】
従って本発明は、特に車両が走行すべき走行帯への車両の移動を運転者に促す走行車線誘導装置において、大型貨物自動車及びトレーラの運転者に法律の遵守を促すこと、及び一般車両の運転者に追越車線の走行後は円滑な交通流のために速やかに走行車線に戻るよう促すことが可能な走行車線誘導装置を実現することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
［１］上記の目的を達成するため、本発明に係る走行車線誘導装置は、自車が走行中の通行帯を判定する通行帯判定部と、該走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力する演算部と、該誘導信号を通知する通知部と、を備えたことを特徴としている。
【００１８】
すなわち、通行帯判定部が判定した自車が走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、演算部が、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力し、この誘導信号を通知部が例えば音声や音響信号として発音通知したり、或いは視覚情報として表示して通知する。
［２］上記の所定の通行帯は、例えば、左側通行時の左側車線区分線を実線とする第一通行帯であればよい。
【００１９】
この場合、大型貨物自動車及びトレーラの運転者に法律の遵守を促すことが可能になる。
［３］また、上記の所定の通行帯は、左側通行時の左側車線区分線を実線とするか、或いは左右両側の車線区分線を破線とする通行帯であってもよい。
【００２０】
この場合、一般車両の運転者に追越車線の走行後は速やかに走行車線に戻るよう促すことが可能になる。
［４］上記の走行車線誘導装置は、自車の左側を通行する左側方車両を検出する左側方車両検出部をさらに備え、該演算部は、該左側方車両検出部が検出した該側方車両と接触する危険性があると予測している間は該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００２１】
従って、誘導先である所定の通行帯に左側方車両が存在するために車線変更を行うと危険である場合には、通知部が誘導通知を行わないことになる。このため、誘導通知に従って運転者が十分な安全確認をせずに所定の通行帯への車線変更を行うことによる接触事故の危険性を回避することが可能となる。
【００２２】
［５］上記の本発明［４］における演算部は、該左側方車両の存在、該自車両と該左側方車両との車間距離及び相対速度の少なくともいずれか一つに基づいて該危険性の有無を予測すればよい。
すなわち、演算部は、左側方車両検出部が例えば自車両の左側真横に位置する左側方車両を検出している場合には、左側方車両の存在に基づいて接触の危険性があると予測することができる。
【００２３】
また、左側方車両検出部が例えば自車の左側前方に位置する左側方車両を検出している場合には、左側方車両の存在だけでなく、自車両と左側方車との車間距離や相対速度を用いて総合的に接触の危険性の有無を予測することができる。
［６］上記の演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても、該走行中の通行帯の走行時間が所定時間継続するまでは該誘導信号を出力しないようにしてもよい。
【００２４】
すなわち、演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても即座には該誘導信号を出力せず、該走行中の通行帯の走行時間が所定時間継続した後に該誘導信号を出力する。
これにより、大型貨物自動車及びトレーラの場合、見掛け上左側車線が一時的に増加する高速道路の出口、分岐、合流、バス停留所等において、所定の通行帯（第一通行帯）を走行しているにも拘らず、誤った誘導通知が行われてしまうことを回避することができる。
【００２５】
また、低速車両の追越等で一時的に右側車線に変更している場合にも、即座に誘導通知が開始されることなく、追越操作終了後速やかに所定の通行帯に戻れば一連の追越走行中に誘導通知が行われることがなく、頻繁な誘導通知が運転者に与える煩わしさを回避することが出来る。
【００２６】
［７］上記の走行車線誘導装置は、車速検出部をさらに備え、該演算部が、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても、該車速検出部が検出した車速から求めた該走行中の通行帯の継続走行距離が所定距離に達するまでは該誘導信号を出力しないようにしてもよい。
【００２７】
すなわち、演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても即座には該誘導信号を出力せず、車線検出部が検出した車速から求めた該走行中の通行帯の継続走行距離が所定距離に達した後に該誘導信号を出力する。
これにより、大型貨物自動車及びトレーラの場合、見掛け上左側車線が一時的に増加する高速道路の出口、分岐、合流、バス停留所等において、所定の通行帯（第一通行帯）を走行しているにも拘らず、誤った誘導通知が行われてしまうことを回避することができる。
【００２８】
また、低速車両の追越等で一時的に右側車線に変更している場合にも、即座に誘導通知が開始されることなく、追越操作終了後速やかに所定の通行帯に戻れば一連の追越走行中に誘導通知が行われることがなく、頻繁な誘導通知が運転者に与える煩わしさを回避することが出来る。
【００２９】
［８］上記の演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出した場合でも、自車両の走行状態が所定の安定状態になるまでは該誘導信号を出力しなくてもよい。
すなわち、演算部は例えば追越走行時のように自車両の走行状態が安定していないときには誘導信号を出力せず、走行状態が所定の安定状態になったときに誘導信号を出力する。
【００３０】
これにより、単に走行時間や走行距離に基づいて誘導通知の遅延を行う場合に比べ、追越が完了する前に誘導通知を開始してしまったり、追越が完了しているにも拘らず誘導通知が開始されないという不都合が解消され、頻繁な誘導通知が運転者に与える煩わしさを回避しつつ、適切なタイミングで誘導通知を行うことが可能になる。
【００３１】
［９］この場合、車速検出部をさらに備え、該演算部は、該車速検出部が検出した車速の変化量が所定時間継続して所定量以下であるとき該所定の安定状態と判断すればよい。
すなわち、演算部は自車両の走行状態が安定しているか否かを車速検出部が検出した車速に基づいて判断する。車速の変化量が所定時間継続して所定量以下である場合、車速がほぼ一定に保たれていることを意味するので、走行状態が安定していると判断することが可能である。
【００３２】
［１０］また、速度制限部をさらに備え、該演算部は、該速度制限部が自車両の速度を所定時間以上継続して制限しているとき該所定の安定状態と判断してもよい。
すなわち、演算部は自車両の走行状態が安定しているか否かを速度制限部の速度制限動作の継続時間に基づいて判断する。自車両の速度を所定時間以上継続して制限している場合、走行状態が安定していると判断することが可能である。
【００３３】
［１１］上記の走行車線誘導装置は、運転者が該通知部による該誘導通知を一時的に保留するための一時保留スイッチをさらに備え、該演算部は、該一時保留スイッチが操作されてから所定の条件が満たされるまでは該走行中の通行帯が該所定の通行帯でなくても該誘導信号を出力しないようにしてもよい。
【００３４】
すなわち、演算部は、一時保留スイッチが操作された場合、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でなくても該誘導信号を出力せず、該一時保留スイッチが操作されてから所定の条件が満たされたときに該走行中の通行帯が該所定の通行帯でなければ該誘導信号を出力する。
【００３５】
［１２］上記の所定の条件は、該一時保留スイッチが操作されてからの経過時間が所定時間であること、又は該一時保留スイッチが操作されてからの走行距離が所定距離であればよい。
［１３］また、上記の走行車線誘導装置は、自車両の周辺の車両を検出する周辺車両検出部をさらに備え、該演算部は、自車両と該周辺車両検出部によって検出された該周辺車両との位置関係に基づき追越走行中であると判断している間は該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００３６】
従って、演算部が追越走行中であると判断している間は誘導信号が出力されないため、追越走行であるにも拘らず誘導通知が行われる煩わしさを回避することが可能となる。
［１４］この場合、上記の周辺車両が自車両の左側の走行車線の前方を走行している被追越車両であるとき、該演算部は該自車両と該周辺車両との位置関係が次第に接近しつつあるとき追越走行中であると判断すればよい。
【００３７】
［１５］また、上記の周辺車両が自車両と同一の通行帯の前方を走行している先行車であるとき、該演算部は該自車両と該周辺車両との位置関係が次第に接近しつつあるとき追越走行中であると判断すればよい。
［１６］上記の本発明［６］から［１２］に係る走行車線誘導装置は、後続車両検出部をさらに有し、該演算部は、該走行中の通行帯が所定の通行帯でなく、且つ該後続車両検出部が検出した後続車両が自車両に接近中であるときは、直ちに該誘導信号を出力してもよい。
【００３８】
［１７］上記の本発明［２］に係る走行車線誘導装置は、作業用機器を作動するための作業用操作スイッチをさらに備え、該演算部は、該作業用操作スイッチが投入されることにより該作業用機器が作動中である間は該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００３９】
すなわち、例えば道路維持作業を行う場合に操作する作業用操作スイッチ（ＰＴＯスイッチ、作業灯スイッチ、回転灯スイッチ、散水バルブ・スイッチ等）の投入により作業用機器が作動中である場合には、不必要な誘導通知が行われなくなる。
【００４０】
［１８］上記の本発明［３］に係る走行車線誘導装置は、後続車両検出部をさらに有し、該演算部は、該走行中の通行帯が所定の通行帯でなくても、該後続車両検出部が後続車両を検出していないとき又は該後続車両検出部が検出した後続車両が自車両に接近して来ないときは、該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００４１】
これにより、一般車両が追越車線を走行する場合、後続車両が検出されない、又は検出された後続車両が自車両に接近して来ないときは誘導通知が行われない。従って、交通流を妨げていない場合に、誘導通知が行われることの煩わしさを解消することが可能となる。
【００４２】
［１９］また、上記の誘導信号を複数レベル設け、該演算部が、低いレベルの該誘導信号から順に出力し、所定時間又は所定距離継続後には相対的に高レベルの該誘導信号に切り換え、該通知部が、該誘導信号のレベルに応じて通知してもよい。
【００４３】
すなわち、演算部は、低いレベルの誘導信号を所定時間または所定距離継続して出力した後、相対的に高レベルの誘導信号に切り換えて出力し、通知部は、誘導信号のレベルに応じて通知する。
従って、所定の通行帯を走行していない時間が長くなるほど、又は所定の走行帯を走行していない距離が長くなるほど誘導通知のレベルを高くし、より運転者への注意喚起レベルを高めることができる。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る走行車線誘導装置を一般的な大型貨物自動車及びトレーラに適用する場合を想定した実施例（１）〜（９）について説明する。
実施例 （１） ：図 １，２
まず、図１は、実施例（１），（２），及び（７）に共通した構成を示したものであり、この走行車線誘導装置は、通行帯判定部１と演算部２と通知部３とで構成されている。
【００４５】
通行帯判定部１は、自車が走行中の車線が左から数えて一番目の車線（第一通行帯）であるか否かを判定するものであり、カメラと画像処理装置の組み合せ等により構成される周知のものを用いればよい。
通常、左右両端の車線の外側の車線区分線は実線であり、車線と車線との間の車線区分線は破線であることから、第一通行帯の左側車線区分線は実線であり、右側車線区分線は実線（片側一車線の場合）又は破線（片側複数車線の場合）である。従って、特殊な場合を除き、左側車線区分線が実線であれば第一通行帯であると判断できる。
【００４６】
本実施例では、説明のため、通行帯判定部１を演算部２から独立した構成要素として示しているが、例えば、車線区分線を検出する車線区分線検出部（図示せず）から車線区分線情報を演算部２に入力し、演算部２がこの車線区分線情報に基づき左側車線区分線が実線である場合に第一通行帯を走行中であると判定するように構成することも可能である。
【００４７】
演算部２は、通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む入力部２１と、この入力部２１の出力信号を用いて走行車線誘導制御に関する演算・判断を行うＣＰＵ２２と、演算などでＣＰＵ２２が使用するＲＡＭ２３と、制御プログラムや制御パラメータを格納しておくＲＯＭ２４と、ＣＰＵ２２で得られた出力データに従って通知部３に誘導信号を出力する出力部２５と、車両電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電源部２６とで構成されている。
【００４８】
さらに通知部３は、出力部２５からの誘導信号に基づき誘導通知するものである。
図２は、実施例（１）の場合に図１に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１及び図２を参照して実施例（１）の動作を説明する。
【００４９】
なお、図２のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみを記述しているが、ＣＰＵなどのハードウエア起動時の初期処理などは省略されている。これは、後述する実施例（２）〜（１３）に関するフローチャートについても同様である。
【００５０】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。また、第一通行帯を走行中でない場合は通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００５１】
