JP6047071B2

JP6047071B2 - 注意喚起装置、及びプログラム

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Publication number: JP6047071B2
Application number: JP2013139305A
Authority: JP
Inventors: 和則樋口; 木村　賢治; 賢治木村
Original assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2013-07-02
Filing date: 2013-07-02
Publication date: 2016-12-21
Anticipated expiration: 2033-07-02
Also published as: JP2015011693A

Description

本発明は、注意喚起装置、及びプログラムに係り、特に障害物等に対するドライバの注意を喚起するための注意喚起情報を提示する注意喚起装置、及びプログラムに関する。

運転中のドライバに注意を喚起するための注意喚起情報等を提供する装置には、様々なものがある。

例えば、自車両周囲の他車両に関する情報提供を行う走行支援装置であって、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるとき、前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測し、推測した双方の通行意思に応じて情報提供を行うようにした走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。

また、ドライバのおかれている走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段と、このドライバ走行状況推定手段により推定されたドライバ走行状況に基づいて、ドライバが認識している走行状況と認識していない走行状況とを推定し、ドライバが認識していない走行状況に応じた情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段と、この情報提供内容選択手段により選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段と、を備える車両用情報提供装置も知られている（例えば、特許文献２）。

また、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両前方の交差点を検出する交差点検出手段と、前記交差点に接近する交差他車両の車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段と、前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段と、推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段と、を備えた交差点における運転支援装置も知られている（例えば、特許文献３）。

また、車両の衝突回避を支援するための車両用走行支援装置であって、自車の現在位置を測定する測定手段と、自車が接近中の交差点に関する、少なくとも交差点位置、一時停止線の有無、交差点種別を含む交差点ノード情報を取得する取得手段と、自車と前記交差点との距離が所定値以下である場合のドライバの操作を検出する検出手段と、前記交差点ノード情報、自車と前記交差点との距離、前記検出手段による検出結果に応じて、当該交差点の危険度を設定する設定手段と、当該交差点を通過する際に、前記設定手段により設定された危険度に応じた警報を行う警報手段と、を有する車両用走行支援装置も知られている（例えば、特許文献４参照）。

特開２００６−８２６９２号公報特開２００６−１８４９４２号公報特開２００７−２０００５２号公報特開２０１０−２０６３７号公報

なお、ドライバに注意喚起情報を提示するシステムが効果的に働いてドライバに衝突回避行動を起こさせるか否かは、ドライバのシステムへの期待度に依存する。従って、ドライバのシステムへの期待度に応じて、情報提示のレベルやタイミングを制御することが効果的である。これにより、衝突回避行動を効果的に実施させ、提示された情報への受容性を向上させることができる。ところが、従来技術では、ドライバのシステムへの期待度を考慮した情報の提示は行なわれておらず、受容性を向上させる提示制御技術は述べられていない。

本発明は、上記問題を解消するためになされたもので、ドライバの期待度を考慮してドライバに対する注意喚起情報を提示することで、注意喚起情報を効果的に提示してドライバに衝突回避行動を行なわせる共に、提示された情報に対するドライバの受容性を向上させることができる注意喚起装置、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の注意喚起装置は、自車の走行の障害となる障害物を検出する検出手段と、前記障害物に対する注意を喚起するための注意喚起情報を自車のドライバに対して提示する提示手段と、自車と前記検出手段により検出された障害物との相対位置、自車の移動状態、及び前記障害物の移動状態の少なくとも１つに基づいて、接近度を示す値を算出する算出手段と、前記注意喚起情報に対する前記ドライバの期待度に応じて、前記注意喚起情報の情報量に対応する指標を求め、前記指標に基づいて前記算出手段による算出値と比較する少なくとも１つの閾値を設定し、前記算出手段による算出値と前記少なくとも１つの閾値との比較結果に基づいて前記提示手段を制御して、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御する制御手段と、
を含んでいる。

また、前記制御手段は、前記注意喚起情報を前記ドライバに提示するか否かを制御するための第１閾値と、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御するための少なくとも１つの第２閾値とを設定し、前記算出手段による算出値と前記第１閾値との比較結果に基づいて、前記注意喚起情報を前記ドライバに提示するか否かを判断し、前記注意喚起情報を提示すると判断した場合に、前記注意喚起情報が前記ドライバに提示されるように前記提示手段を制御すると共に、前記算出手段による算出値と前記少なくとも１つの第２閾値との比較結果に基づいて前記提示手段を制御して、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御するようにしてもよい。

