JPWO2014167680A1 - 車両運転支援装置 - Google Patents

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Abstract

車両運転支援装置は、自車周辺の物体を検知するセンサと、前記センサにより検知された物体が静止車両であるか路側静止物であるかを判別し、静止車両であると判別した場合には、第１運転支援実行条件が満たされた場合に運転支援を実行し、路側静止物であると判別した場合には、第２運転支援実行条件が満たされた場合に前記運転支援を実行する処理装置とを備え、前記第１運転支援実行条件に係る閾値は、前記第２運転支援実行条件に係る閾値よりも低い。

Description

本開示は、車両運転支援装置に関する。
従来から、停止物体を継続して検出できた時間が閾値以上である場合に当該停止物体を走行車線上の障害物であると判断する障害物検出装置において、渋滞や赤信号等で障害物が存在する可能性が大きいときには閾値を小さくして障害物の検出タイミングを早める技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開2003-141698号公報
しかしながら、上記の特許文献１に記載の構成では、静止物体の種類に関係なく障害物と判断するため、静止物体の種類に応じた適切な態様で障害物に関する注意喚起等の運転支援を行うことができないという問題がある。
そこで、本開示は、静止物体の種類に応じた適切な態様で静止物体に関する運転支援を行うことが可能な車両運転支援装置の提供を目的とする。
本開示の一局面によれば、自車周辺の物体を検知するセンサと、
前記センサにより検知された物体が静止車両であるか路側静止物であるかを判別し、静止車両であると判別した場合には、第１運転支援実行条件が満たされた場合に運転支援を実行し、路側静止物であると判別した場合には、第２運転支援実行条件が満たされた場合に前記運転支援を実行する処理装置とを備え、
前記第１運転支援実行条件に係る閾値は、前記第２運転支援実行条件に係る閾値よりも低い、車両運転支援装置が提供される。
本開示によれば、静止物体の種類に応じた適切な態様で静止物体に関する運転支援を行うことが可能な車両運転支援装置が得られる。
一実施例による車両運転支援装置１の構成を示す図である。 処理装置１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
図１は、一実施例による車両運転支援装置１の構成を示す図である。車両運転支援装置１は、車両に搭載される。車両運転支援装置１は、処理装置１０を含む。
処理装置１０は、ＣＰＵを含む演算処理装置により構成されてよい。処理装置１０の各種機能（以下で説明する機能を含む）は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。例えば、処理装置１０の機能の任意の一部又は全部は、特定用途向けＡＳＩＣ（application-specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＤＳＰ（digital signal processor）により実現されてもよい。また、処理装置１０は、複数の処理装置により実現されてもよい。なお、典型的には、処理装置１０は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）として具現化される。
処理装置１０には、自車周辺の物体を検知する物体検知センサ２０が接続される。図１に示す例では、処理装置１０には、物体検知センサ２０の一例として、レーダセンサ２２及び画像センサ２４が接続される。なお、レーダセンサ２２及び画像センサ２４のいずれか一方のみが使用されてもよい。尚、以下で説明する処理装置１０の機能の一部は、物体検知センサ２０内に内蔵されうる処理装置により実現されてもよい。
レーダセンサ２２は、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、車両前方における物標の状態を検出する。なお、物標とは、自車に対して障害物となりうる任意の物体、即ち自車に対する衝突を防止すべき任意の物体を指し、例えば、他車や歩行者、静止物等であってよい。レーダセンサ２２は、物標と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした物標の位置情報（横位置、距離等）を所定の周期で検出する。物標の位置情報（検出結果）は、処理装置１０に所定の周期で送信されてよい。なお、レーダセンサ２２の機能（例えば、物標の位置算出機能）は処理装置１０により実現されてもよい。
画像センサ２４は、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子を含むカメラ及び画像処理装置を含み、車両前方における物標の状態を画像認識する。画像センサ２４のカメラは、ステレオカメラであってもよいし、他の態様で２つ以上のカメラを含んでもよい。画像センサ２４は、画像認識結果に基づいて、物標と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした物標の位置情報を所定の周期で検出する。物標の位置情報は、自車前後方向における物標の位置（距離）に関する情報、及び、横方向（幅方向）における物標の横位置に関する情報を含んでよい。物標の横位置は、物標の係る画素集合の横方向の中心位置に基づいて算出されてもよいし、左端の横位置と右端の横位置との間の範囲として算出されてもよい。画像センサ２４により取得された情報（検出結果）は、例えば所定のフレーム周期で処理装置１０に送信されてよい。なお、画像処理装置の画像処理機能（例えば、物標の位置算出機能）は処理装置１０により実現されてもよい。
