JP2021018553A - 注意喚起装置、注意喚起方法、および注意喚起プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】後続車両に対して、先行車両に追突する追突事故を起こさせないための注意喚起が効果的に行える技術を提供する。【解決手段】検知データ入力部には、走行路に対して設定された対象エリアにおいて検知された車両の速度を含む車両検知データが入力される。判定部が、検知データ入力部に入力された車両の中から抽出した判定対象車両に対する注意喚起の要否を、判定対象車両の速度と、判定基準速度とに基づいて判定する。判定基準速度決定部が、判定対象車両よりも以前に検知された車両の車両検知データを用いて判定基準速度を決定する。出力部が、判定部の判定結果を出力する。【選択図】図３

Description

この発明は、車両のドライバに対して、交通事故を防止するための注意喚起を行う技術に関する。

従来、道路（車両の走行路）上で発生した交通事象（渋滞、停止車両、低速車両、障害物および事故等）を検出し、後続車両のドライバに対して注意喚起を行うものがあった（特許文献１、２等参照）。特許文献１、２に記載された装置は、電波レーダによる車両の検知結果と、カメラで撮像した画像による車両の検知結果と、を用いることによって、発生した交通事象の検出漏れ、および実際に発生していない交通事象の誤検出を抑える構成である。

特開２００１− ８４４８５号公報 特開２００２−２２２４８７号公報

しかしながら、後続車両が先行車両に追突する追突事故は、上記した交通事象が発生しているときに限らず発生している。特許文献１、２に記載された装置は、上記したように、発生した交通事象を検出したことをトリガにして、後続車両のドライバに対して注意喚起を行う構成である。したがって、特許文献１、２に記載された装置では、上記した交通事象が発生していないときに、追突事故を防止するための注意喚起を行うことができなかった。

この発明の目的は、後続車両のドライバに対して、先行車両に追突する追突事故を起こさせないための注意喚起を効果的に行う技術を提供することにある。

この発明の注意喚起装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

検知データ入力部には、走行路に対して設定された対象エリアにおいて検知された車両の速度を含む車両検知データが入力される。判定部が、検知データ入力部に車両検知データが入力された車両の中から判定対象車両を抽出する。例えば、判定部は、検知データ入力部に車両検知データが入力された車両毎に、その車両を判定対象車両として抽出する（すなわち、検知データ入力部に車両検知データが入力された車両を、順番に判定対象車両として抽出する。）。また、判定部は、検知データ入力部に車両検知データが入力された車両の中から、判定対象車両をランダムに抽出する構成であってもよい。また、判定部は、検知データ入力部に車両検知データが入力された車両の中から、予め定められた条件に合致する車両を判定対象車両として抽出する構成であってもよい。

また、判定部は、抽出した判定対象車両の速度と、判定基準速度とに基づき、判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定する。判定基準速度決定部が、判定基準速度を決定する。判定基準速度決定部は、判定部が注意喚起の要否の判定に用いる判定基準速度を、判定対象車両よりも以前に、対象エリアで検知された車両の車両検知データ（すなわち、判定対象車両にとっての先行車両の車両検知データ）を用いて決定する。そして、出力部が、判定部の判定結果を出力する。

この構成によれば、判定部が、判定対象車両の速度と、先行車両の速度とに基づいて注意喚起の要否を判定する。判定対象車両と、先行車両との速度差が大きくなるにつれて（判定対象車両のほうが先行車両よりも高速である。）、判定対象車両が先行車両に追突する危険性が高くなる。したがって、判定対象車両と、先行車両との速度差が大きいときに（すなわち、判定対象車両が先行車両に追突する危険性が高いときに）、判定対象車両に対して注意喚起が必要であると、判定部に判定させることができる。これにより、走行路において、渋滞、停止車両、低速車両、障害物および事故等の交通事象が発生しているかどうかにかかわらず、判定対象車両に対して、先行車両に追突する追突事故を起こさせないための注意喚起を効果的に行うことができる。

なお、判定対象車両のドライバに対する注意喚起は、走行路に設置された案内表示板等で行えばよい。

また、判定基準速度決定部は、対象エリアにおける判定対象車両の検知時刻に応じた対象期間に、対象エリアにおいて検知された車両群の車両検知データを用いて、判定基準速度を決定する構成にするのが好ましい。このように構成すれば、判定対象車両よりも、かなり以前に対象エリアを通過した車両に影響されることなく、判定基準速度を決定することができる。

