JP2015069501A - 地点登録システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】合流地点において注意事象が生じることを防止できる技術の提供。【解決手段】本発明の地点登録システムは、注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得する事象地点取得手段と、前記注意道路上における前記事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、前記合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する登録手段と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、注意事象が生じた地点を登録する技術に関する。

一時停止位置が設定されている道路にて車両が急ブレーキをした危険発生箇所を収集する技術が知られている（特許文献１、参照）。これにより、危険発生箇所にて運転者に注意喚起を行うことができる。

特開２００７−３２３２８１号公報

しかしながら、車両が急ブレーキをした原因は危険発生箇所を走行する車両だけに存在するとは限らない。危険発生箇所が合流地点の手前にある場合、急ブレーキの原因は合流地点にて合流する車両にもあると考えられる。従って、危険発生箇所を走行する車両だけに注意喚起を行っても、急ブレーキを防止できない場合があるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、合流地点において注意事象が生じることを防止できる技術の提供を目的とする。

前記の目的を達成するため、地点登録システムは、注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得する事象地点取得手段と、注意道路上における事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する登録手段と、を備える。

また、前記の目的を達成するため、地点登録方法は、注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得する事象地点取得工程と、注意道路上における事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する登録工程と、を含む。

さらに、前記の目的を達成するため、地点登録プログラムは、注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得する事象地点取得機能と、注意道路上における事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する登録機能と、をコンピュータに実現させる。

以上の地点登録システム、方法、プログラムにおいて、注意道路上の車両にて注意事象が生じた場合、注意道路上の車両に注意事象を生じさせた原因は、注意道路上の車両自体だけでなく、注意道路上の事象地点の前方にて合流道路から合流してくる車両にもある場合がある。すなわち、合流道路上の車両の注意道路に対する合流の仕方が原因で、注意道路上の車両にて注意事象が生じる可能性がある。従って、注意道路上にて注意事象が生じた場合に、合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録することにより、注意道路上の車両にて注意事象が生じることを防止できる。

地点登録システムのブロック図である。 （２Ａ）〜（２Ｃ）は道路の模式図、（２Ｄ）は車速のグラフである。 （３Ａ）は事象情報送信処理のフローチャート、（３Ｂ）は地点登録処理のフローチャートである。 道路の模式図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）地点登録システムの構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）地点登録システムの構成：
（２）事象情報送信処理：
（３）地点登録処理：
（４）他の実施形態：

（１）地点登録システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる地点登録システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における地点登録システム１０は、車両Ｃに備えられたナビゲーション端末１００と協働する。

（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、制御部２００は記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。

車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して地点登録システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれている。なお、本実施形態において、リンクデータには、リンクに相当する道路区間上での車両Ｃの進行方向（以下、リンク方向）を示す情報が対応づけられている。リンクに相当する道路区間が３本以上接続しているノードは合流地点に相当する。リンクデータには、リンクに相当する道路区間に設けられた停止地点や信号機等を示す情報が対応付けられている。停止地点とは、法令上、一時停止が義務づけられている地点である。本実施形態において、停止地点とは、合流地点での合流に備えて一時停止するための地点であり、合流地点を終点とするリンク上における当該合流地点のすぐ手前（所定距離（例えば２０ｍ）以内）の位置に設けられている停止地点を指すこととする。なお、合流地点を終点とするリンクにおける当該合流地点の手前に必ずしも停止地点が設けられているとは限らない。

制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両Ｃの走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両Ｃの走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両Ｃが走行している道路区間として特定し、当該道路区間上にて車両Ｃの現在位置を特定する。

ＥＣＵ４４０は、車両Ｃを制御するための回路である。本実施形態のＥＣＵ４４０は、ブレーキ制御回路からブレーキペダルの踏み込み量を示す信号を取得するとともに、当該ブレーキ制御回路からアンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号を取得する。なお、アンチロックブレーキシステムは、進行方向においてタイヤがスリップ（ロック）していることをトリガーとして作動する。ＥＣＵ４４０は、ナビゲーション端末１００の制御部２００に、ブレーキペダルの踏み込み量を示す信号とアンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号とを出力する。

ユーザＩ／Ｆ部４５０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して車両Ｃの現在位置および現在位置周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両Ｃの現在位置を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。

ナビゲーションプログラム２１０は、事象情報送信部２１０ａと注意喚起部２１０ｂとを含む。事象情報送信部２１０ａは、注意事象が車両にて生じた地点である事象地点を示す事象情報を地点登録システム１０に送信する機能を制御部２００に実行させるモジュールである。本実施形態において、注意事象とは、車両Ｃが急制動を行ったことである。具体的に、制御部２００は、ブレーキペダルの踏み込み量を示す信号をＥＣＵ４４０から取得し、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上である場合に、車両Ｃが急制動を行ったと判定する。また、制御部２０は、アンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号がＥＣＵ４４０から出力された場合に、車両Ｃが急制動を行ったと判定する。むろん、制御部２００は、車速センサ４２０が示す車輪の回転速度の単位時間あたりの減少量が閾値以上となった場合に、車両Ｃが急制動を行っており、注意事象としての急制動が車両Ｃにて生じていると判定してもよい。

