TWI823331B

TWI823331B - 防碰撞方法、裝置、電子設備及存儲介質

Info

Publication number: TWI823331B
Application number: TW111113566A
Authority: TW
Inventors: 李宛真; 郭錦斌
Original assignee: 鴻海精密工業股份有限公司
Priority date: 2022-04-08
Filing date: 2022-04-08
Publication date: 2023-11-21
Also published as: TW202340004A

Abstract

一種防碰撞方法，應用於電子設備，該方法包括獲取第一車輛第一行駛方向上之第一圖像。檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛。檢測所述第一車輛與所述目標車輛之間之檢測距離是否小於預設距離，所述檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令。本申請還揭示了一種防碰撞裝置、電腦存儲介質及電子設備。藉由預先篩選出不可能發生碰撞之車輛，避免產生大量誤判，提高用戶使用體驗。

Description

防碰撞方法、裝置、電子設備及存儲介質

本申請涉及一種車輛防碰撞技術領域，尤其涉及一種防碰撞方法、裝置、存儲介質及電子設備。

隨著道路上行駛之車輛越來越多，車輛碰撞等交通事故亦頻頻發生。因此，於車輛即將可能發生碰撞時，提前進行碰撞預警，能夠很大程度上避免車輛碰撞等交通事故之發生，提高車輛行駛之安全性。

習知技術中，當自身車輛(簡稱“自車”)與前方車輛(簡稱“前車”)之間之實際車距小於安全車距時，便給出車輛預警提示，以便駕駛員及時採取相應措施。然而於較多車輛同時行駛之場景下，基於實際車距小於安全車距而將正常行駛之車輛判斷為有可能與本車輛碰撞之碰撞目標，由此產生大量誤判，若一直警示駕駛員的話，反而降低用戶使用體驗。

有鑑於此，有鑑於此，有必要提供一種防碰撞方法、裝置、存儲介質及電子設備，可以預先篩選出發生碰撞之概率低之車輛，再藉由距離判斷可能會發生碰撞之車輛，避免產生大量誤判，提高用戶使用體驗，提高防碰撞之預警效果。

第一方面本申請提供一種防碰撞方法，應用於電子設備，所述方法包括：獲取第一車輛第一行駛方向上之第一圖像；檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛，其中所述第一條件包括與所述第一車輛位於同一車道上且行駛方向與所述第一行駛方向相反；檢測所述第一車輛與所述目標車輛之間之檢測距離是否小於預設距離；當所述檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令。

於一些實施例中，所述檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛包括：識別所述第一圖像中之所述車輛之車輛特徵，其中所述車輛特徵包括車頭或車尾；識別所述第一圖像中之車道線；根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向；根據所述車道線確定所述車輛所處之車道；根據所述車道與所述行駛方向確定所述車輛之所述行駛路線。

於一些實施例中，所述根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向包括：當所述車輛之車輛特徵為車頭，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相反；當所述車輛之車輛特徵為車尾，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相同。

於一些實施例中，所述方法還包括：當所述檢測距離小於所述預設距離時，於所述第一車輛所獲得之圖像中標記所述目標車輛。

於一些實施例中，所述方法還包括：獲取所述第一車輛之第一速度；獲取所述目標車輛之第二速度；根據所述第一速度與所述第二速度判斷所述第一車輛與所述目標車輛是否會產生碰撞。

第二方面提供一種防碰撞裝置，所述裝置包括：獲取模組，用於獲取第一車輛第一行駛方向上之第一圖像；第一檢測模組，用於檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛，其中所述第一條件包括與所述第一車輛位於同一車道上且行駛方向與所述第一行駛方向相反；第二檢測模組，用於檢測所述第一車輛與所述目標車輛之間之檢測距離是否小於預設距離；預警模組，用於當所述檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令。

於一些實施例中，所述第一檢測模組包括：第一識別單元，用於識別所述第一圖像中之所述車輛之車輛特徵，其中所述車輛特徵包括車頭或車尾；第二識別單元，用於識別所述第一圖像中之車道線；第一確定單元，用於根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向；第二確定單元，用於根據所述車道線確定所述車輛所處之車道；第三確定單元，用於根據所述所處之車道與所述行駛方向確定所述車輛之所述行駛路線。

於一些實施例中，所述第一確定單元包括：當所述車輛之車輛特徵為車頭，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相反；當所述車輛之車輛特徵為車尾，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相同。

協力廠商面提供一種電腦存儲介質，該電腦存儲介質存儲多條指令，所述多條指令適於由處理器載入並執行如上任一項所述之方法。

第四方面提供一種電子設備，包括：處理器，用以實現一條或一條以上指令；及電腦存儲介質，用以存儲多條指令，所述多條指令適於由處理器載入並執行如上任一項所述之方法。

實施本申請實施例至少具有如下有益效果：可以預先篩選出發生碰撞概率低之車輛，再藉由距離判斷可能會發生碰撞之車輛，避免產生大量誤判，提高用戶使用體驗。

100:第一車輛

200:防碰撞模組

300:雷達

400、500、600:行駛車輛

700:車道線

201:處理器

202:攝像頭

30:第一圖像

31、32、33:車輛圖像區域

34:車道線圖像區域

50:防碰撞裝置

51:獲取模組

52:第一檢測模組

53:第二檢測模組

54:預警模組

60:電子設備

61:處理器

62:電腦存儲介質

圖1示出了本申請實施例提供之一種防碰撞方法所涉及之實施環境示意圖。

圖2為本申請實施例提供之一種防碰撞方法流程示意圖。

圖3為本申請實施例提供之第一圖像示意圖。

圖4為本申請實施例提供之雷達工作示意圖。

圖5為本申請實施例提供之一種防碰撞裝置結構示意圖。

圖6為本申請實施例提供之一種電子設備結構示意圖。

下面將結合本發明實施例中之附圖，對本發明實施例中之技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述之實施例僅僅係本發明一部分實施例，而不係全部之實施例。基於本發明中之實施例，本領域普通技術人員於沒有做出創造性勞動前提下所獲得之所有其他實施例，均屬於本發明保護之範圍。