また、判定基準速度決定部を、対象期間に、対象エリアにおいて検知された車両群に属する車両の最低速度を判定基準速度に決定する構成とし、判定部を、判定対象車両が判定基準速度に対して速度閾値を超える速度であれば、当該判定対象車両に対して注意喚起が必要であると判定する構成としてもよい。

また、判定基準速度決定部を、対象エリアの車線毎に、判定基準速度を決定する構成とし、判定部を、判定対象車両の速度と、当該判定対象車両が検知された車線の判定基準速度とに基づき、判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定する構成にしてもよい。このように構成すれば、走行路の車線毎に、判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定することができる。

また、この場合も、判定基準速度決定部を、対象エリアにおける判定対象車両の検知時刻に応じた対象期間に、判定対象車両が検知された車線において検知された車両群の車両検知データを用いて、判定対象車両が検知された車線の前記判定基準速度を決定する構成にしてもよい。また、判定基準速度決定部を、車線毎に、対象期間に、その車線において検知された車両群に属する車両の最低速度を判定基準速度に決定する構成とし、判定部を、判定対象車両が、当該判定対象車両が検知された車線の判定基準速度に対して速度閾値を超える速度であれば、当該判定対象車両に対して注意喚起が必要であると判定する構成にしてもよい。

さらには、判定対象車両の速度、または判定基準速度に応じて、速度閾値を決定する速度閾値決定部を備える構成にしてもよい。

この発明によれば、先行車両に追突する追突事故を起こさせないための注意喚起が効果的に行える。

図１（Ａ）は、走行路を走行する車両の幅方向に視た平面図であり、図１（Ｂ）は、車両が走行する走行路を路面に対して垂直な方向に視た平面図である。 この例にかかる注意喚起装置、電波レーダ装置、および案内表示板の接続を示す図である。 この例にかかる注意喚起装置の主要部の構成を示す図である。 電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。 図５（Ａ）、（Ｂ）は追跡データを説明する図である。 注意喚起装置における判定基準速度決定処理を示すフローチャートである。 注意喚起装置における判定処理を示すフローチャートである。 変形例にかかる注意喚起装置の主要部の構成を示す図である。 変形例にかかる注意喚起装置における判定処理を示すフローチャートである。 変形例にかかる注意喚起装置における判定基準速度決定処理を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施形態の注意喚起装置について説明する。

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる注意喚起装置を適用した走行路を示す概略図である。図１（Ａ）は、走行路を走行する車両の幅方向に視た平面図であり、図１（Ｂ）は、車両が走行する走行路を路面に対して垂直な方向に視た平面図である。図２は、この例にかかる注意喚起装置、電波レーダ装置、および案内表示板の接続を示す図である。

図２に示すように、この例にかかる注意喚起装置１には、電波レーダ装置５、および案内表示板８が接続されている。注意喚起装置１は、電波レーダ装置５、および案内表示板８と、有線で接続される構成であってもよいし、無線で接続される構成であってもよい。また、後述するが、電波レーダ装置５は、走行路に対して設定された対象エリア１００を探査波である電波で走査できる位置に設置されている。

また、この例では、案内表示板８を、対象エリア１００よりも少し下流側の位置に設置している。案内表示板８は、車両１１０のドライバに対して案内メッセージ等を表示する。この案内メッセージには、追突事故を起こさせないための注意喚起が含まれる。ここで言う車両１１０には、後述する判定対象車両１１０、および判定対象車両１１０よりも以前に対象エリア１００で検知された先行車両１１０が含まれる。

なお、案内表示板８は、対象エリア１００内の下流端付近に設置されていてもよい。

注意喚起装置１は、電波レーダ装置５の設置位置付近に設置されてもよいし、案内表示板８の設置位置付近に設置されてもよいし、さらには、管制センタ、データ収集センタ等に設置されてもよい。

図１では、３車線の走行路を示している。電波レーダ装置５、および案内表示板８は、例えば、走行路の路側に設置されたポール、またはこのポールに取り付けた走行路を走行する車両１１０の幅方向（車幅方向）に延びるアームに取り付けている。また、電波レーダ装置５、および案内表示板８は、走行路を跨ぐように設置されたガントリに取り付けてもよいし、他の構造物に取り付けてもよい。

電波レーダ装置５は、図１に示す対象エリア１００内を電波で走査し、走行している車両１１０の位置、速度、および大きさを検知する。電波レーダ装置５は、電波による対象エリア１００内の走査を、設定された時間間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で繰り返す。

