CN109074727A - 安全驾驶辅助系统、车辆、以及程序 - Google Patents

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Abstract

根据本公开的一个方面的安全驾驶辅助系统包括：获取单元，所述获取单元配置为获取来自探测车辆的多条探测信息，每条探测信息包括所述对应探测车辆的位置的信息和所述探测车已经通过所述位置的时间的信息；检测单元，所述检测单元配置为基于所述获取单元获取的所述多条探测信息检测所述探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点；以及提供单元，所述提供单元配置为将所述检测单元检测到的所述突然减速多发地点的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆。

Description

安全驾驶辅助系统、车辆、以及程序
技术领域
本公开涉及安全驾驶辅助系统、车辆、以及程序。
本申请要求2016年4月28日提交的日本专利申请第2016-90261号的优先权，其内容以引用的方式全部并入本文。
背景技术
日本特开2002-163792号公报(专利文献1)公开了一种系统，在这种系统中，利用安装在道路侧的摄像机来捕获道路的弯道段的图像以检测障碍物，并且使用道路车辆间通信装置将障碍物检测结果提供给车辆的驾驶员。
同时，日本特开2015-121959公报(专利文献2)公开了一种障碍物检测装置，该障碍物检测装置配置为使用安装在车辆上的超声传感器来检测障碍物并且将障碍物检测结果提供给车辆的驾驶员。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本特开2002-163792号公报
专利文献2：日本特开2015-121959号公报
专利文献3：日本特开H10-300493号公报
专利文献4：日本特开2015-161967号公报
专利文献5：日本特开2015-161968号公报
发明内容
根据本公开的一个方面的安全驾驶辅助系统包括：获取单元，该获取单元配置为获取来自探测车辆的多条探测信息，每条探测信息包括对应探测车辆的位置的信息和探测车已经通过位置的时间的信息；检测单元，该检测单元配置为基于获取单元获取的多条探测信息检测探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点；以及提供单元，提供单元配置为将检测单元检测到的突然减速多发地点的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆。
根据本公开的另一方面的车辆包括：获取单元，该获取单元配置为从服务器获取探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点，该突然减速多发地点是基于多条探测信息检测到的，每条探测信息包括对应探测车辆的位置的信息和探测车辆已经通过位置的时间的信息；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元配置为基于获取单元获取的突然减速多发地点的信息执行车辆的安全驾驶辅助处理。
不限于包括前面提到的特征处理单元的安全驾驶辅助系统或者车辆，本公开的又一方面可以实现为一种方法，该方法包括待由所述安全驾驶辅助系统或者所述车辆中包括的所述特征处理单元执行的处理步骤。另外，本公开的再一方面可以实现为一种程序，该程序使计算机用作所述安全驾驶辅助系统或者所述车辆中包括的所述特征处理单元，或者实现为一种程序，该程序使计算机执行所述方法中的所述特征处理步骤。不言自明的是，这种程序可以分布在计算机可读非暂时性记录介质中，诸如CD-ROM(压缩式光盘只读存储器)，或者分布在通信网络中，诸如互联网。本公开的还一方面可以实现为一种半导体集成电路，其实现所述安全驾驶辅助系统或者所述车辆的一部分或者全部。
附图说明
图1是示出了根据本公开的第一实施例的安全驾驶辅助系统的配置的视图。
图2是示出了探测车辆的功能配置的框图。
图3是示出了服务器的功能配置的框图。
图4是示出了目标车辆的功能配置的框图。
图5是示出了根据第一实施例的由服务器执行的处理流程的流程图。
图6是用于解释由服务器执行的处理的视图。
图7是突然减速多发地点检测处理(图5中的S4)的具体流程图。
图8是示出了目标车辆进行的障碍物避让示例的视图。
图9是示出了根据第二实施例的由服务器执行的处理流程的流程图。
图10是示出了目标车辆进行的另一障碍物避让示例的视图。
图11是示出了作为车道可识别车辆的探测车辆的功能配置的框图。
图12是示出了车道可识别单元的功能配置的框图。
图13是示出了包括车道可识别单元的目标车辆的功能配置的视图。
具体实施方式
当道路上存在从车辆上掉下来的物体或者被大风吹断的树木等障碍物、或者由于事故、故障等原因停止的车辆等障碍物时，该障碍物阻碍了车辆在该道路上继续行驶。尤其是当高速公路上存在障碍物或者在道路上对于驾驶员而言是盲区的位置(诸如，道路转角前方的位置)处存在障碍物时，车辆会突然减速或者驾驶员会采用突然转向操作来避开障碍物，这会使安全行驶变得困难。因此，迄今已经开发出了很多通过提前检测障碍物来辅助安全驾驶的系统等。
[技术问题]
根据专利文献1中公开的系统，在摄像机所安装的区域中，能够检测到障碍物，然而在其它区域中则无法检测到障碍物。因此，为了在许多区域中都能检测到障碍物，增加了摄像机的安装成本。
同时，根据专利文献2中公开的障碍物检测器，除非障碍物检测装置正接近障碍物，否则障碍物检测装置无法检测到障碍物，因此，障碍物检测装置无法提前检测在盲区(诸如，转角前方的位置)处存在的障碍物或者在更远地方存在的障碍物。
因此，在本公开的一个方面中，本公开的一个目的是提供一种安全驾驶辅助系统以及一种程序，其能够提前向目标车辆提供在道路上的任意地点中的突然减速所频繁发生的地点的信息，以便向目标车辆提供在道路上的任意地点中存在的障碍物的信息。
本公开的另一目的是提供一种车辆以及一种程序，其提前获取在道路上的任意地点中突然减速频繁发生的地点的信息，并且辅助车辆的安全驾驶。
[本公开的有益效果]
根据本公开，为了向目标车辆提供道路上的任意地点处存在的障碍物的信息，可以提前向目标车辆提供在道路上的任意地点中突然减速频繁发生的地点的信息。进一步地，车辆可以提前获取在道路上的任意地点中突然减速频繁发生的地点的信息并且可以辅助车辆的安全驾驶。
[实施例的说明]
首先将列举和描述本公开的实施例的内容。
根据本公开的一个方面的安全驾驶辅助系统包括：获取单元，该获取单元配置为获取来自探测车辆的多条探测信息，每条探测信息包括对应探测车辆的位置的信息和探测车已经通过位置的时间的信息；检测单元，该检测单元配置为基于获取单元获取的多条探测信息检测探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点；以及提供单元，该提供单元配置为将检测单元检测到的突然减速多发地点的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆。