制御部２００は、注意事象としての急制動が生じていると判断した時刻における現在位置を事象地点Ｚの位置として取得するとともに、当該時刻における車速を事象車速として取得する。ただし、アンチロックブレーキシステムが作動したことを示す信号がＥＣＵ４４０から出力された場合、アンチロックブレーキシステムが作動した時刻から微小期間（例えば０．５秒）だけ前の時刻における車速（車速センサ４２０の出力信号に基づく車速）を事象車速として取得する。タイヤがロックした状態では、車速に応じて車輪が回転しないため、車速センサ４２０が正確に車速を取得できないからである。

事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、事象地点Ｚと事象車速とを取得すると、少なくとも事象地点Ｚと事象車速とを示す事象情報を生成し、当該事象情報を地点登録システム１０に送信する。本実施形態において、制御部２００は、事象地点Ｚと事象車速のほかに、注意事象が生じた時刻において車両Ｃが走行していた道路区間（以下、注意道路区間）および注意事象の発生時刻を示す事象情報を地点登録システム１０に送信する。注意道路区間とは、注意事象が生じた時刻において車両Ｃが走行していたと特定されていた道路区間であり、公知のマップマッチングによって特定された道路区間である。

図２Ａ〜２Ｃは、車両Ｃにて注意事象としての急制動が生じた道路を示す模式図である。図２Ａ〜２Ｃにおいて、リンクに相当する道路区間を太線で示し、ノードＮを白丸で示す。図２Ａ〜２Ｃの例では、注意道路区間Ｒ₁上の事象地点Ｚを走行している車両Ｃにて急制動が生じている。

注意喚起部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意事象を防止するための注意喚起をユーザＩ／Ｆ部４５０に行わせる。制御部２００は、地点登録システム１０から送信された注意情報を取得し、当該注意情報が示す注意喚起地点を取得する。注意喚起地点には、本発明の事象注意地点と合流注意地点とが含まれるが、事象注意地点と合流注意地点とについては後述する。制御部２００は、注意喚起地点が存在する道路区間上において、注意喚起地点を車両Ｃが走行する場合に、注意喚起のためのメッセージ（音声または画像）をユーザＩ／Ｆ部４５０に出力させる。ここで、注意情報において、注意喚起地点に合流地点が対応付けられている場合と、注意喚起地点に停止地点が対応付けられている場合と、注意喚起地点に合流地点と停止地点とのいずれもが対応付けられていない場合とがあり得る。後述する地点登録システム１０の処理によって、注意喚起地点に合流地点を対応付ける場合と、注意喚起地点に合流地点を対応付けない場合とが切り替えられる。

注意情報において注意喚起地点に合流地点が対応付けられている場合、制御部２００は、合流地点との関連性を示す注意喚起のメッセージ『"Ｙ"ｍ先に合流地点があります、合流車両に注意して下さい』を出力させる。なお、"Ｙ"は、注意喚起地点から合流地点までの距離を意味する。また、注意情報において注意喚起地点に停止地点が対応付けられている場合、制御部２００は、停止地点との関連性を示す注意喚起のメッセージ『"Ｆ"ｍ先に停止地点があります、合流車両に注意して下さい』を出力させる。なお、"Ｆ"は、注意喚起地点から停止地点までの距離を意味する。一方、注意情報において注意喚起地点に合流地点と停止地点とのいずれもが対応付けられていない場合、制御部２００は、合流地点および停止地点との関連性を示さない注意喚起のメッセージ『車速に注意して下さい』を出力させる。

（１−２）地点登録システムの構成：
次に、地点登録システム１０について説明する。
地点登録システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。さらに、地点登録システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと通信を行う。制御部２０は、地点登録プログラム２１を実行する。

地点登録プログラム２１は、事象地点取得部２１ａと事象車速取得部２１ｂと基準距離設定部２１ｃと登録部２１ｄと注意情報送信部２１ｅとを含む。
事象地点取得部２１ａは、注意事象としての急制動が車両Ｃにて生じた事象地点Ｚと、当該事象地点Ｚが存在する道路区間である注意道路区間Ｒ₁とを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、制御部２０は、車両Ｃから送信された事象情報を取得し、当該事象情報が示す事象地点Ｚと注意道路区間Ｒ₁とを取得する。