また、電波レーダ装置５は、対象エリア１００内における車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを生成する構成を備えていてもよい。この例では、電波レーダ装置５が、この追跡データを生成する構成を備えているものとして説明するが、この追跡データを生成する構成については、注意喚起装置１に備えてもよいし、電波レーダ装置５、および注意喚起装置１のそれぞれがこの構成を備えていなくてもよい。

この追跡データを生成する構成は、電波レーダ装置５による前回の対象エリア１００の走査において検知した車両１１０と、今回の対象エリア１００の走査において検知した車両１１０と、を対応づける構成である。電波レーダ装置５は、対象エリア１００を走査する毎に、今回の走査で検知した車両１１０のＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データを出力する。

注意喚起装置１には、電波レーダ装置５から上記した車両検知データが入力される。また、注意喚起装置１は、入力された車両検知データを用いて、判定基準速度を決定する。この判定基準速度は、判定対象車両１１０よりも以前に対象エリア１００で検知された車両１１０（判定対象車両１１０にとっての先行車両１１０）の速度に基づいて決定される。判定対象車両１１０は、電波レーダ装置５によって検知された車両１１０の中から、選択された車両１１０である。判定対象車両１１０に追突される危険性は、速度の低い車両１１０ほど高くなる。

この例では、注意喚起装置１は、対象期間に検知された車両１１０の最低速度を、判定基準速度に決定する。対象期間は、判定対象車両１１０の検知時刻に応じて定まる、１分〜１０分程度の時間である。対象期間は、対象エリア１００における判定対象車両１１０の検知時刻よりも以前の時間帯である。

注意喚起装置１は、判定対象車両１１０の速度と、判定基準速度とを比較し、これらの速度の差分（判定対象車両１１０の速度−判定基準速度）が速度閾値を超える大きさであれば、この判定対象車両１１０のドライバに対して、注意喚起が必要であると判定する。この例では、速度閾値は、予め設定されている。例えば、速度閾値は、数十ｋｍ／ｈ（３０〜６０ｋｍ／ｈ）である。

注意喚起装置１は、判定対象車両１１０のドライバに対する注意喚起の要否の判定結果を案内表示板８に出力する。案内表示板８は、判定対象車両１１０のドライバに対して、注意喚起が必要であるとの判定結果が入力されると、車両１１０のドライバに対して、追突事故に注意して走行することを意識させる案内メッセージを表示する。これにより、車両１１０のドライバは、追突事故を起こさないように安全運転を心掛ける。したがって、注意喚起装置１は、対象エリア１００の下流側において、先行車両１１０に追突する追突事故を起こさせないための注意喚起を効果的に行える。

なお、図１では、電波レーダ装置５を、対象エリア１００の上流側に設置した例を示したが、電波レーダ装置５は、対象エリア１００の下流側に設置してもよい。

＜２．構成例＞
図３は、この例にかかる注意喚起装置の主要部の構成を示す図である。この例にかかる注意喚起装置１は、制御ユニット１１と、検知データ入力部１２と、出力部１３と、を備えている。

制御ユニット１１は、注意喚起装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、判定基準速度決定部２１、および判定部２２を有している。制御ユニット１１が有する判定基準速度決定部２１、および判定部２２については後述する。

検知データ入力部１２には、電波レーダ装置５が接続されている。検知データ入力部１２には、電波レーダ装置５から車両検知データが入力される。車両検知データは、検知した車両１１０の位置、速度、および大きさを対応づけたデータである。電波レーダ装置５は、対象エリア１００を電波で走査する毎に、その走査において検知した各車両１１０の車両検知データを注意喚起装置１に出力する。

出力部１３には、案内表示板８が接続されている。出力部１３は、案内表示板８に対して、追突事故にかかる注意喚起の要否を出力する。

次に、制御ユニット１１が有する判定基準速度決定部２１、および判定部２２について説明する。

判定基準速度決定部２１は、検知データ入力部１２に入力された車両検知データを用いて、判定基準速度を決定する。判定基準速度決定部２１は、所定のサイクルで、判定基準速度を更新する。例えば、判定基準速度を更新するサイクルは、数十秒〜数分程度（３０秒、１分等）にすればよい。