また、前記制御手段は、前記提示手段による前記注意喚起情報の誤報率及び欠報率が、前記ドライバの期待度に応じた誤報率及び欠報率となるように前記第１閾値を設定するようにしてもよい。

さらにまた、前記制御手段は、前記ドライバの特徴、自車の走行領域、自車の走行時間帯、及び自車が走行を開始してからの経過時間の少なくとも１つに基づいて予め設定された条件が満たされる毎に前記指標を求めるようにしてもよい。

また、本発明のプログラムは、コンピュータを、上記注意喚起装置における算出手段及び制御手段として機能させるためのプログラムである。

以上説明したように本発明によれば、注意喚起情報を効果的に提示してドライバに衝突回避行動を行なわせる共に、提示された情報に対するドライバの受容性を向上させることができる、という効果が得られる。

実施形態に係る注意喚起装置の機能的な構成を示した図である。注意喚起情報提示処理のルーチンを示すフローチャートである。提示Ｘ（「点灯」・「不点灯」）に対する、実際Ｙ（「来る」・「来ない」）の確率分布を示すテーブルである。「不点灯」の情報をドライバの内的解釈の２状態（「来ない」と「不明」）に分けて考えることとした場合の確率分布を示すテーブルである。閾値設定部により行なわれる閾値設定処理のルーチンを示すフローチャートである。交差点付近における自車の走行速度の具体例、及び自車と障害物（走行車両）との位置関係の具体例を説明する図である。減速タイプ分類の一例を示す図である。減速行動タイプと期待度との対応例を示す図である。期待度とβとの対応関係の一例を示す図である。 βと、式２により算出される情報量指標との関係の一例を示す図である。情報量指標と、誤報率及び欠報率との対応関係の一例を示す図である。注意喚起装置の情報提供に対する負担感と、誤報率及び欠報率との関係の一例を示すグラフである。提示レベル制御の一例を示す図である。提示タイミング制御の一例を示す図である。

以下、図面を参照して本実施形態に係る注意喚起装置１０を詳細に説明する。注意喚起装置１０は、車両に搭載され、障害物（走行車両や歩行者等）に対する注意を喚起するための注意喚起情報をドライバに提示する。なお、本実施形態では、交差点において注意喚起情報を提示する場合を例に挙げて説明する。

図１は、本実施形態に係る注意喚起装置１０の機能的な構成を示した図である。注意喚起装置１０は、自車位置検出部１２、障害物検出部１４、特徴量ＤＢ（データベース）１６、コンピュータ１８、及び提示部２０を備えている。

自車位置検出部１２は、自車、すなわち注意喚起装置１０が搭載された車両の位置を検出する。自車位置検出部１２は、例えば、ＧＰＳセンサであってもよい。ＧＰＳセンサは、複数の衛星からの電波を受信してこの電波を用いて自車両の位置を測定することができる。

障害物検出部１４は、自車の走行の障害となる障害物を検出する。例えば、自車に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像から障害物を検出してもよい。また、自車に搭載されたマイクにより収集された環境音から障害物を検出してもよい。

自車位置検出部１２及び障害物検出部１４の検出方法は、特に限定されない。

特徴量ＤＢ１６には、車速や減速度などの車両情報、及びドライバのブレーキやアクセルなどの操作情報から検出された減速行動特徴量が記憶される。減速行動特徴量は、ドライバの交差点通過前後の車両と運転操作の特徴を表わす数値データであって、具体的には、減速開始位置、減速終了位置、減速後の加速開始位置、交差点の通過時間帯等が挙げられる。この特徴量は、自車の走行中に取得され、自車位置やその場所の通過回数とともに、特徴量ＤＢ１６に蓄積保存される。

提示部２０は、障害物に対する注意を喚起するための注意喚起情報を自車のドライバに対して提示する。提示部２０は、例えば、音や音声情報を発する装置を含んでいてもよいし、光を発する装置を含んでいてもよいし、ドライバに振動を与える装置を含んでいてもよい。すなわち、注意喚起情報は、音、音声情報、光、振動等の刺激によりドライバに伝達される情報とすることができる。