根据该配置，基于从探测车辆获取的多条探测信息检测突然减速多发地点，并且将突然减速多发地点的信息提供给目标车辆。由于各个探测车辆可以在道路上的任意位置行驶，所以可以获取到探测车辆在任意位置处的探测信息。因此，可以检测到在道路上的任意位置处的突然减速多发地点。进一步地，对于提供突然减速多发地点的信息的地方不作限制。因此，可以提前向目标车辆提供在道路上的任意地点中突然减速频繁发生的地点的信息。
优选地，每条探测信息进一步包括对应探测车辆行驶的车道的信息，并且检测单元基于多条探测信息针对各个车道检测突然减速多发地点。
根据该配置，可以准确地检测到突然减速发生的地点。换言之，可以检测到突然减速频繁发生在哪个车道上。从突然减速频繁发生的该地点和车道的上游侧开来的目标车辆可以采取行动，诸如，从该车道变道，以避开障碍物。
优选地，检测单元基于获取单元获取的多条探测信息中从能够识别其行驶车道的车道可识别车辆获取的探测信息来检测突然减速多发地点。
以自动行驶车辆为代表的车道可识别车辆，基于具有高准确度位置信息的地图信息，一边识别其行驶车道一边行驶。因此，可以将车道的信息包括在从车道可识别车辆获取的探测信息中。因而，可以针对各个车道检测到突然减速频繁发生的地点。另外，车道可识别车辆包括各种传感器，诸如摄像机和雷达，以观察周围的情况，并且车道可识别车辆被设计用于始终进行安全驾驶，因此不会进行不必要的突然减速。因此，即使当这种车道可识别车辆必须进行突然减速时，被认为是极有可能存在障碍物。因此，通过基于从车道可识别车辆获取的探测信息来检测突然减速多发地点，可以提高突然减速多发地点的可靠性，为目标车辆提供更安全的驾驶支持。
优选地，检测单元基于多条第一探测信息和第二探测信息针对目标路段检测突然减速多发地点，该第一探测信息是获取单元获取的多条探测信息，该第二探测信息是多条第一探测信息中从车道可识别车辆获取的探测信息。探测单元优先于基于第一探测信息检测到的突然减速多发地点，采用基于第二探测信息检测到的突然减速多发地点，作为目标路段上的突然减速多发地点。
根据该配置，可以优先于基于第一探测信息检测到的突然减速多发地点，采用基于第二探测信息检测到的突然减速多发地点作为检测结果。如上所述，基于从车道可识别车辆获取的第二探测信息检测到的突然减速多发地点极其可靠。因此，可以优先检测到极其可靠的突然减速多发地点。
优选地，在将基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的从所述车道可识别车辆获取的所述探测信息的所述车道可识别车辆的突然减速发生次数赋予比基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的从除了所述车道可识别车辆之外的车辆获取的多条探测信息的所述车道可识别车辆的突然减速的发生次数更大的权重之后，所述检测单元针对目标路段来计算基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的从所述车道可识别车辆获取的所述探测信息的所述车道可识别车辆的所述突然减速发生次数的总和。检测单元基于所求总和的结果检测目标路段上的突然减速多发地点。
根据该配置，在为从车道可识别车辆获取的探测信息赋予比从车道可识别车辆之外的车辆获取的多条探测信息更大的权重的同时，检测突然减速多发地点。如上所述，基于从车道可识别车辆获取的探测信息检测到的突然减速多发地点极其可靠。另一方面，当基于从车道可识别车辆之外的车辆获取的多条探测信息检测突然减速多发地点时，可以覆盖更广的区域。因此，可以在检测极其可靠的突然减速多发地点的同时在广大的区域内检测突然减速多发地点。
优选地，获取单元进一步包括与各个探测车辆的转向有关的信息。安全驾驶辅助系统进一步包括创建单元，该创建单元配置为基于由获取单元获取的对应探测信息来创建与在检测单元检测到的突然减速多发地点处的探测车辆的转向方向有关的信息。提供单元进一步将创建单元确定的与探测车辆的转向方向有关的信息提供给目标车辆。
根据该配置，可以将伴随探测车辆在突然减速多发地点处进行的转向操作而产生的转向方向的信息提供给目标车辆。因此，基于该信息，目标车辆可以进行转向操作以避开障碍物。
优选地，检测单元基于与获取单元获取的多条探测信息所指示的探测车辆的位置有关的路段上的位置来检测突然减速多发地点。
根据该配置，即使当多条探测信息所指示的位置偏离道路的路段时，也可以检测到突然减速多发地点，这些位置与路段上的位置相匹配。因此，可以准确地检测到道路上的突然减速多发地点。
根据本公开的另一方面的车辆包括：获取单元，该获取单元配置为从服务器获取探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点，该突然减速多发地点是基于多条探测信息检测到的，每条探测信息包括对应探测车辆的位置的信息和探测车辆已经通过位置的时间的信息；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元配置为基于获取单元获取的突然减速多发地点的信息执行车辆的安全驾驶辅助处理。
根据该配置，获取基于从探测车辆获取的多条探测信息已经检测到的突然减速多发地点。由于各个探测车辆可以在道路上的任何位置行驶，所以可以获取到探测车辆在任何位置处的探测信息。因此，可以检测到在道路上的任何位置处的突然减速多发地点。进一步地，对于获取突然减速多发地点的信息的地方不作限制。因此，车辆可以提前获取在道路上的任意地点中突然减速频繁发生的地点的信息并且支持车辆的安全驾驶。
根据本公开的又一方面的程序使计算机用作：获取单元，该获取单元配置为获取来自探测车辆的多条探测信息，每条探测信息包括对应探测车辆的位置的信息和探测车已经通过位置的时间的信息；检测单元，该检测单元配置为基于获取单元获取的多条探测信息检测探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点；以及提供单元，该提供单元配置为将检测单元检测到的突然减速多发地点的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆。
该配置与前面提到的安全驾驶辅助系统的配置相同。因此，实现了如上所述的相同的操作和效果。
根据本公开的再一方面的程序使计算机用作：获取单元，该获取单元配置为从服务器获取探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点，该突然减速多发地点是基于多条探测信息检测到的，每条探测信息包括对应探测车辆的位置的信息和探测车辆已经通过位置的时间的信息；以及安全驾驶辅助单元，该安全驾驶辅助单元配置为基于获取单元获取的突然减速多发地点的信息执行车辆的安全驾驶辅助处理。
该配置与前面提到的车辆的配置相同。因此，实现了如上所述的相同的操作和效果。
[实施例的详细说明]