判定基準速度決定部２１は、この例では、現時点に対して設定される対象期間に、対象エリア１００で検知された車両１１０であって、最も低速であった車両１１０の速度を判定基準速度に決定する。ここで言う現時点とは、判定基準速度を決定する処理を開始する時点である。また、対象期間は、例えば、現時点から、ある程度の時間（例えば、１分〜１０分程度）以前までの期間である。

判定部２２は、判定対象車両１１０のドライバに対する、追突事故にかかる注意喚起の要否を判定する。判定部２２は、判定対象車両１１０の速度、その時点において決定されている判定基準速度、および予め設定されている速度閾値を用いて、追突事故にかかる注意喚起の要否を判定する。より具体的には、判定部２２は、判定対象車両１１０の速度と判定基準速度との差分（判定対象車両１１０の速度−判定基準速度）を算出し、ここで算出した差分が速度閾値以上（判定対象車両１１０の速度−判定基準速度≧速度閾値）であれば、この判定対象車両１１０のドライバに対する注意喚起が必要であると判定する。

制御ユニット１１は、図示していないメモリに、速度閾値を記憶している。

注意喚起装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる注意喚起プログラムを実行したときに、判定基準速度決定部２１、および判定部２２として動作する。また、メモリは、この発明にかかる注意喚起プログラムを展開する領域や、この注意喚起プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。また、上記した速度閾値、判定基準速度は、このメモリに記憶される。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる注意喚起方法を実行するコンピュータである。

なお、電波レーダ装置５、および案内表示板８については、公知であるので、ここでは、詳細な説明を省略する。

＜３．動作例＞
図４は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置５は、対象エリア１００の走査タイミングになると（ｓ１）、対象エリア１００を探査波である電波で走査し、その反射波を検出することにより、対象エリア１００内に位置している車両１１０を検知する検知処理を行う（ｓ２）。ｓ２では、電波レーダ装置５は、電波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間（電波の飛行時間）と、反射波の周波数を検出し、電波を反射した物体（車両１１０、路面等）の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。

電波レーダ装置５は、ｓ２にかかる検知処理が完了すると、前回の対象エリア１００の走査で検出した車両１１０と、今回の対象エリア１００の走査で検出した車両１１０と、を対応づける対応づけ処理を行う（ｓ３）。電波レーダ装置５は、ｓ３にかかる対応づけ処理を、車両１１０の大きさ、位置、速度を用いて行う。電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１１０に対応づけることができた車両１１０（今回の走査で検知した車両１１０）については、対応づけた車両１１０に割り当てられているＩＤを割り当てる。一方、電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１１０に対応づけることができなかった車両１１０（今回の走査で検知した車両１１０）については、新たなＩＤを生成し、これを割り当てる。

電波レーダ装置５は、今回の走査で検知した車両１１０毎に、ＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データを生成し、ここで生成した車両検知データを注意喚起装置１に出力し（ｓ４）、ｓ１に戻る。ｓ４で、検知時刻を、今回の対象エリア１００の走査にかかる各車両１１０の車両検知データに対応づけている。検知時刻は、電波レーダ装置５が探査波による対象エリア１００の走査を開始した時刻や、電波レーダ装置５が探査波による対象エリア１００の走査を終了した時刻等にすればよい。

この例では、電波レーダ装置５は、１００ｍｓｅｃ間隔で、対象エリア１００を電波で走査し、検知した車両１１０にかかる車両検知データを注意喚起装置１に出力する。すなわち、注意喚起装置１には、車両検知データが１００ｍｓｅｃ間隔で入力される。

また、電波レーダ装置５は、上記の処理を行うことによって、対象エリア１００を走行した車両１１０毎に、図５に示す追跡データを得ることができる。図５（Ａ）は、ＩＤが「１２３４５６７８９」である車両１１０の追跡データを示す。また、図５（Ｂ）は、ＩＤが「２４５２６７８５１」である車両１１０の追跡データを示す。この追跡データは、車両１１０を識別するＩＤと車両１１０の大きさと、検知時刻毎に車両１１０の速度、および位置を対応づけたデータである。車両１１０の位置は、この例では、車両１１０の走行方向における第１基準位置からの距離（例えば、走行方向における電波レーダ装置５の設置位置からの距離）と、走行路の幅方向における第２基準位置からの距離（例えば、走行路の幅方向の中心位置からの距離であって、右側が正値、左側が負値）である。また、検知時刻は、上記したように、電波レーダ装置５が探査波による対象エリア１００の走査を開始した時刻や、電波レーダ装置５が探査波による対象エリア１００の走査を終了した時刻等にすればよい。