コンピュータ１８は、機能的な構成として、算出部２２及び制御部２８を備えている。

算出部２２は、自車と障害物検出部１４により検出された障害物との相対位置、自車の移動状態、及び該障害物の移動状態の少なくとも１つに基づいて、接近度を示す値を算出する。移動状態には、速度、加速度、移動方向等とすることができる。本実施形態では、算出部２２は、自車位置検出部１２で検出された自車の位置、障害物検出部１４で検出された障害物の位置、及び自車と該障害物との相対速度から、現在の相対速度が維持されると仮定して自車が障害物に衝突するまでの余裕時間（ＴＴＣ(Time to Collision)）を算出するものとする。

制御部２８は、閾値設定部２４及び比較・制御部２６を備えている。閾値設定部２４は、注意喚起情報に対するドライバの期待度に応じて、注意喚起情報の提示により得られる情報量に対応する指標を求め、該求めた指標から算出部２２で算出されたＴＴＣと比較する少なくとも１つの閾値を設定する。本実施形態では、２つの閾値ＴＴＣ１、ＴＴＣ２が設定されるものとする。比較・制御部２６は、算出部２２で算出されたＴＴＣと、閾値ＴＴＣ１及び閾値ＴＴＣ２とを比較し、該比較結果に基づいて、提示部２０の注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御する。

なお、本実施形態においては、コンピュータ１８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備えて構成されており、算出部２２、制御部２８の各々は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより実現されるものとする。

プログラムを記憶する記憶媒体は、ＲＯＭに限定されるものではなく、例えば、ＨＤＤ（ハードディスク装置）や、ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記録媒体であってもよい。

次に、本実施形態の注意喚起情報提示処理の一例について説明する。

図２は、注意喚起情報提示処理のルーチンを示すフローチャートである。なお、この注意喚起情報提示処理のルーチンは、自車が交差点に近づいたとき（交差点を含む所定領域内に進入したとき）に開始される。

ステップ１００において、算出部２２は、自車位置検出部１２により自車位置を検出させると共に、障害物検出部１４により障害物の位置を検出させ、検出結果を取得する。

ステップ１０２において、算出部２２は、ＴＴＣを算出する。算出部２２は、算出したＴＴＣを制御部２８に出力する。

ステップ１０４において、比較・制御部２６は、設定されている閾値ＴＴＣ１、ＴＴＣ２を読み出す。なお、２つの閾値の大小関係は、ＴＴＣ１＞ＴＴＣ２である。

ステップ１０６において、比較・制御部２６は、算出部２２で算出されたＴＴＣが、ＴＴＣ１より小さいか否か判断する。比較・制御部２６は、ＴＴＣ≧ＴＴＣ１であると判断した場合には、ステップ１００に戻る。また、比較・制御部２６は、ＴＴＣ＜ＴＴＣ１であると判断した場合には、ステップ１０８に進む。

ステップ１０８において、比較・制御部２６は、算出部２２で算出されたＴＴＣが、ＴＴＣ２より小さいか否か判断する。比較・制御部２６は、ＴＴＣ＜ＴＴＣ２であると判断した場合には、ステップ１１０に進む。ステップ１１０において、比較・制御部２６は、提示部２０による注意喚起情報の提示レベルを強に設定する。

また、ステップ１０８において、比較・制御部２６が、ＴＴＣ≧ＴＴＣ２であると判断した場合には、ステップ１１２に進む。ステップ１１２において、比較・制御部２６は、提示部２０による注意喚起情報の提示レベルを弱に設定する。

ステップ１１４において、比較・制御部２６は、上記設定した提示レベルで注意喚起情報が提示されるように、提示部２０を制御する。

提示部２０が音により注意喚起情報を提示する場合には、設定した提示レベルに応じて音の強弱を異ならせる。例えば、提示レベルを強に設定した場合には、ドライバに対して発する音を大きくし、提示レベルを弱に設定した場合には、ドライバに対して発する音を提示レベルが強の場合よりも小さくする。また、音の高さや断続の間隔で提示レベルを異ならせてもよい。また、音声情報により注意喚起情報を提示する場合には、音声情報の内容を提示レベルに応じて異ならせることもできる。例えば、設定した提示レベルが強の場合には、ドライバに対して緊急度の度合いが高いメッセージを発生し、設定した提示レベルが弱の場合にはドライバに対して緊急度の度合いが低いメッセージを発生する。