在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。要注意，下面描述的各个实施例示出了本公开的优选和具体的示例。以下实施例中示出的数值、形状、组件、组件的布置和连接配置、步骤、步骤的处理顺序等都仅为示例，不旨在限制本公开的范围。本公开由权利要求书指定。因此，在以下实施例中的组件中，未在限定本公开的最通用构思的任何一条独立权利要求项中叙述的组件并不一定必然用于实现本公开的目的，而是仅用于形成优选实施例。
若适用，下面描述的实施例中的至少一些部分可以相互组合。
(第一实施例)
[1-1.系统的总体配置]
图1是示出了根据本公开的第一实施例的安全驾驶辅助系统的配置的视图。
参照图1，安全驾驶辅助系统1是用于辅助在道路上行驶的目标车辆的安全驾驶的系统，并且包括多个探测车辆10、服务器20、和目标车辆30。
各个探测车辆10按照预定的时间间隔(例如，3秒的间隔)生成探测信息，该探测信息至少包括探测车辆10行驶的位置的信息和探测车辆10已经通过该位置的时间的信息。探测车辆10经由无线基站42和网络40将生成的探测信息发送至服务器20。将探测信息发送至服务器20可以实时进行，可以按照预定的时间间隔进行，也可以在已经累积到预定条数的探测信息时进行。网络40可以是公共通信网络，诸如互联网或者移动电话网络，也可以是私人通信网络。
服务器20安装在交通控制中心等中。服务器20接收来自各个探测车辆10的探测信息。基于接收到的探测信息，服务器20检测在道路上探测车辆10的突然减速频繁发生的地点(下文称为“突然减速多发地点”)。服务器20通过网络40和无线基站42将检测到的突然减速多发地点的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆30或者提供给目标车辆30的驾驶员。
目标车辆30是驾驶员驾驶的普通车辆(下文称为“普通行驶车辆”)或者自动行驶车辆。目标车辆30接收服务器20提供的突然减速多发地点的信息，并且基于接收到的信息执行目标车辆30的安全驾驶辅助处理。即，目标车辆30将突然减速多发地点的信息显示在导航装置的屏幕上。当目标车辆30是自动行驶车辆时，目标处理30根据需要进行驾驶控制，诸如变道或者减速，以避开突然减速多发地点。
[1-2.探测车辆10的配置]
图2是示出了探测车辆10的功能配置的框图。图2仅示出了与生成探测信息有关的处理单元，而省略了与探测车辆10的行驶有关的处理单元的图示。
参照图2，探测车辆10包括探测信息生成单元12、提供单元17、和通信I/F(接口)单元18。探测信息生成单元12和提供单元17由进行数字信号处理的处理器实施，诸如CPU(中央处理单元)或者MPU(微处理单元)。这些单元12和17可以由单个处理器实施，也可以由分开的处理器实施。
探测信息生成单元12配置为包括GPS(全球定位系统)装置14、转向角度传感器15、和车辆速度传感器16。探测信息生成单元12按照预定的时间间隔生成探测信息，该探测信息至少包括GPS装置14测得的探测车辆10的位置的信息和探测车辆10已经通过该位置的时间的信息。探测车辆10的位置信息包括纬度信息和经度信息。另外，探测信息生成单元12将转向角度传感器15检测到的探测车辆10的转向方向的信息(即，转向角度)包括在探测信息中。进一步地，探测信息生成单元12将车辆速度传感器16检测到的探测车辆10的行驶速度的信息包括在探测信息中。车辆速度传感器16通过测量探测车辆10的车轮的转动次数来获得速度信息。
提供单元17通过通信I/F单元18发送探测信息生成单元12生成的探测信息，从而将探测信息提供给服务器20。如上所述，可以逐条实时发送探测信息，或者可以分批次发送多条探测信息。
通信I/F单元18是用于无线发送数据的通信接口，并且由无线模块等实施。
图2中示出的探测信息生成单元12、提供单元17、和通信I/F单元18可以由专用探测终端实施，也可以由通用终端(诸如，探测车辆10的驾驶员使用的智能电话)实施。
[1-3.服务器20的配置]
图3是示出了服务器20的功能配置的框图。服务器20由计算机实施，该计算机包括：进行数字信号处理的处理器，诸如CPU或者MPU；RAM(随机存取存储器)；ROM(只读存储器)等。当在CPU上执行预定的程序时，服务器20中的处理单元被操作。
参照图3，服务器20包括通信I/F单元21、获取单元22、探测信息累积单元23、地图信息累积单元24、检测单元25、创建单元26、和提供单元27。获取单元22、检测单元25、创建单元26、和提供单元27由处理器实施，诸如CPU。这些单元22、25、26和27可以由单个处理器实施，也可以由分开的处理器实施。
通信I/F单元21是用于无线地与各个探测车辆10和目标车辆30交换数据的通信接口。通信I/F单元21由无线模块等实施。
获取单元22经由通信I/F单元21从各个探测车辆10获取探测信息。
探测信息累积单元23是供获取单元22获取的探测信息累积的存储单元，并且由HDD(硬盘驱动)等实施。
地图信息累积单元是供车辆行驶的道路的地图信息累积的存储单元，并且由HDD等实施。
检测单元25基于获取单元22获取的并且累积在探测信息累积单元23中的探测信息来检测探测车辆10的突然减速频繁发生的地点。下面将描述检测突然减速多发地点的方法。
创建单元26基于获取单元22获取的并且累积在探测信息累积单元23中的探测信息来创建与各个探测车辆10在检测单元25检测到的突然减速多发地点处的转向方向有关的信息(下文称为“转向信息”)。即，创建单元26创建指示探测车辆10或者探测车辆10的驾驶员已经进行了哪种转向操作来避开障碍物。稍后将详细描述创建转向信息的方法。
提供单元27通过通信I/F单元21将检测单元25检测到的突然减速多发地点的信息(下文称为“突然减速多发地点信息”)和创建单元26创建的转向信息发送至目标车辆30。因此，提供单元27将这些信息提供个目标车辆30或者目标车辆30的驾驶员。
[1-4.目标车辆30的配置]
图4是示出了目标车辆30的功能配置的框图。
参照图4，目标车辆30包括通信I/F单元31、获取单元32、安全驾驶辅助单元33、和显示屏39。获取单元32和安全驾驶辅助单元33由，例如，进行数字信号处理的处理器实施，诸如CPU或者MPU。这些单元32和33可以由单个处理器实施，也可以由分开的处理器实施。
通信I/F单元31是用于从服务器20无线接收数据的通信接口，并且由无线模块等实施。
获取单元32经由通信I/F单元31从服务器20获取突然减速多发地点信息和转向信息。
安全驾驶辅助单元33是基于获取单元32获取的突然减速多发地点信息和转向信息来执行辅助目标车辆30的安全驾驶的处理的处理单元。安全驾驶辅助单元33包括导航单元34和行驶控制单元38。导航单元34和行驶控制单元38也由处理器实施，诸如CPU或者MPU。这些单元34和38可以由单个处理器实施，也可以由分开的处理器实施。
显示屏39是显示单元，诸如用于安全驾驶辅助单元33进行的安全驾驶辅助处理的显示器。