なお、画像センサ２４がステレオカメラの場合、２つのカメラで取得された画像（ステレオ画像データ）は、エッジ検出処理を経て、ステレオマッチング処理が実行されてよい。ステレオマッチング処理では、一方の画像を基準画像として例えばＳＡＤ（差分絶対和：Ｓｕｍ ｏｆ Ａｂｓｏｌｕｔｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓ）演算が実行され、ＳＡＤ波形に基づいて視差画像が生成されてよい。このとき、視差が略同じ画素（視差点）がグループ化され、かかるグループ化された画素集合が、物標に係る画素集合として認識されてもよい。或いは、視差が略同じ画素集合に対してパターンマッチングが実行され、マスタパターンにマッチングする画素集合が、物標に係る画素集合として認識されてもよい。
なお、レーダセンサ２２及び画像センサ２４の双方を用いる場合、それぞれの物標の位置情報は、適宜、組み合わせて使用されてもよい。例えば、自車前後方向の位置（距離）に関する物標の位置情報及び速度情報は、レーダセンサ２２により取得されてよく、横方向の位置（横位置）に関する物標の位置情報は、画像センサ２４により取得されてよい。
処理装置１０には、その他、車両情報を取得する車両センサ４０が接続されてもよい。車両センサ４０は、車速を検出する車速センサ（車輪速センサ）、搭載される車両に生ずる車体前後方向又は車幅方向の加速度に応じた信号を出力する加速度センサと、車両の重心軸回りに生ずる角速度に応じた信号を出力するヨーレートセンサ等を含んでよい。尚、加速度センサ及びヨーレートセンサは、例えば、車両の重心位置付近（フロアトンネル等）に設けられてよい。
処理装置１０には、その他、ナビゲーション装置等が接続されてもよい。ナビゲーション装置からは、車両前方の道路形状（曲率）や、GPS（Global Positioning System）測位に基づく車両位置情報等が供給されてもよい。処理装置１０には、外部（例えばセンターサーバー）との通信を介して、車両前方の道路形状情報が供給されてもよい。
処理装置１０には、制御対象装置の一例として、スロットル制御装置（例えば、エンジンＥＣＵ）５０、ブレーキ制御装置（例えば、ブレーキＥＣＵ）５２、表示器５４、及び、ブザー５６が接続される。
スロットル制御装置５０は、処理装置１０から指令に応答して、スロットル開度を制御してエンジンの出力を調整する。例えば、処理装置１０は、自車と物標との衝突が不可避であると判定した場合に、スロットル制御装置５０を介してエンジンの出力を低下させてもよい。
ブレーキ制御装置５２は、処理装置１０から指令に応答して、ブレーキアクチュエータ及び／又はバルブを制御して制動力（ホイールシリンダ圧）を調整する。例えば、処理装置１０は、自車と物標との衝突が不可避であると判定した場合に、ブレーキ制御装置５２を介して自動的に制動力を発生させてもよい。
表示器５４は、処理装置１０から指令に応答して、警報を表示する。警報は、自車と物標との衝突に関するものであってよい。表示器５４は、任意の表示装置であってよく、例えばメータ内の表示器、インストルメントパネル等に配置される表示装置（例えば液晶ディスプレイ）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等であってよい。なお、表示器５４は、処理装置１０により直接制御されてもよいし、他の制御装置を介して処理装置１０により制御されてもよい。
ブザー５６は、処理装置１０から指令に応答して、警報音を出力する。警報音は、自車と物標との衝突に関するものであってよい。なお、ブザー５６は、処理装置１０により直接制御されてもよいし、他の制御装置を介して処理装置１０により制御されてもよい。
なお、制御対象装置は、自車と物標との衝突が不可避であると判定した場合に、バンパの上下位置や前後位置を可変する装置や、シートベルトを所定量巻き取るシートベルトプリテンショナ等のような他の保護装置を含んでよい。
次に、処理装置１０により実行される各種処理の一例について説明する。
処理装置１０は、物体検知センサ２０からの情報に基づいて、物体検知センサ２０により検知された物標が静止物か否かを判定する。物標が静止物か否かは、物体検知センサ２０からの相対速度情報に基づいて、物標の相対速度が自車の速度のマイナスに対応するか否かに基づいて判定されてよい。自車の速度は、車速センサ等に基づいて判断されてよい。
処理装置１０は、物体検知センサ２０からの情報に基づいて、物体検知センサ２０により検知された静止物が、静止車両か路側静止物であるかを判別する。路側静止物とは、典型的には、道路脇に設けられる路側静止物であってよい。路側静止物は、例えばガードレール、道路の両側に壁（例えばコンクリート壁）、路側帯(段差)、ガードレール等と並設されるポール等であってよい。路側静止物は、道路上方に設けられる物体（標識や掲示板）や、道路上に配置されるマンホールのような、障害物になりえない静止物については、含まないものであってよい。静止車両か路側静止物であるか否かは、任意の態様で判別されてもよい。