また、注意喚起装置１も、電波レーダ装置５から入力された車両検知データをＩＤで分類して集計することにより、図５（Ａ）、（Ｂ）に示した追跡データを得ることができる。

また、電波レーダ装置５は、追跡データを生成しない構成にしてもよい。この場合、電波レーダ装置５は、上記したｓ３にかかる処理を行わず、ｓ４で位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データ（ＩＤを対応づけてない車両検知データ）を生成して、注意喚起装置１に出力する。注意喚起装置１が、上記したｓ３と同様の処理を行って、図５（Ａ）、（Ｂ）に示す追跡データを生成する。注意喚起装置１は、各車両１１０の追跡データを図示していない追跡データ記憶データベース（追跡データ記憶ＤＢ）に記憶する。この追跡データ記憶ＤＢは、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体で構成される。

なお、注意喚起装置１も追跡データを生成しない構成にしてもよい。この場合、注意喚起装置１は、電波レーダ装置５から入力された車両検知データを蓄積的に記憶すればよい。この車両検知データには、検知時刻が対応づけられる。

この例にかかる注意喚起装置１は、判定基準速度を決定する判定基準速度決定処理と、判定対象車両１１０のドライバに対する注意喚起の要否を判定する判定処理とを並行して実行する。

まず、判定基準速度決定処理について説明する。図６は、判定基準速度決定処理を示すフローチャートである。判定基準速度決定部２１が、図６に示す判定基準速度決定処理を実行する。判定基準速度決定部２１は、判定基準速度を更新する更新タイミングになるのを待つ（ｓ１１）。判定基準速度決定部２１は、判定基準速度の前回の更新から、予め設定されているサイクル時間（例えば、３０秒、１分等）経過していると判定すると、ｓ１１で判定基準速度を更新する更新タイミングであると判定する。

判定基準速度決定部２１は、ｓ１１で更新タイミングであると判定すると、対象期間を決定する（ｓ１２）。ｓ１２では、現時点から、ある程度の時間（例えば、１分〜１０分程度）以前までの期間である。判定基準速度決定部２１は、ｓ１２で決定した対象期間に、対象エリア１００で検知された車両１１０であって、最も低速であった車両１１０の速度を判定基準速度に決定する（ｓ１３）。すなわち、ｓ１３では、対象期間に対象エリア１００で検知された車両群の中で、最も低速であった車両１１０の速度を判定基準速度に決定する。上記したように、注意喚起装置１は、対象エリア１００における車両１１０の追跡データ、または車両検知データを、図示していない追跡データ記憶ＤＢに記憶している。ｓ１３では、この追跡データ記憶ＤＢから、対象期間に対象エリア１００で検知された車両群を抽出し、さらに、抽出した車両群に属する車両１１０の最低速度を取得する。判定基準速度決定部２１は、ｓ１３で決定した判定基準速度をメモリに記憶し（ｓ１４）、ｓ１１に戻る。

すなわち、判定基準速度決定部２１は、更新タイミングになると、直前の所定期間（上記で言う対象期間）の間に、対象エリア１００において検知された車両群に属する車両１１０の中で、最も低速であった車両１１０の速度を判定基準速度に決定し、記憶する。

次に、判定処理について説明する。図７は、判定処理を示すフローチャートである。判定部２２が、図７に示す判定処理を実行する。判定部２２は、判定対象車両１１０を選択する（ｓ２１）。ｓ２１では、検知データ入力部１２に入力された車両検知データにかかる車両１１０であって、その時点において、注意喚起の要否について判定していない車両１１０を、判定対象車両１１０として選択する。

判定部２２は、ｓ２１で選択した判定対象車両１１０の速度と、判定基準速度との速度差を算出する（ｓ２２）。ｓ２２で算出する速度差は、
速度差＝（判定対象車両１１０の速度）−（判定基準速度）
である。

判定部２２は、ｓ２２で算出した速度差が、設定されている速度閾値以上であるかどうかを判定する（ｓ２３）。判定部２２は、ｓ２２で算出した速度差が速度閾値以上であれば、注意喚起要と判定する（ｓ２４）。反対に、判定部２２は、ｓ２２で算出した速度差が速度閾値未満であれば、注意喚起不要と判定する（ｓ２５）。