本実施例（１）は、本発明の最も基本的な実施例であり、以下に説明する実施例（２）〜（１３）においても、それぞれの処理フローを示した図に上記の各ステップＳ１０〜Ｓ４０が含まれている。但し、実施例（７）及び（８）については、ステップＳ４０の代わりに後述するステップＳ４１及びＳ４２が用いられる。
【００５２】
実施例 （２） ：図 １，３
実施例（２）は、第一通行帯を走行していなくても即座には誘導通知せず、第一通行帯を走行していない状態が所定時間継続した後に誘導通知を行うものである。
【００５３】
このため、タイマカウンタを設け、カウントダウン方式により第一通行帯を走行していない状態が所定時間継続することを検出する。
図３は、実施例（２）の場合に図１に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１及び図３を参照して実施例（２）の動作を説明する。
【００５４】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、タイマカウンタに設定値を設定し（同Ｓ２１０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００５５】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、タイマカウンタの値を確認し（同Ｓ２１１）、タイマカウンタ≠０であれば、タイマカウンタの値を１だけカウントダウンし（同Ｓ２１２）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ２１２でタイマカウンタ＝０であれば、カウントダウン開始後所定時間が経過したことになるので、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
上述の如く、図３のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２１０によってタイマカウンタは常に設定値に保たれるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、ステップＳ２１２でタイマカウンタの値が順次カウントダウンされ、ステップＳ２１１でタイマカウンタ＝０と判定されたとき誘導通知が“ＯＮ”になる。
【００５７】
実施例 （３） ：図 ４，５
実施例（３）は、第一通行帯を走行していなくても即座には誘導通知せず、第一通行帯を走行していない状態の継続走行距離が所定距離に達した後に誘導通知を行うものである。
【００５８】
このため、図４に示す実施例（３）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構成に加え、車速検出部４を備えている。なお、図４の構成は後述する実施例（８）及び（１３）にも共通するものである。
車速検出部４は、自車の車速を検出する周知のものを用いればよい。
【００５９】
図５は、実施例（３）の場合に図４に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図４及び図５を参照して実施例（３）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び車速検出部４が検出した車速を読み込む（ステップＳ１０）。
【００６０】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、距離積算値をリセットし（同Ｓ２２０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００６１】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ車速に基づき第一通行帯を走行中でないと判定された後の走行距離の積算値を算出し（同Ｓ２２１）、ステップＳ２２１で算出した積算距離の値を設定値と比較する（同Ｓ２２２）。
【００６２】
ステップＳ２２２で積算距離値＜設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
ステップＳ２２２で積算距離値≧設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００６３】
上述の如く、図５のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２２０によって積算距離値はリセットされるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、ステップＳ２２１で走行距離が積算され、ステップＳ２２２で積算距離値が設定値以上であると判定されたとき誘導通知が“ＯＮ”になる。
【００６４】
実施例 （４） ：図 ６，７
実施例（４）は、第一通行帯を走行していなくても自車両が第一通行帯へ移動すると第一通行帯を走行中の左側方車両と接触する危険性がある場合には誘導通知しないものである。
【００６５】
このため、図６に示す実施例（４）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構成に加え、左側方車両検出部５を備えている。
左側方車両検出部５は、自車の左側真横、左側前方及び左側後方を通行する左側方車両の存在を検出し、検出結果を出力する、レーダ装置やカメラと画像処理装置を組合わせたものを用いればよい。
【００６６】
図７は、実施例（４）の場合に図６に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図６及び図７を参照して実施例（４）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び左側方車両検出部５が検出した検出結果を読み込む（ステップＳ１０）。
【００６７】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ左側方車両検出部５が検出した検出結果に基づき、自車両が第一通行帯へ移動することによる左側方車両との接触危険性の有無を確認する（同Ｓ２３０）。
【００６８】
ステップＳ２３０で左側方車両との接触危険性有の場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。また、左側方車両との接触危険性無の場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
なお、上記の実施例（４）の説明の如く、ステップＳ２３０で左側方車両との接触危険性無と判定された場合に即座にステップＳ４０において誘導通知を“ＯＮ”にする代わりに、上記の実施例（２）におけるステップＳ２１０〜Ｓ２１２（図３参照）又は実施例（３）におけるステップＳ２２０〜Ｓ２２２（図５参照）のように誘導通知の遅延を行ってもよい。
【００６９】
実施例 （５） ：図 ８，９
実施例（５）は、一時保留スイッチが操作された後は所定の解除条件が満たされるまで、第一通行帯を走行していなくても誘導通知しないものである。
このため、図８に示す実施例（５）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構成に加え、一時保留スイッチ６を備えている。なお、図８の構成は後述する実施例（６）にも共通するものである。
【００７０】
一時保留スイッチ６は、運転者が誘導通知を一時保留したいときに操作できるものであり、モーメンタリスイッチで構成することが望ましい。
図９は、実施例（５）の場合に図８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図８及び図９を参照して実施例（５）の動作を説明する。
【００７１】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び一時保留スイッチ６からの一時保留スイッチ信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００７２】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、一時保留スイッチの操作後所定の一時保留解除条件が満たされるまでの間“ＯＮ”状態となるように設定された一時保留フラグの状態を確認する（同Ｓ２４０）。
ステップＳ２４０において、一時保留フラグが“ＯＮ”であれば、一時保留解除条件が満たされているか否かを確認する（同Ｓ２４１）。この場合の一時保留解除条件は、例えば、一時保留時間が所定時間に達したとき、又は一時保留での走行距離が所定距離に達したときとすればよい。
【００７３】
ステップＳ２４１において、一時保留解除条件が満たされていなければ通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。一時保留解除条件が満たされていれば、一時保留フラグを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ２４２）、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００７４】
また、ステップＳ２４０において、一時保留フラグが“ＯＦＦ”であれば、ステップＳ１０で読み込んだ一時保留スイッチ信号に基づき、一時保留スイッチ６の状態を確認し（同Ｓ２４３）、一時保留スイッチ６が“ＯＮ”であれば一時保留フラグを“ＯＮ”にし（同Ｓ２４４）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００７５】
ステップＳ２４３で、一時保留スイッチ６が“ＯＦＦ”であれば一時保留フラグを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ２４２）、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
実施例（５）では、一時保留スイッチ６としてモーメンタリスイッチを使用するため、第一通行帯を走行中に運転者が一時保留スイッチ６を操作しても、何ら影響がない。
【００７６】
実施例 （６） ：図 ８，１０
実施例（６）は、実施例（５）と同様に一時保留スイッチが操作された後は所定の解除条件が満たされるまで、第一通行帯を走行していなくても誘導通知しない場合の変形例である。
【００７７】
この実施例（６）では、上記の実施例（５）と異なり、第一通行帯を走行中に運転者が一時保留スイッチ６を操作した場合にも、操作時点から一時保留を開始するものである。
図１０は、実施例（６）の場合に図８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図８及び図１０を参照して実施例（６）の動作を説明する。
【００７８】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び一時保留スイッチ６からの一時保留スイッチ信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、一時保留フラグの状態を確認し（同Ｓ１１）、一時保留フラグが“ＯＮ”であれば、既に一時保留中であるので一時保留解除条件が満たされているか否かを確認し（同Ｓ１４）、一時保留解除条件が満たされていなければ一時保留を継続させるために一時保留フラグを“ＯＮ”にして（同Ｓ１５）、ステップＳ２０に処理を進める。
【００７９】
ステップＳ１１において一時保留フラグが“ＯＦＦ”である場合、及びステップＳ１４で一時保留解除条件が満たされている場合は、ステップＳ１０で読み込んだ一時保留スイッチ信号により一時保留スイッチの状態を確認する（同Ｓ１２）。
ステップＳ１２において、一時保留スイッチが“ＯＦＦ”であれば一時保留フラグを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ１３）、一時保留スイッチが“ＯＮ”であれば一時保留フラグを“ＯＮ”にし（同Ｓ１５）、ステップＳ２０に処理を進める。
【００８０】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、一時保留フラグの状態を確認し（同Ｓ２１）、一時保留フラグが“ＯＦＦ”であれば、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００８１】
ステップＳ２１において一時保留フラグが“ＯＮ”であれば、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
実施例 （７） ：図 １，１１
実施例（７）は、複数レベルの誘導通知を用いる場合の実施例として、誘導通知Ｌ１及び誘導通知Ｌ２の２つの誘導通知レベルを使用する例を示したものである。ここでは、誘導通知Ｌ１の開始後所定時間経過した場合に誘導通知Ｌ２に切り換える。
【００８２】
このため、タイマカウンタを設け、カウントアップ方式により誘導通知Ｌ１の継続時間を計測する。なお、実施例（２）の場合のようにカウントダウン方式で計測するようなフローチャートにすることも可能である。
図１１は、実施例（７）の場合に図１に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１及び図１１を参照して実施例（７）の動作を説明する。
【００８３】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、タイマカウンタをゼロにリセットし（同Ｓ２５０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００８４】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、タイマカウンタの値を設定値と比較し（同Ｓ２５１）、タイマカウンタ＜設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ１を“ＯＮ”にし（同Ｓ４１）、タイマカウンタ≧設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ２を“ＯＮ”にし（同Ｓ４２）、ステップＳ２５２に処理を進める。
【００８５】
ステップＳ２５２においては、タイマカウンタの値を最大値（ＭＡＸ）と比較し、タイマカウンタ≦ＭＡＸである場合のみタイマカウンタの値を１だけカウントアップし（同Ｓ２５３）、処理を終了する。このステップＳ２５２及びＳ２５３の処理は、タイマカウンタのオーバーフローを避けるためのものである。