例えば、レーダセンサ２２を用いる場合、略同じ位置（横位置、距離）であり且つ略同じ相対速度である複数の反射点の数、反射点集合の幅及び長さ（奥行き）等に基づいて、静止車両を検出してもよい。例えば、所定の基準反射点を基準とした所定の幅及び長さの所定範囲内に所定数（例えば４個）以上の反射点が存在する場合に、当該所定数以上の反射点に係る静止物体が静止車両であると判定してもよい。このとき、所定の幅及び長さ（所定範囲）は、車両の幅や長さに対応し、車種の相違に応じた相違が考慮されてもよい。また、連続して繋がる反射点集合の曲率半径(例えば、複数の反射点を曲線近似した際に得られる曲線の湾曲度合い)に基づいて、路側静止物（カーブ路のガードレール等を）検出してもよい。
また、例えば、画像センサ２４を用いる場合、同様に，略同じ位置（横位置、距離）であり且つ略同じ相対速度である複数の画素（視差点）の数、視差点集合の幅及び長さ（奥行き）等に基づいて、静止車両を検出してもよい。或いは、静止車両に対応したマスタパターンを用意し、当該マスタパターンを用いたパターンマッチング結果に基づいて、静止車両を検出してもよい。このとき、マスタパターンは、車種の相違に応じて複数個用意されてもよい。また、同様に、路側静止物に対応したマスタパターンを用意し、当該マスタパターンを用いたパターンマッチング結果に基づいて、路側静止物を検出してもよい。このとき、マスタパターンは、路側静止物の相違（種別）に応じて複数個用意されてもよい。
処理装置１０は、物体検知センサ２０により検知された静止物が静止車両であると判別した場合、物体検知センサ２０により検知された静止物が静止車両である可能性(確率ないし信頼度)を表す指標として静止車両確率を算出する。静止車両確率の算出方法は、任意であるが、例えば、静止車両確率は、物体検知センサ２０により当該静止車両が検知されている連続性に基づいて、算出されてもよい。この場合、例えば、所定周期毎に得られる物体検知センサ２０からの検知結果に基づいて、その周期で当該静止車両が検知されている場合（静止車両として判別される場合）は、カウント値がインクリメントされ、その周期で当該静止車両が検知されていない場合（静止車両として判別されない場合を含む）は、カウント値がデクリメントされる。この場合、このカウント値が静止車両確率を表すこととしてよい。
静止車両確率は、他の情報（物体検知センサ２０からの物標情報以外の情報）を用いて算出されてもよい。例えば、車両進行方向前方の信号機が赤色である場合（例えば画像センサ２４により認識）や、車両進行方向前方で渋滞が発生している場合（例えば、ナビゲーション装置や外部からの情報）には、車両進行方向前方に静止車両が存在する可能性が高い。従って、このような状況が検出された場合には、それ以外の場合に比べて静止車両確率が加算（嵩上げ）されてもよい。
処理装置１０は、物体検知センサ２０により検知された静止物が路側静止物であると判別した場合、物体検知センサ２０により検知された静止物が路側静止物である可能性(確率ないし信頼度)を表す指標として路側静止物確率を算出する。路側静止物確率の算出方法は、任意であるが、例えば、路側静止物確率は、物体検知センサ２０により当該路側静止物が検知されている連続性に基づいて、算出されてもよい。この場合、例えば、所定周期毎に得られる物体検知センサ２０からの検知結果に基づいて、その周期で当該路側静止物が検知されている場合（路側静止物として判別される場合）は、カウント値がインクリメントされ、その周期で当該路側静止物が検知されていない場合（路側静止物として判別されない場合を含む）は、カウント値がデクリメントされる。この場合、このカウント値が路側静止物確率を表すこととしてよい。
路側静止物確率は、他の情報（物体検知センサ２０からの物標情報以外の情報）を用いて算出されてもよい。例えば、車両前方の道路がカーブ路である場合、車両前方に路側静止物が存在する可能性が高い。従って、このような状況が検出された場合には、それ以外の場合に比べて路側静止物確率が加算（嵩上げ）されてもよい。車両前方の道路がカーブ路であることは、画像センサ２４による白線認識情報（白線の曲率半径）、画像センサ２４による道路標識認識結果（カーブ路の標識）、ナビゲーション装置からの道路形状情報、自車位置情報等に基づいて判定されてもよい。また、車両前方の道路がカーブ路であることは、過去の走行履歴（走行軌跡）に基づいて判定されてもよい。例えばナビゲーション装置から得られる自車位置が、過去にカーブ路を走行した際の位置に対応する場合、車両前方の道路がカーブ路であると判定してもよい。
尚、以下では、静止車両確率及び路側静止物確率について、区別しないときは、「静止物確率」と総称する。
処理装置１０は、物体検知センサ２０からの情報に基づいて、物体検知センサ２０により検知された静止物に関して、運転者に注意喚起を行うべきか否かを判定する。注意喚起態様は、任意であり、例えば、スロットル制御装置５０、ブレーキ制御装置５２、表示器５４、ブザー５６等を用いて実現されてもよい。例えばスロットル制御装置５０やブレーキ制御装置５２を用いる場合、運転者が感じることができる減速度を注意喚起として発生させてもよい。表示器５４やブザー５６を用いる場合、メッセージや警報音等を注意喚起として発生させてもよい。或いは、ステアリングに所定のトルクを発生させるものであってもよい。尚、注意喚起は、必要性に応じて段階的に出力されてもよいし、１回きりであってもよいし、必要に応じて継続的に出力されてもよい。
