JP2007257228A - 車両警告案内装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行車線検出装置5,18によって検出された自車が走行している車線に基づいて、他車検出装置6,14によって検出された他車との追突を防止するための警告およびこの警告にともなう運転操作に関する案内の出力の要否を判定する判定装置23と、この判定装置23によって警告および案内の出力が必要と判定された場合にのみ、警告および案内を出力する出力処理装置24とを備えたこと。
【選択図】図1
Description
まず、図2のステップ1(ST1)において、判定部23は、他車検出部14によって自車の後方に周辺車両(図2における後方車両)が検出されたか否かに基づいて、検出車線に基づく検出車両との追突を防止するための警告および案内の出力の要否(具体的な態様を含む)の判定のための第1段階の予備判定を行う。
まず、図9のステップ21(ST21)において、判定部23は、自車が合流地点を走行しているか否かに基づいて、検出車線に基づく警告および案内の出力の要否(具体的な態様を含む)の判定のための第1段階の予備判定を行う。
5 カメラ
6 ミリ波レーダ
14 他車検出部
18 走行車線検出部
20 自車位置計算部
23 判定部
24 出力処理部
Claims (20)
- 自車の周辺を走行している他車を検出する他車検出装置と、
自車が走行している車線を検出する走行車線検出装置と、
この走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線に基づいて、前記他車検出装置によって検出された他車との追突を防止するための警告およびこの警告にともなう運転操作に関する案内の出力の要否を判定する判定装置と、
この判定装置によって前記警告および前記案内の出力が必要と判定された場合にのみ、前記自車の運転者に対して前記警告および前記案内を出力する出力処理装置と
を備えたことを特徴とする車両警告案内装置。 - 前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線における前記自車の後方を走行している車両である自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、追い越し車線である場合には、
前記判定装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項1に記載の車両警告案内装置。 - 前記判定装置が、前記他車検出装置によって検出された前記自車線後方車両以外の他車の状況に基づいて、前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、
前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項2に記載の車両警告案内装置。 - 前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告が、前記自車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告とされ、
前記自車線後方車両との追突を防止するための前記案内が、走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内とされていること
を特徴とする請求項2または請求項3に記載の車両警告案内装置。 - 前記他車検出装置によって検出された他車に、前記走行車線における前記自車の後方を走行している車両である走行車線後方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記自車線後方車両および前記走行車線後方車両が接近していることを知らせることを内容とした警告および前記走行車線後方車両に注意しながらの前記走行車線への車線変更を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項4に記載の車両警告案内装置。 - 前記走行車線が、前記追い越し車線に隣接する走行車線とされていることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の車両警告案内装置。
- 前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の右端部に引かれた白線を撮影するカメラを有し、前記カメラによって撮影された前記白線が実線であることにより、前記自車が前記追い越し車線を走行していることを検出するように形成されていること
を特徴とする請求項2乃至請求項6のいずれか1項に記載の車両警告案内装置。 - 前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線における前記自車の後方を走行している車両である自車線後方車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、走行車線である場合には、
前記判定装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が不要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記自車線後方車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力しないように形成されていること
を特徴とする請求項1に記載の車両警告案内装置。 - 前記判定装置が、前記他車検出装置によって検出された前記自車線後方車両以外の他車の状況に基づいて、前記走行車線を走行している前記自車と前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、
前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記自車線後方車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項8に記載の車両警告案内装置。 - 前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線に隣接する車線における前記自車の前方を走行している車両である隣接車線前方車両および前記自車が走行している車線に隣接する車線と同一の車線における前記自車の後方を走行している車両である隣接車線後方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記自車が走行している車線に前記隣接車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および前記隣接車線前方車両の車線変更に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項9に記載の車両警告案内装置。 - 前記自車が走行している車線に隣接する車線が、追い越し車線とされていることを特徴とする請求項10に記載の車両警告案内装置。
- 前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の右端部に引かれた第1の白線と、前記自車が走行している車線の左端部に引かれた第2の白線とを撮影するカメラを有し、前記カメラによって撮影された前記第1の白線および前記第2の白線の双方が破線であることにより、前記自車が前記走行車線を走行していることを検出するように形成されていること
を特徴とする請求項8乃至請求項11のいずれか1項に記載の車両警告案内装置。 - 前記他車検出装置によって検出された他車に、合流車線を走行している車両である合流車線走行車両が含まれている場合であり、かつ、前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、前記合流車線に隣接する走行車線である場合には、
前記判定装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項1に記載の車両警告案内装置。 - 前記判定装置が、前記他車検出装置によって検出された前記合流車線走行車両以外の他車の状況に基づいて、前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、
前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項13に記載の車両警告案内装置。 - 前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告が、前記合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告とされ、
前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記案内が、前記自車が走行している走行車線よりも追い越し車線側に位置する他の車線への車線変更を促すことを内容とした案内とされていること
を特徴とする請求項13または請求項14に記載の車両警告案内装置。 - 前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している走行車線に追い越し車線側において隣接する他の車線における前記自車の後方を走行している車両である追い越し側他車線後方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記合流車線走行車両が本線に合流しようとしていることを知らせることを内容とした警告および前記合流車線走行車両に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項14に記載の車両警告案内装置。 - 前記走行車線検出装置が、前記自車が走行している車線の左端部に引かれた白線を撮影するカメラと、自車位置を検出する自車位置検出装置とを有し、前記カメラによって撮影された前記白線が実線であり、かつ、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置が合流地点であることにより、前記自車が前記合流車線に隣接する走行車線を走行していることを検出するように形成されていること
を特徴とする請求項13乃至請求項16のいずれか1項に記載の車両警告案内装置。 - 前記走行車線検出装置によって検出された前記自車が走行している車線が、合流車線に隣接する走行車線よりも追い越し車線側に位置する車線である場合には、
前記判定装置が、前記合流車線を走行している車両である合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力が不要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が、前記合流車線走行車両との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力しないように形成されていること
を特徴とする請求項1に記載の車両警告案内装置。 - 前記判定装置が、前記合流車線走行車両以外の他車の状況に基づいて、前記合流車線に隣接する走行車線よりも追い越し車線側に位置する車線を走行している前記自車と前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内の出力の要否を判定するように形成され、
前記出力処理装置が、前記判定装置によって出力することが必要であると判定された前記合流車線走行車両以外の他車との追突を防止するための前記警告および前記案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項18に記載の車両警告案内装置。 - 前記他車検出装置によって検出された他車に、前記自車が走行している車線よりも合流車線側に位置する走行車線における前記自車の前方を走行している車両である合流側走行車線前方車両が含まれている場合には、
前記判定装置が、前記自車が走行している車線に前記合流側走行車線前方車両が車線変更する可能性があることを知らせることを内容とした警告および前記合流側走行車線前方車両の車線変更に注意しながらの前記自車が走行している車線の走行を促すことを内容とした案内の出力が必要であると判定し、この判定にしたがって、前記出力処理装置が当該警告および当該案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項1または請求項19に記載の車両警告案内装置。
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