JP5510007B2 - 経路探索装置および経路案内システム - Google Patents
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Description
また、請求項13、14の経路探索装置によれば、車両の周辺を監視する周辺監視装置で得られた車両が走行した道路の道路状況の情報および車両のその道路における走行状況の情報を含む走行関連情報を格納した管理装置から取得した走行関連情報をもとに、リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断することになる。
また、請求項1、13の構成によれば、車速を上げられない、大きな加減速が生じる、障害物を避けるために蛇行幅が大きくなるといった車両の挙動の違いによって、円滑な走行が妨げられる路上駐車車両以外の路上占拠物の存在と必ずしも円滑な走行が妨げられるわけでない路上駐車車両の存在とを区別することが可能であるので、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否か、路上駐車車両が存在するか否かの判断を行うことができる。
目的地まで累積した累積値が最小となる経路を探索し、案内経路として設定する。このとき、探索条件に応じて、コスト定数の重み付けを変更することで、探索条件に特化した案内経路が設定されることになる。
Claims (14)
- 車両に搭載され、
前記車両の周辺を監視する周辺監視装置で得られた前記車両が走行した道路の道路状況の情報を含む走行関連情報を取得する車両側情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得した走行関連情報を送信する車両側通信手段と、を備える車載器と、
前記車両側通信手段から送信された走行関連情報を受信する管理装置側通信手段と、
前記管理装置側通信手段で受信した走行関連情報を格納する管理手段と、を備える管理装置と、
道路を複数のリンクによって示した道路データを少なくとも含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
少なくとも前記リンクに対してリンクコストを付与するとともに、そのリンクコストの合計値が小さくなるように2つの地点間を結ぶ経路を探索する経路探索手段と、を備えた経路探索装置と、を含み、
前記経路探索装置は、
前記管理手段に格納された走行関連情報を取得する経路探索装置側情報取得手段と、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報をもとに、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断する路上障害物種類判断手段と、
前記路上障害物種類判断手段の判断結果に基づいて、前記リンクのリンクコストを決定するコスト決定手段と、を備え、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記走行状況の情報は、前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報のうちの少なくともいずれかを含んでおり、
前記路上障害物種類判断手段は、前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否か、および前記路上駐車車両が存在するか否かのうちの少なくとも路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断することを特徴とする経路案内システム。 - 車両に搭載され、
前記車両の周辺を監視する周辺監視装置で得られた前記車両が走行した道路の道路状況の情報を含む走行関連情報を取得する車両側情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得した走行関連情報を送信する車両側通信手段と、を備える車載器と、
前記車両側通信手段から送信された走行関連情報を受信する管理装置側通信手段と、
前記管理装置側通信手段で受信した走行関連情報を格納する管理手段と、を備える管理装置と、
道路を複数のリンクによって示した道路データを少なくとも含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
少なくとも前記リンクに対してリンクコストを付与するとともに、そのリンクコストの合計値が小さくなるように2つの地点間を結ぶ経路を探索する経路探索手段と、を備えた経路探索装置と、を含み、
前記経路探索装置は、
前記管理手段に格納された走行関連情報を取得する経路探索装置側情報取得手段と、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報をもとに、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断する路上障害物種類判断手段と、
前記路上障害物種類判断手段の判断結果に基づいて、前記リンクのリンクコストを決定するコスト決定手段と、を備え、
前記車両側情報取得手段は、前記車両が走行した道路における走行状況の情報も含む走行関連情報を取得し、
前記路上障害物種類判断手段は、前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報をもとに、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、前記路上駐車車両が存在するか否かも判断し、
前記コスト決定手段は、
前記路上障害物種類判断手段で前記リンクに対応する道路区間に前記路上駐車車両が存在すると判断した場合には、前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの走行状況の情報に基づいて、その道路区間が円滑に走行できる道路区間であるか否かを判断し、
円滑に走行できる道路区間であると判断した場合には、その道路区間に対応するリンクのリンクコストを、路上障害物が存在しない場合のリンクコストよりも高く決定せず、円滑に走行できる道路区間でないと判断した場合には、その道路区間に対応するリンクのリンクコストを、路上障害物が存在しない場合のリンクコストよりも高く決定することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項1において、
前記車両側情報取得手段は、前記車両が走行した道路における走行状況の情報も含む走行関連情報を取得し、
前記路上障害物種類判断手段は、前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報をもとに、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、前記路上駐車車両が存在するか否かも判断し、
前記コスト決定手段は、前記路上障害物種類判断手段の判断結果、および前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの走行状況の情報に基づいて、前記リンクのリンクコストを決定することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記周辺監視装置は前記車両の周辺を撮像するカメラであって、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記道路状況の情報は、前記カメラで撮像した前記車両が走行した道路の画像の情報であり、
前記路上障害物種類判断手段は、前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記車両が走行した道路の画像の情報をもとにした画像認識に基づいて、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否か、および前記路上駐車車両が存在するか否かのうちの少なくとも路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記コスト決定手段は、
前記路上障害物種類判断手段で前記リンクに対応する道路区間に路上駐車車両以外の路上占拠物が存在すると判断した場合に、その道路区間に対応するリンクのリンクコストを、路上障害物が存在しない場合のリンクコストよりも高く決定することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項2において、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記走行状況の情報は、前記道路区間の通過時間の情報を少なくとも含んでおり、