なお、図示しないが、制御部２０は、複数の車両Ｃから送信された事象情報を取得できる。制御部２０は、複数の事象情報のそれぞれが示す事象地点Ｚ同士が同一の道路区間上における所定距離以内に存在する場合、これらの事象地点Ｚを示す事象情報を統合してもよい。例えば、制御部２０は、同一の道路区間上における所定距離以内に存在する複数の事象地点Ｚを平均した地点を統合後の事象地点Ｚとして取得してもよい。この場合、制御部２０は、同一の道路区間上における所定距離以内に存在する複数の事象地点Ｚに対応する事象車速を平均した車速を統合後の事象車速として取得すればよい。

登録部２１ｄは、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚの前方にて合流道路が合流している場合に、合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する機能を制御部２０に実行するモジュールである。注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚの前方にて合流道路が合流している場合とは、注意道路区間Ｒ₁の終点のノードＮに対して、リンク方向が当該ノードＮへと向かう方向となっている道路区間（以下、合流道路区間）が１個以上接続していることを意味する。すなわち、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚの前方にて合流道路が合流している場合とは、注意道路区間Ｒ₁の終点のノードＮに対して、当該ノードＮを終点とする他の道路区間が１個以上接続していることを意味する。制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータに基づいて、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚの前方にて合流道路が合流しているか否かを判定する。なお、地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。図２Ａの例では、注意道路区間Ｒ₁の終点のノードＮが合流地点Ｐとなっており、当該合流地点Ｐに対して、リンク方向Ｄが合流地点Ｐへと向かう方向となっている合流道路区間Ｒ₂が１個接続している。

登録部２１ｄの機能により制御部２０は、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚの前方にて合流道路区間Ｒ₂が合流している場合に、合流道路区間Ｒ₂上における合流地点Ｐから所定距離Ｑ手前の位置に合流注意地点Ｕを設定する。所定距離Ｑは、合流注意地点Ｕから合流地点Ｐまでの区間を走行する間に徐行（所定速度まで減速）できる距離よりも大きく設定されており、例えば合流道路区間Ｒ₂の制限速度が大きいほど大きく設定されている。登録部２１ｄの機能により制御部２０は、合流注意地点Ｕと合流道路区間Ｒ₂と合流地点Ｐとを対応付けて示す注意情報を生成し、注意情報ＤＢ３０ｂに登録する。上述のように、注意情報において合流注意地点Ｕ（注意喚起地点）に合流地点Ｐが対応付けられている場合、当該合流注意地点Ｕを通過する車両Ｃにおいて合流地点Ｐとの関連性を示す注意喚起のメッセージ『"Ｙ"ｍ先に合流地点Ｐがあります、合流車両に注意して下さい』が出力されることとなる。

また、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、注意道路区間Ｒ₁における事象地点Ｚの前方にて合流道路区間Ｒ₂が合流し、かつ、注意道路上における事象地点Ｚの前方にて注意事象としての急制動の原因となる停止地点Ｓが注意道路区間Ｒ₁上に存在しない場合に、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを登録する。その一方で、制御部２０は、注意道路区間Ｒ₁における事象地点Ｚの前方にて合流地点Ｐが存在していても、事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在する場合には、合流道路区間Ｒ₂に合流注意地点Ｕを登録しない。なお、運転者が停止地点Ｓに気付くのが遅れた場合等には急制動が行われることとなるため、停止地点Ｓは注意事象としての急制動の原因となる。

本実施形態において、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在する場合には、合流道路区間Ｒ₂に合流注意地点Ｕを登録しないが、注意道路区間Ｒ₁上に注意事象としての急制動を防止するための注意喚起を行う事象注意地点Ｈを登録する。この場合、制御部２０は、注意道路区間Ｒ₁上に存在する事象地点Ｚをそのまま事象注意地点Ｈとして登録する。図２Ｂの例では、事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在しており、注意道路区間Ｒ₁上の事象地点Ｚが事象注意地点Ｈとして登録されている。登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象注意地点Ｈと注意道路区間Ｒ₁と合流地点Ｐとを対応付けて示す注意情報を生成し、注意情報ＤＢ３０ｂに登録する。上述のように、注意情報において事象注意地点Ｈ（注意喚起地点）に停止地点Ｓが対応付けられている場合、当該事象注意地点Ｈを通過する車両Ｃにおいて停止地点Ｓとの関連性を示す注意喚起のメッセージ『"Ｆ"ｍ先に停止地点Ｓがあります、車速に注意して下さい』が出力されることとなる。

