JP2018147284A - 障害物判定装置及び通信装置、障害物判定方法並びに障害物判定用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動すべき経路上において事故等が突発的に発生した場合であっても、移動に対する影響を自らリアルタイムに判定し、その後の経路誘導等に反映させることが可能な障害物判定装置を提供する。【解決手段】自車Ｍの移動方向の移動路上に存在する障害物ＢＲによって反射された光等を受光又は受信し、その受光結果又は受信結果に基づいて、障害物ＢＲの状態を示す障害物状態データを生成する生成部２と、障害物状態データに基づいて、自車Ｍが障害物ＢＲを避けて通過できるか否かを判定する判定部３と、を備える。【選択図】図２

Description

本願は、障害物判定装置及び通信装置、障害物判定方法並びに障害物判定用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、移動体の移動路上に存在する障害物についての判定を行う障害物判定装置及び障害物判定方法、当該障害物判定装置と通信可能な通信装置、並びに当該障害物判定装置用のプログラムの技術分野に属する。

近年、車両等の移動体についてのいわゆる自動運転についての研究開発が盛んに行われている。この自動運転においては、例えば、予め設定された経路上を移動する場合に、当該経路に沿った移動（移動体が車両である場合の発進、停止又は右左折等を含む）が、運転者を介さずに自動で行われる。

ここで上記自動運転においては、重視される項目の一つは安全且つ予定通りに目的地に到達することである。一方、自動運転中に例えば他の車両による事故が発生する場合があるが、このような場合でも、上記事故に遭遇した車両を回避して安全に目的地まで到達することが求められる。

そして、このような要請に応じるための従来技術の一例として、例えば下記特許文献１に記載された技術が挙げられる。この特許文献１に記載されている技術では、例えば移動体の移動途上において事故や交通渋滞発生の要因となる事象が発生した場合に、いわゆるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System（登録商標））や、所定のサーバ装置を含むインターネット等のネットワーク経由等で当該事故等を示す情報を取得し、経路に沿った経路誘導に活用する構成とされている。

特開２０１５−１６１５０４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術では、情報の取得が上記ＶＩＣＳ又はネットワーク経由となるため、結果的に、事故等を示す情報取得の即時性（リアルタイム性）に欠けるという問題点があった。

また、必要な当該情報の取得までにある程度の時間が必要となるため、例えば高速道路を高速で移動中に当該情報の取得までに事故等の現場に到着してしまった場合等においては、そのことが結果的に渋滞の原因となってしまうという問題点があった。

そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、移動すべき経路上において事故等が突発的に発生した場合であっても、移動に対する影響を自らリアルタイムに判定し、その後の経路誘導等に反映させることが可能な障害物判定装置及び障害物判定方法並びに当該障害物判定装置用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体に搭載された障害物判定装置であって、前記移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を受光又は受信する受光／受信手段と、前記受光／受信手段による受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を生成する生成手段と、前記生成された障害物状態情報に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定する判定手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項１２に記載の発明は、移動体に搭載された通信装置であって、前記移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を受光又は受信する受光／受信手段と、前記受光／受信手段による受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を生成する生成手段と、前記生成された障害物状態情報を他の移動体に送信する送信手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項１３に記載の発明は、移動体に搭載された障害物判定装置であって、受光／受信手段と、生成手段と、判定手段と、を備える障害物判定装置において、前記移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を前記受光／受信手段により受光又は受信する受光／受信工程と、前記受光／受信工程における受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を前記生成手段により生成する生成工程と、前記生成された障害物状態情報に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを前記判定手段により判定する判定工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項１４に記載の発明は、移動体に搭載された障害物判定装置であって、当該移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を受光又は受信する受光／受信手段を備える障害物判定装置に含まれるコンピュータを、前記受光／受信手段による受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を生成する生成手段、及び、前記生成された障害物状態情報に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定する判定手段、として機能させる。