また、注意喚起情報の提示に光を利用してもよい。例えば、ドライバの視点から前方の水平面以下の周辺視領域に光を照射する。このとき、設定した提示レベルに応じて提示部２０の光の強弱（輝度）を制御するようにしてもよい。或いは、設定した提示レベルが強の場合には光の照射領域の面積が大きくなるように制御し、設定した提示レベルが弱の場合には光の照射領域の面積が小さくなるように制御してもよい。また、発光位置を提示レベルに応じて制御してもよい。また、光の照射パターンを提示レベルに応じて変化させてもよい。例えば、提示レベルが強の場合には、時間間隔が短めの点滅とし、提示レベルが弱の場合には、時間間隔が長めの点滅とする、等である。

次に、閾値設定部２４により行なわれる閾値設定処理の概要について説明する。

まず、本実施形態における閾値設定処理で用いられる情報量指標について説明する。

例えば、注意喚起装置１０の注意喚起情報の提示に対する期待度が高いドライバは、欠報があった場合には、提示に対する不信感をより強く感じることから、欠報率を十分下げないと、システムの受容性を損ねてしまう。

ここで、交差点において自車に対して障害物となる車両が「来る」か「来ない」かに対応する注意喚起情報を、提示装置の「点灯」・「不点灯」の２状態でドライバに提示する場合を考える。

一般的に、提示Ｘ（「点灯」・「不点灯」）に対して、実際Ｙ（「来る」・「来ない」）の確率分布を図３のように示すと、
誤報（ＦＰ）は、実際（来ない）→提示（点灯）、
欠報（ＦＮ）は、実際（来る）→提示（不点灯）、
と定義できる。なお、図３において、ＴＰは正しく報知したときの確率、ＴＮは正しく不報知とした確率で、いずれも正報である。

また、情報理論の定義に従って、情報量指標として用いられる相互情報量Ｉは、式１のように定義される。

ここで、Ｈ（Ｘ）は、Ｘのエントロピー（あいまいさ）を表わし、提示Ｘがどの提示であったかという情報がもたらす平均情報量と考えられる。また、Ｈ（Ｘ，Ｙ）はＸとＹの結合エントロピーである。Σ_xはＸについての積分を示す。

この指標は提示Ｘによって得られる情報量と考えられる。情報量の単位はビット（bit)である。

一般的に、誤報と欠報とはトレードオフの関係にあり、システムの検出性能から、誤報と欠報の両方をゼロにすることは困難である。そのような場合、ドライバの受容性を高めるためには、誤報と欠報とのバランスを適切に設定することが重要である。また、提示Ｘが同じでも、その情報の受け取り方により、情報の使われ方や受容性に影響を及ぼすと予想される。

ドライバへの提示情報の受け取り方を調査した結果、「点灯」は「来る」情報として受け取ることが多いのに対し、「不点灯」を、「来ない」又は「不明」として受け取る場合があることが分かった。

そこで、図３を変形し、図４に示すように、「不点灯」の情報をドライバの内的解釈の２状態（「来ない」と「不明」）に分けて考えることとした。ここで、βは、提示が「不点灯」時に「来ない」に傾く程度と考えることができる。

図４に対して、式１を変形して以下の情報量指標Ｉｃ（式２）を定義する。

これによりドライバの受け取り方を反映した情報量指標を定義できる。

次に、日常の停止行動の傾向に基づく誤報・欠報レベル設定による閾値設定処理の具体例を説明する。図５は、閾値設定部２４により行なわれる閾値設定処理のルーチンを示すフローチャートである。

閾値設定部２４は、ステップ２００において、車速や減速度などの車両情報、及びドライバのブレーキやアクセルなどの操作情報に基づいて、減速行動特徴量を検出し、ステップ２０２において、検出した減速行動特徴量を特徴量ＤＢ１６に記憶する。減速行動特徴量は、交差点通過時に検出される。図６に示すように、自車が交差点近傍に進入してから、ドライバの運転により自車位置ｘに応じて車速Ｖが変化する。交差点を通過するまでの間、車両情報や操作情報が取得され、減速行動特徴量が検出される。なお、減速行動特徴量の詳細については、前述した通りであるため、説明を省略する。