上述したように、注意道路区間Ｒ₁上に事象注意地点Ｈを登録する構成において、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを登録しようとする段階で、すでに合流道路区間Ｒ₂上に事象注意地点Ｈが登録されている場合が想定される。図２Ｃの例では、合流道路区間Ｒ₂上に停止地点Ｓが存在しており、当該停止地点Ｓにて停止するための急制動が過去に行われたことによって、すでに合流道路区間Ｒ₂上に事象注意地点Ｈが登録されている。このように、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚの前方にて合流道路区間Ｒ₂が合流し、かつ、事象注意地点Ｈが合流道路区間Ｒ₂上に登録されている場合、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを追加登録する。この場合、制御部２０は、合流道路区間Ｒ₂上における事象注意地点Ｈよりも合流地点Ｐ側の地点（例えば、停止地点Ｓや、当該停止地点Ｓと合流地点Ｐとの中間地点等）に合流注意地点Ｕを追加登録する。登録部２１ｄの機能により制御部２０は、合流注意地点Ｕと合流道路区間Ｒ₂と合流地点Ｐとを対応付けて示す注意情報を生成し、当該注意情報ＤＢ３０ｂに追加登録する。これにより、停止地点Ｓを通過しても、なおも合流地点Ｐにおける合流に注意すべきことを運転者に認識させることができる。

以上説明した実施形態において、注意道路区間Ｒ₁上の車両Ｃにて注意事象としての急制動が生じた場合、注意道路区間Ｒ₁上の車両Ｃに急制動を生じさせた原因は、注意道路区間Ｒ₁上の車両Ｃ自体だけでなく、注意道路区間Ｒ₁に合流する合流道路区間Ｒ₂上の車両Ｃにもある場合がある。すなわち、合流道路区間Ｒ₂上の車両Ｃの注意道路区間Ｒ₁に対する合流の仕方が原因で、注意道路区間Ｒ₁上の車両Ｃにて急制動が生じる可能性がある。従って、注意道路区間Ｒ₁上にて急制動が生じた場合に、当該注意道路区間Ｒ₁に合流する合流道路区間Ｒ₂上に合流の注意喚起を行う合流注意地点Ｕを登録することにより、注意道路区間Ｒ₁上の車両Ｃにて急制動が生じることを防止できる。

また、急制動が生じる原因となる原因地点としての停止地点Ｓが注意道路区間Ｒ₁上に存在する場合に、合流道路区間Ｒ₂から注意道路区間Ｒ₁に合流する車両Ｃが急制動の原因である可能性は小さいと推定できる。これに対して、急制動の原因となる停止地点Ｓが注意道路区間Ｒ₁上に存在しない場合に、合流道路区間Ｒ₂から注意道路区間Ｒ₁に合流する車両Ｃが急制動の原因である可能性は大きいと推定できる。従って、合流道路区間Ｒ₂から注意道路区間Ｒ₁に合流する車両Ｃが原因で注意道路区間Ｒ₁上の車両Ｃにて急制動が生じた可能性が大きい場合に、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを登録できる。

さらに、制御部２０は、注意道路区間Ｒ₁上に急制動を防止するための注意喚起を行う事象注意地点Ｈを登録するとともに、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点の前方にて合流道路区間Ｒ₂が合流し、かつ、事象注意地点Ｈが合流道路区間Ｒ₂上に登録されている場合、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを追加登録している。注意道路区間Ｒ₁上に事象注意地点Ｈを登録することにより、注意道路区間Ｒ₁を走行する車両Ｃに対して急制動を防止するための注意喚起を行うことができる。このような事象注意地点Ｈが合流道路区間Ｒ₂上にすでに登録されている場合でも、合流の注意喚起を行う合流注意地点Ｕを追加できる。従って、合流道路区間Ｒ₂上において、急制動を防止するための注意喚起と合流の注意喚起とを双方とも行うことができる。

（２）事象情報送信処理：
次に、車両Ｃにて実行される事象情報送信処理について説明する。事象情報送信処理は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行される処理である。まず、ナビゲーション端末１００の制御部２００は、車両情報を取得する（ステップＳ１００）。車両情報とは、車両Ｃに注意事象としての急制動が生じているか否かを判定するための情報である。具体的に、アンチロックブレーキシステムが作動有無と、ブレーキペダルの踏み込み量とを車両情報として取得する。

次に、事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、車両Ｃにて注意事象としての急制動が生じているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２００は、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上であることと、アンチロックブレーキシステムが作動していることとのいずれかが生じているか否かを判定する。

車両Ｃにて急制動が生じていると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２００は、事象情報送信処理の最初（ステップＳ１００）にリターンする。すなわち、次の周期にて車両情報が取得されるまで待機する。
一方、車両Ｃにて急制動が生じていると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、制御部２００は、事象地点と事象車速とを取得する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２００は、車両Ｃにて注意事象としての急制動が生じていると判定した時刻における現在位置を事象地点Ｚとして取得する。また、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上である場合、制御部２００は、現在における車速を事象車速として取得する。一方、アンチロックブレーキシステムが作動した場合、制御部２００は、現在から微小期間（例えば０．５秒）だけ前の時刻における車速を事象車速として取得する。