导航单元34是为目标车辆30的驾驶员进行通往目的地的路线引导的处理单元。导航单元34包括路线显示部35、突然减速多发地点显示部36、和转向信息显示部37。路线显示部35计算通往目的地的路线，并且进行控制以将计算得到的路线显示在显示屏39上。突然减速多发地点显示部36进行控制以按照可视的方式显示在显示屏39上显示的通往目的地的路线上的突然减速多发地点。例如，突然减速多发地点显示部36用与其它路段的颜色不同的颜色来显示包括突然减速多发地点的具有预定距离的路段(例如，从前后方向上都与突然减速多发地点相距5米的路段)。转向信息显示部37进行控制以将转向信息显示在显示屏39上。例如，转向信息显示部37进行控制以将转向信息显示在显示屏39的右下角。因此，目标车辆30的驾驶员可以知晓探测车辆10在突然减速多发地点处已经进行了哪种转向操作。例如，如果许多探测车辆10都已经进行了转到右方的转向操作，则驾驶员可以提前变道到右侧车道，从而避开突然减速多发地点处存在的障碍物。当目标车辆30接近突然减速多发地点时(例如，当目标车辆30到达突然减速多发地点上游300米的位置时)，导航单元34可以通过语音通知驾驶员转向信息或者指示驾驶员正在接近突然减速多发地点的信息。
行驶控制单元38控制引擎、刹车、转向、方向指示器等，从而使目标车辆30自动行驶。基于突然减速多发地点信息和转向信息，行驶控制单元38在目标车辆30接近突然减速多发地点时执行速度控制和转向控制以避开障碍物。例如，如果许多探测车辆10在突然减速多发地点处都已经进行了转到右方的转向操作，则行驶控制单元38可以通过提前变道到右侧车道来避开突然减速多发地点处存在的障碍物。
[1-5.服务器20的处理流程]
在下文中，将详细描述服务器20执行的处理。
图5是示出了根据第一实施例的由服务器20执行的处理流程的流程图。图6是用于解释由服务器20执行的处理的视图。
参照图5，获取单元22经由通信I/F单元21从各个探测车辆10获取探测信息(S1)。获取单元22将获取到的探测信息写入探测信息累积单元23中。
检测单元25对探测车辆10的探测信息进行地图匹配处理以估计探测车辆10在高速公路上的正确位置，并且对探测信息累积单元23中累积的探测信息进行校正(S2)。例如，如图6的(a)所示，由探测信息中包括的位置信息所指示的探测位置62可能偏离了示出了道路的路段63。因此，检测单元25进行地图匹配处理，包括：基于地图信息累积单元24中累积的地图信息，指定路段63上最靠近探测位置62的位置(下文称为“匹配位置”)；并且将探测位置62移到匹配位置66。因此，探测信息累积单元23中累积的探测信息得到校正。通过该处理，由探测信息累积单元23中累积的探测信息指示的位置指示该道路上的位置。
基于探测信息累积单元23中累积的经过地图匹配处理之后的探测信息，检测单元25检测探测车辆10被突然减速的位置(下文称为“突然减速位置”)(S3)。如图6的(a)所示，在时间上连续的n个匹配位置(n为规定的不小于3的整数)是按照时间顺序的匹配位置M1、M2、…、Mn。另外，由探测信息指示的对应匹配位置M1、M2、…、Mn的时间分别为t1、t2、…、tn。进一步地，匹配位置Mi与匹配位置Mi+1之间的直线距离是dii+1(i为1至n-1)。当相对于匹配位置M1、M2、…、Mn满足以下条件1或者2时，检测单元25确定匹配位置M1是突然减速位置。
(条件1)：
(a)基于探测车辆10在匹配位置M1处的速度v1和探测车辆10在匹配位置M2处的速度v2计算得到的探测车辆10在匹配位置M2处的加速度α2不大于加速度阈值THα(THα是不大于0的值)；以及
(b)两个在时间上连续的匹配位置66之间的各个时间差(t2-t1、t3-t2、…、tn-tn-1)不大于时间阈值THt；以及
(c)两个在时间上连续的匹配位置66之间的各个直线距离(d12、d23、…、dn-1n)不大于距离阈值THd；以及
(d)在匹配位置M2至Mn中的任何一个匹配位置处，探测车辆10的速度vi(i为2至n)为0。
(条件2)：
满足上面描述的所有条件(a)至(c)；以及
(e)在匹配位置M2至Mn中的任何一个匹配位置处，探测车辆10的速度vi(i为2至n)不小于速度阈值THv。
条件1是用于确定探测车辆10在匹配位置M1和M2之间被突然减速并且停止的条件。即，当满足条件(a)时，确定探测车辆10被突然减速。当满足条件(d)时，确定探测车辆10被停止。条件(b)和(c)是用于确定在时间和距离方面匹配位置是否被密集采样的条件。例如，当探测车辆10被突然停止以避免与障碍物碰撞时，满足条件1。
条件2是用于确定探测车辆10在匹配位置M1和M2之间被突然减速但之后却高速跑动的条件。条件(a)至(c)与上述相同。当满足条件(e)时，确定探测车辆10高速跑动。当探测车辆10临时进行突然减速和转向操作以避开障碍物但之后却高速地从障碍物的侧旁驶过时，满足条件2。
对于探测车辆10在匹配位置Mi处的速度vi，可以使用探测信息中包括的速度vi。然而，如果探测信息中未包括速度vi，则可以基于探测信息中包括的有关探测车辆10的位置的信息和探测车辆10通过该位置的时间来计算速度vi。例如，可以根据以下等式1和2来计算速度vi(i为1至n)。
vi＝di-1i/(ti-ti-1)...(等式1)
然而，仅在i＝1时，
v1＝v2＝d12/(t2-t1)...(等式2)
可以根据以下等式3和4来计算加速度αi(i为1至n)。即，基于两个匹配位置66处的速度计算得到的加速度被认为是在下游侧匹配位置66处的加速度。
αi＝(vi-vi-1)/(ti-ti-1)...(等式3)
然而，仅在i＝1时，
α1＝0...(等式4)
可以根据以下等式5和6来计算加速度αi(i为1至n)。即，基于两个匹配位置66处的速度计算得到的加速度被认为是在上游侧匹配位置66处的加速度。
αi＝(vi+1-vi)/(ti+1-ti)...(等式5)
然而，仅在i＝n时，
αn＝0...(等式6)
当根据等式5和6计算加速度αi时，使用以下条件(a’)，而不是前面提到的条件(a)。即，将通过两个匹配位置66处的速度计算得到的在上游侧匹配位置66处的加速度与加速度阈值THα相比较。
(a’)基于探测车辆10在匹配位置M1处的速度v1和探测车辆10在匹配位置M2处的速度v2计算得到的探测车辆10在匹配位置M2处的加速度α1不大于加速度阈值THα(THα是不大于0的值)。
检测单元25在朝着下游方向逐个地移动匹配位置的同时顺序地检测突然减速位置。例如，检测单元25按照与上面相同的方式检测突然减速位置，其中，匹配位置M2至Mn+1是下一个匹配位置M1 to Mn。如果在多个连续的匹配位置66处检测到突然减速位置，则在时间上最早的突然减速位置被认为是检测单元25检测到的突然减速位置。因此，通过一个探测车辆10的探测信息，可以针对一个障碍物检测到一个突然减速位置，这防止重复检测突然减速位置。
检测单元25对检测到的突然减速位置的求总和以检测突然减速多发地点(S4)。在下文中，将详细描述突然减速多发地点检测处理。
图7是详细示出了突然减速多发地点检测处理(图5中的S4)的流程图。