実施形態に係る障害物判定装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図等であり、（ａ）は当該ブロック図であり、（ｂ）は実施例に係る障害物の状態を例示する図である。 実施例に係る案内処理を示すフローチャートであり、（ａ）は当該案内処理の第１例を示すフローチャートであり、（ｂ）は当該案内処理の第２例を示すフローチャートである。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る障害物判定装置の概要構成を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態に係る障害物判定装置Ｓは、移動体Ｍに搭載されており、受光／受信手段１と、生成手段２と、判定手段３と、を備えて構成されている。

この構成において受光／受信手段１は、移動体Ｍの移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を受光又は受信する。

そして生成手段２は、受光／受信手段１による受光結果又は受信結果に基づいて、移動路上の障害物の状態を示す障害物状態情報を生成する。

これにより判定手段３は、生成手段２により生成された障害物状態情報に基づいて、障害物判定装置Ｓが搭載されている移動体Ｍが障害物を避けてその移動路を通過できるか否かを判定する。

以上説明したように、実施形態に係る障害物判定装置Ｓの動作によれば、移動路上に存在する障害物によって反射された光等の受光結果等に基づいて生成された障害物状態情報に基づいて、障害物との関係における通過可能性の判定を行うので、障害物が突発的に出現している場合等であっても、移動に対する影響を自らリアルタイムに判定し、その後の経路誘導等に反映させることができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２及び図３を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、実施形態に係る移動体Ｍの一例に相当する車両に搭載されたナビゲーション装置において実行される案内処理に対して実施形態を適用した場合の実施例である。このとき、当該移動体Ｍの他の例としては、自動二輪車や自転車が挙げられる。

また、図２は実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図等であり、図３は実施例に係る案内処理を示すフローチャートである。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る障害物判定装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該障害物判定装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２（ａ）に示すように、実施例に係るナビゲーション装置ＮＶは車両Ｍに搭載されている。なお以下の説明において、実施例に係るナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両Ｍを単に「自車Ｍ」と称する。そして当該ナビゲーション装置ＮＶは、光学的センサ部１と、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる処理部１０と、インターフェース１１と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる記録部１２と、操作ボタン又は後述するディスプレイ１５の表面に備えられたタッチパネル等からなる操作部１３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ又は加速度センサ等からなるセンサ部１４と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１５と、により構成されている。また処理部１０は、生成部２と、判定部３と、を含んで構成されている。このとき当該生成部２及び判定部３は、処理部１０を構成するＣＰＵ等を含むハードウェアロジック回路により構成されていてもよいし、後述する実施例に係る案内処理に相当するプログラムを上記ＣＰＵが読み出して実行することにより、ソフトウェア的に実現されるものであってもよい。

更に、上記光学的センサ部１が実施形態に係る受光／受信手段１の一例に相当し、生成部２が実施形態に係る生成手段２の一例に相当し、判定部３が実施形態に係る判定手段３の一例に相当する。そして図２において破線で示すように、光学的センサ部１、生成部２及び判定部３により、実施形態に係る障害物判定装置Ｓの一例を構成している。また、光学的センサ部１が本願に係る「撮像手段」の一例に相当し、処理部１０が本願に係る「取得手段」、「移動体判定手段」、「幅員情報取得手段」、「技量情報取得手段」、「状態情報取得手段」、「経路情報取得手段」、「変更手段」及び「自動運転手段」の一例にそれぞれ相当し、インターフェース１１が本願に係る「受信手段」の一例に相当する。

以上の構成において、先ず記録部１２には、後述する実施例に係る案内処理に用いられる地図データや、当該案内処理に相当するプログラムが不揮発性に記録されており、処理部１０からの要求に基づいて、当該処理部１０に出力される。このとき当該地図データとしては、対応する地図に含まれる道路の幅を示す幅員データや、その道路についての交通規則を示す規則データ等が含まれている。この規則データが、本願に係る「交通状態情報」の一例に相当する。一方インターフェース１１は、インターネット等の図示しないネットワークに接続されていると共に、図示しない他の車両に搭載されているナビゲーション装置との間のいわゆる車車間通信が可能に構成されている。そしてインターフェース１１は、処理部１０の制御の下、上記他の車両に搭載されているナビゲーション装置や図示しないサーバ装置との間のデータの授受を制御する。