次に、事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、事象情報を生成する（ステップＳ１３０）。事象情報とは、事象地点Ｚと、事象車速と、事象地点Ｚが存在する注意道路区間Ｒ₁とを対応付けて示す情報である。次に、事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、事象情報を地点登録システム１０に送信する（ステップＳ１４０）。以上説明した事象情報送信処理が道路上を走行する各車両Ｃにて実行されることにより、地点登録システム１０は事象情報を収集することができる。

（３）地点登録処理：
次に、地点登録システム１０にて実行される地点登録処理について説明する。地点登録処理は、事象情報が示す事象地点Ｚにて生じた急制動が注意道路区間Ｒ₁上の停止地点Ｓを原因とする場合、注意道路区間Ｒ₁上に事象注意地点Ｈを登録し、事象情報が示す事象地点Ｚにて生じた急制動が当該事象地点Ｚの前方にて合流する合流車両を原因とする場合、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを登録する処理である。地点登録処理は、事象情報が所定数蓄積されるごとに実行されてもよいし、所定の時間周期（例えば１日）ごとに実行されてもよい。

まず、事象地点取得部２１ａと事象車速取得部２１ｂとの機能により制御部２０は、事象地点と事象車速とを取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、処理対象の事象情報を取得し、当該事象情報が示す事象地点と事象車速とを取得する。

次に、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、事象地点Ｚの前方に合流地点Ｐがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。具体的に、制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより、事象地点Ｚが存在する注意道路区間Ｒ₁上の終点のノードＮに対して、リンク方向Ｄが当該ノードＮに向かう方向となっている道路区間が１個以上接続しているか否かを判定する。注意道路区間Ｒ₁上の終点のノードＮに対して、リンク方向Ｄが当該ノードＮに向かう方向となっている道路区間が１個以上接続している場合、当該ノードＮが合流地点Ｐであり、事象地点Ｚの前方に合流地点Ｐが存在することを意味する。

事象地点Ｚの前方に合流地点Ｐがあると判定された場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象地点Ｚから合流地点Ｐまでの残距離Ｔを取得する（ステップＳ２２０）。残距離Ｔとは、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚから合流地点Ｐまでの道なりの距離であってもよいし、事象地点Ｚから合流地点Ｐまでの直線距離であってもよい。

次に、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、停止距離Ｋを基準距離として設定する（ステップＳ２３０）。停止距離Ｋとは、事象車速を初速として所定減速度Ｇで減速した場合に、車両Ｃが停止するまでに走行する距離である。制御部２０は、初速としての事象車速から単位時間ごとに所定減速度Ｇずつ減少する速度関数を、車速が０となる時刻までの積分期間について積分することにより停止距離Ｋを取得する。停止距離Ｋは、事象車速が大きいほど大きくなる。所定減速度Ｇは、車両Ｃにて生じ得る最大の減速度に相当する値（例えば最大の減速度に係数（０．９等）を乗じた値）に設定されている。所定減速度Ｇは、平均的な車両Ｃの制動性能に応じて設定され、平均的な車両Ｃにおいてタイヤのスリップ（ロック）が生じない減速度の上限値が所定減速度Ｇとして設定されている。また、所定減速度Ｇは、平均的な運転者の制動履歴に応じて設定されてもよく、例えば制動履歴における最大の減速度に基づいて設定されてもよい。図２Ｄは、車速のグラフである。図２Ｄの横軸は車両Ｃの位置を示し、縦軸は車速を示す。図２Ｄに示すように、事象地点Ｚにおける実際の車速Ｗである事象車速から所定減速度Ｇで減速した場合に、事象地点Ｚから車速が０となる地点までの距離が停止距離Ｋとなっている。

次に、基準距離設定部２１ｃの機能により制御部２０は、事象地点Ｚから合流地点Ｐまでの残距離Ｔが基準距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。残距離Ｔが基準距離としての停止距離Ｋ以内であることは、事象地点Ｚから所定減速度Ｇで減速しても、合流地点Ｐまでに停止できない事象地点Ｚにて急制動が生じたことを意味する。つまり、残距離Ｔが基準距離以内である場合、合流地点Ｐまでに停止しようとしたことが原因で注意事象としての急制動が生じたと見なすことができる。

事象地点Ｚから合流地点Ｐまでの残距離Ｔが基準距離以内であると判定した場合（ステップＳ２４０：Ｙ）、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在するか否かを判定する（ステップＳ２５０）。注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ２５０：Ｎ）、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、合流地点Ｐを対応付けて合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを登録する（ステップＳ２６０）。すなわち、制御部２０は、合流注意地点Ｕと合流道路区間Ｒ₂と合流地点Ｐとを対応付けて示す注意情報を生成し、注意情報ＤＢ３０ｂに登録する。