【００８６】
上述の如く、図１１のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２５０によってタイマカウンタは常にリセットされるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、まず、誘導通知Ｌ１の状態でステップＳ２５３でタイマカウンタの値が順次カウントアップされ、ステップＳ２５１でタイマカウンタ≧設定値になると誘導通知Ｌ２に切換わることになる。
【００８７】
実施例 （８） ：図 ４，１２
実施例（８）は、上記の実施例（７）と同様に、複数レベルの誘導通知を用いる場合の実施例として、誘導通知Ｌ１及び誘導通知Ｌ２の２つの誘導通知レベルを使用する例を示したものであるが、ここでは、誘導通知Ｌ１の開始後所定距離を継続走行した場合に誘導通知Ｌ２に切り換える。
【００８８】
図１２は、実施例（８）の場合に図４に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図４及び図１２を参照して実施例（８）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び車速検出部４が検出した車速を読み込む（ステップＳ１０）。
【００８９】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、距離積算値をリセットし（同Ｓ２６０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００９０】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ車速に基づき第一通行帯を走行中でないと判定された後の走行距離の積算値を設定値と比較する（同Ｓ２６１）。距離積算値＜設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ１を“ＯＮ”にし（同Ｓ４１）、距離積算値≧設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ２を“ＯＮ”にし（同Ｓ４２）、ステップＳ２６２に処理を進める。
【００９１】
ステップＳ２６２においては、距離積算値の値を最大値（ＭＡＸ）と比較し、距離積算値≦ＭＡＸである場合のみ積算処理を行って距離積算値の値を更新し（同Ｓ２６３）、処理を終了する。
上述の如く、図１２のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２６０によって積算距離値はリセットされるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、まず、誘導通知Ｌ１の状態でステップＳ２６３で距離の積算が行われ、ステップＳ２６１で距離積算値≧設定値になると誘導通知Ｌ２に切換わることになる。
【００９２】
実施例 （９） ：図 １３，１４
実施例（９）は、例えば道路維持作業を行うために第一通行帯以外を走行している場合には第一通行帯を走行していなくても誘導通知しないものである。
このため、図１３に示す実施例（９）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構に加え、作業用操作スイッチ７を備えている。
【００９３】
作業用操作スイッチ７は、路面清掃、融雪剤撒布、散水等の作業用機器を作動するための操作スイッチであり、例えば、ＰＴＯスイッチ、作業灯スイッチ、回転灯スイッチ、散水バルブ・スイッチ等周知のものを用いればよい。
図１４は、実施例（９）の場合に図１３に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１３及び図１４を参照して実施例（９）の動作を説明する。
【００９４】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び作業用操作スイッチ７からの作業用操作スイッチ信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００９５】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ作業用操作スイッチ信号の“ＯＮ／ＯＦＦ”を確認する（同Ｓ２７０）。
ステップＳ２７０で作業用操作スイッチ信号が“ＯＮ”である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。また、作業用操作スイッチ信号が“ＯＦＦ”である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００９６】
上記の実施例（１）〜（９）は、一般的な大型貨物自動車及びトレーラに本発明を適用する場合を想定したものであるが、実施例（９）を除く各実施例における通行帯判定部１を、自車が走行中の車線が走行車線であるか否かを判定するものとし、上記の各フローチャートのステップＳ２０において、第一通行帯の代わりに走行車線を走行中であるか否かを判定するようにすれば、一般車両に本発明を適用することも可能である。
【００９７】
この場合の走行車線とは、追越車線以外の車線であるので、大型貨物自動車及びトレーラの場合に上記の走行規制が適用される第一通行帯だけでなく、例えば、片側３車線の道路では、左側２車線が走行車線である。
従って、通行帯判定部１は、左側車線区分線が実線である場合、及び左右両側の区分車線が破線である場合に走行車線を走行中であると判定すればよい。
【００９８】
また、通行帯判定部１は、走行中の道路の車線数を求め、車線数に応じて、自車が走行中の車線が走行車線であるか否かを判定してもよい。例えば、片側３車線の道路では、最も右側の車線が追越車線であるので、この追越車線を自車が走行しているか否かによって走行車線を走行中であるか否かを判断することが出来る。
【００９９】
このようにして、本発明に係る走行車線誘導装置を一般車両に適用する場合を想定した実施例（１０）〜（１３）について以下に説明する。
実施例 （１０） ：図 ４，１５
実施例（１０）は、追越走行を想定し、一般車両が走行車線を走行していなくても即座には誘導通知せず、追越走行の完了を単位時間当たりの車速の変化量が所定時間継続して所定量以下となって自車両の走行状態が安定することにより検出した後に誘導通知を行うものである。
【０１００】
この実施例（１０）は、上記の実施例（３）及び（８）と同様に図４に示した構成であればよい。また、図１５は、実施例（１０）の場合に図４に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図４及び図１５を参照して実施例（１０）の動作を説明する。
【０１０１】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び車速検出部４が検出した車速を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、タイマカウンタＣ１及びＣ２をそれぞれゼロにリセットし（同Ｓ２０１，Ｓ２０２）、さらに車速記憶値にステップＳ１０で読み込んだ車速を代入した後（同Ｓ２０３）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０２】
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、タイマカウンタＣ１の値を確認し（同Ｓ２８０）、タイマカウンタＣ１≠設定値Ｔ１であれば、タイマカウンタＣ１の値を１だけカウントアップし（同Ｓ２８１）、処理を終了する。
ステップＳ２８０でタイマカウンタＣ１＝設定値Ｔ１であれば、タイマカウンタＣ１のカウントアップ開始後所定時間が経過したことになるので、単位時間当たりの車速の変化量を偏差として求める（同Ｓ２８２）。この場合、既に記憶してある車速記憶値と今回のステップＳ１０において読み込んだ車速との差の絶対値を偏差とする。
【０１０３】
次に、タイマカウンタＣ１をゼロにリセットし（同Ｓ２８３）、車速記憶値にステップＳ１０で読み込んだ車速を代入し（Ｓ２８４）、偏差と設定値Ｔ２を比較する（同Ｓ２８５）。
ステップＳ２８５において、偏差＞設定値Ｔ２であれば、加速中または減速中であり、走行状態が安定していないと判断できるので、タイマカウンタＣ２をゼロにリセットして（同Ｓ２８６）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０４】
また、ステップＳ２８５において、偏差≦設定値Ｔ２であれば、タイマカウンタＣ２の値を最大値（ＭＡＸ）と比較し（同Ｓ２８７）、タイマカウンタＣ２＜ＭＡＸである場合のみタイマカウンタＣ２の値を１だけカウントアップする（同Ｓ２８８）。
さらに、タイマカウンタＣ２の値を設定値Ｔ３と比較し（同Ｓ２８９）、タイマカウンタＣ２＜設定値Ｔ３である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０５】
ステップＳ２８９においてタイマカウンタＣ２≧設定値Ｔ３である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
実施例 （１１） ：図 １６，１７
実施例（１１）は、上記の実施例（１０）と同様に追越走行を想定し、一般車両が走行車線を走行していなくても即座には誘導通知しないものである。但し、実施例（１１）は、上記の実施例（１０）とは異なり、所定時間以上継続して速度制限が行われることをもって自車両の走行状態が安定することを検出した後に誘導通知を行うものである。
【０１０６】
この実施例（１１）は、図１６に示す如く、図４における車速検出部４の代わりに速度制限部８を有していればよい。この速度制限部８は、車両の走行速度を検出して所定の速度となった場合に、それ以上の速度とならない様にエンジン制御装置（図示せず）に対し出力を発しエンジン出力を低下させる周知の速度制限部を用い、その作動状況を示す信号を演算部２の入力部２１に与えるようにすればよい。
【０１０７】
また、図１７は、実施例（１１）の場合に図１６に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１６及び図１７を参照して実施例（１１）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び速度制限部８の作動状況信号を読み込む（ステップＳ１０）。
【０１０８】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、タイマカウンタをゼロにリセットし（同Ｓ２９０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０９】
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ速度制限部８の作動状況信号に基づき、速度制限中であるか否かを確認する（同Ｓ２９１）。ステップＳ２９１において速度制限中でないと判断された場合には、タイマカウンタをゼロにリセットし（同Ｓ２９０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１０】
ステップＳ２９１において速度制限中であると判断された場合には、タイマカウンタの値を最大値（ＭＡＸ）と比較し（同Ｓ２９２）、タイマカウンタ＜ＭＡＸである場合のみタイマカウンタの値を１だけカウントアップする（同Ｓ２９３）。
さらに、タイマカウンタの値を設定値と比較し（同Ｓ２９４）、タイマカウンタ＜設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１１】
ステップＳ２９４においてタイマカウンタ≧設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
実施例 （１２） ：図 １８，１９
実施例（１２）は、自車両の周辺車両との位置関係から追越走行中であることを判定し、追越走行中は誘導通知しないものである。
【０１１２】
この実施例（１２）は、図１８に示す如く、図４における車速検出部４の代わりに周辺車両検出部９を有していればよい。この場合の周辺車両検出部９は、自車両の左前方を走行している被追越車両、または自車両と同じ車線を走行中の先行車の存在を検出し、検出結果を出力する、レーダ装置やカメラと画像処理装置を組合せたものを用いればよい。
【０１１３】
なお、図１８の構成は、後述する実施例（１３）にも共通するものである。
また、図１９は、実施例（１２）の場合に図１８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１８及び図１９を参照して実施例（１２）の動作を説明する。
【０１１４】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び周辺車両検出部９からの周辺車両検出信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１５】
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ周辺車両検出信号に基づき追越走行中であるか否かを判断する（同Ｓ２１０１）。ステップＳ２１０１において追越走行中であると判断するのは、周辺車両検出信号に基づく演算により自車両が周辺車両に接近中であることを検出したときとすればよい。
【０１１６】
ステップＳ２１０１において追越走行中でないと判断された場合には、さらに通知遅延終了条件が満たされたか否かを判定し（同Ｓ２１０２）、満たされていれば通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
ステップＳ２１０１において追越走行中であると判断された場合及びステップＳ２１０２において通知遅延終了条件が満たされていないと判断された場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１７】
なお、上記の実施例（１２）の説明では、ステップＳ２１０２で通知遅延終了条件が満たされたか否かを確認するようにしたが、ステップＳ２１０１において追越走行中でないと判断された場合に、このステップＳ２１０２を飛ばして即座に通知部３の誘導通知を“ＯＮ”（同Ｓ４０）にしてもよい。