一方操作部１３は、実施例に係る案内処理のために必要な操作が当該操作部１３において行われた場合、当該操作に対応する操作信号を生成して処理部１０に出力する。またセンサ部１４は、上記ＧＰＳアンテナを介して受信された航法衛星からの位置データや上記加速度センサにより検出された加速度データに基づいて、自車Ｍの現在位置を示す現在位置データや、当該自車Ｍの速度又は移動距離或いは進行方向を示す各データを生成し、処理部１０に出力する。

次に、実施例に係る光学的センサ部１は、具体的には、自車Ｍの進行方向前方をその撮像範囲とし且つＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）撮像素子からなるカメラ、或いは当該進行方向前方を走査範囲とするＬｉＤＡＲ（Light (Laser Imaging) Detection and Ranging）システムにより構成されている。そして光学的センサ部１は、処理部１０の制御の下、それが上記カメラにより構成されている場合には、上記撮像範囲を撮像し、当該撮像結果に相当する撮像データを生成して処理部１０に出力する。一方光学的センサ部１が上記ＬｉＤＡＲシステムにより構成されている場合に、当該光学的センサ部１は、処理部１０の制御の下、上記走査範囲を走査し、当該走査結果に相当する走査データを生成して処理部１０に出力する。

ここで、光学的センサ部１が上記カメラにより構成されている場合であって、その撮像範囲（即ち移動方向前方）の例えば道路上に、事故により停止している他車や崖崩れによる岩石等が存在している場合、光学的センサ部１は上記カメラにより当該撮像範囲を撮像する。なお以下の説明において、上記停止している他車や岩石等を、単に「障害物」と称する。この結果、当該撮像結果に相当する上記撮像データでは、その撮像範囲内にある道路面や道路両側にある建物等と共に当該障害物が映っていることになる。

これに対し、光学的センサ部１が上記ＬｉＤＡＲシステムにより構成されている場合であって、その走査範囲（上記撮像範囲と同じく移動方向前方）の例えば道路上に障害物が存在している場合、光学的センサ部１は上記ＬｉＤＡＲシステムにより当該走査範囲を走査する。この結果、当該走査結果に相当する上記走査データを用いることで、その走査範囲内にある道路面や道路両側にある建物等と共に、当該障害物の状態が計測される。

ここで図２（ｂ）に例示するように、幅員がＷメートルである道路Ｒを自車Ｍが移動している場合において、その前方に障害物ＢＲが存在しているとする。なお図２（ｂ）において、自車Ｍの進行方向Ｄは、図２（ｂ）の紙面に垂直な方向に沿って手前から奥に向かう方向である。そして、障害物ＢＲの幅員方向の長さ（幅）がＢメートルであり、進行方向Ｄに向かって左側にある障害物ＢＲと道路端との間の間隙ＳＰ１の長さ（幅）Ｗ１がＬ１メートルであり、進行方向Ｄに向かって右側にある障害物ＢＲと道路端との間の間隙ＳＰ２の長さ（幅）Ｗ２がＬ２メートルであったとする。このとき、光学的センサ部１が上記ＬｉＤＡＲシステムにより構成されている場合は、障害物ＢＲの幅員方向の長さ（幅）、間隙ＳＰ１の長さ（幅）及び間隙ＳＰ２の長さ（幅）が、上記走査データを用いることで、それぞれＢメートル、Ｌ１メートル及びＬ２メートルと直接計測できる。これに対し、光学的センサ部１が上記カメラにより構成されている場合は、障害物ＢＲの幅員方向の長さ（幅）等を上記撮像データから直接計測することはできず、処理部１０が、当該撮像データ及び道路Ｒに対応する上記幅員データ等を用いた既存の画像解析処理により当該障害物ＢＲの幅員方向の長さ（幅）等を計測（検出）することが必要となる。