注意喚起実行条件は、運転者に注意喚起を行うべきときに満たされる条件であり、任意である。注意喚起実行条件は、静止物の横位置（幅方向における自車に対する静止物の位置）、静止物の距離（自車前後方向における自車に対する静止物の距離）、自車に対する静止物の移動ベクトル（自車の静止物に向かう移動ベクトルのマイナス方向）、衝突横位置、静止物確率、静止物との衝突までの時間（推定値）：ＴＴＣ（Time to Collision）等のような、各種パラメータを用いて設定されてもよい。移動ベクトルは、RANSAC（RANdom SAmple Consensus）法等を用いて、複数の時点の静止物の位置情報から算出されてもよい。ＴＴＣは、自車に対する静止物の距離（自車前後方向における自車に対する静止物の距離）を現在の車速で割ることで算出されてよい。尚、衝突横位置とは、仮に静止物が自車に衝突した場合に静止物が自車の前部のどの位置に衝突するかを表し、具体的には、移動ベクトルの延長線と、自車の前部に接する水平方向の線との交点位置（延長した移動ベクトルが自車前部と交わるときに、その交点の位置）に対応する。
また、注意喚起実行条件は、上記のような各種パラメータを考慮して算出した衝突確率が所定確率以上であるときに満たされるような条件を含んでよい。或いは、上記のような各種パラメータのいくつかが、それぞれに対して設定された条件を満たすときに満たされるような条件であってよい。例えば、注意喚起実行条件は、静止物確率が所定確率以上であり、横位置が所定範囲であり、且つ、ＴＴＣが所定時間以下であるときに、満たされるような条件であってもよい。
処理装置１０は、物体検知センサ２０により検知された静止物が静止車両であると判別した場合と、物体検知センサ２０により検知された静止物が路側静止物であると判別した場合とで、異なる注意喚起実行条件に基づいて、運転者に注意喚起を行うべきか否かを判定する。このとき、静止物が静止車両であると判別した場合の注意喚起実行条件は、静止物が路側静止物であると判別した場合の注意喚起実行条件よりも閾値が低い条件（即ち満たされやすい条件）に設定される。この具体的な差異は、注意喚起実行条件の内容に依存する。典型的には、注意喚起実行条件は、横方向の位置に関する条件を含み、この場合、横方向の位置に関する条件に関して差異が設定されてもよい。例えば、注意喚起実行条件が、静止物確率が所定確率以上であり、横位置が所定範囲であり、且つ、ＴＴＣが所定時間以下であるときに、満たされるような条件であるとする。この場合、横位置に対する所定範囲は、静止物が静止車両であると判別した場合、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも広くなるように設定されてよい。また、静止物確率（静止車両確率及び路側静止物確率）に対する所定確率は、静止物が静止車両であると判別した場合、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも低くなるように設定されてよい。また、ＴＴＣに対する所定時間は、静止物が静止車両であると判別した場合、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも長くなるように設定されてよい。また、注意喚起実行条件が、衝突横位置が所定範囲であることを含む場合、衝突横位置に対する所定範囲は、静止物が静止車両であると判別した場合、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも広くなるように設定されてよい。また、注意喚起実行条件が、算出した衝突確率が所定確率以上であることを含む場合、衝突確率に対する所定確率は、静止物が静止車両であると判別した場合、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも低くなるように設定されてよい。
処理装置１０は、注意喚起後に、物体検知センサ２０により検知された静止物との衝突が不可避であると判定した場合に、当該静止物に対する衝突を回避するための衝突回避制御を実行してもよい。衝突回避制御は、例えばブレーキ制御装置５２を用いて、静止物との衝突を回避できるような減速度を発生させるものであってもよい。衝突回避制御の実行条件（衝突不可避判定条件）は、注意喚起実行条件と同様のパラメータを考慮して設定されてよいが、衝突回避制御が注意喚起に後続して実行されるように設定されてよい（即ち、注意喚起後に、衝突回避制御が実行されるように設定されてよい）。
処理装置１０は、注意喚起後に、物体検知センサ２０により検知された静止物との衝突時の被害を軽減するために衝突被害軽減制御を実行してもよい。衝突回避制御は、例えばスロットル制御装置５０やブレーキ制御装置５２を用いて、静止物との衝突時の速度を低減する制御や、シートベルトプリテンショナ等を作動させる制御等を含んでよい。