【０１１８】
上記のステップＳ２１０２における通知遅延終了条件は、例えば実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）の各実施例で説明した誘導通知の遅延方法のいずれかを用いた場合の通知遅延終了条件であればよい。この場合、図１８の構成には、各実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）において誘導通知の遅延を行うために必要な構成要素が含まれているものとする。
【０１１９】
実施例 （１３） ：図 １８，２０
実施例（１３）は、実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）のいずれかを用いて誘導通知の遅延を行っている場合、追越走行中に後続車両が接近してくることを検出したときには、直ちに誘導通知を行うものである。
【０１２０】
この実施例（１３）は、実施例（１２）と同様に図１８に示す構成であればよい。但し、図１８の構成には、各実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）において誘導通知の遅延を行うために必要な構成要素が含まれているものとする。
実施例（１３）における周辺車両検出部９は、自車両の後方を走行している後続車両の存在を検出し、検出結果を出力する、レーダ装置やカメラと画像処理装置を組合せたものを用いればよい。
【０１２１】
また、図２０は、実施例（１３）の場合に図１８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１８及び図２０を参照して実施例（１３）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び周辺車両検出部９からの周辺車両検出信号を読み込む（ステップＳ１０）。
【０１２２】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ周辺車両検出信号に基づき後続車両が接近中であるか否かを判断する（同Ｓ２２０１）。
【０１２３】
ステップＳ２２０１において後続車両接近中であると判断された場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
ステップＳ２２０１において後続車両接近中でないと判断された場合は、さらに通知遅延終了条件が満たされたか否かを判断し（同Ｓ２２０２）、通知遅延終了条件が満たされていないと判断された場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にし（同Ｓ３０）、通知遅延終了条件が満たされていると判断された場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【０１２４】
なお、上記の実施例（１３）の説明では、ステップＳ２２０２で通知遅延終了条件が満たされたか否かを確認するようにしたが、一般車両が追越車線を走行していても後続車両が接近中で無いときは、円滑な交通流を妨げていないことから、ステップＳ２２０１において後続車両接近中でないと判断された場合に、ステップＳ２２０２を飛ばして通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”（同Ｓ３０）にしてもよい。
【０１２５】
上記の説明において、明示したものに限らず、上記の実施例（１）〜（１３）は適宜組合わせることが可能である。
【０１２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る走行車線誘導装置によれば、通行帯判定部が判定した自車が走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、演算部が、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力し、該誘導信号を通知部が通知するように構成したので、大型貨物自動車及びトレーラの運転者に法律の遵守を促すこと、及び一般車両の運転者に追越車線の走行後は円滑な交通流のために速やかに走行車線に戻るよう促すことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１），（２），及び（７）を示したブロック図である。
【図２】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図３】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（２）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図４】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（３）、（８）及び（１０）を示したブロック図である。
【図５】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（３）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図６】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（４）を示したブロック図である。
【図７】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（４）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図８】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（５）及び（６）を示したブロック図である。
【図９】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（５）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１０】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（６）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１１】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（７）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１２】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（８）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１３】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（９）を示したブロック図である。
【図１４】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（９）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１５】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１０）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１６】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１１）を示したブロック図である。
【図１７】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１１）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１８】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１２）及び（１３）を示したブロック図である。
【図１９】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１２）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図２０】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１３）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【符号の説明】
１ 通行帯判定部
２ 演算部
３ 通知部
４ 車線検出部
５ 左側方車両検出部
６ 一時保留スイッチ
７ 作業用操作スイッチ
８ 速度制限部
９ 周辺車両検出部
図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【発明の属する技術分野】
本発明は走行車線誘導装置に関し、特に車両が走行すべき走行帯への車両の移動を運転者に促す走行車線誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の車線逸脱を検知警報する車線逸脱警報装置や、車線内保持走行を行なう自動操舵装置が近年開発されており、これに伴い、車線を検出する技術が高精度化、高機能化されてきている。
【０００３】
車線の検出方法としては、▲１▼車線区分線をカメラ等を用いて視覚的に検出する方法や、▲２▼車線内に磁石や電波発信機から成るマーカ列を敷設し、このマーカ列を磁気センサや電波アンテナで検出する方法が一般的に知られている。
特に、上記▲１▼の方法は、カメラと画像処理装置の組合せにより、カメラで捉えた車両前方の画像から画像処理を用いて車線区分線を抽出するものであるため、このような方法を用いて検出した左右の車線区分線から自車が現在走行している通行帯を判定することが可能である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
通常、左右両端の車線の外側の車線区分線は実線であり、車線と車線との間の車線区分線は破線である。
従って、例えば、左から数えて一番目の車線（第一通行帯）を判定したい場合、第一通行帯は、左側車線区分線は実線であり、右側車線区分線は実線（片側一車線の場合）又は破線（片側複数車線の場合）であることから、特殊な場合を除き、左側車線区分線が実線であれば第一通行帯であると判断できる。
【０００５】
また、片側３車線以上の道路等では、左右の車線区分線が破線であれば、走行車線であると判断できる。
また、走行中の道路の全ての車線区分線を検出できる場合には、検出された車線区分線から直接車線数を求め、自車がどの車線を走行中かを判定することも可能である。
【０００６】
さらに、車線数の検出方法としては、路上送信装置から送信される情報や道路データを含む地図情報を用いるものがある（例えば、特許文献２参照）。
一方、従来、運転者に対して適切な車線への誘導を行う走行車線誘導装置としては、車載ナビゲーション装置の一部に右左折や分岐の為の車線変更案内機能が設けられているものが有る。
【０００７】
これは、車載機器内に設けられた地図に記憶された道路の車線数や分岐の情報と、ＧＰＳ等で得られた車両位置、及び経路探索結果から比較判断して、案内を行うものである。
また、安全走行を支援する装置として、自車両の左斜め前方、左斜め後方、及び真横を走行する車両を検出するものがある（例えば、特許文献３〜５参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平８−１５３３３０号公報（段落番号０００４）
【０００９】
【特許文献２】
特開平８−２０７６５６号公報（段落番号００１１，００１２）
【００１０】
【特許文献３】
特開２０００−２０８９８号公報（請求項８）
【００１１】
【特許文献４】
特開平１０−１６６９７４号公報（要約）
【００１２】
【特許文献５】
特開平８−９１１５９号公報（要約）
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
平成９年１０月３０日施行の道路交通法改正により、片側が３車線以上ある高速道路及び自動車専用道路の一部で、大型貨物自動車は原則として左から数えて一番目の通行帯（第一通行帯）を通行する様に指定された。
【００１４】
また同法により、トレーラは高速自動車国道等の本線車道においては、本線車道の左から数えて一番目の通行帯（第一通行帯）の走行が義務付けられた。
従来の走行車線誘導装置は、上記のように車載ナビゲーション装置の一部として右左折や分岐の為の車線変更案内を行うものであり、上記の法規に合致する様に誘導する装置ではなかった。このため、大型貨物自動車またはトレーラの場合、運転者が上記道路交通法遵守を怠っていても、何ら法規遵法を促す事ができなかった。
【００１５】
また、一般車両についても、高速道路等の複数車線の道路では、走行車線と追越し等の為の追越車線が規定されており、追越車線の走行後は速やかに走行車線に戻る事が望ましい。
しかしながら、近年、追越し終了後もそのまま追越車線を走行し続ける車両や、追越を行わないにも拘らず追越車線を走行する車両が多く見受けられ、円滑な交通流の妨げとなっている。
【００１６】
従って本発明は、特に車両が走行すべき走行帯への車両の移動を運転者に促す走行車線誘導装置において、大型貨物自動車及びトレーラの運転者に法律の遵守を促すこと、及び一般車両の運転者に追越車線の走行後は円滑な交通流のために速やかに走行車線に戻るよう促すことが可能な走行車線誘導装置を実現することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
［１］上記の目的を達成するため、本発明に係る走行車線誘導装置は、自車が走行中の通行帯を判定する通行帯判定部と、該走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力する演算部と、該誘導信号を通知する通知部と、を備えたことを特徴としている。
【００１８】
すなわち、通行帯判定部が判定した自車が走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、演算部が、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力し、この誘導信号を通知部が例えば音声や音響信号として発音通知したり、或いは視覚情報として表示して通知する。