判定部２２は、出力部１３を制御し、ｓ２４、またはｓ２５における判定結果（注意喚起要、または注意喚起不要）を案内表示板８に出力し（ｓ２６）、ｓ２１に戻る。

案内表示板８は、注意喚起装置１から、注意喚起要の判定結果が入力されると、車両１１０のドライバに対して、追突事故を起こさせないための案内メッセージを表示器の画面に表示する。案内表示板８は、例えば、（１）〜（３）に示す文言を、
（１）「この先、低速で走行している先行車両があります。追突に注意してください。」
（２）「スピード注意、先行車両に追突しないように注意して運転してください。」
（３）「スピード注意、追突注意」
案内メッセージとして表示する。

追突事故の多くは、後続車両１１０と先行車両１１０との速度差が大きい（後続車両１１０のほうが先行車両１１０よりも高速）状況で起こっている。上記の説明から明らかなように、判定部２２は、判定対象車両１１０にとっての先行車両１１０の中に、判定対象車両１１０よりも速度閾値以上低速で走行していた車両１１０が存在していれば、注意喚起要と判定する。したがって、この例にかかる注意喚起装置１は、案内表示板８を用いて、低速で走行している先行車両１１０に、後続車両１１０が追突する追突事故を起こさせないための注意喚起を効果的に行える。

また、上記の例では、ｓ２５で注意喚起不要と判定した場合も、判定結果を案内表示板８に出力するとしたが、ｓ２４で注意喚起要と判定した場合だけ、判定結果を案内表示板８に出力する構成にしてもよい。

また、上記の例では、注意喚起の要否を、判定対象車両１１０の速度と、判定基準速度との差分である速度差を算出し、算出した速度差と速度閾値とを比較することによって判定する処理で説明したが、以下のような手順で行ってもよい。

例えば、判定基準速度に速度閾値を加えた比較速度を算出し、判定対象車両１１０の速度が比較速度以上であれば、注意喚起要と判定する手順にしてもよいし、また、判定対象車両１１０の速度と速度閾値との差分を算出し、この差分が判定基準速度以上であれば、注意喚起要と判定する手順にしてもよい。

＜４．変形例＞
次に、この発明の変形例について説明する。図８は、この変形例にかかる注意喚起装置の主要部の構成を示す図である。図８では、図３に示した構成と同様の構成については、同じ符号を付している。この変形例にかかる注意喚起装置１Ａは、上記の例と同様に、図１に示した走行路で利用され、図２に示すように、電波レーダ装置５、および案内表示板８が接続されている。

この変形例の注意喚起装置１Ａは、制御ユニット１１に速度閾値決定部２３を設けた点で、上記の例と相違する。この速度閾値決定部２３は、判定対象車両１１０の速度に応じて、速度閾値を決定する処理を行う。速度閾値は、判定対象車両１１０の速度Ｖを変数とする関数ｆ（Ｖ）（速度閾値＝ｆ（Ｖ））によって算出できる。注意喚起装置１Ａは、関数ｆ（Ｖ）を制御ユニット１１のメモリに記憶している。関数ｆ（Ｖ）は、Ｖが大きくなるにつれて、速度閾値が小さくなる関数である。

なお、関数ｆ（Ｖ）は、一次関数であってもよいし、二次関数であってもよいし、三次以上の関数であってもよい。

この変形例にかかる注意喚起装置１Ａも、上記の例と同様に、図６に示した判定基準速度決定処理を行い、判定基準速度を所定のサイクルで更新する。

図９は、この変形例にかかる注意喚起装置１Ａの判定処理を示すフローチャートである。図９では、図７に示した処理と同じ処理については、同じステップ番号を付している。注意喚起装置１Ａも、ｓ２１で判定対象車両１１０を選択すると、この判定対象車両１１０の速度と、判定基準速度との速度差を算出する（ｓ２２）。また、速度閾値決定部２３が、今回選択した判定対象車両１１０の速度を用いて、速度閾値を算出する（ｓ３１）。注意喚起装置１Ａは、ｓ２２にかかる処理、またはｓ３１にかかる処理のどちらの処理を先に実行してもよい。

注意喚起装置１Ａは、ｓ２２、ｓ３１にかかる処理を完了すると、上記した注意喚起装置１と同様に、ｓ２３〜ｓ２６の処理を行う。

このように、この例にかかる注意喚起装置１Ａでは、判定対象車両１１０の速度を用いて速度閾値が決定される。このため、この例にかかる注意喚起装置１Ａでは、注意喚起の要否の判定において、判定対象車両１１０（後続車両１１０）のドライバが先行車両１１０の存在に気づいて、ブレーキ操作を行ったときの空走距離が考慮される。

