JP2012107879A - 経路探索装置、経路探索方法、経路案内装置および経路案内方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】過去に走行したことがある経験経路Raを探索するときに、当該経路Raに渋滞が発生したり、当該渋滞の発生が予想されたとしても、今回の経路探索時の総コストから過去の経路探索時の総コストを減算した結果が所定値を超えるときには、経験経路Raの周辺の経路で且つ経験経路Raへの復帰が容易な復帰容易経路Rcを優先した経路探索を行う(T2〜T9)。
【選択図】図4
Description
請求項11記載の発明によれば、過去に移動したことがある経験経路と、当該経験経路への復帰が容易な復帰容易経路とを表示装置の表示画面に同時に表示させるため、ユーザが経験経路以外の経路を移動することで不安を生じたとしても、ユーザが表示手段の表示画面を確認するだけで直ぐに経験経路に復帰できるという安心感が得られる。
以下、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路案内装置、経路案内方法を車両用ナビゲーション装置の機能として構成適用した第1実施形態について図1ないし図11を参照しながら説明する。図1は、車両用ナビゲーション装置の電気的構成を概略的なブロック図により示している。
地図データは、各交差点Cの中央に設定されるノードNや、このノードN間を結合するリンクLを含んだ道路データにより構成される。例えば、片側一車線の直線道路では、図2に示されるように、車両Caが左側通行している場合を考慮すると、各交差点Cの中央に設定されたノードN間を結合するリンクLが道路幅方向の中央に設定されている。
図3は、制御装置が行う経路案内処理をフローチャートによって示している。まず、操作スイッチ群5のユーザ操作により目的地が設定される(S1)。目的地が設定されると、制御装置2は、出発地(現在位置)から目的地に至るまでの経路探索処理を行う(S2)。
(2)経験経路の離脱点から過去に走行した経験経路への復帰点までの距離が所定距離より短い道路
(3)交差点、または、分岐点までの距離が短い道路
図6(a)、図6(b)は本実施形態の経路探索処理の説明図を示している。例えばユーザが出発地(S)から目的地(G)の経路探索を行う場合に、所定の探索優先条件(例えば、幹線道路優先、距離優先など)に応じて図6(a)に示す経路Raを探索した場合を考慮する。この場合、Raはその全ての部分が過去に走行したことのある経験経路であると仮定する。この経験経路Raを迂回するために経路を変更した場合には、ステップT9において経験経路Raの周辺の復帰容易経路Rcを探索する。
この別経路(復帰容易経路)の算出については、以下のようにもできる。以下の例では複数経路が候補となった場合について、図8、図9を参照して説明する。ここでは経験経路を迂回する復帰容易経路の候補として別経路A〜Cが抽出されている。このとき、この別経路候補から最適なものを選択してユーザに提示するため、制御装置2では別経路A〜Cに対してコスト計算を行い経路比較する。コストは、経験経路に復帰するための分岐点の数に関連するコストαと、復帰するまでの距離に関連するコストβを加算した総コストγをそれぞれ算出し、総コストγが最小となる経路を選択するようにする。図9には、別経路A〜C毎に算出されたコストα、コストβ、総コストγのテーブルを示している。
なお、別経路候補A〜CはP1から各復帰点Pkまでの距離の中で、最大値(最も遠い復帰点までの距離)が所定距離値以内であるような経路であると好ましい。また別経路候補A〜Cは、P1から各分岐点までの距離の中で、最大値(最も遠い分岐点までの距離)が所定距離以内であるような経路であると好ましい。
この図10に示すように、ステップT9を処理したか否かを判定し(U1)、当該条件を満たさない場合(U1:NO)は、通常の画面表示制御を行い(U2)、この条件を満たした場合には(U1:YES)、経験経路Raと復帰容易経路Rcとを同時に表示装置2の表示画面に表示制御する。
経験経路への復帰が容易な復帰容易経路を、(1)当該復帰容易経路から経験経路に復帰するための交差点または分岐点が所定点より多い道路、(2)復帰容易経路から経験経路に復帰するまでの距離が所定距離より短い道路、の少なくとも何れか一つの条件を満たす経路としているため、直ぐに経験経路に復帰可能な経路を選定することができる。
図12ないし図14は、本発明の第2実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、ユーザが過去に走行した経路に不満などが存在する場合に除外キーなどのキー操作を要することなく不満な道路を除外できるようにしたところにある。前述実施形態と同一または類似の部分については同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分について説明する。
図15は、本発明の第3実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、経路探索装置が移動体の外部に設置されており、当該経路探索装置から車両に搭載された移動支援端末装置に経路探索情報を送信しているところにある。前述実施形態と同一または類似機能を有する部分については同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分について説明する。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形または拡張が可能である。