次に、ステップ２０４において、閾値設定部２４は、閾値設定タイミングが到来したか否かを判断する。予め設定された条件が満たされた場合に、閾値設定タイミングが到来したと判断され、該条件が満たされない場合には、閾値設定タイミングが到来していないと判断される。該予め定められた条件は、ドライバの特徴、自車の走行領域、自車の走行時間帯、自車が走行を開始してからの経過時間の少なくとも１つに基づいて予め設定されている。

例えば、自車が走行を開始してからの経過時間がｙ時間に到達したとき、という条件を設定してもよい。これは、例えば、運転開始直後と、しばらく運転した後とでは、注意喚起装置１０に対する期待度が変化する場合があるためである。また、予め定められた場所を自車が走行している間は期待度が高まる等、期待度が場所に応じて変化する場合には、自車の走行領域毎に閾値が設定されるように条件を定めてもよい。また、ドライバによっては特定の時間帯を走行中に注意喚起装置１０に対する期待度が高まる場合もある。従って、時間帯の切り替わりタイミングで閾値が設定されるように条件を定めてもよい。また、ドライバの特徴に応じて、期待度が変化する走行場所や時間帯が異なる場合もあるため、ドライバに応じて上記条件が変化するようにしてもよい。

ステップ２０４において、閾値設定部２４は、閾値設定タイミングが到来していないと判断した場合には、ステップ２００に戻る。また、ステップ２００において、閾値設定部２４は、閾値設定タイミングが到来したと判断した場合には、ステップ２０６に進む。

ステップ２０６において、閾値設定部２４は、特徴量ＤＢ１６に蓄積された減速行動特徴量を用いて、減速行動をタイプ分けする。例えば、位置に対する速度の変化から減速行動プロファイルを求め、このプロファイルから減速終了位置が交差点手米かつ最低速度や減速度が低い場合には、模範運転タイプとし、逆に減速終了位置が交差点奥で最低速度が高く減速度が大きい場合には、減速不足タイプとする等である。図７に、減速タイプ分類の一例を示す。図７には、模範運転タイプ、減速不足タイプの他、減速終了位置が交差点手前かつ最低速度や減速度が高い場合のメリハリタイプ、減速終了位置が交差点奥かつ最低速度や減速度が低い場合の思いこみタイプも表示されている。

ステップ２０８において、閾値設定部２４は、上記求めた減速行動のタイプに応じて、注意喚起装置１０への期待度を算出する。この期待度は、予め減速行動タイプに対応させて設定しておいたもので、例えば、模範運転タイプは、注意喚起装置１０で提示された注意喚起情報を積極的に利用することから期待度を大きくする等である。図８に、減速行動タイプと期待度との対応例を示す。減速行動タイプと期待度との対応を示すデータ（関数やテーブル等）は、予めＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておく。

閾値設定部２４は、この期待度に応じて、不点灯時に「来ない」に傾く程度βを決定する。不点灯時に「来ない」に傾く程度βは、注意喚起装置１０への期待度に応じて変化する傾向があることから、期待度に応じてβを決定することができる。例えば、注意喚起装置１０への期待度が高い場合には、不点灯時にも積極的にシステムを使いたいという期待度が高まるため、期待度が高いほどβを大きく設定する。図９に、期待度とβとの対応関係の一例を示す。本実施形態では、図９に示すような対応関係が予め設定されている。この対応関係を示すデータは、ＲＯＭ等の記憶媒体に予め記憶しておくものとする。

ステップ２１０において、閾値設定部２４は、上記決定したβを用いて、式２により情報量指標を算出する。図１０に、βと、式２により算出される情報量指標との関係の一例を示す。βが高くなるほど情報量指標は小さくなる。

ステップ２１２において、閾値設定部２４は、上記求めた情報量指標に基づいて、誤報率と欠報率の作動領域を決定する。閾値設定部２４は、情報量指標が高いほど、誤報率が高く欠報率が低くなる領域を設定する。図１１に、情報量指標と、誤報率及び欠報率との対応関係の一例を示す。この対応関係も、予めＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておくものとする。