また、上記の説明では、注意喚起装置１Ａは、判定対象車両１１０の速度に応じて速度閾値を決定するとしたが、判定基準速度に応じて速度閾値を決定する構成にしてもよい。具体的には、速度閾値は、判定基準速度Ｖａを変数とする関数ｇ（Ｖａ）（速度閾値＝ｇ（Ｖａ））によって算出できる。注意喚起装置１Ａは、関数ｇ（Ｖａ）を制御ユニット１１のメモリに記憶している。関数ｇ（Ｖａ）は、Ｖが大きくなるにつれて、速度閾値が小さくなる関数である。関数ｇ（Ｖａ）は、一次関数であってもよいし、二次関数であってもよいし、三次以上の関数であってもよい。

判定基準速度に応じて速度閾値を決定する構成の注意喚起装置１Ａは、図１０に示す判定基準速度決定処理を実行する。判定基準速度決定部２１は、上記したｓ１１〜ｓ１３にかかる処理を実行し、ｓ１３で判定基準速度Ｖａを決定する。速度閾値決定部２３が、ｓ１３で決定された判定基準速度Ｖａを用いて速度閾値を算出する（ｓ４１）。ｓ４１では、メモリに記憶している関数ｇ（Ｖａ）を用いて、速度閾値を算出し、決定する。注意喚起装置１Ａは、ｓ１３で決定した判定基準速度、およびｓ４１で算出し決定した速度閾値を、メモリに記憶し（ｓ４２）、ｓ１１に戻る。

この判定基準速度に応じて速度閾値を決定する構成の注意喚起装置１Ａは、図７に示した判定処理を行う。

注意喚起装置１Ａは、このように判定基準速度に応じて速度閾値を決定する構成であっても、判定対象車両１１０の空走距離を考慮して、注意喚起の要否を判定することができる。また、注意喚起装置１Ａは、判定対象車両１１０毎に、当該判定対象車両１１０に対する速度閾値を算出する必要がないので、処理負荷の増加も抑えられる。

また、上記の例では、３車線の走行路を例にし、車線を区別することなく、対象エリア１００内において検知した車両１１０の車両検知データから判定基準速度を算出し、また、判定対象車両１１０についても、走行している車線に関係なく算出された判定基準速度、および閾値速度を用いて注意喚起の要否を判定するとしたが、判定対象車両１１０に対する注意喚起の要否の判定を車線別に行う構成にしてもよい。

この場合、対象エリア１００の車線毎に、上記した判定基準速度を算出する。また、判定対象車両１１０についての注意喚起の要否の判定においては、当該判定対象車両１１０が走行している車線について算出された判定基準速度を用いて行う。また、速度閾値についても、車線毎に設定してもよい。対象エリア１００における車両１１０の位置が、どの車線であるかについては、図５（Ａ）、（Ｂ）に示した追跡データに含まれている車両１１０の幅方向の位置から得られる。

また、このように注意喚起の要否を車線毎に判定する場合には、
（１）「右側車線を走行しているドライバは、先行車両に追突しないように特に注意して運転してください。」
（２）「左側車線に比較的低速で走行している車両１１０がいます。左側車線を走行しているドライバは、特に追突しないように注意して運転してください。」
等の案内メッセージを案内表示板８に表示すればよい。

また、上記の例で説明した電波レーダ装置５は、レーザ光を探査波として用いる、レーザレーダ装置に置き換えてもよいし、カメラで撮像した対象エリア１００のフレーム画像を処理して、車両１１０を検知する画像処理装置に置き換えてもよい。

また、図６、図７、図９、および図１０に示したフローチャートで示した各処理ステップの順番は一例であり、その順番を入れ換えることも可能である。

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
走行路に対して設定された対象エリア（１００）において検知された車両（１１０）の速度を含む車両検知データが入力される検知データ入力部（１２）と、
前記検知データ入力部（１２）に前記車両検知データが入力された車両（１１０）の中から抽出した判定対象車両（１１０）に対する注意喚起の要否を判定する判定部（２２）と、
前記判定部（２２）が注意喚起の要否の判定に用いる判定基準速度を、前記対象エリア（１００）において前記判定対象車両（１１０）よりも以前に検知された車両（１００）の前記車両検知データを用いて決定する判定基準速度決定部（２１）と、
前記判定部（２２）の判定結果を出力する出力部（１３）と、を備え、
前記判定部（２２）は、前記判定対象車両（１１０）の速度と、前記判定基準速度とに基づき、前記判定対象車両（１１０）に対する注意喚起の要否を判定する、注意喚起装置（１）。