［２］上記の所定の通行帯は、例えば、左側通行時の左側車線区分線を実線とする第一通行帯であればよい。
【００１９】
この場合、大型貨物自動車及びトレーラの運転者に法律の遵守を促すことが可能になる。
［３］また、上記の所定の通行帯は、左側通行時の左側車線区分線を実線とするか、或いは左右両側の車線区分線を破線とする通行帯であってもよい。
【００２０】
この場合、一般車両の運転者に追越車線の走行後は速やかに走行車線に戻るよう促すことが可能になる。
［４］上記の走行車線誘導装置は、自車の左側を通行する左側方車両を検出する左側方車両検出部をさらに備え、該演算部は、該左側方車両検出部が検出した該側方車両と接触する危険性があると予測している間は該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００２１】
従って、誘導先である所定の通行帯に左側方車両が存在するために車線変更を行うと危険である場合には、通知部が誘導通知を行わないことになる。このため、誘導通知に従って運転者が十分な安全確認をせずに所定の通行帯への車線変更を行うことによる接触事故の危険性を回避することが可能となる。
【００２２】
［５］上記の本発明［４］における演算部は、該左側方車両の存在、該自車両と該左側方車両との車間距離及び相対速度の少なくともいずれか一つに基づいて該危険性の有無を予測すればよい。
すなわち、演算部は、左側方車両検出部が例えば自車両の左側真横に位置する左側方車両を検出している場合には、左側方車両の存在に基づいて接触の危険性があると予測することができる。
【００２３】
また、左側方車両検出部が例えば自車の左側前方に位置する左側方車両を検出している場合には、左側方車両の存在だけでなく、自車両と左側方車との車間距離や相対速度を用いて総合的に接触の危険性の有無を予測することができる。
［６］上記の演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても、該走行中の通行帯の走行時間が所定時間継続するまでは該誘導信号を出力しないようにしてもよい。
【００２４】
すなわち、演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても即座には該誘導信号を出力せず、該走行中の通行帯の走行時間が所定時間継続した後に該誘導信号を出力する。
これにより、大型貨物自動車及びトレーラの場合、見掛け上左側車線が一時的に増加する高速道路の出口、分岐、合流、バス停留所等において、所定の通行帯（第一通行帯）を走行しているにも拘らず、誤った誘導通知が行われてしまうことを回避することができる。
【００２５】
また、低速車両の追越等で一時的に右側車線に変更している場合にも、即座に誘導通知が開始されることなく、追越操作終了後速やかに所定の通行帯に戻れば一連の追越走行中に誘導通知が行われることがなく、頻繁な誘導通知が運転者に与える煩わしさを回避することが出来る。
【００２６】
［７］上記の走行車線誘導装置は、車速検出部をさらに備え、該演算部が、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても、該車速検出部が検出した車速から求めた該走行中の通行帯の継続走行距離が所定距離に達するまでは該誘導信号を出力しないようにしてもよい。
【００２７】
すなわち、演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても即座には該誘導信号を出力せず、車線検出部が検出した車速から求めた該走行中の通行帯の継続走行距離が所定距離に達した後に該誘導信号を出力する。
これにより、大型貨物自動車及びトレーラの場合、見掛け上左側車線が一時的に増加する高速道路の出口、分岐、合流、バス停留所等において、所定の通行帯（第一通行帯）を走行しているにも拘らず、誤った誘導通知が行われてしまうことを回避することができる。
【００２８】
また、低速車両の追越等で一時的に右側車線に変更している場合にも、即座に誘導通知が開始されることなく、追越操作終了後速やかに所定の通行帯に戻れば一連の追越走行中に誘導通知が行われることがなく、頻繁な誘導通知が運転者に与える煩わしさを回避することが出来る。
【００２９】
［８］上記の演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出した場合でも、自車両の走行状態が所定の安定状態になるまでは該誘導信号を出力しなくてもよい。
すなわち、演算部は例えば追越走行時のように自車両の走行状態が安定していないときには誘導信号を出力せず、走行状態が所定の安定状態になったときに誘導信号を出力する。
【００３０】
これにより、単に走行時間や走行距離に基づいて誘導通知の遅延を行う場合に比べ、追越が完了する前に誘導通知を開始してしまったり、追越が完了しているにも拘らず誘導通知が開始されないという不都合が解消され、頻繁な誘導通知が運転者に与える煩わしさを回避しつつ、適切なタイミングで誘導通知を行うことが可能になる。
【００３１】
［９］この場合、車速検出部をさらに備え、該演算部は、該車速検出部が検出した車速の変化量が所定時間継続して所定量以下であるとき該所定の安定状態と判断すればよい。
すなわち、演算部は自車両の走行状態が安定しているか否かを車速検出部が検出した車速に基づいて判断する。車速の変化量が所定時間継続して所定量以下である場合、車速がほぼ一定に保たれていることを意味するので、走行状態が安定していると判断することが可能である。
【００３２】
［１０］また、速度制限部をさらに備え、該演算部は、該速度制限部が自車両の速度を所定時間以上継続して制限しているとき該所定の安定状態と判断してもよい。
すなわち、演算部は自車両の走行状態が安定しているか否かを速度制限部の速度制限動作の継続時間に基づいて判断する。自車両の速度を所定時間以上継続して制限している場合、走行状態が安定していると判断することが可能である。
【００３３】
［１１］上記の走行車線誘導装置は、運転者が該通知部による該誘導通知を一時的に保留するための一時保留スイッチをさらに備え、該演算部は、該一時保留スイッチが操作されてから所定の条件が満たされるまでは該走行中の通行帯が該所定の通行帯でなくても該誘導信号を出力しないようにしてもよい。
【００３４】
すなわち、演算部は、一時保留スイッチが操作された場合、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でなくても該誘導信号を出力せず、該一時保留スイッチが操作されてから所定の条件が満たされたときに該走行中の通行帯が該所定の通行帯でなければ該誘導信号を出力する。
【００３５】
［１２］上記の所定の条件は、該一時保留スイッチが操作されてからの経過時間が所定時間であること、又は該一時保留スイッチが操作されてからの走行距離が所定距離であればよい。
［１３］また、上記の走行車線誘導装置は、自車両の周辺の車両を検出する周辺車両検出部をさらに備え、該演算部は、自車両と該周辺車両検出部によって検出された該周辺車両との位置関係に基づき追越走行中であると判断している間は該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００３６】
従って、演算部が追越走行中であると判断している間は誘導信号が出力されないため、追越走行であるにも拘らず誘導通知が行われる煩わしさを回避することが可能となる。
［１４］この場合、上記の周辺車両が自車両の左側の走行車線の前方を走行している被追越車両であるとき、該演算部は該自車両と該周辺車両との位置関係が次第に接近しつつあるとき追越走行中であると判断すればよい。
【００３７】
［１５］また、上記の周辺車両が自車両と同一の通行帯の前方を走行している先行車であるとき、該演算部は該自車両と該周辺車両との位置関係が次第に接近しつつあるとき追越走行中であると判断すればよい。
［１６］上記の本発明［６］から［１２］に係る走行車線誘導装置は、後続車両検出部をさらに有し、該演算部は、該走行中の通行帯が所定の通行帯でなく、且つ該後続車両検出部が検出した後続車両が自車両に接近中であるときは、直ちに該誘導信号を出力してもよい。
【００３８】
［１７］上記の本発明［２］に係る走行車線誘導装置は、作業用機器を作動するための作業用操作スイッチをさらに備え、該演算部は、該作業用操作スイッチが投入されることにより該作業用機器が作動中である間は該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００３９】
すなわち、例えば道路維持作業を行う場合に操作する作業用操作スイッチ（ＰＴＯスイッチ、作業灯スイッチ、回転灯スイッチ、散水バルブ・スイッチ等）の投入により作業用機器が作動中である場合には、不必要な誘導通知が行われなくなる。
【００４０】
［１８］上記の本発明［３］に係る走行車線誘導装置は、後続車両検出部をさらに有し、該演算部は、該走行中の通行帯が所定の通行帯でなくても、該後続車両検出部が後続車両を検出していないとき又は該後続車両検出部が検出した後続車両が自車両に接近して来ないときは、該誘導信号を出力しなくてもよい。
【００４１】
これにより、一般車両が追越車線を走行する場合、後続車両が検出されない、又は検出された後続車両が自車両に接近して来ないときは誘導通知が行われない。従って、交通流を妨げていない場合に、誘導通知が行われることの煩わしさを解消することが可能となる。
【００４２】
［１９］また、上記の誘導信号を複数レベル設け、該演算部が、低いレベルの該誘導信号から順に出力し、所定時間又は所定距離継続後には相対的に高レベルの該誘導信号に切り換え、該通知部が、該誘導信号のレベルに応じて通知してもよい。
【００４３】
すなわち、演算部は、低いレベルの誘導信号を所定時間または所定距離継続して出力した後、相対的に高レベルの誘導信号に切り換えて出力し、通知部は、誘導信号のレベルに応じて通知する。
従って、所定の通行帯を走行していない時間が長くなるほど、又は所定の走行帯を走行していない距離が長くなるほど誘導通知のレベルを高くし、より運転者への注意喚起レベルを高めることができる。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る走行車線誘導装置を一般的な大型貨物自動車及びトレーラに適用する場合を想定した実施例（１）〜（９）について説明する。
実施例 （１） ：図 １，２
まず、図１は、実施例（１），（２），及び（７）に共通した構成を示したものであり、この走行車線誘導装置は、通行帯判定部１と演算部２と通知部３とで構成されている。
【００４５】
通行帯判定部１は、自車が走行中の車線が左から数えて一番目の車線（第一通行帯）であるか否かを判定するものであり、カメラと画像処理装置の組み合せ等により構成される周知のものを用いればよい。
通常、左右両端の車線の外側の車線区分線は実線であり、車線と車線との間の車線区分線は破線であることから、第一通行帯の左側車線区分線は実線であり、右側車線区分線は実線（片側一車線の場合）又は破線（片側複数車線の場合）である。従って、特殊な場合を除き、左側車線区分線が実線であれば第一通行帯であると判断できる。
【００４６】
本実施例では、説明のため、通行帯判定部１を演算部２から独立した構成要素として示しているが、例えば、車線区分線を検出する車線区分線検出部（図示せず）から車線区分線情報を演算部２に入力し、演算部２がこの車線区分線情報に基づき左側車線区分線が実線である場合に第一通行帯を走行中であると判定するように構成することも可能である。
【００４７】
演算部２は、通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む入力部２１と、この入力部２１の出力信号を用いて走行車線誘導制御に関する演算・判断を行うＣＰＵ２２と、演算などでＣＰＵ２２が使用するＲＡＭ２３と、制御プログラムや制御パラメータを格納しておくＲＯＭ２４と、ＣＰＵ２２で得られた出力データに従って通知部３に誘導信号を出力する出力部２５と、車両電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電源部２６とで構成されている。
【００４８】
さらに通知部３は、出力部２５からの誘導信号に基づき誘導通知するものである。
図２は、実施例（１）の場合に図１に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１及び図２を参照して実施例（１）の動作を説明する。
【００４９】
なお、図２のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみを記述しているが、ＣＰＵなどのハードウエア起動時の初期処理などは省略されている。これは、後述する実施例（２）〜（１３）に関するフローチャートについても同様である。
【００５０】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。また、第一通行帯を走行中でない場合は通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００５１】
本実施例（１）は、本発明の最も基本的な実施例であり、以下に説明する実施例（２）〜（１３）においても、それぞれの処理フローを示した図に上記の各ステップＳ１０〜Ｓ４０が含まれている。但し、実施例（７）及び（８）については、ステップＳ４０の代わりに後述するステップＳ４１及びＳ４２が用いられる。
【００５２】
実施例 （２） ：図 １，３
実施例（２）は、第一通行帯を走行していなくても即座には誘導通知せず、第一通行帯を走行していない状態が所定時間継続した後に誘導通知を行うものである。
【００５３】
このため、タイマカウンタを設け、カウントダウン方式により第一通行帯を走行していない状態が所定時間継続することを検出する。
図３は、実施例（２）の場合に図１に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１及び図３を参照して実施例（２）の動作を説明する。