参照图7，检测单元25按照固定间隔从路段的上游端点开始将各个路段划分为多个路段(S21)。下文中将划分而成的路段称为子路段。例如，检测单元25按照固定间隔Lw(例如，50米)从路段端点65开始将图6的(a)中示出的路段63划分为如图6的(b)中所示的多个子路段67。
检测单元25将突然减速位置与子路段67相关联(S22)。例如，检测单元25通过基于从路段63的下游端点65到突然减速位置的道路距离检查各个突然减速位置属于哪个子路段67来进行该关联。
检测单元25针对各个子路段67对稍后描述的方法A至E所指示的各个求总和单位时间内的突然减速位置的个数求总和(S23)。即，检测单元对求总和单位时间内在各个子路段67中的突然减速发生次数求总和。
检测单元25针对各个子路段67确定该子路段67是否对应突然减速多发地点，从而检测突然减速多发地点(S24)。即，检测单元25根据以下方法A至E中的至少一种方法，针对各个子路段67确定该子路段67是否对应突然减速多发地点，从而检测突然减速多发地点。
(方法A)：从当前回溯到过去的预定时间点Lt1这段时间内突然减速位置的总数不小于突然减速次数阈值THc1的子路段被检测作为突然减速多发地点。
(方法B)：从过去某个参考时间点回溯到过去的预定时间点Lt2这段时间内突然减速位置的总数不小于突然减速次数阈值THc2的子路段被检测作为该时间段内的突然减速多发地点。
(方法C)：在当日之前得到的突然减速位置的总数不小于突然减速次数阈值THc3的子路段被检测作为突然减速多发地点。
(方法D)：设置过去的某个时段和将该时段划分而成的子时段。分别具有不小于某个检测到的突然减速次数的子时段的数量不小于在该过去的某个时段内的某个数量的子路段被检测作为突然减速多发地点。例如，假设该某个时段为90天，各个子时段为1天，该检测到的突然减速次数为1，并且该子时段的某个数量为45。则，在过去的90天中分别具有不少于一个突然减速位置的天数不小于45天的路段被检测作为突然减速多发地点。
(方法E)：已经通过方法B被检测作为突然减速多发地点在过去某个时段内不小于某个次数的路段被检测作为方法B中描述的时段内的突然减速多发地点。例如，假设该某个时段为90天，该某个次数为10，并且该时间段为从12:00至12:15。则，已经通过方法B被检测作为突然减速多发地点在从12:00至12:15的时间段内不小于10次的路段被检测作为从12:00至12:15的时间段内的突然减速多发地点。
方法A能够检测突然减速当前频繁发生的地点。方法B至E能够检测突然减速过去频繁发生的地点，并且突然减速极可能在当前频繁发生。突然减速多发地点检测方法不局限于上述方法。如果至少一个求总和目标时段内的突然减速位置总数是已知的，则可以基于突然减速位置总数来检测突然减速多发地点。
返回参照图5，创建单元26基于获取单元22获取的并且累积在探测信息累积单元23中的探测信息来创建探测车辆10在检测单元25检测到的突然减速多发地点处的转向信息。即，创建单元26从当探测车辆10在预定的时间段内在突然减速多发地点处已经进行突然减速时获得的探测信息中提取转向方向。基于提取的转向方向，创建单元26计算以下等式7至9中示出的障碍物避让方向发生率，并且创建包括该计算得到的发生率的转向信息。
左向避让发生率＝左向避让发生次数/突然减速位置数量…(等式7)
右向避让发生率＝右向避让发生次数/突然减速位置数量…(等式8)
前向避让发生率＝1–(左向避让发生率+右向避让发生率)…(等式9)
当转向角度不小于右向方向上的预定角度时，确定发生右向避让。当转向角度不小于左向方向上的预定角度时，确定发生左向避让。
提供单元27针对各个路段63确定在该路段63内是否已经检测到突然减速多发地点(S6)。当在路段63内已经检测到突然减速多发地点(S6中为“是”)，则提供单元27经由通信I/F单元21将突然减速多发地点信息和转向信息发送至目标车辆30(S7)。
在接收到突然减速多发地点信息和转向信息后，目标车辆30基于这些信息执行如上所述的安全驾驶辅助处理。即，导航单元34将这些信息显示在显示屏39上，并且行驶控制单元38基于这些信息执行速度控制和转向控制。例如，如果在突然减速多发地点处左向避让发生率高于右向避让发生率和前向避让发生率，则，例如，行驶控制单元38进行控制以降低速度并且提前变道到左侧车道。如果前向避让发生率高于左向避让发生率和右向避让发生率，则，例如，行驶控制单元38进行控制以提前降低速度，从而使目标车辆30可以在突然减速多发地点之前停止。
图8示出了目标车辆30进行的障碍物避让示例。图8示出了道路的弯道段，这条道路各个方向上有两个车道。如图8的(a)所示，当探测车辆10的突然减速频繁发生在第一车道51上的障碍物60之前的位置时，该位置被检测作为突然减速多发地点，并且计算在该突然减速多发地点处的避让方向发生率。分别将指示突然减速多发地点的突然减速多发地点信息和转向信息、以及避让方向发生率发送至以100km/h的速度行驶在相同道路上的目标车辆30。如果在转向信息中右向避让发生率最高，则目标车辆30在如图8的(b)所示的障碍物60之前的位置处从第一车道51变道到第二车道52。进一步地，目标车辆30将速度降低到80km/h以便能够采取即刻反应，诸如转向操作，如图8的(c)所述。在检查到第一车道51上的障碍物之后，目标车辆30确定继续跑动不会有问题，并且以100km/h的速度从障碍物60的右侧驶过，如图8的(d)所述。
[1-6.第一实施例的效果等]
如上所述，根据本公开的第一实施例，基于从探测车辆10获取的探测信息来检测突然减速多发地点，并且将突然减速多发地点信息提供给目标车辆30。由于各个探测车辆10可以在道路上的任意位置行驶，所以服务器20可以获取探测车辆10在任意位置处的探测信息。因此，服务器20可以检测到在道路上的任意位置处的突然减速多发地点。进一步地，对于提供突然减速多发地点信息的地方不作限制。因此，服务器20可以提前向目标车辆30提供有关在道路上的任意地点中突然减速频繁发生的地点的信息。
服务器20可以向目标车辆30提供伴随探测车辆10在突然减速多发地点处进行的转向操作而产生的转向方向的信息。因此，基于该信息，目标车辆30可以进行转向操作以避开障碍物。
服务器20在进行将探测位置62与路段63上的匹配位置66相关联的地图匹配处理之后检测突然减速多发地点，如图6所示。因此，即使当探测位置62偏离道路，也可以准确地检测到道路上的突然减速多发地点。
目标车辆30可以在任意位置接收在道路的任意位置处生成的突然减速多发地点。因此，目标车辆30可以在到达突然减速多发地点之前获取突然减速多发地点信息，从而辅助目标车辆30的安全驾驶。
(第二实施例)
在第一实施例中，使用多条探测信息而不对它们进行区分来进行突然减速多发地点的检测。该第二实施例与第一实施例的不同之处在于通过优先地使用从是自动行驶车辆的探测车辆10获取的探测信息来进行突然减速多发地点的检测。在下文中，将主要描述与第一实施例的该不同之处，但不重复与第一实施例的相似配置的详细说明。
根据第二实施例的安全驾驶辅助系统的配置与如图1所示的根据第一实施例的安全驾驶辅助系统1的配置相同。