ところで、車両と衝突する可能性のある静止物が物体検知センサ２０により検知された場合に、運転者に対して注意喚起を行うと、注意喚起された運転者自身が、静止物に気が付き、自ら衝突回避操作を行うことが容易となる。従って、かかる運転者自身による衝突回避操作を促進する観点からは、注意喚起をできるだけ早めに行うことが望ましい。しかしながら、全ての静止物に対して一律に注意喚起を早めに行うと、不要な注意喚起（又はタイミングが早すぎる注意喚起）が発生してしまうという問題が生じる。例えば、同じ静止物であっても、静止車両の場合は早めの注意喚起は、運転者にとって有用に感じられる反面、路側静止物の場合は早めの注意喚起は、運転者にとって煩わしく感じられることが多くなる。
この点、本実施例によれば、上述の如く、静止物が静止車両であると判別した場合の注意喚起実行条件は、静止物が路側静止物であると判別した場合の注意喚起実行条件よりも緩やかな条件に設定される。これにより、静止物が静止車両であると判別した場合は、注意喚起を促進しつつ、静止物が路側静止物であると判別した場合は、注意喚起を抑制することができる。これにより、静止物体の種類に応じた適切な態様で障害物に関する注意喚起を運転者に対して行うことが可能となる。
図２は、処理装置１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、例えば、イグニッションスイッチがオンである間、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。或いは、図２に示す処理は、例えば、車両走行（車速が所定値以上）中、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。尚、以下では、一例として、物体検知センサ２０がレーダセンサ２２である場合を想定して説明を行う。
ステップ３００では、レーダセンサ２２により検知された静止物が静止車両であるか否かを判定する。尚、レーダセンサ２２により物体がなんら検知されていない場合や、レーダセンサ２２により静止物が検知されていない場合（例えば移動物のみが検知されている場合）は、そのまま終了して、静止物の検知待ち状態となる。ここでは、一例として、レーダセンサ２２により検知された静止物が以下の条件を満たすとき、当該静止物が静止車両であると判別し、静止車両フラグをオンすることする。
・静止物体に係る反射点集合が存在すること。尚、反射点集合とは、略同じ位置（横位置、距離）であり且つ略同じ相対速度である複数（例えば４個以上）の反射点の集合を指す。
・静止物体に係る反射点集合の奥行きが５ｍ以内であること。
・静止物体に係る反射点集合の横位置が１ｍ以内であること。
ステップ３００において、レーダセンサ２２により検知された静止物が静止車両であると判定した場合は、ステップ３０２に進み、レーダセンサ２２により検知された静止物が静止車両でないと判定した場合は、ステップ３０８に進む。
ステップ３０２では、静止車両確率（レーダセンサ２２により検知された静止物が静止車両である確率)を算出する。ここでは、一例として、所定周期毎に、静止車両フラグがオン状態であればインクリメントし、静止車両フラグがオフ状態であればデクリメントする静止車両フラグカウンタを設定し、この静止車両フラグカウンタの値を静止車両確率として扱う。尚、静止車両フラグカウンタの初期値は、０であり、所定期間以上、静止車両フラグがオフ状態を維持すると、静止車両フラグカウンタが０にリセットされてもよい。尚、ステップ３０２において、算出した静止車両確率が所定基準値以下である場合は、ステップ３１６に進むこととしてもよい。
ステップ３０４では、静止車両作動エリアを演算する。静止車両作動エリアとは、そのエリア内に静止車両が位置するときに、注意喚起実行条件（の１つの要素）が満たされるエリアである。ここでは、一例として、静止車両作動エリアは、横位置で規定されるエリアであるとする。即ち、横位置が第１所定横位置範囲であるときに、注意喚起実行条件が満たされることとする。この場合、静止車両作動エリアは、第１所定横位置範囲に対応する。
ステップ３０６では、静止車両作動タイミングを演算する。静止車両作動タイミングとは、静止車両に関する注意喚起の実行タイミングに対応する。ここでは、一例として、静止車両作動タイミングは、ＴＴＣで規定されるタイミングであるとし、ＴＴＣが第１所定時間以下となるタイミングで注意喚起が実行されることとする。従って、本例では、レーダセンサ２２により検知された静止物が静止車両であると判定した場合は、静止車両の横位置が静止車両作動エリア内である状況下で、静止車両作動タイミングになると、注意喚起が実行されることになる。
ステップ３０８では、レーダセンサ２２により検知された静止物が路側静止物であるか否かを判定する。ここでは、一例として、レーダセンサ２２により検知された静止物が以下の条件を満たすとき、当該静止物が路側静止物であると判別し、路側静止物フラグをオンすることする。
・静止物体に係る反射点が道路端部から横方向で０．５ｍ以内にあること。
尚、道路端部の横位置は、レーダセンサ２２により検知されてよい。また、上記の条件に対するアンド条件として、「静止物体に係る反射点が道路形状（曲率半径）に従って複数個連続すること」が付加されてもよい。
ステップ３０８において、レーダセンサ２２により検知された静止物が路側静止物であると判定した場合は、ステップ３１０に進み、レーダセンサ２２により検知された静止物が路側静止物でないと判定した場合（即ち、レーダセンサ２２により検知された静止物が静止車両でなく路側静止物でもないと判定した場合）は、ステップ３１６に進む。
