JP2019032174A - 情報処理システムおよび情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第一の車両が有する車載カメラによって撮像された画像と、前記第一の車両の位置情報とを取得するデータ取得手段と、取得された一つ以上の前記画像に基づいて、前記第一の車両の周辺における道路状況を分析する分析手段と、前記道路状況を分析した結果と、前記画像に対応する位置情報と、に基づいて、地図データに含まれる地点または道路リンクに対してコスト値を割り当てる評価手段と、を有する。
【選択図】図1
Description
すなわち、既存の技術では、運転のしやすさを指標として精度よく経路を探索することが難しいという課題があった。
第一の車両が有する車載カメラによって撮像された画像と、前記第一の車両の位置情報とを取得するデータ取得手段と、取得された一つ以上の前記画像に基づいて、前記第一の車両の周辺における道路状況を分析する分析手段と、前記道路状況を分析した結果と、前記画像に対応する位置情報と、に基づいて、地図データに含まれる地点または道路リンクに対してコスト値を割り当てる評価手段と、を有することを特徴とする。
分析手段は、取得した画像に基づいて、第一の車両の周辺における道路状況を分析する手段である。分析された道路状況として、例えば、「横断者が多い」「車線変更が多い」
「車の流れが速い」「タクシーの客待ちが多い」といったものがあるが、これらに限られない。分析手段は、これらの分析結果を、例えば、道路状況を表す識別子として出力する。
。例えば、一つの画像から複数のイベントを検出してもよいし、画像にイベントが含まれない場合もある。
<システム概要>
第一の実施形態に係る経路案内システムの概要について、図1を参照しながら説明する。第一の実施形態に係る経路案内システムは、第一の車両から収集した情報に基づいて、地図データに含まれる道路リンクに対して重み付けを行い、重み付け後の地図データを用いて、第二の車両に対する経路案内を行うシステムである。
第一の車両は、車両の外部を撮像可能な車載カメラを搭載した車両である。第一の車両は複数台であってもよい。第一の車両は、車載カメラを用いて車両周辺の画像を周期的に撮像し、得られた画像を解析することにより、イベント情報(後述)を生成する。また、第一の車両は、生成したイベント情報を位置情報と関連付けてサーバ装置100へ送信する。
次に、第一の実施形態に係る経路探索システムについて、システム構成図である図2を参照しながら説明する。第一の実施形態に係る経路探索システムは、サーバ装置100と、第一の車両に搭載される車載端末200と、第二の車両に搭載される車載端末300から構成される。なお、図2では車載端末200および300は一つであるが、本実施形態に係る経路探索システムは、複数の車載端末200および車載端末300を含んで構成す
ることができる。
車載端末200は、端末が搭載された車両周辺の情報を収集し、サーバ装置100に送信する機能を有するコンピュータである。車載端末200は、通信部201と、画像取得部202と、イベント判定部203と、位置情報取得部204を有して構成される。
画像取得部202は、車両の外部に向けて設置された車載カメラを用いて、当該車両周辺の画像を取得する手段である。車載カメラは、例えば、フロントカメラ、バックカメラ、サイドカメラなどであってもよい。画像取得部202は、静止画を出力してもよいし、連続した画像や動画像を出力してもよい。なお、画像の取得は周期的に行うことが好ましい。
・車線変更の発生
・渋滞や信号に起因しない減速や停車の発生
・二輪車によるすり抜けの発生
・駐停車車両の検出
・人の乗降や荷物の積み下ろしの検出
・所定の速度からの速度超過の発生
・合流の発生
・荒い運転(過速、急加速、急減速、急ハンドル等)の検出
・車道における歩行や走行の検出
・横断歩道以外での道路横断の発生
・横断が予測される人の検出
・バスやタクシーを待っている人の検出
なお、イベントは単発で発生するものであってもよいし、単発で発生するイベントの発生頻度を表したものであってもよい。また、例示したもの以外であってもよい。
サーバ装置100は、通信部101、地図データ記憶部102、評価部103を有して構成される。
車載端末300は、サーバ装置100から受信した地図データ(重み付け後の地図データ)を用いて、経路の探索を行うコンピュータである。車載端末300は、通信部301と、入出力部302と、制御部303を有して構成される。車載端末300は、車両に備え付けられたナビゲーション装置であってもよいし、車両の乗員が形態するコンピュータ(スマートフォン等)であってもよい。
入出力部302は、利用者が行った入力操作を受け付け、利用者に対して情報を提示する手段である。本実施形態では一つのタッチパネルディスプレイからなる。すなわち、液晶ディスプレイとその制御手段、タッチパネルとその制御手段から構成される。