进一步地，第二实施例的探测车辆10、服务器20、和目标车辆30的配置分别与图2、图3和图4所示的根据第一实施例的服务器20和目标车辆30相同。
探测车辆10包括两种类型的车辆，即，自动行驶车辆和由驾驶员驾驶的普通行驶车辆。各个自动行驶车辆基于具有高准确度的位置信息的地图信息来行驶。因此，从自动行驶车辆获取的探测信息包括车辆已经行驶的车道的信息。同时，一般来说，从各个普通行驶车辆获取的探测信息不包括这种车道信息。
[2-1.服务器20的处理流程]
图9是示出了根据第二实施例的由服务器20执行的处理流程的流程图。参照图9，探测信息获取处理(S1)和路段匹配处理(S2)与参照图5描述的探测信息获取处理和路段匹配处理相同。
此处，将获取单元22获取的探测信息视为第一探测信息。即，将从自动行驶车辆获取的探测信息和从普通行驶车辆获取的探测信息的组合视为第一探测信息。另外，在第一探测信息中，将从自动行驶车辆获取的探测信息视为第二探测信息。
服务器20针对第一探测信息和第二探测信息中的每一个执行突然减速位置检测处理(S3)、突然减速多发地点检测处理(S4)、和转向信息创建处理(S5)。步骤S3至S5中的处理与参照图5所描述的处理相同。由此，创建基于第一探测信息的突然减速多发地点信息和转向信息，并且创建基于第二探测信息的突然减速多发地点信息和转向信息。第二探测信息包括车道信息。因此，针对各个车道进行基于第二探测信息的步骤S3至S5中的处理。基于第二探测信息创建的突然减速多发地点信息也包括车道信息。即，基于第二探测信息的突然减速多发地点信息允许知晓突然减速频繁发生在哪个车道以及在该车道的哪个位置。
提供单元27基于第二探测信息(S11)，针对各个路段63确定在该路段63内是否已经检测到突然减速多发地点(S6)。如果在路段63内已经检测到基于第二探测信息的突然减速多发地点(S6中为“是”)，则提供单元27经由通信I/F单元21将基于第二探测信息的突然减速多发地点信息和转向信息发送至目标车辆30(S12)。
如果在路段63内尚未检测到基于第二探测信息的突然减速多发地点(S6中为“否”)，则提供单元27确定在路段63内是否已经检测到基于第一探测信息的突然减速多发地点(S13)。如果在路段63内已经检测到基于第一探测信息的突然减速多发地点信息(S13中为“是”)，则提供单元27经由通信I/F单元21将基于第一探测信息的突然减速多发地点信息和转向信息发送至目标车辆30(S14)。
通过前面提到的处理，在各个路段中，可以优先于基于第一探测信息的突然减速多发地点，而检测基于第二探测信息的突然减速多发地点。可以子路段67为单位，而非以路段63为单位，来进行步骤S11至S14中的处理。
在接收到基于第二探测信息的突然减速多发地点信息和转向信息后，目标车辆30根据这些信息执行安全驾驶辅助处理。即，导航单元34将这些信息显示在导航单元34上。此时，还会显示突然减速频繁发生的车道的信息。如果在模板车辆30正在行驶的车道上存在突然减速多发地点，则行驶控制单元38提前进行安全驾驶辅助处理，诸如减速或者变道。
图10示出了目标车辆30进行的另一障碍物避让示例。图10示出了各个方向上有三个车道的道路。如图10的(a)所示，当在第一车道51与第二车道52之间存在障碍物60并且探测车辆10的突然减速频繁发生在障碍物60之前的位置时，在第一车道51与第二车道52之间的位置被检测作为突然减速多发地点。另外，假设右向避让发生率在突然减速多发地点最高。将这些信息作为突然减速多发地点信息和转向信息发送至在第二车道52上行驶的目标车辆30。基于这两条信息，目标车辆30在障碍物60之前的位置处提前从第二车道52变道到第三车道53以避开突然减速多发地点，如图10的(b)所示。由于已知的是第三车道53上不存在突然减速多发地点，所以目标车辆30在检查到障碍物60的同时不减速地驶过障碍物60的右侧，如图10的(c)所示。
[2-2.第二实施例的效果等]
如上所述，根据本公开的第二实施例，可以使用第二探测信息针对各个车道检测突然减速多发地点。因此，可以检测到突然减速频繁发生在哪个车道上。因而，从突然减速频繁发生的车道和地点的上游侧驶过来的目标车辆30可以采取行动，例如，通过从该车道变道，来避开障碍物。
自动行驶车辆包括各种传感器，诸如摄像机和雷达，以观察周围的情况，并且自动行驶车辆被设计用于始终进行安全驾驶，因此不会进行不必要的突然减速。因此，即使当这种自动行驶车辆必须进行突然减速时，被认为是极有可能存在障碍物。因此，通过基于从自动行驶车辆获取的第二探测信息来检测突然减速多发地点，可以提高突然减速多发地点的可靠性，为目标车辆提供更安全的驾驶支持。
进一步地，可以优先于基于第一探测信息检测到的突然减速多发地点，采用基于第二探测信息检测到的突然减速多发地点作为检测结果。因此，可以优先检测到极其可靠的突然减速多发地点。
(第三实施例)
在第二实施例中，通过优先使用从作为自动行驶车辆的探测车辆10获取的探测信息来进行突然减速多发地点的检测。然而，要优先使用的探测信息不局限于从自动行驶车辆获取的探测信息。即，可以优先使用任何探测信息，只要该探测信息是从行驶车道可以被识别的探测车辆10获取的即可。在下文中，将行驶车道可以被识别的车辆称为车道可识别车辆。自动行驶车辆是一种类型的车道可识别车辆。
在该第三实施例中，将详细描述车道可识别车辆。
[3-1.作为车道可识别车辆的探测车辆10的配置]
图11是示出了作为车道可识别车辆的探测车辆10的功能配置的框图。参照图11，探测车辆10包括车道识别单元70，而非图2所示的探测车辆10的配置中的GPS装置14。
图12是示出了车道识别单元70的功能配置的框图。参照图12，车道识别单元70是用于识别探测车辆10所行驶的路段和车道的处理单元。车道识别单元70包括卫星无线电波接收器71、航向传感器72、有源传感器73、摄像机74、位置检测单元75、地图数据库76、和车道检测单元77。位置检测单元75和车道检测单元77由进行数字信号处理的处理器实施，诸如CPU或者MPU。这些单元75和77可以由单个处理器实施，也可以由分开的处理器实施。
卫星无线电波接收器71接收来自卫星的无线电波，并且测量探测车辆10所在的位置的纬度、经度和海拔高度。虽然GPS接收器通常被用作卫星无线电波接收器71，但宜使用准确度高于GPS接收器的QZSS(准天顶卫星系统)接收器。通过使用QZSS接收器，补充并增强了GPS接收器所接收的定位信号，从而改善了定位准确度。
航向传感器72是用于测量探测车辆10的航向的传感器，并且由振荡型陀螺仪或者光学陀螺仪实施。宜使用准确度高于振荡型陀螺仪的光学陀螺仪作为航向传感器72。
有源传感器73是用于检测白线和结构的传感器。使用毫米波雷达等的传感器称为有源传感器73。然而，宜使用能够将白线与路面之间的反射率差值包括在表示三维空间结构的数据中的LIDAR(光探测和测距、激光成像探测和测距)。根据LIDAR，可以通过测量用脉冲形状发射的激光进行照射所产生的来自目标的散射光，来分析与目标的距离和目标的特点。
摄像机74从捕获到的图像检测白线和结构。摄像机74可以是单目摄像机或者立体摄像机，但是宜使用能够三维地确定路面上是否存在白线的立体摄像机。