ステップ３１０では、路側静止物確率（レーダセンサ２２により検知された静止物が路側静止物である確率)を算出する。ここでは、一例として、所定周期毎に、路側静止物フラグがオン状態であればインクリメントし、路側静止物フラグがオフ状態であればデクリメントする路側静止物フラグカウンタを設定し、この路側静止物フラグカウンタの値を路側静止物確率として扱う。尚、路側静止物フラグカウンタの初期値は、０であり、所定期間以上、路側静止物フラグがオフ状態を維持すると、路側静止物フラグカウンタが０にリセットされてもよい。尚、ステップ３１０において、算出した路側静止物確率が所定基準値以下である場合は、ステップ３１６に進むこととしてもよい。
ステップ３１２では、路側静止物作動エリアを演算する。路側静止物作動エリアとは、そのエリア内に路側静止物が位置するときに、注意喚起実行条件（の一要素）が満たされるエリアである。ここでは、一例として、路側静止物作動エリアは、横位置で規定されるエリアであるとする。即ち、横位置が第２所定横位置範囲であるときに、注意喚起実行条件が満たされることとする。この場合、路側静止物作動エリアは、第２所定横位置範囲に対応する。ここで、路側静止物作動エリアは、静止車両作動エリアよりも狭いエリアに設定される。即ち、ここでは、第２所定横位置範囲は、第１所定横位置範囲よりも狭い範囲である。従って、この点で、路側静止物の場合、静止車両の場合よりも注意喚起実行条件が満たされ難くなる。
ステップ３１４では、路側静止物作動タイミングを演算する。路側静止物作動タイミングとは、路側静止物に関する注意喚起の実行タイミングに対応する。ここでは、一例として、路側静止物作動タイミングは、ＴＴＣで規定されるタイミングであるとし、ＴＴＣが第２所定時間以下となるタイミングで注意喚起が実行されることとする。従って、レーダセンサ２２により検知された静止物が路側静止物であると判定した場合は、路側静止物の横位置が路側静止物作動エリア内である状況下で、路側静止物作動タイミングになると、注意喚起が実行されることになる。ここで、路側静止物作動タイミングは、静止車両作動タイミングよりも遅いタイミングに設定される。即ち、ここでは、第２所定時間は、第１所定時間よりも短い時間である。従って、この点で、路側静止物の場合、静止車両の場合よりも注意喚起実行条件が満たされ難くなる。
ステップ３１６では、静止物作動エリアを演算する。静止物作動エリアは、そのエリア内に静止物（路側静止物でも静止車両でもないと判別された静止物）が位置するときに、注意喚起実行条件（の一要素）が満たされるエリアである。ここでは、一例として、静止物作動エリアは、横位置で規定されるエリアであるとする。即ち、横位置が第３所定横位置範囲であるときに、注意喚起実行条件が満たされることとする。この場合、静止物作動エリアは、第３所定横位置範囲に対応する。ここで、静止物作動エリアは、静止車両作動エリアよりも狭いが、路側静止物作動エリアよりも広いエリアに設定されてもよい。即ち、ここでは、第３所定横位置範囲は、第１所定横位置範囲よりも狭いが、第２所定横位置範囲よりも広い範囲であってよい。例えば、比で考えたとき、第３所定横位置範囲を「１」とすると、第１所定横位置範囲は、「１．２」であってよく、第２所定横位置範囲は、「０．８」であってよい。
ステップ３１８では、静止物作動タイミングを演算する。静止物作動タイミングとは、静止物に関する注意喚起の実行タイミングに対応する。ここでは、一例として、静止物作動タイミングは、ＴＴＣで規定されるタイミングであるとし、ＴＴＣが第３所定時間以下となるタイミングで注意喚起が実行されることとする。従って、レーダセンサ２２により検知された静止物が路側静止物でも静止車両でもないと判定した場合は、当該静止物の横位置が静止物作動エリア内である状況下で、静止物作動タイミングになると、注意喚起が実行されることになる。ここで、静止物作動タイミングは、静止車両作動タイミングよりも遅いが、路側静止物作動タイミングよりも早いタイミングに設定されてよい。即ち、ここでは、第３所定時間は、第１所定時間よりも短いが、第２所定時間よりも長い時間であってよい。例えば、比で考えたとき、第３所定時間を「１」とすると、第１所定時間は、「１．２」であってよく、第２所定時間は、「０．８」であってよい。
図２に示す処理によれば、静止車両作動エリアが路側静止物作動エリアよりも広いエリアに設定されるので、静止物が静止車両であると判別した場合は、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも、広範囲の静止物に対して注意喚起を行うことができる。このようにして、図２に示す処理によれば、静止物体の種類に応じた適切な範囲（特に横方向の範囲）内の静止物に関する注意喚起を運転者に対して行うことが可能となる。
また、図２に示す処理によれば、静止車両作動タイミングは路側静止物作動タイミングよりも早いタイミングに設定されるので、静止物が静止車両であると判別した場合は、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも、注意喚起を早出しすることができる。換言すると、静止物が路側静止物であると判別した場合には、注意喚起のタイミングを遅らせることができる。このようにして、図２に示す処理によれば、静止物体の種類に応じた適切なタイミングで注意喚起を運転者に対して行うことが可能となる。