次に、第一の車両(車載端末200)が画像を取得し、取得した画像に基づいてイベント情報をサーバ装置100に送信する処理について説明する。図3は、車載端末200によって実行される処理を表したフローチャートである。図3に示した処理は、周期的に実行される。図3に示した処理は、例えば、所定の時間が経過するごとに実行されてもよいし、所定の距離を移動するごとに実行されてもよい。
また、画像に含まれる車両の種別を判定することでイベントを判定してもよい。
また、取得した画像に対して、複数のイベント情報を生成してもよい。
次に、サーバ装置100が、取得したイベント情報に基づいて、地図データに対して重み付けを行う処理について説明する。図4は、サーバ装置100によって実行される処理を表したフローチャートである。図4に示した処理は、周期的に実行される。
なお、本実施形態では、通信部101が受信バッファを有しており、車載端末200から受信した情報を随時バッファリングできるものとする。
なお、既に記憶済みのイベント情報が存在する場合、追加を行ってもよいし、記憶されたイベント情報のうち、所定の時間が経過したものを削除してもよい。
新たなイベント情報を受信していない場合、処理はステップS23へ遷移する。
読み出し、一時的に記憶する。ここで読み出す地図データは、道路リンクに対して重み付けがされていないデフォルトの地図データである。
評価部103は、車載端末200から送信されるイベント情報に対応するコスト情報を保持しており、イベントが発生した場所を含む道路リンクiに対して、以下の式によってコスト値Ciを付与する。ここで、cは個々のイベントに関連付いたコスト(走行しにく
さに影響を与える値)であり、nはイベントの個数である。すなわち、対応する道路リンクiにおいて発生している全てのイベントについて、コストの合計を求める。
Ci=c1+c2+…+cn
ステップS26の処理は、処理対象のイベント情報に対応する道路リンクすべてについて行われる。
次に、第二の車両が有する車載端末300が経路探索を行う処理について説明する。図5は、車載端末300によって実行される処理を表したフローチャートである。図5に示した処理は、ユーザの要求に基づいて実行される。
経路を探索する際には、道路リンクごとに割り当てられたコスト値を用いる。例えば、1番目の道路リンクから順番にn番目の道路リンクまで移動する場合、合計コストCは以下の式で表すことができる。
C=ΣCi=C1+C2+…+Cn
C=ΣαiCi=α1C1+α2C2+…+αnCn
上記の式で、係数αiは、現在位置から離れるにしたがって小さくなる係数である。係
数αiは、例えば、対応する道路リンクから目的地までの距離を、現在地から目的地まで
の距離で除した値とすることができる。また、距離に応じて減少する所定の値であってもよい。このようにすることで、近傍にて発生しているイベントについてはより影響力を大きくし、遠方にて発生しているイベントについてはより影響力を小さくすることができる。
C=ΣβiCi=β1C1+β2C2+…+βnCn
上記の式で、係数βiは、道路の種別に応じて決定される係数である。係数βiは、例えば、道路の幅が広いほど小さく、道路の幅が狭いほど大きくなる値とすることができる。このようにすることで、元々走りやすい道路についてはイベントの影響を小さくし、そうでない道路についてはイベントの影響を大きくすることができる。
第二の実施形態は、サーバ装置100が道路交通に関する情報(以下、交通情報)を取得し、当該交通情報を加味して道路リンクに重み付けを行う実施形態である。
報等)、鉄道の運行情報(事故情報等)、道路工事に関する情報、取締りや検問情報等であるが、これ以外であってもよい。
第一の実施形態では、車載端末200がイベントの判定を行ったが、イベントの判定はサーバ装置100が行ってもよい。例えば、図8に示したように、イベント判定部105をサーバ装置100に持たせ、サーバ装置100がイベントの判定を行うようにしてもよい。この場合、車載端末200はサーバ装置100に対して画像そのものを送信してもよいし、画像に基づいて抽出された特徴量のみを送信するようにしてもよい。
第一の実施形態では、車載端末300が経路の生成を行ったが、経路の生成はサーバ装置100が行ってもよい。例えば、図9に示したように、経路生成部106をサーバ装置100に持たせ、サーバ装置100が経路の生成を行うようにしてもよい。この場合、サーバ装置100が車載端末300から出発地および目的地についての情報を取得し、生成した経路を返信するようにしてもよい。この場合、地図データに基づいて、経路案内を行うための画像を生成し、車載端末300に送信するようにしてもよい。
第一の実施形態では、複数の車両(車載端末200)がイベント情報を収集するため、同一の車両を複数の車載端末200が検知してしまい、重みが正しく付与できなくなる場合がある。これに対応するため、第五の実施形態では、車両のナンバープレート情報を同時に読み取り、イベント情報とともに収集する。