地图数据库76由存储有高准确度的道路地图数据的HDD等实施。道路地图数据包括道路边缘(分界)线、道路(车道)中心线、道路宽度、竖坡和横坡、交通信号/标志点、停止线等信息，并且具有预读网络结构。
位置检测单元75利用存储在地图数据库76中的道路地图数据核对卫星无线电波接收器71测量的探测车辆10的位置信息，从而检测路段上探测车辆10所行驶的位置。例如，位置检测单元75从卫星无线电波接收器71顺序地输出的探测车辆10的位置信息中获取探测车辆10的行驶位点。位置检测单元75将得到的行驶位点与地图数据库76中存储的道路地图数据相比较，并且进行校正探测车辆10在道路上的当前位置的地图匹配处理，将特征部分集中在行驶位点上，诸如十字路口和拐点，从而检测探测车辆10的位置(例如，参照专利文献3)。如果卫星无线电波接收器71由于无线电波状态等无法测量探测车辆10的位置信息，则位置检测单元75可以通过从车辆速度传感器16得到的探测车辆10的速度来计算探测车辆10的行驶距离，并且可以基于计算得到的行驶距离和航向传感器72测量得到的探测车辆10的航向信息来顺序地计算探测车辆10的位置。
车道检测单元77利用地图数据库76中存储的道路地图数据来核对由有源传感器73检测到的白线和结构以及由摄像机74检测到的白线和结构，从而识别白线和结构在地图上的位置。车道检测单元77利用白线和结构在地图上的位置来核对由位置检测单元75已经检测到的探测车辆10所行驶的路段上的位置，从而检测该路段上探测车辆10所行驶的车道。车道检测单元77可以根据情况选择性地使用有源传感器73的检测结果和摄像机74的检测结果。例如，在正常情况下，车道检测单元77可以使用摄像机74的检测结果来识别白线和结构的位置，而在晚上或者驾驶员对车辆周围的可视度降低的恶劣天气等情况下，车道检测单元77可以使用不太会被可视度降低影响的有源传感器73的检测结果来识别白线和结构的位置(例如，参照专利文献4和5)。
车道检测单元77可以利用道路地图数据所指示的固定物体的位置信息来核对由探测车辆10检测到的固定物体(例如，安装在路肩上的照明灯、路面上的猫眼等)的位置信息，从而校正探测车辆10的位置(例如，参照专利文献3)。
将位置检测单元75和车道检测单元77检测到的探测车辆10所行驶的路段上的位置的信息和白线分别包括在探测信息生成单元12所生成的探测信息中并且发送至服务器20。
[3-2.作为车道可识别车辆的目标车辆30的配置]
可以将上面描述的车道识别单元70的配置包括在目标车辆30中。图13是示出了包括车道识别单元70的目标车辆30的功能配置的视图。除了导航单元34进一步包括车道识别单元70之外，图13所示的目标车辆30与图4所示的目标车辆30相同。
路线显示部35基于车道识别单元70识别到的目标车辆30的行驶位置和行驶车道，在区别车道的同时，计算通往目的地的路线，并且进行控制以将计算得到的路线显示在显示屏39上。例如，为了使行驶在高速公路的超车道上并且打算经由左侧出口从高速公路上下道的目标车辆30安全地经由左侧出口从高速公路上下道，路线显示部35计算出目标车辆30提前变道到最左侧的车道的路线。然后，路线显示部35将计算得到的路线的信息显示在显示屏39上。
突然减速多发地点显示部36进行控制以便基于车道识别单元70识别到的目标车辆30的行驶位置和行驶车道，在区分车道的同时，按照可视的方式显示突然减速多发地点。例如，当目标车辆30的行驶车道上存在突然减速多发地点时，突然减速多发地点显示部36可以进行控制，以比在行驶车道之外的其它车道上存在突然减速多发地点的情况更强调地显示突然减速多发地点。因此，当行驶车道上存在突然减速多发地点时，驾驶员可以通过采取行动(诸如，提前变道)来进行安全驾驶控制。
[4.补充说明]
虽然上面已经描述了根据本公开的实施例的安全驾驶辅助系统1，但本公开不局限于这些实施例。
(变型)
在第二实施例中，通过优先使用从自动行驶车辆获取的探测信息来检测突然减速多发地点。然而，优先使用从自动行驶车辆获取的探测信息的方法不局限于在第二实施例中描述的方法。
例如，当服务器20的检测单元25根据前面提到的方法A至E中的任何一种方法检测到突然减速多发地点时，在自动行驶车辆和普通行驶车辆之间，对突然减速位置的求总和计算进行的加权可以有所不同。例如，对基于从自动行驶车辆获取的探测信息检测到的突然减速位置进行的加权可以是对基于从普通行驶车辆获取的探测信息检测到的突然减速位置进行的加权的两倍(两倍地计数)，并且因此，可以对突然减速发生次数求总和。
根据该变型，可以在对从自动行驶车辆获取的探测信息赋予比从普通行驶车辆获取的探测信息更大的权重的同时，进行突然减速多发地点的检测。基于从自动行驶车辆获取的探测信息检测到的突然减速多发地点极其可靠。另一方面，当基于从普通行驶车辆获取的探测信息进行突然减速多发地点的检测时，可以覆盖更广的区域。因此，可以在检测极其可靠的突然减速多发地点的同时又在广大的区域内检测突然减速多发地点。
除了从自动行驶车辆获取的探测信息之外，第三实施例中描述的从车道可识别车辆获取的探测信息的权重也可能比从普通行驶车辆获取的探测信息更大，并且然后可以对突然减速发生次数求总和。
在第一至第三实施例中，将转向方向的信息包括在探测信息中，并且通过转向方向的信息来创建转向信息并将其提供给目标车辆30。然而，转向信息创建处理不是必要的处理，并且可以不将转向方向的信息包括在探测信息中。当没有转向信息被提供给目标车辆30时，目标车辆30或者目标车辆30的驾驶员应该确定转向操作以避开障碍物60。
虽然图4所示的目标车辆30被假设为是自动行驶车辆，但如果目标车辆30是由驾驶员驾驶的普通行驶车辆，则不需要提供行驶控制单元38。
目标车辆30可以进一步包括图2所示的探测车辆10的结构。因此，目标车辆30可以从自身发送探测信息。
前面提到的各个设备可以被具体地配置为包括微处理器、ROM、RAM、硬盘驱动、显示单元、键盘、鼠标等的计算机系统。RAM或者硬盘驱动中存储有计算机程序。各个设备通过根据计算机程序运行的微处理器来实现其功能。通过组合将命令指示给计算机以便实现预定功能的多个命令代码来配置计算机程序。
相应设备的一部分或者所有组件可以被配置为单个系统LSI。系统LSI是按照多个组件集成在一个芯片上的方式制造的超大多功能LSI。具体地，系统LSI是被配置为包括微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。RAM中存储有计算机程序。系统LSI通过根据计算机程序运行的微处理器来实现其功能。
本公开可以是上面描述的方法。进一步地，本公开可以是使计算机程序该方法的计算机程序，也可以是包括该计算机程序的数字信号。
也可以通过将计算机程序或者数字信号存储在计算机可读非暂时性记录介质——诸如硬盘驱动、CD-ROM或者半导体存储器——中来实现本公开。可替代地，本公开也可以是记录在非暂时性记录介质中的数字信号。
也可以通过经由电信线路、无线或者有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等来传输前面提到的计算机程序或者数字信号，来实现本公开。