尚、図２に示す処理において、ステップ３０２の処理は省略されてもよい。或いは、ステップ３０２の処理で得られる静止車両確率は、注意喚起実行条件の多段階の設定に利用されてもよい。この場合、静止車両確率が高くなるほど、注意喚起実行条件が満たされ易くなる態様で、注意喚起実行条件が多段階に可変されてもよい。例えば、静止車両作動エリアは、静止車両確率が高くなるほど広くなる態様で、静止車両確率に応じて多段階に可変されてもよい。同様に、静止車両作動タイミングは、静止車両確率が高くなるほど長くなる態様で、静止車両確率に応じて多段階に可変されてもよい。
また、同様に、ステップ３１０の処理は省略されてもよい。或いは、ステップ３１０の処理で得られる路側静止物確率は、注意喚起実行条件の多段階の設定に利用されてもよい。この場合、路側静止物確率が高くなるほど、注意喚起実行条件が満たされ難くなる態様で、注意喚起実行条件が多段階に可変されてもよい。例えば、路側静止物作動エリアは、路側静止物確率が高くなるほど狭くなる態様で、路側静止物確率に応じて多段階に可変されてもよい。同様に、路側静止物作動タイミングは、路側静止物確率が高くなるほど短くなる態様で、路側静止物確率に応じて多段階に可変されてもよい。
また、図２に示すステップ３１０の処理において、車両前方の道路がカーブ路であるときは、上述の如く、車両前方の道路が直線路である場合よりも路側静止物確率を高めに算出することとしてもよい。これは、車両前方の道路がカーブ路であるときに、路側静止物に対する不要な注意喚起が発生しやすくなるためである。これにより、車両前方の道路がカーブ路であるとき、注意喚起実行条件が満たされ難くなるので、路側静止物に対する不要な注意喚起を低減することができる。同様の観点から、車両前方の道路がカーブ路であるときだけ、図２のステップ３１２及びステップ３１４の処理の条件を利用することとしてもよい。例えば、車両前方の道路が直線路である場合は、静止物が路側静止物であると判定した場合であっても、注意喚起実行条件として、図２のステップ３１６及びステップ３１８の条件を利用することとしてもよい。或いは、同様の観点から、路側静止物作動エリアは、車両前方の道路がカーブ路であるときに、車両前方の道路が直線路である場合よりも狭く設定されてもよい。同様に、路側静止物作動タイミングは、車両前方の道路がカーブ路であるときに、車両前方の道路が直線路である場合よりも短く設定されてもよい。
また、同様に、図２に示すステップ３０２の処理において、車両進行方向前方に静止車両が存在する可能性が高い場合（例えば、車両進行方向前方に渋滞、赤信号、踏み切り、一時停止線等が存在する場合）は、上述の如く、静止車両確率を高めに算出することとしてもよい。これにより、車両進行方向前方に静止車両が存在する可能性が高い場合に、注意喚起実行条件が満たされ易くなるので、静止車両に対する必要な注意喚起を高い確度で実現することが可能となる。
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
例えば、上述した実施例では、静止物が路側静止物であっても、実際に衝突する可能性が高い場合は注意喚起が有用となることを考慮して、静止物が路側静止物であると判別した場合も注意喚起が実行されるような注意喚起実行条件が設定されている。しかしながら、静止物が路側静止物であると判別した場合には、注意喚起が実質的に実行されないような注意喚起実行条件が設定されてもよい。この場合、路側静止物であると判別した静止物に対する衝突回避制御は実行されることとしてもよい。また、路側静止物であると判別した静止物に対する注意喚起実行条件は、衝突回避制御の実行条件と同じに設定されてもよい。
また、上述した実施例では、静止物が静止車両であると判別した場合と、静止物が路側静止物であると判別した場合とで、注意喚起実行条件が変更されているが、それに代えて又は加えて、他の運転支援の実行条件が変更されてもよい。例えば、衝突回避制御の実行条件が変更されてもよい。この場合も同様に、衝突回避制御の実行条件は、静止物が静止車両であると判別した場合、静止物が路側静止物であると判別した場合よりも満たされ易くなる態様で設定されてよい。衝突回避制御の実行条件は、上述した注意喚起実行条件と同様、静止物確率に応じて可変されてもよく、可変の考え方は上述した注意喚起実行条件と同様であってよい。
また、上述した実施例において、衝突回避制御の実行条件は、運転者のアクセル操作の有無や、ブレーキ操作の有無等に応じて可変されてもよい。例えば、衝突回避制御の実行条件は、アクセル開度が０であるとき（アクセルペダルから足が離れているとき）、満たされ難くなる方向に変更されてもよい。
尚、上述において、横位置とは、例えば、自車前後方向の中心軸に対する横方向のずれを表すパラメータであり、自車の左右端部を基準としてもよいし、自車の横方向の中心を基準としてもよいし、基準位置は任意である。
１ 車両運転支援装置
１０ 処理装置
２０ 物体検知センサ
２２ レーダセンサ
２４ 画像センサ
４０ 車両センサ
５０ スロットル制御装置
５２ ブレーキ制御装置
５４ 表示器
５６ ブザー
本開示の一局面によれば、自車周辺の物体を検知するセンサと、
前記センサにより検知された物体が静止車両であるか路側静止物であるかを判別し、静止車両であると判別した場合には、第１運転支援実行条件が満たされた場合に運転支援を実行し、路側静止物であると判別した場合には、第２運転支援実行条件が満たされた場合に前記運転支援を実行する処理装置とを備え、