次に処理部１０の生成部２は、光学的センサ部１からの上記撮像データ又は上記走査データに基づいて、移動方向前方に障害物ＢＲが存在している場合にその状態を示す実施例に係る障害物状態データを生成する。ここで当該障害物状態データには、図２（ｂ）に例示する場合であれば、移動方向前方に障害物ＢＲが存在していることを示すデータ、当該障害物ＢＲの位置を示すデータ（例えば、当該位置を示す緯度／経度データ）及び当該障害物ＢＲの幅員方向の長さ（幅）等を示すデータ等が含まれている。この障害物状態データが、本願に係る「障害物状態情報」の一例に相当する。これにより判定部３は、生成部２からの上記障害物状態データに基づいて、自車Ｍが障害物ＢＲを避けて道路Ｒをそのまま通過できるか否かを判定する。この場合判定部３は、自車Ｍ自体の幅を示すデータと、上記障害物状態データに含まれている障害物ＢＲの幅員方向の長さ（幅）を示すデータと、の比較に基づいて当該判定を行う。

そして処理部１０は、上記判定部３による判定結果に基づいて、障害物ＢＲを避けて現在の道路Ｒをそのまま通過するか、又は、現在設定されている案内処理用の経路を変更するか、の判定を含む実施例に係る案内処理を含む自動運転のための処理を実行する。これに加えて処理部１０は、生成部２により生成されている上記障害物状態データを、インターフェース１を介して他の車両のナビゲーション装置に送信する。この場合の障害物状態データの送受信は、上記車車間通信により行われてもよいし、上記ネットワークを介して行われてもよい。

なお処理部１０の判定部３は、ナビゲーション装置ＮＶとしては障害物ＢＲの存在を認識していない場合であっても、他の車両のナビゲーション装置からの上記障害物状態データを受信した場合、当該受信した障害物状態データに基づいて上記障害物ＢＲを避けて道路Ｒをそのまま通過できるか否かを判定する。その後処理部１０は、当該判定部３による判定結果に基づいて実施例に係る案内処理を実行する。

これらに加えて処理部１０は、センサ部１４からの上記現在位置データ等を用いて、実施例に係る案内処理を含む自車Ｍの案内処理を実行する。このとき、当該自車Ｍの運転者又は同乗者に提示すべき情報は、処理部１０の制御の下、例えばディスプレイ１５を用いて表示される。

次に、上記実施例に係る案内処理を、図２及び図３を用いて纏めて説明する。なお、図３（ａ）は自車Ｍのナビゲーション装置ＮＶにおいて障害物ＢＲに対応する上記障害物状態データを生成する場合の実施例に係る案内処理を示すフローチャートである。これに対して図３（ｂ）は、他の車両からの上記障害物状態データをナビゲーション装置ＮＶにおいて受信し、当該受信した障害物状態データを用いた実施例に係る案内処理をナビゲーション装置ＮＶにおいて行う場合のフローチャートである。このとき、図３（ａ）のフローチャートにより示される案内処理と、図３（ｂ）のフローチャートにより示される案内処理とは、例えば時分割的に又は予め設定された時間ごとに実行される。

初めに図３（ａ）に示す案内処理が開始された場合に処理部１０は、光学的センサ部１からの上記撮像データ又は上記走査データに基づいて、自車Ｍの移動方向に障害物ＢＲがある場合にその存在を認識する（ステップＳ１）。次に生成部２は上記障害物状態データを生成し、これにより判定部３は、当該障害物ＢＲが道路Ｒを塞いでいる状態を検出する（ステップＳ２）。より具体的に判定部３は、当該障害物状態データに基づき、図２（ｂ）に例示する障害物ＢＲの幅員方向の長さ（幅）並びに間隙ＳＰ１及び間隙ＳＰ２それぞれの長さ（幅）を検出する。これらに加えて処理部１０は、間隙ＳＰ１及び間隙ＳＰ２それぞれにおける散乱物の状態（その数又は位置等）も合わせて検出する。この場合の散乱物とは、例えば障害物ＢＲが停止している他車である場合は当該他車の破片等であり、障害物ＢＲが岩石等である場合はその破片や他の岩石等である。