例えば、上述した図8のステップU3、図13のステップW3のような表示を行う場合、第1実施形態と第2実施形態の内容が両立する場合も当然考えられる。すなわち、経験経路Ra上の渋滞区間と不満経路部分Rdの双方が予め分かっているときには、以下のような表示を行うこともできる。
Claims (15)
- 過去に移動したことがある経験経路を少なくとも一部含む経路を探索するときに、今回の経験経路探索時の総コストから過去の経験経路探索時の総コストを減算した結果が所定値を超える場合、
前記経験経路を迂回する前記経験経路周辺の迂回経路であって、且つ当該経験経路への復帰が容易な復帰容易経路を優先した経路探索を行う経路探索手段を備えたことを特徴とする経路探索装置。 - 前記復帰容易経路は、今回の経験経路探索時の総コストを増加させた経験経路部分を迂回する経路であることを特徴とする請求項1記載の経路探索装置。
- 前記経験経路への復帰が容易な復帰容易経路とは、(1)当該復帰容易経路から経験経路に復帰するための交差点または分岐点が所定点より多い道路、(2)前記復帰容易経路から経験経路に復帰するまでの距離が所定距離より短い道路、の少なくとも何れかを含む経路であることを特徴とする請求項1または2記載の経路探索装置。
- 前記経路探索手段が、前記復帰容易経路を探索するときには、前記(1)を含む道路で交差点または分岐点が所定点より多ければ多いほどその道路のコストを低くし、(2)を含む道路で距離が短いほどその道路のコストを低くして、経路のコストの積算を行い、最もコストの低い経路を復帰容易経路の探索結果として出力することを特徴とする請求項3記載の経路探索装置。
- 前記経路探索手段は、前記復帰容易経路における経路探索時の総コストが第2所定値を超えないように復帰容易経路を探索し、
最もコストの低い探索経路であっても第2所定値を超えた場合には前記復帰容易経路を破棄して経験経路を採用することを特徴とする請求項4記載の経路探索装置。 - 前記経路探索手段は、迂回対象部分が経験経路の一部を占めている場合には、前記迂回対象部分以外の経験経路から離脱し再び迂回対象部分以外の経験経路へと接続するような復帰容易経路を探索し、
前記第2所定値は、前記迂回対象部分の今回の探索時におけるコストより小さい値であることを特徴とする請求項5記載の経路探索方法。 - ユーザの行動からユーザの移動経路の中で不満を感じた不満経路部分を推定する推定手段と、
過去に移動したことがある経験経路を少なくとも一部含む経路を探索するときに、
過去に移動した経験経路に前記推定した不満経路部分が含まれる場合、当該経験経路の不満経路部分を迂回し、且つ、前記不満経路部分を含む経験経路への復帰が容易な復帰容易経路を優先した経路探索を行う経路探索手段と、を備えたことを特徴とする経路探索装置。 - 前記経験経路への復帰が容易な復帰容易経路とは、当該復帰容易経路から経験経路に復帰するための交差点または分岐点が所定点より多い道路、前記復帰容易経路から経験経路に復帰するまでの距離が所定距離より短い道路、の少なくとも何れかを含む経路であることを特徴とする請求項7記載の経路探索装置。
- 前記経路探索手段は、前記経験経路上に前記不満経路部分が複数に分かれて存在する場合、隣接する不満経路部分が所定の条件を満足するときには、それら不満経路部分をひとまとめにして迂回するように経路を探索することを特徴とする請求項7または8記載の経路探索装置。
- 前記所定の条件とは、経験経路に隣接する不満経路部分が所定距離以内にある場合を含むことを特徴とする請求項9記載の経路探索装置。
- 請求項1ないし10の何れかに記載の経路探索装置を適用して経路案内する経路案内装置であって、
過去に移動したことがある経験経路と、当該経験経路への復帰が容易な復帰容易経路とを表示装置の表示画面に同時に表示させる経路案内手段を備えたことを特徴とする経路案内装置。 - 前記経路案内手段は、前記経験経路に渋滞区間と不満経路部分の双方が含まれる場合、前記渋滞区間が経験経路の不満経路部分と当該不満経路部分を除く非不満経路部分に跨って存在する場合に、探索された復帰容易経路において、前記不満経路部分への分岐点や経路と、前記非不満経路部分への分岐点や経路とを区別して表示させることを特徴とする請求項11記載の経路案内装置。
- 過去に移動したことがある経験経路を少なくとも一部含む経路を探索するときに、今回の経路探索時の総コストから過去の経路探索時の総コストを減算した結果が所定値を超える場合、前記経験経路を迂回する前記経験経路周辺の経路であって、且つ当該経験経路への復帰が容易な復帰容易経路を優先した経路探索を行うことを特徴とする経路探索方法。
- ユーザの行動からユーザの移動経路の中で不満を感じた不満経路部分を推定するステップと、
過去に移動したことがある経験経路を少なくとも一部含む経路を探索するときに、過去に移動した経験経路に前記推定手段により推定された不満経路部分が含まれる場合、当該経験経路の不満経路部分を迂回し、且つ、前記不満経路部分を含む経験経路への復帰が容易な経路を優先した経路計算を行うステップとを備えたことを特徴とする経路探索方法。 - 請求項13または14記載の経路探索方法を適用して経路案内する経路案内方法であって、
過去に移動したことがある経験経路と、当該経験経路への復帰が容易な復帰容易経路とを表示装置に表示画面に同時に表示させることを特徴とする経路案内方法。
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