【００５４】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、タイマカウンタに設定値を設定し（同Ｓ２１０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００５５】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、タイマカウンタの値を確認し（同Ｓ２１１）、タイマカウンタ≠０であれば、タイマカウンタの値を１だけカウントダウンし（同Ｓ２１２）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ２１２でタイマカウンタ＝０であれば、カウントダウン開始後所定時間が経過したことになるので、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
上述の如く、図３のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２１０によってタイマカウンタは常に設定値に保たれるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、ステップＳ２１２でタイマカウンタの値が順次カウントダウンされ、ステップＳ２１１でタイマカウンタ＝０と判定されたとき誘導通知が“ＯＮ”になる。
【００５７】
実施例 （３） ：図 ４，５
実施例（３）は、第一通行帯を走行していなくても即座には誘導通知せず、第一通行帯を走行していない状態の継続走行距離が所定距離に達した後に誘導通知を行うものである。
【００５８】
このため、図４に示す実施例（３）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構成に加え、車速検出部４を備えている。なお、図４の構成は後述する実施例（８）及び（１３）にも共通するものである。
車速検出部４は、自車の車速を検出する周知のものを用いればよい。
【００５９】
図５は、実施例（３）の場合に図４に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図４及び図５を参照して実施例（３）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び車速検出部４が検出した車速を読み込む（ステップＳ１０）。
【００６０】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、距離積算値をリセットし（同Ｓ２２０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００６１】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ車速に基づき第一通行帯を走行中でないと判定された後の走行距離の積算値を算出し（同Ｓ２２１）、ステップＳ２２１で算出した積算距離の値を設定値と比較する（同Ｓ２２２）。
【００６２】
ステップＳ２２２で積算距離値＜設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
ステップＳ２２２で積算距離値≧設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００６３】
上述の如く、図５のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２２０によって積算距離値はリセットされるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、ステップＳ２２１で走行距離が積算され、ステップＳ２２２で積算距離値が設定値以上であると判定されたとき誘導通知が“ＯＮ”になる。
【００６４】
実施例 （４） ：図 ６，７
実施例（４）は、第一通行帯を走行していなくても自車両が第一通行帯へ移動すると第一通行帯を走行中の左側方車両と接触する危険性がある場合には誘導通知しないものである。
【００６５】
このため、図６に示す実施例（４）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構成に加え、左側方車両検出部５を備えている。
左側方車両検出部５は、自車の左側真横、左側前方及び左側後方を通行する左側方車両の存在を検出し、検出結果を出力する、レーダ装置やカメラと画像処理装置を組合わせたものを用いればよい。
【００６６】
図７は、実施例（４）の場合に図６に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図６及び図７を参照して実施例（４）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び左側方車両検出部５が検出した検出結果を読み込む（ステップＳ１０）。
【００６７】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ左側方車両検出部５が検出した検出結果に基づき、自車両が第一通行帯へ移動することによる左側方車両との接触危険性の有無を確認する（同Ｓ２３０）。
【００６８】
ステップＳ２３０で左側方車両との接触危険性有の場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。また、左側方車両との接触危険性無の場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
なお、上記の実施例（４）の説明の如く、ステップＳ２３０で左側方車両との接触危険性無と判定された場合に即座にステップＳ４０において誘導通知を“ＯＮ”にする代わりに、上記の実施例（２）におけるステップＳ２１０〜Ｓ２１２（図３参照）又は実施例（３）におけるステップＳ２２０〜Ｓ２２２（図５参照）のように誘導通知の遅延を行ってもよい。
【００６９】
実施例 （５） ：図 ８，９
実施例（５）は、一時保留スイッチが操作された後は所定の解除条件が満たされるまで、第一通行帯を走行していなくても誘導通知しないものである。
このため、図８に示す実施例（５）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構成に加え、一時保留スイッチ６を備えている。なお、図８の構成は後述する実施例（６）にも共通するものである。
【００７０】
一時保留スイッチ６は、運転者が誘導通知を一時保留したいときに操作できるものであり、モーメンタリスイッチで構成することが望ましい。
図９は、実施例（５）の場合に図８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図８及び図９を参照して実施例（５）の動作を説明する。
【００７１】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び一時保留スイッチ６からの一時保留スイッチ信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００７２】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、一時保留スイッチの操作後所定の一時保留解除条件が満たされるまでの間“ＯＮ”状態となるように設定された一時保留フラグの状態を確認する（同Ｓ２４０）。
ステップＳ２４０において、一時保留フラグが“ＯＮ”であれば、一時保留解除条件が満たされているか否かを確認する（同Ｓ２４１）。この場合の一時保留解除条件は、例えば、一時保留時間が所定時間に達したとき、又は一時保留での走行距離が所定距離に達したときとすればよい。
【００７３】
ステップＳ２４１において、一時保留解除条件が満たされていなければ通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。一時保留解除条件が満たされていれば、一時保留フラグを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ２４２）、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００７４】
また、ステップＳ２４０において、一時保留フラグが“ＯＦＦ”であれば、ステップＳ１０で読み込んだ一時保留スイッチ信号に基づき、一時保留スイッチ６の状態を確認し（同Ｓ２４３）、一時保留スイッチ６が“ＯＮ”であれば一時保留フラグを“ＯＮ”にし（同Ｓ２４４）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００７５】
ステップＳ２４３で、一時保留スイッチ６が“ＯＦＦ”であれば一時保留フラグを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ２４２）、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
実施例（５）では、一時保留スイッチ６としてモーメンタリスイッチを使用するため、第一通行帯を走行中に運転者が一時保留スイッチ６を操作しても、何ら影響がない。
【００７６】
実施例 （６） ：図 ８，１０
実施例（６）は、実施例（５）と同様に一時保留スイッチが操作された後は所定の解除条件が満たされるまで、第一通行帯を走行していなくても誘導通知しない場合の変形例である。
【００７７】
この実施例（６）では、上記の実施例（５）と異なり、第一通行帯を走行中に運転者が一時保留スイッチ６を操作した場合にも、操作時点から一時保留を開始するものである。
図１０は、実施例（６）の場合に図８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図８及び図１０を参照して実施例（６）の動作を説明する。
【００７８】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び一時保留スイッチ６からの一時保留スイッチ信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、一時保留フラグの状態を確認し（同Ｓ１１）、一時保留フラグが“ＯＮ”であれば、既に一時保留中であるので一時保留解除条件が満たされているか否かを確認し（同Ｓ１４）、一時保留解除条件が満たされていなければ一時保留を継続させるために一時保留フラグを“ＯＮ”にして（同Ｓ１５）、ステップＳ２０に処理を進める。
【００７９】
ステップＳ１１において一時保留フラグが“ＯＦＦ”である場合、及びステップＳ１４で一時保留解除条件が満たされている場合は、ステップＳ１０で読み込んだ一時保留スイッチ信号により一時保留スイッチの状態を確認する（同Ｓ１２）。
ステップＳ１２において、一時保留スイッチが“ＯＦＦ”であれば一時保留フラグを“ＯＦＦ”にし（同Ｓ１３）、一時保留スイッチが“ＯＮ”であれば一時保留フラグを“ＯＮ”にし（同Ｓ１５）、ステップＳ２０に処理を進める。
【００８０】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、一時保留フラグの状態を確認し（同Ｓ２１）、一時保留フラグが“ＯＦＦ”であれば、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００８１】
ステップＳ２１において一時保留フラグが“ＯＮ”であれば、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
実施例 （７） ：図 １，１１
実施例（７）は、複数レベルの誘導通知を用いる場合の実施例として、誘導通知Ｌ１及び誘導通知Ｌ２の２つの誘導通知レベルを使用する例を示したものである。ここでは、誘導通知Ｌ１の開始後所定時間経過した場合に誘導通知Ｌ２に切り換える。
【００８２】
このため、タイマカウンタを設け、カウントアップ方式により誘導通知Ｌ１の継続時間を計測する。なお、実施例（２）の場合のようにカウントダウン方式で計測するようなフローチャートにすることも可能である。
図１１は、実施例（７）の場合に図１に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１及び図１１を参照して実施例（７）の動作を説明する。
【００８３】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、タイマカウンタをゼロにリセットし（同Ｓ２５０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００８４】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、タイマカウンタの値を設定値と比較し（同Ｓ２５１）、タイマカウンタ＜設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ１を“ＯＮ”にし（同Ｓ４１）、タイマカウンタ≧設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ２を“ＯＮ”にし（同Ｓ４２）、ステップＳ２５２に処理を進める。
【００８５】
ステップＳ２５２においては、タイマカウンタの値を最大値（ＭＡＸ）と比較し、タイマカウンタ≦ＭＡＸである場合のみタイマカウンタの値を１だけカウントアップし（同Ｓ２５３）、処理を終了する。このステップＳ２５２及びＳ２５３の処理は、タイマカウンタのオーバーフローを避けるためのものである。
【００８６】
上述の如く、図１１のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２５０によってタイマカウンタは常にリセットされるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、まず、誘導通知Ｌ１の状態でステップＳ２５３でタイマカウンタの値が順次カウントアップされ、ステップＳ２５１でタイマカウンタ≧設定値になると誘導通知Ｌ２に切換わることになる。
【００８７】
実施例 （８） ：図 ４，１２
実施例（８）は、上記の実施例（７）と同様に、複数レベルの誘導通知を用いる場合の実施例として、誘導通知Ｌ１及び誘導通知Ｌ２の２つの誘導通知レベルを使用する例を示したものであるが、ここでは、誘導通知Ｌ１の開始後所定距離を継続走行した場合に誘導通知Ｌ２に切り換える。
【００８８】