次に判定部３は、ステップＳ２の検出結果と、道路Ｒについての上記規則データ及び幅員データに基づいて、障害物ＢＲを避けて道路Ｒを通過できるか否かを判定する（ステップＳ３）。より具体的に判定部３は、図２（ｂ）に例示する間隙ＳＰ１又は間隙ＳＰ２の長さが自車Ｍの幅より長く、上記散乱物が当該通過に影響せず、且つ、間隙ＳＰ１又は間隙ＳＰ２を通過することが交通規則（例えば対向車線の状況又は一方通行規則等）に違反しない場合には、そのまま道路Ｒを通行可能であると判定する。一方判定部３は、上記間隙ＳＰ１及び間隙ＳＰ２の長さが共に自車Ｍの幅以下であるか、上記散乱物が当該通過に影響するか、又は間隙ＳＰ１又は間隙ＳＰ２を通過することが上記交通規則に違反することとなる場合には、道路Ｒをそのまま通行することは不可能であると判定する。

次に処理部１０は、ステップＳ２で生成された障害物状態データを、インターフェース１を介して他の車両のナビゲーション装置に送信する（ステップＳ４）。その後処理部１０は、ステップＳ３において道路Ｒが通過可能であると判定されているか否かを確認し（ステップＳ５）、通過不可能と判定されている場合は（ステップＳ５：ＮＯ）後述するステップＳ７に移行する。

一方ステップＳ５の判定において道路Ｒが通過可能であると判定されている場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理部１０は、例えば障害物ＢＲ等に起因する通行止めや渋滞等の状況に基づいて、現在の目的地までの経路を変更する必要があるか否かを判定する（ステップＳ６）。このステップＳ６の判定は、例えば上記経路を示す経路データに基づき、従来の渋滞考慮オートリルート法等を用いて行われる。この経路データが、本願に係る「経路情報」の一例に相当する。また処理部１０は、ステップＳ６の判定に必要な渋滞情報等を、例えばインターフェース１及び上記ネットワークを介して取得して当該ステップＳ６の判定に用いる。

ステップＳ６の判定において経路変更が必要であると判定された場合（ステップＳ６：要）、処理部１０は、例えば上記従来の渋滞考慮オートリルート法等により経路変更を行い、当該変更後の経路に沿った自動運転を、当該変更後の経路を示す経路データに基づいて開始する（ステップＳ７）。その後処理部１０は、例えば自車Ｍが目的地に到着してナビゲーション装置ＮＶの電源がオフとされること等により実施例に係る案内処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定において、実施例に係る案内処理を終了する場合は（ステップＳ８：ＹＥＳ）、そのまま当該案内処理を終了する。一方ステップＳ８の判定において、実施例に係る案内処理を継続する場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１に戻って上述してきた案内処理を繰り返す。

他方、ステップＳ６の判定において経路変更は必要でないと判定された場合（ステップＳ６：不要）、処理部１０は、現在の道路Ｒをそのまま移動するとして、当該道路Ｒを含む現在の経路に沿った自動運転を継続する。その後処理部１０は上記ステップＳ８に移行する。

次に図３（ｂ）に示す案内処理が開始された場合に処理部１０は、他の車両のナビゲーション装置から上記障害物状態データを取得する（ステップＳ１０）。次に、当該障害物状態データが取得できた場合に処理部１０は、取得した障害物状態データに含まれている障害物ＢＲの位置を示すデータに基づき、自車Ｍが現在移動している経路上に当該障害物ＢＲが存在しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の判定において、障害物ＢＲが当該経路上に存在している場合（ステップＳ１１：経路上）、処理部１０及び判定部３は、図３（ａ）に示した場合と同様のステップＳ３及びステップＳ５乃至ステップＳ８を実行する。