上述のように、残距離Ｔが基準距離以内である場合、合流地点Ｐまでに停止しようとしたことが原因で注意事象としての急制動が生じたと見なすことができる。さらに、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在しない場合、当該急制動は、合流地点Ｐの手前の停止地点Ｓにて停止するために行なわれたものではなく、合流地点Ｐにて合流してくる他車両を原因として行われたものと推定できる。従って、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを登録することにより、合流道路区間Ｒ₂から合流地点Ｐにて合流してくる車両Ｃに合流の注意喚起をすることができる。すなわち、合流道路区間Ｒ₂上の合流注意地点Ｕを通過する車両Ｃにおいて、『"Ｙ"ｍ先に合流地点があります、合流車両に注意して下さい』を出力させることができる。これにより、合流道路区間Ｒ₂から合流する車両に慎重な合流を促すことができ、注意道路区間Ｒ₁上における急制動を防止できる。

なお、図２Ａに示すように、合流注意地点Ｕは、合流道路区間Ｒ₂上における合流地点Ｐから所定距離Ｑだけ離れた地点に登録される。ただし、図２Ｃに示すように、合流道路区間Ｒ₂上に、すでに事象注意地点Ｈが登録されている場合、制御部２０は、停止地点Ｓと合流地点Ｐとの間に合流注意地点Ｕを追加登録する。この場合、制御部２０は、合流道路区間Ｒ₂上における事象注意地点Ｈよりも合流地点Ｐ側にある停止地点Ｓに合流注意地点Ｕを追加登録する。これにより、停止地点Ｓを通過しても、なおも合流地点Ｐにおける合流に注意すべきことを運転者に認識させることができる。

一方、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在すると判定した場合（ステップＳ２５０：Ｙ）、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、停止地点Ｓを対応付けて注意道路区間Ｒ₁上に事象注意地点Ｈを登録する（ステップＳ２７０）。すなわち、制御部２０は、事象注意地点Ｈと注意道路区間Ｒ₁と停止地点Ｓとを対応付けて示す注意情報を生成し、注意情報ＤＢ３０ｂに登録する。なお、制御部２０は、事象地点Ｚをそのまま事象注意地点Ｈとして登録する。

上述のように、残距離Ｔが基準距離以内である場合、合流地点Ｐまでに停止しようとしたことが原因で注意事象としての急制動が生じたと見なすことができる。なお、事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に存在する停止地点Ｓとは、合流地点Ｐにおける合流に備えるための停止地点Ｓである可能性が高い。従って、停止地点Ｓと合流地点Ｐとはほぼ同一位置に存在すると見なすことができる。そのため、残距離Ｔが基準距離以内であり、かつ、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚと合流地点Ｐとの間に停止地点Ｓが存在する場合、合流地点Ｐとほぼ同一位置の停止地点Ｓまでに停止しようとしたことが原因で注意事象としての急制動が生じたと見なすことができる。

このような場合に、注意道路区間Ｒ₁上に事象注意地点Ｈを登録することにより、注意道路区間Ｒ₁上を走行する車両Ｃにて停止地点Ｓの注意喚起をすることができる。すなわち、注意道路区間Ｒ₁上の事象注意地点Ｈを通過する車両Ｃにおいて、停止地点Ｓとの関連性を示す注意喚起のメッセージ『"Ｆ"ｍ先に停止地点Ｓがあります、車速に注意して下さい』を出力させることができる。

事象地点Ｚの前方に合流地点Ｐがあると判定されなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、または、残距離Ｔが基準距離以内であると判定されなかった場合（ステップＳ２４０：Ｎ）、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、注意道路区間Ｒ₁上における事象地点Ｚに事象注意地点Ｈを登録する（ステップＳ２８０）。すなわち、制御部２０は、事象注意地点Ｈと注意道路区間Ｒ₁とを対応付けて示し、事象注意地点Ｈに対して停止地点Ｓと合流地点Ｐのいずれもが対応付けられていない注意情報を生成し、注意情報ＤＢ３０ｂに登録する。

上述のように、残距離Ｔが基準距離以内でない場合、合流地点Ｐおよび当該合流地点Ｐのすぐ手前に設けられ得る停止地点Ｓのいずれとも無関係に急制動が行われたものと推定できる。また、事象地点Ｚの前方に合流地点Ｐがそもそも存在しない場合も、合流地点Ｐおよび当該合流地点Ｐのすぐ手前に設けられ得る停止地点Ｓのいずれとも無関係に急制動が行われたものと推定できる。このような場合に、停止地点Ｓと合流地点Ｐとのいずれも対応付けることなく事象注意地点Ｈを登録することにより、合流地点および停止地点との関連性を示さない注意喚起のメッセージ『車速に注意して下さい』を出力させることができる。