図１１には、３つの作動領域Ｔ１〜Ｔ３が示されている。作動領域Ｔ１は、誤報率が低く欠報率が高くなる領域である。作動領域Ｔ２は、誤報率及び欠報率が同等となる領域である。作動領域Ｔ３は、誤報率が高く欠報率が低くなる領域である。閾値設定部２４は、このように予め設定された作動領域から１つを選択して設定する。

ステップ２１４において、閾値設定部２４は、上記設定した作動領域に合致する閾値となるように２段階のＴＴＣ１、ＴＴＣ２を設定する。例えば、各作動領域から代表点を予め決定しておき、誤報率及び欠報率が当該代表点に対応する誤報率及び欠報率となるように閾値を設定する。図示されるように、誤報率が高いほど（欠報率が低いほど）、ＴＴＣの閾値は低くなる。例えば、作動領域と２つの閾値との対応付けを示すデータを予めＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、閾値設定部２４が該データを参照して、閾値を設定することができる。なお、ＴＴＣ１とＴＴＣ２の大小関係は、ＴＴＣ１＞ＴＴＣ２となるようにする。

比較・制御部２６は、このように設定された閾値を用いて、図２に示すように、算出部２２により算出された時間ＴＴＣが、閾値ＴＴＣ１を下回ったときに弱い注意喚起情報を提示し、さらにＴＴＣ２を下回ったときに強い注意喚起情報を提示する。

図１２は、注意喚起装置１０の情報提供に対する負担感と、誤報率及び欠報率との関係の一例を示すグラフである。より詳述すると、
支援無し（注意喚起装置１０による注意喚起情報の提示無し）
Ａ（誤報率、欠報率）＝（２５％、０％）
Ｂ（誤報率、欠報率）＝（０％、２５％）
Ｃ（誤報率、欠報率）＝（１２．５％、１２．５％）
Ｄ（誤報率、欠報率）＝（２５％、２５％）
の各々の場合について、注意喚起装置１０に対する期待度が小さい人と、期待度が大きい人とで、注意喚起装置１０の情報提供に対する負担感を主観的に答えてもらい、その結果をグラフ化したものである。なお、棒グラフは、期待度によらない全体の負担感を示している。なお、図中に、Ａ〜Ｄの各々について、βを0.04とした場合とβを0.01とした場合に式２により計算される情報量指標も示した。

このように、誤報率・欠報率を異ならせたときの負担感は期待度に応じて異なる。ドライバの期待度は、情報提供の効果に影響する。

以上説明したように、注意喚起装置１０では、注意喚起装置１０の情報提示に対するドライバの期待度に基づいて注意喚起情報の情報量に対応する指標を求め、指標に応じた提示制御を行なうため、注意喚起効果と受容性を両立できる。より具体的には、注意喚起装置１０の注意喚起情報の提示に対する信頼性が高まるため、回避操作を確実にするようになる。また、受容性が高まり、注意喚起装置１０への過度の依存も回避できる。

なお、上記実施形態では、算出部２２によりＴＴＣを算出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、ＴＴＣに代えて、現在の自車速度で自車が障害物検出部１４により検出された障害物に到達するまでの時間（Time head way(ＴＨＷ)）を算出してもよい。また、算出部２２は、ＴＴＣの逆数を算出してもよい。また、算出部２２は、自車と障害物の相対位置に基づき、自車位置から障害物までの距離や該相対位置に対応する値を算出するようにしてもよい。閾値設定部２４により設定される閾値は、算出部２２による算出値の種類に応じた閾値となる。

また、βを変化させる要因としては、上記実施形態で説明したドライバの運転傾向（上記では一例として減速行動を挙げた）以外にも様々な要因が考えられる。従って、様々な要因に基づいて期待度を求め、βを設定してもよい。

例えば、ドライバの運転傾向の他の例として、先急ぎ傾向・慎重傾向がある。そこで、先急ぎ傾向か慎重傾向かに応じて期待度を求め、βを設定するようにしてもよい。例えば、ドライバの運転が先急ぎ傾向にある場合には、期待度が小さいものとしてβを小さく設定する（図９も参照）。また、ドライバの運転が慎重傾向にある場合には、期待度が大きいものとしてβを大きく設定する（図９も参照）。例えば、日常の運転において、交差点を通過する時間が短い、減速度が大きい、最低車速が大きい、減速終了位置が交差点に対して奥となる場合には、先急ぎ傾向があると判断できる。