一方ステップＳ１１の判定において、障害物ＢＲが存在している位置が、自車Ｍが現在移動している経路外である場合、より具体的には、例えば当該経路以外の他の道路上に障害物ＢＲが存在している場合であって、自車Ｍの移動に障害物ＢＲが無関係である場合に（ステップＳ１１：経路外）、処理部１０は、そのままステップＳ８に移行して図３（ａ）を用いて説明した場合と同様の処理を行う。

他方ステップＳ１１の判定において、障害物ＢＲが存在している位置が、自車Ｍが現在移動している経路の付近である場合、より具体的には、例えば当該経路と同じ道路の他の車線上に障害物ＢＲが存在している場合等であって、自車Ｍが移動している車線上には障害物ＢＲが存在しない場合等に（ステップＳ１１：経路付近）、処理部１０は、そのままステップＳ６に移行して図３（ａ）を用いて説明した場合と同様の処理を行う。

以上それぞれ説明したように、実施例に係る動作によれば、道路上に存在する障害物ＢＲによって反射された光の受光結果に基づいて生成された障害物状態データに基づいて、障害物ＢＲとの関係における通過可能性の判定を行うので、障害物ＢＲが突発的に出現している場合等であっても、移動に対する影響を自らリアルタイムに判定し、その後の経路誘導等に反映させることができる。

また、上記受光結果に基づき、障害物ＢＲの位置における道路の通過可能範囲を示す障害物状態データを生成し、その障害物状態データにより示される通過可能範囲と、車両の幅と、に基づいて、障害物ＢＲを避けて車両が道路を通過できるか否かを判定するので（図３ステップＳ３参照）、当該通過可能性を確実に判定することができる。

更に、光学的センサ部１をカメラにより構成する場合には、当該カメラからの撮像データと、障害物ＢＲの位置における道路の幅員を示す幅員データと、に基づいて、道路の通過可能範囲を示す障害物状態データを生成するので、障害物ＢＲとの関係における通過可能性を、リアルタイムに且つ正確に判定することができる。なお、光学的センサ部１をカメラにより構成する場合において、上記撮像データに基づいて、道路上の障害物ＢＲが他の車両であるか否かを判定するように構成してもよい。この場合に具体的には、撮像データに映っている当該他の車両の状態（形状や煙の有無等）を従来と同様の画像解析手法により検出することで、当該障害物ＢＲであるか否かを判定できる。この場合には、障害物ＢＲとしての他の車両の状態等をリアルタイムに判定することができる。

一方、光学的センサ部１をＬｉＤＡＲシステムにより構成する場合は、その受光結果に基づいて、道路の通過可能範囲を示す障害物状態データを生成するので、障害物ＢＲとの関係における通過可能性を、リアルタイムに且つ正確に判定することができる。

更にまた、交通規則を示す規則データに更に基づき、障害物ＢＲを避けて道路を通過できるか否かを判定するので（図３ステップＳ３及びステップＳ５参照）、その場の交通規則に合わせて実際に通過可能か否かを的確に判定することができる。この場合に処理部１０は、法規としての交通規則を示す規則データだけでなく、障害物ＢＲの位置における対向車線の交通の状態や通行止めとなっているか否かを示す状態データに基づいて、当該障害物ＢＲを避けて道路を通過できるか否かを判定するように構成してもよい。このときの状態データも、本願に係る「交通状態情報」の一例である。

また、自車Ｍが移動している経路を示す経路データに更に基づき、障害物ＢＲを避けて道路を通過できるか否かを判定するので（図３ステップＳ６参照）、当該自車Ｍの移動予定の経路に合わせて実際に通過可能か否かを的確に判定することができる。

更に、障害物ＢＲを避けて道路を通過できないと判定された場合に、当該車両の経路を変更するので（図３ステップＳ７参照）、所望される目的地まで到達し得る経路を、障害物ＢＲに対する通過可能性に合わせて設定することができる。