前記第１運転支援実行条件に係る閾値は、前記第２運転支援実行条件に係る閾値よりも低く、
前記第１及び第２運転支援実行条件は、自車に対する前記物体の横方向の位置が所定範囲内であることを含み、
前記第１運転支援実行条件に係る前記所定範囲は、前記第２運転支援実行条件に係る前記所定範囲よりも大きい、車両運転支援装置が提供される。
本開示の一局面によれば、自車周辺の物体を検知するセンサと、
前記センサにより検知された物体が静止車両であるか路側静止物であるかを判別し、静止車両であると判別した場合には、第１運転支援実行条件が満たされた場合に運転支援を実行し、路側静止物であると判別した場合には、第２運転支援実行条件が満たされた場合に前記運転支援を実行する処理装置とを備え、
前記第１及び第２運転支援実行条件は、自車に対する前記物体の横方向の位置が所定範囲内であることを含み、
前記第１運転支援実行条件に係る前記所定範囲は、前記第２運転支援実行条件に係る前記所定範囲よりも大きい、車両運転支援装置が提供される。
本開示の一局面によれば、自車周辺の物体を検知するセンサと、
前記センサにより検知された物体が静止車両であるか路側静止物であるかを判別し、静止車両であると判別した場合には、第１運転支援実行条件が満たされた場合に運転支援を実行し、路側静止物であると判別した場合には、第２運転支援実行条件が満たされた場合に前記運転支援を実行する処理装置とを備え、
前記第１運転支援実行条件に係る閾値は、前記第２運転支援実行条件に係る閾値よりも低く、
前記処理装置は、前記物体が静止車両であると判別した場合には、前記物体が静止車両である確率を表す第１指標値を算出し、該算出した第１指標値が所定基準値未満である場合は、第３運転支援実行条件に基づいて、前記運転支援を実行すべきか否かを判定し、該算出した第１指標値が所定基準値以上である場合は、前記第１運転支援実行条件に基づいて、前記運転支援を実行すべきか否かを判定し、
前記第１運転支援実行条件に係る閾値は、前記第３運転支援実行条件に係る閾値よりも低い、車両運転支援装置が提供される。

Claims (7)

  1. 自車周辺の物体を検知するセンサと、
    前記センサにより検知された物体が静止車両であるか路側静止物であるかを判別し、静止車両であると判別した場合には、第１運転支援実行条件が満たされた場合に運転支援を実行し、路側静止物であると判別した場合には、第２運転支援実行条件が満たされた場合に前記運転支援を実行する処理装置とを備え、
    前記第１運転支援実行条件に係る閾値は、前記第２運転支援実行条件に係る閾値よりも低い、車両運転支援装置。
  2. 前記第１及び第２運転支援実行条件は、自車に対する前記物体の横方向の位置が所定範囲内であることを含み、
    前記第１運転支援実行条件に係る前記所定範囲は、前記第２運転支援実行条件に係る前記所定範囲よりも大きい、請求項１に記載の車両運転支援装置。
  3. 前記第１及び第２運転支援実行条件は、自車と前記物体との衝突までの時間の推定値が所定時間以下であることを含み、
    前記第１運転支援実行条件に係る前記所定時間は、前記第２運転支援実行条件に係る前記所定時間よりも大きい、請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。
  4. 前記処理装置は、前記物体が静止車両であると判別した場合には、前記物体が静止車両である確率を表す第１指標値を算出し、該算出した第１指標値が所定基準値未満である場合は、第３運転支援実行条件に基づいて、前記運転支援を実行すべきか否かを判定し、該算出した第１指標値が所定基準値以上である場合は、前記第１運転支援実行条件に基づいて、前記運転支援を実行すべきか否かを判定し、
    前記第１運転支援実行条件に係る閾値は、前記第３運転支援実行条件に係る閾値よりも低い、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
  5. 前記処理装置は、前記物体が路側静止物あると判別した場合には、前記物体が路側静止物である確率を表す第２指標値を算出し、該算出した第２指標値が所定基準値未満である場合は、第３運転支援実行条件に基づいて、前記運転支援を実行すべきか否かを判定し、該算出した第２指標値が所定基準値以上である場合は、前記第２運転支援実行条件に基づいて、前記運転支援を実行すべきか否かを判定し、
    前記第２運転支援実行条件に係る閾値は、前記第３運転支援実行条件に係る閾値よりも高い、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
  6. 前記第２指標値は、自車前方の道路がカーブ路である場合に、自車前方の道路が直線路である場合よりも高くなる態様で算出される、請求項５に記載の車両運転支援装置。
  7. 前記物体に関する運転支援は、前記物体に関する注意喚起、及び、前記物体との衝突を回避するための介入制御のうちの少なくともいずれか一方である、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
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