１、１Ａ…注意喚起装置
５…電波レーダ装置
８…案内表示板
１１…制御ユニット
１２…検知データ入力部
１３…出力部
２１…判定基準速度決定部
２２…判定部
２３…速度閾値決定部
１００…対象エリア
１１０…車両

Claims (9)

1. 走行路に対して設定された対象エリアにおいて検知された車両の速度を含む車両検知データが入力される検知データ入力部と、
   前記検知データ入力部に前記車両検知データが入力された車両の中から抽出した判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定する判定部と、
   前記判定部が注意喚起の要否の判定に用いる判定基準速度を、前記対象エリアにおいて前記判定対象車両よりも以前に検知された車両の前記車両検知データを用いて決定する判定基準速度決定部と、
   前記判定部の判定結果を出力する出力部と、を備え、
   前記判定部は、前記判定対象車両の速度と、前記判定基準速度とに基づき、前記判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定する、注意喚起装置。
2. 前記判定基準速度決定部は、前記対象エリアにおける前記判定対象車両の検知時刻に応じた対象期間に、前記対象エリアにおいて検知された車両群の前記車両検知データを用いて、前記判定基準速度を決定する、請求項１に記載の注意喚起装置。
3. 前記判定基準速度決定部は、前記対象期間に、前記対象エリアにおいて検知された車両群に属する車両の最低速度を前記判定基準速度に決定し、
   前記判定部は、前記判定対象車両が前記判定基準速度に対して速度閾値を超える速度であれば、当該判定対象車両に対して注意喚起が必要であると判定する、請求項２に記載の注意喚起装置。
4. 前記判定基準速度決定部は、前記対象エリアの車線毎に、前記判定基準速度を決定し、
   前記判定部は、前記判定対象車両の速度と、当該判定対象車両が検知された車線の前記判定基準速度とに基づき、前記判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定する、請求項１に記載の注意喚起装置。
5. 前記判定基準速度決定部は、前記対象エリアにおける前記判定対象車両の検知時刻に応じた対象期間に、前記判定対象車両が検知された車線において検知された車両群の前記車両検知データを用いて、前記判定対象車両が検知された車線の前記判定基準速度を決定する、請求項４に記載の注意喚起装置。
6. 前記判定基準速度決定部は、車線毎に、前記対象期間に、その車線において検知された車両群に属する車両の最低速度を前記判定基準速度に決定し、
   前記判定部は、前記判定対象車両が、当該判定対象車両が検知された車線の前記判定基準速度に対して速度閾値を超える速度であれば、当該判定対象車両に対して注意喚起が必要であると判定する、請求項５に記載の注意喚起装置。
7. 前記判定対象車両の速度、または前記判定基準速度に応じて、前記速度閾値を決定する速度閾値決定部を備えた、請求項３、または６に記載の注意喚起装置。
8. 走行路に対して設定された対象エリアにおいて検知された車両の速度を含む車両検知データが検知データ入力部に入力された車両の中から抽出した判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定する判定ステップと、
   前記判定ステップが注意喚起の要否の判定に用いる判定基準速度を、前記対象エリアにおいて前記判定対象車両よりも以前に検知された車両の前記車両検知データを用いて決定する判定基準速度決定ステップと、
   出力部において、前記判定ステップの判定結果を出力する出力ステップと、を備え、
   前記判定ステップは、前記判定対象車両の速度と、前記判定基準速度とに基づき、前記判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定するステップである、注意喚起方法。
9. 走行路に対して設定された対象エリアにおいて検知された車両の速度を含む車両検知データが検知データ入力部に入力された車両の中から抽出した判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定する判定ステップと、
   前記判定ステップが注意喚起の要否の判定に用いる判定基準速度を、前記対象エリアにおいて前記判定対象車両よりも以前に検知された車両の前記車両検知データを用いて決定する判定基準速度決定ステップと、
   出力部において、前記判定ステップの判定結果を出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させ、
   前記判定ステップは、前記判定対象車両の速度と、前記判定基準速度とに基づき、前記判定対象車両に対する注意喚起の要否を判定するステップである、注意喚起プログラム。

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