更にまた、障害物ＢＲとの関係における通過可能性の判定結果に基づいて当該自車Ｍを自動運転するので、障害物ＢＲが道路上にあっても自動運転を継続させることができる。

また、図３（ｂ）にフローチャートを示す案内処理によれば、道路上に存在する障害物ＢＲによって反射された光等の受光結果等に基づいて生成された障害物状態データを他の車両に送信するので、障害物ＢＲが突発的に出現している場合等において、その事態を他の車両にリアルタイムに送信できることで、当該他の車両におけるその後の経路誘導等に供させることができる。

[変形例]
次に、上述した実施形態に対応する変形例について説明する。

先ず第１の変形例として、上述した実施例の構成に加えて、障害物ＢＲとしての他の車両が、車車間通信等を介して自車の状態を示す状態データを送信可能である場合には、当該状態データを受信し、それに基づいて当該他の車両の状態を判定するように構成することで、障害物ＢＲとしての他の車両の状態をリアルタイムに判定することができる。

次に第２の変形例として、上述した実施例の構成に加えて、自車Ｍの運転者の運転技量を加味して障害物ＢＲを避けて通過可能か否かを判定するように構成することもできる。より具体的に例えば、運転者が操作部１３を用いた入力操作をすることにより、運転技量に自信がある運転者は、自車Ｍの幅より間隙ＳＰ１又は間隙ＳＰ２の長さ（幅）（図２（ｂ）参照）が１メートル長ければ（即ち片側につき５０センチメートル空いていれば）通過可能と判定させるように設定し、一方運転技量に自信がない運転者は、自車Ｍの幅より間隙ＳＰ１又は間隙ＳＰ２の長さ（幅）が２メートル長ければ（即ち片側につき１メートル空いていれば）通過可能と判定させるように設定するように構成してもよい。更には、運転者による過去の運転履歴を考慮して上記通過可能性を判定するように構成してもよい。この場合に例えば、幅員が短い（狭い）道路の通過経験が多いほど自車Ｍの幅と間隙ＳＰ１又は間隙ＳＰ２の長さ（幅）との差をより短くして、通過可能性を判定するように構成してもよい。これらの構成によれば、幅員データ及び運転者の運転技量に更に基づき、障害物ＢＲを避けて道路を通過できるか否かを判定するので、運転者の技量に合わせて的確に当該通過の可否を判定することができる。

更に、前方に存在している障害物ＢＲを検出する他の方法として、超音波又はレーダ波（ミリ波等の電磁波）を用いて当該障害物ＢＲを検出するように構成してもよい。この場合には、実施例に係る光学的センサ部１に代えて、超音波又はレーダ波の受信部が備えられることになる。また処理部１０の生成部２は、上記超音波又はレーダ波の障害物ＢＲからの反射波に基づいて上記障害物状態データを生成することになる。

なお、図３にそれぞれ示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部１０（生成部２及び判定部３）として機能させることも可能である。

１ 受光／受信手段（光学的センサ部）
２ 生成手段（生成部）
３ 判定手段（判定部）
Ｓ 障害物判定装置
Ｍ 車両（自車）
ＮＶ ナビゲーション装置
ＢＲ 障害物

Claims (14)