（４）他の実施形態：
合流道路は、注意道路へと車両が出る施設であってもよい。図４は、注意道路区間Ｒ₁上の事象地点Ｚの前方の合流地点Ｐにおいて、車両Ｃが合流できる合流道路区間Ｒ₂としての駐車施設が存在する様子を示す。登録部２１ｄの機能により制御部２０は、合流道路区間Ｒ₂としての駐車施設全体を合流注意地点Ｕとして登録する。注意喚起部２１０ｂの機能により制御部２００は、合流注意地点Ｕとして登録された駐車施設にて車両Ｃの電源（ＡＣＣ等）がＯＮとなった場合、駐車施設内における車両Ｃの位置にかかわらず、注意喚起のメッセージ『合流に注意して下さい』を出力させる。これにより、駐車施設から注意道路区間Ｒ₁へと出ようとする車両Ｃにおいて合流の注意を喚起できる。なお、駐車施設によっては、駐車施設から道路へと出るための出口通路Ｊが定められている場合もある。このような場合、登録部２１ｄの機能により制御部２０は、出口通路Ｊ上に合流注意地点Ｕを登録してもよい。

前記実施形態では、事象車速に応じて基準距離を設定したが、制御部２０は、基準距離を一定の距離に設定してもよい。また、合流地点Ｐにて渋滞が生じている場合、車両Ｃが停止すべき地点は渋滞の末尾まで後退することとなる。従って、制御部２０は、合流地点Ｐにて渋滞が生じている場合、合流地点Ｐにて渋滞が生じていない場合よりも、基準距離を大きく設定してもよい。また、前記実施形態では車両Ｃから通信を介して事象情報を取得する地点登録システム１０にて注意喚起地点Ｕ，Ｈを登録する構成を採用したが、車両Ｃにおいて注意喚起地点Ｕ，Ｈを登録する地点登録処理が実行されてもよい。むろん、注意情報ＤＢ３０ｂに記録された注意情報は、逐次、車両Ｃに送信されなくてもよく、注意情報ＤＢ３０ｂが車両Ｃのナビゲーション端末１０にインストールされてもよい。

前記実施形態において、制御部２０は、事象地点Ｚに基づいて合流注意地点Ｕまたは事象注意地点Ｈを登録するようにしたが、事象地点Ｚに基づいて事象注意地点Ｈを登録する構成を省略してもよい。すなわち、本発明は、少なくとも合流注意地点Ｕが登録される構成であればよい。また、制御部２０は、単一の事象地点Ｚに基づいて、合流道路区間Ｒ₂上に合流注意地点Ｕを登録するとともに、注意道路区間Ｒ₁上に事象注意地点Ｈを登録してもよい。これにより、合流道路区間Ｒ₂上の車両Ｃと注意道路区間Ｒ₁上の車両Ｃの双方において、合流の注意喚起を行うことができる。また、合流道路区間Ｒ₂が一般道路から高速道路に合流する道路である場合、制御部２０は、当該合流道路区間Ｒ₂に合流注意地点Ｕを登録しないようにしてもよい。これにより、高速道路に合流するしようとする車両Ｃにおいて合流の注意喚起を行うことによって、本来行うべき加速が妨げられることを防止できる。むろん、合流道路区間Ｒ₂が一般道路から高速道路に合流する道路である場合、制御部２０は、当該合流道路区間Ｒ₂に加速すべきことを注意喚起する合流注意地点Ｕを登録してもよい。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。事象地点取得手段は、注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得すればよく、事象地点として前記実施形態と異なる注意事象が生じた地点を取得してもよい。すなわち、注意事象は、合流地点の手前にて生じ得る事象であればよく、車両が急旋回を行ったことであってもよいし、車両が前方の車両に対して所定距離以内に接近したことであってもよい。また、注意事象は、車両にて警音器が作動したことであってもよい。事象地点取得手段は、注意事象が生じるごとに車両から送信された事象情報に基づいて事象地点を取得しなくてもよく、車両から事象情報が送信されるタイミングも特に限定されない。むろん、事象情報は車両から直接送信されなくてもよく、車両と通信可能な他のサーバから事象情報を取得してもよい。また、注意事象が生じた車両にて当該注意事象が生じたことを検出してもよいし、道路上を走行する車両が他の車両にて注意事象が生じたことを検出してもよいし、道路上に設定された各種感知器が車両にて注意事象が生じたことを検出してもよい。事象地点とは、注意事象が生じた地点であればよく、車両にて注意事象が生じたことを検出した時刻における車両の現在位置であってもよい。注意道路とは、注意事象の発生時刻において車両が走行していた道路であり、当該発生時刻において公知のマップマッチングによって特定されていた道路であってもよい。