図１２は、実施例（８）の場合に図４に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図４及び図１２を参照して実施例（８）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び車速検出部４が検出した車速を読み込む（ステップＳ１０）。
【００８９】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、距離積算値をリセットし（同Ｓ２６０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００９０】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ車速に基づき第一通行帯を走行中でないと判定された後の走行距離の積算値を設定値と比較する（同Ｓ２６１）。距離積算値＜設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ１を“ＯＮ”にし（同Ｓ４１）、距離積算値≧設定値であれば通知部３の誘導通知Ｌ２を“ＯＮ”にし（同Ｓ４２）、ステップＳ２６２に処理を進める。
【００９１】
ステップＳ２６２においては、距離積算値の値を最大値（ＭＡＸ）と比較し、距離積算値≦ＭＡＸである場合のみ積算処理を行って距離積算値の値を更新し（同Ｓ２６３）、処理を終了する。
上述の如く、図１２のフローチャートは所定時間間隔で開始されるものであるから、フローチャートが開始される度に第一通行帯走行中であれば、ステップＳ２６０によって積算距離値はリセットされるが、第一通行帯を走行中でない状態が継続すると、まず、誘導通知Ｌ１の状態でステップＳ２６３で距離の積算が行われ、ステップＳ２６１で距離積算値≧設定値になると誘導通知Ｌ２に切換わることになる。
【００９２】
実施例 （９） ：図 １３，１４
実施例（９）は、例えば道路維持作業を行うために第一通行帯以外を走行している場合には第一通行帯を走行していなくても誘導通知しないものである。
このため、図１３に示す実施例（９）の構成は、図１に示した実施例（１）及び（２）の構に加え、作業用操作スイッチ７を備えている。
【００９３】
作業用操作スイッチ７は、路面清掃、融雪剤撒布、散水等の作業用機器を作動するための操作スイッチであり、例えば、ＰＴＯスイッチ、作業灯スイッチ、回転灯スイッチ、散水バルブ・スイッチ等周知のものを用いればよい。
図１４は、実施例（９）の場合に図１３に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１３及び図１４を参照して実施例（９）の動作を説明する。
【００９４】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び作業用操作スイッチ７からの作業用操作スイッチ信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が第一通行帯を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、第一通行帯を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【００９５】
また、ステップＳ２０で第一通行帯を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ作業用操作スイッチ信号の“ＯＮ／ＯＦＦ”を確認する（同Ｓ２７０）。
ステップＳ２７０で作業用操作スイッチ信号が“ＯＮ”である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。また、作業用操作スイッチ信号が“ＯＦＦ”である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【００９６】
上記の実施例（１）〜（９）は、一般的な大型貨物自動車及びトレーラに本発明を適用する場合を想定したものであるが、実施例（９）を除く各実施例における通行帯判定部１を、自車が走行中の車線が走行車線であるか否かを判定するものとし、上記の各フローチャートのステップＳ２０において、第一通行帯の代わりに走行車線を走行中であるか否かを判定するようにすれば、一般車両に本発明を適用することも可能である。
【００９７】
この場合の走行車線とは、追越車線以外の車線であるので、大型貨物自動車及びトレーラの場合に上記の走行規制が適用される第一通行帯だけでなく、例えば、片側３車線の道路では、左側２車線が走行車線である。
従って、通行帯判定部１は、左側車線区分線が実線である場合、及び左右両側の区分車線が破線である場合に走行車線を走行中であると判定すればよい。
【００９８】
また、通行帯判定部１は、走行中の道路の車線数を求め、車線数に応じて、自車が走行中の車線が走行車線であるか否かを判定してもよい。例えば、片側３車線の道路では、最も右側の車線が追越車線であるので、この追越車線を自車が走行しているか否かによって走行車線を走行中であるか否かを判断することが出来る。
【００９９】
このようにして、本発明に係る走行車線誘導装置を一般車両に適用する場合を想定した実施例（１０）〜（１３）について以下に説明する。
実施例 （１０） ：図 ４，１５
実施例（１０）は、追越走行を想定し、一般車両が走行車線を走行していなくても即座には誘導通知せず、追越走行の完了を単位時間当たりの車速の変化量が所定時間継続して所定量以下となって自車両の走行状態が安定することにより検出した後に誘導通知を行うものである。
【０１００】
この実施例（１０）は、上記の実施例（３）及び（８）と同様に図４に示した構成であればよい。また、図１５は、実施例（１０）の場合に図４に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図４及び図１５を参照して実施例（１０）の動作を説明する。
【０１０１】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び車速検出部４が検出した車速を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、タイマカウンタＣ１及びＣ２をそれぞれゼロにリセットし（同Ｓ２０１，Ｓ２０２）、さらに車速記憶値にステップＳ１０で読み込んだ車速を代入した後（同Ｓ２０３）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０２】
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、タイマカウンタＣ１の値を確認し（同Ｓ２８０）、タイマカウンタＣ１≠設定値Ｔ１であれば、タイマカウンタＣ１の値を１だけカウントアップし（同Ｓ２８１）、処理を終了する。
ステップＳ２８０でタイマカウンタＣ１＝設定値Ｔ１であれば、タイマカウンタＣ１のカウントアップ開始後所定時間が経過したことになるので、単位時間当たりの車速の変化量を偏差として求める（同Ｓ２８２）。この場合、既に記憶してある車速記憶値と今回のステップＳ１０において読み込んだ車速との差の絶対値を偏差とする。
【０１０３】
次に、タイマカウンタＣ１をゼロにリセットし（同Ｓ２８３）、車速記憶値にステップＳ１０で読み込んだ車速を代入し（Ｓ２８４）、偏差と設定値Ｔ２を比較する（同Ｓ２８５）。
ステップＳ２８５において、偏差＞設定値Ｔ２であれば、加速中または減速中であり、走行状態が安定していないと判断できるので、タイマカウンタＣ２をゼロにリセットして（同Ｓ２８６）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０４】
また、ステップＳ２８５において、偏差≦設定値Ｔ２であれば、タイマカウンタＣ２の値を最大値（ＭＡＸ）と比較し（同Ｓ２８７）、タイマカウンタＣ２＜ＭＡＸである場合のみタイマカウンタＣ２の値を１だけカウントアップする（同Ｓ２８８）。
さらに、タイマカウンタＣ２の値を設定値Ｔ３と比較し（同Ｓ２８９）、タイマカウンタＣ２＜設定値Ｔ３である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０５】
ステップＳ２８９においてタイマカウンタＣ２≧設定値Ｔ３である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
実施例 （１１） ：図 １６，１７
実施例（１１）は、上記の実施例（１０）と同様に追越走行を想定し、一般車両が走行車線を走行していなくても即座には誘導通知しないものである。但し、実施例（１１）は、上記の実施例（１０）とは異なり、所定時間以上継続して速度制限が行われることをもって自車両の走行状態が安定することを検出した後に誘導通知を行うものである。
【０１０６】
この実施例（１１）は、図１６に示す如く、図４における車速検出部４の代わりに速度制限部８を有していればよい。この速度制限部８は、車両の走行速度を検出して所定の速度となった場合に、それ以上の速度とならない様にエンジン制御装置（図示せず）に対し出力を発しエンジン出力を低下させる周知の速度制限部を用い、その作動状況を示す信号を演算部２の入力部２１に与えるようにすればよい。
【０１０７】
また、図１７は、実施例（１１）の場合に図１６に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１６及び図１７を参照して実施例（１１）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び速度制限部８の作動状況信号を読み込む（ステップＳ１０）。
【０１０８】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、タイマカウンタをゼロにリセットし（同Ｓ２９０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１０９】
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ速度制限部８の作動状況信号に基づき、速度制限中であるか否かを確認する（同Ｓ２９１）。ステップＳ２９１において速度制限中でないと判断された場合には、タイマカウンタをゼロにリセットし（同Ｓ２９０）、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１０】
ステップＳ２９１において速度制限中であると判断された場合には、タイマカウンタの値を最大値（ＭＡＸ）と比較し（同Ｓ２９２）、タイマカウンタ＜ＭＡＸである場合のみタイマカウンタの値を１だけカウントアップする（同Ｓ２９３）。
さらに、タイマカウンタの値を設定値と比較し（同Ｓ２９４）、タイマカウンタ＜設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１１】
ステップＳ２９４においてタイマカウンタ≧設定値である場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
実施例 （１２） ：図 １８，１９
実施例（１２）は、自車両の周辺車両との位置関係から追越走行中であることを判定し、追越走行中は誘導通知しないものである。
【０１１２】
この実施例（１２）は、図１８に示す如く、図４における車速検出部４の代わりに周辺車両検出部９を有していればよい。この場合の周辺車両検出部９は、自車両の左前方を走行している被追越車両、または自車両と同じ車線を走行中の先行車の存在を検出し、検出結果を出力する、レーダ装置やカメラと画像処理装置を組合せたものを用いればよい。
【０１１３】
なお、図１８の構成は、後述する実施例（１３）にも共通するものである。
また、図１９は、実施例（１２）の場合に図１８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１８及び図１９を参照して実施例（１２）の動作を説明する。
【０１１４】
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び周辺車両検出部９からの周辺車両検出信号を読み込む（ステップＳ１０）。
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１５】
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ周辺車両検出信号に基づき追越走行中であるか否かを判断する（同Ｓ２１０１）。ステップＳ２１０１において追越走行中であると判断するのは、周辺車両検出信号に基づく演算により自車両が周辺車両に接近中であることを検出したときとすればよい。
【０１１６】
ステップＳ２１０１において追越走行中でないと判断された場合には、さらに通知遅延終了条件が満たされたか否かを判定し（同Ｓ２１０２）、満たされていれば通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
ステップＳ２１０１において追越走行中であると判断された場合及びステップＳ２１０２において通知遅延終了条件が満たされていないと判断された場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
【０１１７】
なお、上記の実施例（１２）の説明では、ステップＳ２１０２で通知遅延終了条件が満たされたか否かを確認するようにしたが、ステップＳ２１０１において追越走行中でないと判断された場合に、このステップＳ２１０２を飛ばして即座に通知部３の誘導通知を“ＯＮ”（同Ｓ４０）にしてもよい。
【０１１８】
上記のステップＳ２１０２における通知遅延終了条件は、例えば実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）の各実施例で説明した誘導通知の遅延方法のいずれかを用いた場合の通知遅延終了条件であればよい。この場合、図１８の構成には、各実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）において誘導通知の遅延を行うために必要な構成要素が含まれているものとする。
【０１１９】
実施例 （１３） ：図 １８，２０
実施例（１３）は、実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）のいずれかを用いて誘導通知の遅延を行っている場合、追越走行中に後続車両が接近してくることを検出したときには、直ちに誘導通知を行うものである。
【０１２０】