また、サーバ装置100(評価部103)は、ステップS26にてコスト値を割り当てる際に、同じ車両に基づいて生成されたイベント情報については、これを同一のものとみなす処理を行う。
この他にも、イベントに対応する画像から検出された特徴に基づいて、イベントの原因となった物体の同一性を判定してもよい。例えば、イベント情報とともに、当該イベント
に関連付いた物体の特徴量をサーバ装置100に送信し、同一性の判定を行うようにしてもよい。物体の特徴として、例えば形状や色、色の分布などを用いることができるが、これ以外であってもよい。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。例えば、各実施形態を組み合わせて実施してもよい。
また、イベントに対応する地点や領域に直接コスト値を割り当ててもよい。この場合、当該地点の近傍や当該領域を通過する場合に、車両が当該イベントの影響を受けるものと判定してもよい。
101,201,301:通信部
102:地図データ記憶部
103:評価部
200,300:車載端末
202:画像取得部
203:イベント判定部
204:位置情報取得部
302:入出力部
303:制御部
Claims (13)
- 第一の車両が有する車載カメラによって撮像された画像と、前記第一の車両の位置情報とを取得するデータ取得手段と、
取得された一つ以上の前記画像に基づいて、前記第一の車両の周辺における道路状況を分析する分析手段と、
前記道路状況を分析した結果と、前記画像に対応する位置情報と、に基づいて、地図データに含まれる地点または道路リンクに対してコスト値を割り当てる評価手段と、
を有する、情報処理システム。 - 前記分析手段は、前記第一の車両の近傍に位置する他の車両の走行の荒さを分析する、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記コスト値が割り当てられた地図データに基づいて、第二の車両が走行する経路を生成する経路生成手段をさらに有する、
請求項1または2に記載の情報処理システム。 - 前記経路生成手段は、前記第二の車両の出発地および目的地を取得し、前記出発地および目的地を結ぶ複数の経路上に割り当てられたコスト値の合計に基づいて、ユーザに提供する経路を決定する、
請求項3に記載の情報処理システム。 - 前記評価手段は、対応する地点または道路リンクの走行がより容易である場合において、当該地点または道路リンクに対してより小さいコスト値を割り当てる、
請求項1から4のいずれかに記載の情報処理システム。 - 前記分析手段は、前記画像に基づいて、前記第一の車両の周辺における、走りやすさに影響を与える所定のイベントの存在を表すイベント情報を生成し、
前記評価手段は、一つ以上の前記イベント情報に基づいて、前記地点または前記道路リンクに対してコスト値を割り当てる、
請求項1から5のいずれかに記載の情報処理システム。 - 前記所定のイベントに、それぞれコストが関連付けられており、
前記評価手段は、対象の道路リンクに存在するイベントに関連付いたコストを合計することで前記道路リンクに対するコスト値を算出する、
請求項6に記載の情報処理システム。 - 前記分析手段は、前記画像から歩行者を検出し、検出した歩行者の挙動に基づいて前記イベント情報を生成する、
請求項6または7に記載の情報処理システム。 - 前記分析手段は、前記画像から他車両を検出し、検出した他車両の挙動に基づいて前記イベント情報を生成する、
請求項6から8のいずれかに記載の情報処理システム。 - 前記分析手段は、検出した前記他車両の種別をさらに判定し、前記種別にさらに基づいて前記イベント情報を生成する、
請求項9に記載の情報処理システム。 - 前記分析手段は、前記画像からナンバープレート情報を抽出し、抽出したナンバープレ
ート情報に基づいて、前記イベント情報の重複を排除する、
請求項9または10に記載の情報処理システム。 - 公共交通機関の運行に関する情報を取得する手段をさらに有し、
前記評価手段は、前記公共交通機関の運行に関する情報を加味して前記コスト値を割り当てる、
請求項1から11のいずれかに記載の情報処理システム。 - 第一の車両が有する車載カメラによって撮像された画像と、前記第一の車両の位置情報とを取得するデータ取得ステップと、
取得された一つ以上の前記画像に基づいて、前記第一の車両の周辺における道路状況を分析する分析ステップと、
前記道路状況を分析した結果と、前記画像に対応する位置情報と、に基づいて、地図データに含まれる地点または道路リンクに対してコスト値を割り当てる評価ステップと、
を含む、情報処理方法。
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