登録手段は、注意道路上における事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録すればよく、合流の注意喚起が効果的に行われる地点に合流注意地点を登録するのが望ましい。例えば、合流地点から所定距離手前の位置に合流注意地点を登録してもよい。所定距離は、合流注意地点から合流地点までの区間を走行する間に徐行（所定速度まで減速）できる距離よりも大きく設定されてもよい。

また、登録手段は、注意道路上における事象地点の前方にて合流道路が合流し、かつ、注意道路上における事象地点の前方にて注意事象の原因となる原因地点が注意道路上に存在しない場合に、合流道路上に合流注意地点を登録してもよい。注意事象が生じる原因となる原因地点が注意道路上に存在する場合に、注意道路上の事象地点の前方にて合流道路から合流してくる車両が注意事象の原因である可能性は小さいと推定できる。これに対して、注意事象の原因となる原因地点が注意道路上に存在しない場合に、注意道路上の事象地点の前方にて合流道路から合流してくる車両が注意事象の原因である可能性は大きいと推定できる。従って、注意道路上の事象地点の前方にて合流道路から合流してくる車両が原因で注意道路上の車両にて注意事象が生じた可能性が大きい場合に、合流道路上に合流注意地点を登録できる。原因地点とは、注意事象の原因となる地点であればよく、合流道路から合流する車両が原因で生じる事象と同一または類似の事象を生じさせる原因となる地点であればよい。例えば、合流道路から合流する車両が原因で注意事象として急制動や急旋回が生じる場合には、注意道路上の車両にて急制動や急旋回を生じさせる地点を原因地点とすればよい。

さらに、登録手段は、注意道路上に注意事象を防止するための注意喚起を行う事象注意地点を登録するとともに、注意道路上における事象地点の前方にて合流道路が合流し、かつ、事象注意地点が合流道路上に登録されている場合、合流道路上に合流注意地点を追加登録してもよい。注意道路上に事象注意地点を登録することにより、注意道路を走行する車両において注意事象を防止するための注意喚起を行うことができる。このような事象注意地点が合流道路上にすでに登録されている場合でも、合流の注意喚起を行う合流注意地点を追加できる。従って、合流道路上において、注意事象を防止するための注意喚起と合流の注意喚起とを双方とも行うことができる。

また、合流道路は、注意道路へと車両が出る施設であってもよい。この場合、施設から注意道路へと出ようとする車両において合流の注意を喚起できる。合流道路が施設である場合、登録手段は、施設内の地点に合流注意点を登録すればよい。

さらに、本発明のように、合流道路上に合流注意地点を登録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…地点登録システム、２０…制御部、２１…地点登録プログラム、２１ａ…事象地点取得部、２１ｂ…事象車速取得部、２１ｃ…基準距離設定部、２１ｄ…登録部、２１ｅ…注意情報送信部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…注意情報ＤＢ、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…事象情報送信部、２１０ｂ…注意喚起部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、４１０…受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４５０…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…車両、Ｄ…リンク方向、Ｇ…所定減速度、Ｈ…事象注意地点、Ｊ…出口通路、Ｋ…停止距離、Ｎ…ノード、Ｐ…合流地点、Ｑ…所定距離、Ｒ₁…注意道路区間、Ｒ₂…合流道路区間、Ｓ…停止地点、Ｔ…残距離、Ｕ…合流注意地点、Ｗ…車速、Ｚ…事象地点。

Claims (6)

1. 注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得する事象地点取得手段と、
   前記注意道路上における前記事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、前記合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する登録手段と、
   を備える地点登録システム。
2. 前記登録手段は、前記注意道路上における前記事象地点の前方にて前記合流道路が合流し、かつ、前記注意道路上における前記事象地点の前方にて前記注意事象の原因となる原因地点が前記注意道路上に存在しない場合に、前記合流道路上に前記合流注意地点を登録する、
   請求項１に記載の地点登録システム。
3. 前記登録手段は、
   前記注意道路上に前記注意事象を防止するための注意喚起を行う事象注意地点を登録するとともに、
   前記注意道路上における前記事象地点の前方にて前記合流道路が合流し、かつ、前記事象注意地点が前記合流道路上に登録されている場合、前記合流道路上に前記合流注意地点を追加登録する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の地点登録システム。
4. 前記合流道路は、前記注意道路へと前記車両が出る施設である、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の地点登録システム。
5. 注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得する事象地点取得工程と、
   前記注意道路上における前記事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、前記合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する登録工程と、
   を含む地点登録方法。
6. 注意事象が車両にて生じた事象地点と、当該事象地点が存在する道路である注意道路とを取得する事象地点取得機能と、
   前記注意道路上における前記事象地点の前方にて合流道路が合流している場合に、前記合流道路上に合流の注意喚起を行う合流注意地点を登録する登録機能と、
   をコンピュータに実行させる地点登録プログラム。

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