また、例えば、注意喚起情報の提示に依存した運転行動をとる度合いを示す依存度からβを設定することもできる。より具体的には、注意喚起情報の提示があったときに提示がない場合よりも大きな或いは迅速な減速行動をドライバが取るか否か（依存度）により期待度を求め、βを設定するようにしてもよい。例えば、注意喚起情報の提示がない場合より減速行動が大きい或いは早い場合には、期待度が大きいものとして、βを大きな値に設定する（図９も参照）。減速行動が、注意喚起情報の提示がない場合と変わらない場合には、期待度が小さいものとして、βを小さな値に設定する（図９も参照）。

また、自車の走行領域（例えば交差点）の見通しの良否に応じてβを設定することもできる。具体的には、例えば、交差点の見通しが悪い場合には、注意喚起装置１０の情報提供への期待度が高いものとして、βを大きな値に設定する（図９も参照）。なお、交差点の見通しは、車載カメラ画像から交差点端の遮蔽物境界と自車位置との相対位置から計算することができる。

また、ドライバの自車走行領域に対する走行慣れの度合いに応じてβを設定することもできる。例えば、交差車両が少ない交差点では、ドライバが該交差点を何度か通過して慣れていれば、その交差点位置での自車の停止時間が短くなる。従って、交差点位置での停止時間を蓄積しておき、該停止時間の平均値が短い場合には、その交差点位置での交差車両は少なく、当該交差点位置でのドライバの注意喚起情報の提示に対する期待度は大きいものとして、βを大きく設定することができる。

また、ドライバの注意喚起情報の提示に対する慣れの度合いに応じて、βを設定することもできる。例えば、注意喚起装置１０を使用してからの経過時間が長くなるほど、注意喚起情報の提示に対する慣れの度合いが高くなり、期待度も上がると推定される。そこで、注意喚起装置１０を使用してからの経過時間が長くなるほどβを大きく設定することもできる。

また、自車位置検出部１２及び障害物検出部１４の検出性能によっても、βを設定できる。例えば、自車位置検出部１２及び障害物検出部１４の検出性能が高いほど、期待度が大きくなるものとして、βを大きく設定する。

また、上記例示した要因を複数個組み合わせて期待度を求め、該期待度に基づいてβを設定するようにしてもよい。

なお、上記実施形態では、閾値ＴＴＣ２を用いて２つの提示レベルを切り替える例について説明したが、図１３に示すように、情報量が多い（有効な情報）ほど、目立つように（提示レベルが強くなるように）注意喚起情報を提供するようにしてもよい。ただし、提示レベルに上限を設け、一定以上目立つようにはしないことで、煩わしさを抑制することもできる。また、逆に、情報量が少ないほど受容性を高めるように、目立たないように（提示レベルが弱くなるように）提示することもできる。

また、図１４に示すように、情報量が多い（有効な情報）ほど、早めに提供されるように（提示タイミングが早くなるように）注意喚起情報を提供するようにしてもよい。ただし、一定以上早く提示しないことで、依存を抑制することもできる。また、情報量が少ないほど受容性を高めるように、直前にならないと提示しないように（提示タイミングが遅くなるように）制御してもよい。

また、上記では、提示レベル及び提示タイミングの一方を制御する例について説明したが、提示レベル及び提示タイミングの双方を制御してもよい。

また、提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を２段階より多い多段階に制御する場合には、閾値ＴＴＣ２を複数設定するようにしてもよい。すなわち、閾値設定部２４は、ＴＴＣ１の他に、ＴＴＣ２_１、ＴＴＣ２_２，ＴＴＣ２_３、ＴＴＣ２_４・・・ＴＴＣ２_ｎのように、閾値を複数個設定する。そして、比較・制御部２６は、ＴＴＣとＴＴＣ１とを比較して、注意喚起情報を提示すると判断した後、ＴＴＣとＴＴＣ２_１〜ＴＴＣ２_ｎを比較して提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御する。このとき、ＴＴＣ２_１〜ＴＴＣ２_ｎの各閾値毎に、提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方の程度を予め対応付けて記憶しておき、比較・制御部２６は、比較結果と該対応付けに基づいて、提示部２０を制御するようにしてもよい。