程序中包括的相应步骤可以由多个计算机来执行。例如，服务器20中包括的检测单元25、创建单元26和提供单元27可以通过执行分布在多个计算机中的程序来实现。
前面提到的实施例和变型可以分别组合。
要注意的是，从所有方面来说，本文公开的实施例都仅仅是图示性的，不应该被认为是限制性的。本公开的范围由权利要求书的范围限定，而不是由上面描述含义限定，并且本公开的范围旨在包括与权利要求书的范围等效的含义和该范围内的所有变型。
附图标记列表
1 安全驾驶辅助系统
10 探测车辆
12 探测信息生成单元
14 GPS装置
15 转向角度传感器
16 车辆速度传感器
17 提供单元
18 通信I/F单元
20 服务器
21 通信I/F单元
22 获取单元
23 探测信息累积单元
24 地图信息累积单元
25 检测单元
26 创建单元
27 提供单元
30 目标车辆
31 通信I/F单元
32 获取单元
33 安全驾驶辅助单元
34 导航单元
35 路线显示部
36 突然减速多发地点显示部
37 转向信息显示部
38 行驶控制单元
39 显示屏
40 网络
42 无线基站
51 第一车道
52 第二车道
53 第三车道
60 障碍物
62 探测位置
63 路段
65 路段端点
66 匹配位置
67 子路段
70 车道识别单元
71 卫星无线电波接收器
72 航向传感器
73 有源传感器
74 摄像机
75 位置检测单元
76 地图数据库
77 车道检测单元

Claims (10)

1.一种安全驾驶辅助系统，其包括：
获取单元，所述获取单元配置为获取来自探测车辆的多条探测信息，每条探测信息包括对应的探测车辆的位置的信息和所述探测车辆已经通过所述位置时的时间的信息；
检测单元，所述检测单元配置为基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息，来检测所述探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点；以及
提供单元，所述提供单元配置为将由所述检测单元检测到的所述突然减速多发地点的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆。
2.根据权利要求1所述的安全驾驶辅助系统，其中，
每条探测信息进一步包括所述对应的探测车辆所行驶的车道的信息，以及
所述检测单元基于所述多条探测信息，来针对每个车道检测所述突然减速多发地点。
3.根据权利要求2所述的安全驾驶辅助系统，其中，
所述检测单元基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的、从能够识别其行驶车道的车道可识别车辆获取的探测信息，来检测所述突然减速多发地点。
4.根据权利要求3所述的安全驾驶辅助系统，其中，
所述检测单元基于多条第一探测信息和第二探测信息来针对目标路段检测突然减速多发地点，所述第一探测信息是由所述获取单元获取的所述多条探测信息，所述第二探测信息是所述多条第一探测信息之中的、从所述车道可识别车辆获取的所述探测信息，以及
所述探测单元优先于基于所述第一探测信息检测到的所述突然减速多发地点，而采用基于所述第二探测信息检测到的所述突然减速多发地点作为在所述目标路段上的所述突然减速多发地点。
5.根据权利要求3所述的安全驾驶辅助系统，其中，
在将基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的从所述车道可识别车辆获取的所述探测信息的所述车道可识别车辆的突然减速发生次数赋予比基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的从除了所述车道可识别车辆之外的车辆获取的多条探测信息的所述车道可识别车辆的突然减速的发生次数更大的权重之后，所述检测单元针对目标路段来计算基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的从所述车道可识别车辆获取的所述探测信息的所述车道可识别车辆的所述突然减速发生次数的总和，以及
所述检测单元基于所述总和的结果，来检测在所述目标路段上的所述突然减速多发地点。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的安全驾驶辅助系统，其中，
所述获取单元进一步包括与每个探测车辆的转向有关的信息，
所述安全驾驶辅助系统进一步包括创建单元，所述创建单元被配置为：基于由所述获取单元获取的对应的探测信息，来创建与在由所述检测单元检测到的所述突然减速多发地点处的所述探测车辆的转向方向有关的信息，以及
所述提供单元进一步将由所述创建单元确定的与所述探测车辆的所述转向方向有关的信息提供给所述目标车辆。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的安全驾驶辅助系统，其中，
所述检测单元基于在与由所述获取单元获取的所述多条探测信息所指示的所述探测车辆的位置有关的路段上的位置，来检测所述突然减速多发地点。
8.一种车辆，其包括：
获取单元，所述获取单元被配置为从服务器获取探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点的信息，所述突然减速多发地点是基于多条探测信息来被检测到的，每条所述探测信息包括对应的探测车辆的位置的信息和所述探测车辆已经通过所述位置时的时间的信息；以及
安全驾驶辅助单元，所述安全驾驶辅助单元被配置为基于由所述获取单元获取的所述突然减速多发地点的所述信息，来针对所述车辆执行安全驾驶辅助处理。
9.一种程序，所述程序使所述计算机用作：
获取单元，所述获取单元被配置为获取来自探测车辆的多条探测信息，每条探测信息包括对应的探测车辆的位置的信息和所述探测车已经通过所述位置时的时间的信息；
检测单元，所述检测单元被配置为基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息，来检测探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点；以及
提供单元，所述提供单元被配置为将由所述检测单元检测到的所述突然减速多发地点的信息提供给接收安全驾驶辅助的目标车辆。
10.一种程序，所述程序使所述计算机用作：
获取单元，所述获取单元被配置为从服务器获取探测车辆的突然减速频繁发生的突然减速多发地点的信息，所述突然减速多发地点是基于多条探测信息来被检测到的，每条所述探测信息包括对应的探测车辆的位置的信息和所述探测车辆已经通过所述位置时的时间的信息；以及
安全驾驶辅助单元，所述安全驾驶辅助单元被配置为基于由所述获取单元获取的所述突然减速多发地点的所述信息来针对所述车辆执行安全驾驶辅助处理。
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