この実施例（１３）は、実施例（１２）と同様に図１８に示す構成であればよい。但し、図１８の構成には、各実施例（２），（３），（５）〜（８），（１０），及び（１１）において誘導通知の遅延を行うために必要な構成要素が含まれているものとする。
実施例（１３）における周辺車両検出部９は、自車両の後方を走行している後続車両の存在を検出し、検出結果を出力する、レーダ装置やカメラと画像処理装置を組合せたものを用いればよい。
【０１２１】
また、図２０は、実施例（１３）の場合に図１８に示した演算部２におけるＲＯＭ２４に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、図１８及び図２０を参照して実施例（１３）の動作を説明する。
まずＣＰＵ２２は、入力部２１を介して通行帯判定部１からの通行帯判定信号及び周辺車両検出部９からの周辺車両検出信号を読み込む（ステップＳ１０）。
【０１２２】
次にＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で読み込んだ通行帯判定信号に基づき、自車が走行車線を走行中であるか否かを判定し（同Ｓ２０）、走行車線を走行中である場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にして（同Ｓ３０）、処理を終了する。
また、ステップＳ２０で走行車線を走行中でない場合は、ステップＳ１０で読み込んだ周辺車両検出信号に基づき後続車両が接近中であるか否かを判断する（同Ｓ２２０１）。
【０１２３】
ステップＳ２２０１において後続車両接近中であると判断された場合には、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
ステップＳ２２０１において後続車両接近中でないと判断された場合は、さらに通知遅延終了条件が満たされたか否かを判断し（同Ｓ２２０２）、通知遅延終了条件が満たされていないと判断された場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”にし（同Ｓ３０）、通知遅延終了条件が満たされていると判断された場合は、通知部３の誘導通知を“ＯＮ”にして（同Ｓ４０）、処理を終了する。
【０１２４】
なお、上記の実施例（１３）の説明では、ステップＳ２２０２で通知遅延終了条件が満たされたか否かを確認するようにしたが、一般車両が追越車線を走行していても後続車両が接近中で無いときは、円滑な交通流を妨げていないことから、ステップＳ２２０１において後続車両接近中でないと判断された場合に、ステップＳ２２０２を飛ばして通知部３の誘導通知を“ＯＦＦ”（同Ｓ３０）にしてもよい。
【０１２５】
上記の説明において、明示したものに限らず、上記の実施例（１）〜（１３）は適宜組合わせることが可能である。
【０１２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る走行車線誘導装置によれば、通行帯判定部が判定した自車が走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、演算部が、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力し、該誘導信号を通知部が通知するように構成したので、大型貨物自動車及びトレーラの運転者に法律の遵守を促すこと、及び一般車両の運転者に追越車線の走行後は円滑な交通流のために速やかに走行車線に戻るよう促すことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１），（２），及び（７）を示したブロック図である。
【図２】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図３】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（２）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図４】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（３）、（８）及び（１０）を示したブロック図である。
【図５】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（３）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図６】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（４）を示したブロック図である。
【図７】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（４）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図８】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（５）及び（６）を示したブロック図である。
【図９】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（５）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１０】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（６）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１１】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（７）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１２】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（８）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１３】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（９）を示したブロック図である。
【図１４】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（９）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１５】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１０）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１６】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１１）を示したブロック図である。
【図１７】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１１）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図１８】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１２）及び（１３）を示したブロック図である。
【図１９】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１２）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図２０】本発明に係る走行車線誘導装置の実施例（１３）に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【符号の説明】
１ 通行帯判定部
２ 演算部
３ 通知部
４ 車線検出部
５ 左側方車両検出部
６ 一時保留スイッチ
７ 作業用操作スイッチ
８ 速度制限部
９ 周辺車両検出部
図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (19)
- 自車が走行中の通行帯を判定する通行帯判定部と、
該走行中の通行帯が所定の通行帯でないとき、該所定の通行帯へ車両を移動するように運転者を誘導するための誘導信号を出力する演算部と、
該誘導信号を通知する通知部と、
を備えたことを特徴とする走行車線誘導装置。 - 請求項１において、
該所定の通行帯が、左側通行時の左側車線区分線を実線とする第一通行帯であることを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１において、
該所定の通行帯が、左側通行時の左側車線区分線を実線とするか、或いは左右両側の車線区分線を破線とする通行帯であることを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１から３のいずれかにおいて、
自車の左側を通行する左側方車両を検出する左側方車両検出部をさらに備え、該演算部は、該左側方車両検出部が検出した該側方車両と接触する危険性があると予測している間は該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項４において、
該演算部は、該左側方車両の存在、該自車両と該左側方車両との車間距離及び相対速度の少なくともいずれか一つに基づいて該危険性の有無を予測することを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１から５のいずれかにおいて、
該演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても、該走行中の通行帯の走行時間が所定時間継続するまでは該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１から５のいずれかにおいて、
車速検出部をさらに備え、
該演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出しても、該車速検出部が検出した車速から求めた該走行中の通行帯の継続走行距離が所定距離に達するまでは該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１から７のいずれかにおいて、
該演算部は、該走行中の通行帯が該所定の通行帯でないことを検出した場合でも、自車両の走行状態が所定の安定状態になるまでは該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項８において、
車速検出部をさらに備え、
該演算部は、該車速検出部が検出した車速の変化量が所定時間継続して所定量以下であるとき該所定の安定状態と判断することを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項８において、
速度制限部をさらに備え、
該演算部は、該速度制限部が自車両の速度を所定時間以上継続して制限しているとき該所定の安定状態と判断することを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１から１０のいずれかにおいて、
運転者が該通知部による該誘導通知を一時的に保留するための一時保留スイッチをさらに備え、
該演算部は、該一時保留スイッチが操作されてから所定の条件が満たされるまでは該走行中の通行帯が該所定の通行帯でなくても該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１１において、
該所定の条件が、該一時保留スイッチが操作されてからの経過時間が所定時間であること、又は該一時保留スイッチが操作されてからの走行距離が所定距離であることを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１から１２のいずれかにおいて、
自車両の周辺の車両を検出する周辺車両検出部をさらに備え、
該演算部は、自車両と該周辺車両検出部によって検出された該周辺車両との位置関係に基づき追越走行中であると判断している間は該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１３において、
該周辺車両が自車両の左側の走行車線の前方を走行している被追越車両であるとき、該演算部は該自車両と該周辺車両との位置関係が次第に接近しつつあるとき追越走行中であると判断することを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１３において、
該周辺車両が自車両と同一の通行帯の前方を走行している先行車であるとき、該演算部は該自車両と該周辺車両との位置関係が次第に接近しつつあるとき追越走行中であると判断することを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項６から１２のいずれかにおいて、
後続車両検出部をさらに有し、
該演算部は、該走行中の通行帯が所定の通行帯でなく、且つ該後続車両検出部が検出した後続車両が自車両に接近中であることを検出したとき、直ちに該誘導信号を出力することを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項２において、
作業用機器を作動するための作業用操作スイッチをさらに備え、
該演算部は、該作業用操作スイッチが投入されることにより該作業用機器が作動中である間は該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項３において、
後続車両検出部をさらに有し、
該演算部は、該走行中の通行帯が所定の通行帯でなくても、該後続車両検出部が後続車両を検出していないとき又は該後続車両検出部が検出した後続車両が自車両に接近して来ないときは、該誘導信号を出力しないことを特徴とした走行車線誘導装置。 - 請求項１から１８のいずれかにおいて、
該誘導信号を複数レベル設け、該演算部が、低いレベルの該誘導信号から順に出力し、所定時間又は所定距離継続後には相対的に高レベルの該誘導信号に切り換え、該通知部が、該誘導信号のレベルに応じて通知することを特徴とした走行車線誘導装置。
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