また、閾値ＴＴＣ１を設定せずに、少なくとも１つの閾値ＴＴＣ２を設定することもできる。例えば、障害物が検出された場合には注意喚起情報を提示するものとして、少なくとも１つの閾値ＴＴＣ２とＴＴＣを比較して、比較結果に応じた提示レベル或いは提示タイミングで注意喚起情報を提示することもできる。

１０注意喚起装置
１２自車位置検出部
１４障害物検出部
１８コンピュータ
２０提示部
２２算出部
２４閾値設定部
２６比較・制御部
２８制御部

Claims

自車の走行の障害となる障害物を検出する検出手段と、
前記障害物に対する注意を喚起するための注意喚起情報を自車のドライバに対して提示する提示手段と、
自車と前記検出手段により検出された障害物との相対位置、自車の移動状態、及び前記障害物の移動状態の少なくとも１つに基づいて、接近度を示す値を算出する算出手段と、
前記注意喚起情報に対する前記ドライバの期待度が高いほど小さくなるように、前記注意喚起情報の情報量に対応する指標を求め、前記指標に基づいて、前記指標が小さいほど前記注意喚起情報の提示タイミングが遅くする、若しくは前記注意喚起情報の提示レベルを低くするように、前記算出手段による算出値と比較する少なくとも１つの閾値を設定し、前記算出手段による算出値と前記少なくとも１つの閾値との比較結果に基づいて前記提示手段を制御して、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御する制御手段と、
を含む注意喚起装置。
自車の走行の障害となる障害物を検出する検出手段と、
前記障害物に対する注意を喚起するための注意喚起情報を自車のドライバに対して提示する提示手段と、
自車と前記検出手段により検出された障害物との相対位置、自車の移動状態、及び前記障害物の移動状態の少なくとも１つに基づいて、接近度を示す値を算出する算出手段と、
前記注意喚起情報に対する前記ドライバの期待度に応じて、前記注意喚起情報の情報量に対応する指標を求め、前記指標に基づいて前記算出手段による算出値と比較する少なくとも１つの閾値を設定し、前記算出手段による算出値と前記少なくとも１つの閾値との比較結果に基づいて前記提示手段を制御して、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御する制御手段と、
を含み、
前記制御手段は、前記注意喚起情報を前記ドライバに提示するか否かを制御するための第１閾値と、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御するための少なくとも１つの第２閾値とを設定し、前記算出手段による算出値と前記第１閾値との比較結果に基づいて、前記注意喚起情報を前記ドライバに提示するか否かを判断し、前記注意喚起情報を提示すると判断した場合に、前記注意喚起情報が前記ドライバに提示されるように前記提示手段を制御すると共に、前記算出手段による算出値と前記少なくとも１つの第２閾値との比較結果に基づいて前記提示手段を制御して、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御する
注意喚起装置。
前記制御手段は、前記提示手段による前記注意喚起情報の誤報率及び欠報率が、前記ドライバの期待度に応じた誤報率及び欠報率となるように前記第１閾値を設定する
請求項２に記載の注意喚起装置。
自車の走行の障害となる障害物を検出する検出手段と、
前記障害物に対する注意を喚起するための注意喚起情報を自車のドライバに対して提示する提示手段と、
自車と前記検出手段により検出された障害物との相対位置、自車の移動状態、及び前記障害物の移動状態の少なくとも１つに基づいて、接近度を示す値を算出する算出手段と、
前記注意喚起情報に対する前記ドライバの期待度に応じて、前記注意喚起情報の情報量に対応する指標を求め、前記指標に基づいて前記算出手段による算出値と比較する少なくとも１つの閾値を設定し、前記算出手段による算出値と前記少なくとも１つの閾値との比較結果に基づいて前記提示手段を制御して、前記注意喚起情報の提示レベル及び提示タイミングの少なくとも一方を制御する制御手段と、
を含み、
前記制御手段は、前記ドライバの特徴、自車の走行領域、自車の走行時間帯、及び自車が走行を開始してからの経過時間の少なくとも１つに基づいて予め設定された条件が満たされる毎に前記指標を求め、前記少なくとも１つの閾値を設定する
注意喚起装置。
コンピュータを、
請求項１〜請求項４の何れか１項記載の注意喚起装置における算出手段及び制御手段として機能させるためのプログラム。