前記コスト決定手段は、
対象とする道路区間である対象道路区間の他に経路として選択可能な道路区間である選択可能道路区間が存在する場合に、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記通過時間の情報の情報をもとに、
前記選択可能道路区間の通過時間が前記対象道路区間の通過時間以下であった場合に、前記対象道路区間を円滑に走行できる道路区間でないと判断する一方、
前記選択可能道路区間の通過時間が前記対象道路区間の通過時間よりも長かったことに基づいて、前記対象道路区間を円滑に走行できる道路区間であると判断することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項2または6において、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記走行状況の情報は、前記リンクに対応する道路区間の単位時間あたりの車両の通行台数の情報および当該道路区間で単位時間あたりに転回した車両台数の情報を少なくとも含んでおり、
前記コスト決定手段は、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記単位時間あたりの通行台数の情報および前記単位時間あたりに転回した車両台数の情報をもとに、
前記単位時間あたりの通行台数に対する前記単位時間あたりに転回した車両台数の割合が第1の所定の割合以上であった場合に、円滑に走行できる道路区間でないと判断する一方、
前記単位時間あたりの通行台数に対する前記単位時間あたりに転回した車両台数の割合が第1の所定の割合未満であったことに基づいて、円滑に走行できる道路区間であると判断することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項2、6、および7のいずれか1項において、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記走行状況の情報は、前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報のうちの少なくともいずれかを含んでおり、
前記コスト決定手段は、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記道路区間が円滑に走行できる道路区間であるか否かを判断することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項8において、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記走行状況の情報は、前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報を少なくとも含んでおり、
前記コスト決定手段は、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報をもとに、
前記道路区間の走行時の前記車両の速度の代表値が第1の所定の閾値以下、且つ、前記車両の加減速度の絶対値の代表値が第2の所定の閾値以上、且つ、前記車両の蛇行幅の代表値が第3の所定の閾値以上であった場合に、円滑に走行できる道路区間でないと判断する一方、
前記道路区間の走行時の前記車両の速度の代表値が第1の所定の閾値よりも大きい、もしくは前記車両の加減速度の絶対値の代表値が第2の所定の閾値未満、または前記車両の蛇行幅の代表値が第3の所定の閾値未満であることに基づいて、円滑に走行できる道路区間であると判断することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項2、6、および7のいずれか1項において、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記走行状況の情報は、前記リンクに対応する道路区間の道幅に対する前記車両の蛇行幅の割合の情報を少なくとも含んでおり、
前記コスト決定手段は、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記道幅に対する前記車両の蛇行幅の割合の情報をもとに、
前記道幅に対する前記車両の蛇行幅の割合の代表値が第2の所定の割合以上であった場合に、円滑に走行できる道路区間でないと判断する一方、
前記道幅に対する前記車両の蛇行幅の割合の代表値が第2の所定の割合未満であったことに基づいて、円滑に走行できる道路区間であると判断することを特徴とする経路案内システム。 - 請求項1〜10のいずれか1項において、
前記経路探索装置は、車両に搭載されることを特徴とする経路案内システム。 - 請求項1〜10のいずれか1項において、
前記経路探索装置は、車両外のサーバに設けられることを特徴とする経路案内システム。 - 道路を複数のリンクによって示した道路データを少なくとも含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
少なくとも前記リンクに対してリンクコストを付与するとともに、そのリンクコストの合計値が小さくなるように2つの地点間を結ぶ経路を探索する経路探索手段と、を備えた経路探索装置であって、
車両に搭載される車載器が取得した、前記車両の周辺を監視する周辺監視装置で得られた前記車両が走行した道路の道路状況の情報を含む走行関連情報を格納している管理装置から前記走行関連情報を取得する経路探索装置側情報取得手段と、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報をもとに、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断する路上障害物種類判断手段と、
前記路上障害物種類判断手段の判断結果に基づいて、前記リンクのリンクコストを決定するコスト決定手段と、を備え、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記走行状況の情報は、前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報のうちの少なくともいずれかを含んでおり、
前記路上障害物種類判断手段は、前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの前記車両の速度の情報、加減速度の情報、および蛇行幅の情報のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否か、および前記路上駐車車両が存在するか否かのうちの少なくとも路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断することを特徴とする経路探索装置。 - 道路を複数のリンクによって示した道路データを少なくとも含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
少なくとも前記リンクに対してリンクコストを付与するとともに、そのリンクコストの合計値が小さくなるように2つの地点間を結ぶ経路を探索する経路探索手段と、を備えた経路探索装置であって、
車両に搭載される車載器が取得した、前記車両の周辺を監視する周辺監視装置で得られた前記車両が走行した道路の道路状況の情報を含む走行関連情報を格納している管理装置から前記走行関連情報を取得する経路探索装置側情報取得手段と、
前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報をもとに、前記リンクに対応する道路区間に路上障害物として、路上駐車車両以外の路上占拠物が存在するか否かを判断する路上障害物種類判断手段と、
前記路上障害物種類判断手段の判断結果に基づいて、前記リンクのリンクコストを決定するコスト決定手段と、を備え、
前記コスト決定手段は、
前記路上障害物種類判断手段で前記リンクに対応する道路区間に前記路上駐車車両が存在すると判断した場合には、前記経路探索装置側情報取得手段で取得した走行関連情報のうちの走行状況の情報に基づいて、その道路区間が円滑に走行できる道路区間であるか否かを判断し、
円滑に走行できる道路区間であると判断した場合には、その道路区間に対応するリンクのリンクコストを、路上障害物が存在しない場合のリンクコストよりも高く決定せず、円滑に走行できる道路区間でないと判断した場合には、その道路区間に対応するリンクのリンクコストを、路上障害物が存在しない場合のリンクコストよりも高く決定することを特徴とする経路探索装置。
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