1. 移動体に搭載された障害物判定装置であって、
   前記移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を受光又は受信する受光／受信手段と、
   前記受光／受信手段による受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を生成する生成手段と、
   前記生成された障害物状態情報に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定する判定手段と、
   を備えることを特徴とする障害物判定装置。
2. 請求項１に記載の障害物判定装置において、
   前記生成手段は、前記受光結果又は前記受信結果に基づいて、前記障害物の位置における前記移動路の通過可能範囲を示す前記障害物状態情報を生成し、
   前記判定手段は、前記移動体の幅と、前記障害物状態情報により示される前記通過可能範囲と、に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定することを特徴とする障害物判定装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の障害物判定装置において、
   前記受光／受信手段は、前記障害物を撮像して当該障害物に相当する撮像情報を生成する撮像手段であり、
   前記障害物の位置における前記移動路の幅員を示す幅員情報を取得する取得手段を更に備え、
   前記生成手段は、前記生成された撮像情報と、前記取得された幅員情報と、に基づいて、前記障害物の位置における前記移動路の通過可能範囲を示す前記障害物状態情報を生成することを特徴とする障害物判定装置。
4. 請求項３に記載の障害物判定装置において、
   前記撮像情報に基づいて、前記障害物が他の移動体であるか否かを判定する移動体判定手段を更に備えることを特徴とする障害物判定装置。
5. 請求項１又は請求項２に記載の障害物判定装置において、
   前記受光／受信手段はＬｉＤＡＲ（Light (Laser Imaging) Detection and Ranging）システムにおける受光手段であり、
   前記生成手段は、前記受光結果に基づいて、前記障害物の位置における前記移動路の通過可能範囲を示す前記障害物状態情報を生成することを特徴とする障害物判定装置。
6. 請求項１から請求項３又は請求項５のいずれか一項に記載の障害物判定装置において、
   前記障害物たる他の移動体から、当該他の移動体の状態及び位置を示す他移動体情報を受信する受信手段と、
   前記他移動体情報に基づいて、前記他の移動体の状態を判定する移動体判定手段と、
   を更に備えることを特徴とする障害物判定装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の障害物判定装置において、
   前記障害物の位置における前記移動路の幅員を示す幅員情報を取得する幅員情報取得手段と、
   前記障害物判定装置が搭載されている前記移動体の運転者の運転技量を示す技量情報を取得する技量情報取得手段と、
   を更に備え、
   前記判定手段は、各前記取得された幅員情報及び技量情報に更に基づいて、障害物判定装置が搭載されている前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定することを特徴とする障害物判定装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の障害物判定装置において、
   前記障害物の位置における前記移動路における交通の状態を示す交通状態情報を取得する状態情報取得手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記取得された交通状態情報に更に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定することを特徴とする障害物判定装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の障害物判定装置において、
   前記障害物判定装置が搭載されている前記移動体が移動する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記取得された経路情報に更に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定することを特徴とする障害物判定装置。
10. 請求項９に記載の障害物判定装置において、
    前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できないと判定された場合に、前記経路を変更する変更手段を更に備えることを特徴とする障害物判定装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の障害物判定装置において、
    前記判定手段による判定結果に基づいて、前記障害物判定装置が搭載されている前記移動体を自動運転する自動運転手段を更に備えることを特徴とする障害物判定装置。
12. 移動体に搭載された通信装置であって、
    前記移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を受光又は受信する受光／受信手段と、
    前記受光／受信手段による受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を生成する生成手段と、
    前記生成された障害物状態情報を他の移動体に送信する送信手段と、
    を備えることを特徴とする通信装置。
13. 移動体に搭載された障害物判定装置であって、受光／受信手段と、生成手段と、判定手段と、を備える障害物判定装置において、
    前記移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を前記受光／受信手段により受光又は受信する受光／受信工程と、
    前記受光／受信工程における受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を前記生成手段により生成する生成工程と、
    前記生成された障害物状態情報に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを前記判定手段により判定する判定工程と、
    を含むことを特徴とする障害物判定方法。
14. 移動体に搭載された障害物判定装置であって、当該移動体の移動方向の移動路上に存在する障害物によって反射された光、音波又は電磁波を受光又は受信する受光／受信手段を備える障害物判定装置に含まれるコンピュータを、
    前記受光／受信手段による受光結果又は受信結果に基づいて、前記障害物の状態を示す障害物状態情報を生成する生成手段、及び、
    前記生成された障害物状態情報に基づいて、前記移動体が前記障害物を避けて前記移動路を通過できるか否かを判定する判定手段、
    として機能させることを特徴とする障害物判定用プログラム。

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