需要說明的是，當一個元件被認為係“連接”另一個元件，它可以係直接連接到另一個元件或者可能同時存於居中設置之元件。當一個元件被認為係“設置於”另一個元件，它可以係直接設置於另一個元件上或者可能同時存於居中設置之元件。

除非另有定義，本文所使用之所有之技術和科學術語與屬於本發明之技術領域之技術人員通常理解之含義相同。本文中於本發明之說明書中所使用之術語只係為了描述具體之實施例之目的，不係旨在於限制本發明。本文所使用之術語“及/或”包括一個或多個相關之所列項目之任意之和所有之組合。

示例性地，圖1示出了本申請實施例提供之一種防碰撞方法所涉及之實施環境示意圖。

如圖1所示，該實施環境包括第一車輛100、防碰撞模組200、雷達300(radiodetectionandranging，Radar)、行駛車輛400、500、600以及車道線700。車道線700用於區分出不同之車道。行駛車輛400、500和600均處於第一車輛100行駛方向之前方，第一車輛100與行駛車輛400、600位於同一車道內，第一車輛100與行駛車輛500處於不同之車道內。圖1中之箭頭代表車輛之行駛方向，第一車輛100與行駛車輛600之行駛方向相同，第一車輛100與行駛車輛400、500之行駛方向相反。

於本申請實施例中，以第一車輛100上安裝有防碰撞模組200、雷達300為例，第一車輛100上之防碰撞模組200和雷達300共同協助工作，以於防碰撞模組200判斷第一車輛100可能會出現碰撞時，向駕駛第一車輛100之用戶發送預警，起到防碰撞之預警作用。

其中，防碰撞模組200包括處理器201和攝像頭202。處理器201和攝像頭202均安裝於車輛上，第一車輛100之行駛方向為第一行駛方向，於第一車輛100沿著其第一行駛方向行駛過程中，攝像頭202對其行駛前方之行駛環境進行圖像採集。處理器201獲取攝像頭202所採集到之圖像(如圖3所示)，處理器201用於對攝像頭202所採集之圖像進行處理，以判斷是否存於可能會與第一車輛100發生碰撞之車輛。

於本申請實施例中，處理器201可以係通用處理器，包括中央處理器(CentralProcessingUnit，CPU)、網路處理器(NetworkProcessor，NP)等。處理器201還可以係數位訊號處理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、專用積體電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、現場可程式設計閘陣列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可程式設計邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體元件。

於一些實施例中，攝像頭202可以實現為行車記錄器。行車記錄器即記錄車輛行駛途中之第一圖像30和聲音等相關資訊之儀器。其中，第一車輛100安裝行車記錄器後，行車記錄器可以記錄第一車輛100行駛全過程之第一圖像30和聲音，核心用途之一即為交通事故提供有效證據。作為一個示例，除了上述功能之外，行車記錄器提供之功能還可包括諸如全球定位系統(GlobalPositioningSystem，GPS)定位、行駛軌跡抓取、倒車第一圖像30、遠端監控、電子狗、導航等，本申請實施例對此不作具體限定。

其中，雷達300安裝於第一車輛100中。雷達300係利用電磁波探測目標之電子設備。雷達300發射電磁波對目標進行照射並接收其回波，由此獲得目標至電磁波發射點之距離、距離變化率(徑向速度)、方位、高度等資訊。雷達300與防碰撞模組200中之處理器201連接，雷達300將獲取到之資訊(距離、速度等)傳輸至處理器201，處理器201根據獲得之資訊判斷是否存於可能會與第一車輛100發生碰撞之車輛。

其中，雷達300可以安裝於第一車輛100前方，雷達300可以為車載毫米波雷達300、超聲波雷達300等，本申請實施例對雷達300之安裝位置以及類型不作具體限定。

於一些實施例中，處理器201可以根據攝像頭202所採集到之圖像以及雷達300所採集之資訊進行綜合處理，判斷是否存於可能會與第一車輛100發生碰撞之車輛。

於一些實施例中，第一車輛100上還包括顯示幕(圖未示)，處理器201與顯示幕連接，於處理器201確定即將發生碰撞時，於顯示幕上顯示預警提示。

於一些實施例中，第一車輛100上還包括播音器(圖未示)，處理器201與播音器連接，於處理器201確定車確定即將發生碰撞時，藉由播音器播放預警提示。

請一併參閱圖2，圖2為本申請實施例提供之一種防碰撞方法流程示意圖。可以應用於圖6所示的電子設備60，該方法執行於圖1所述之處理器201，也即圖6所示的處理器61。下面具體說明。

步驟S21：獲取第一車輛第一行駛方向上之第一圖像。

於本申請實施例中，安裝於第一車輛100前方之攝像頭202對第一車輛100之第一行駛方向前方之行駛環境進行圖像採集，得到第一圖像30。處理器201獲取該第一圖像30(如圖3所示)。其中，第一圖像30可以係藉由行車記錄器之攝像頭202採集到之。第一圖像30泛指安裝於第一車輛100前方之攝像頭202對第一車輛100行駛前方之行駛環境進行圖像採集時得到之圖像。

其中，第一車輛100行駛前方之行駛環境包括但不限於道路、其他車輛(如行駛車輛400、500、600)、車道線700、隔離帶或綠化帶、交通指示牌、交通信號燈和燈桿、建築物、橋體等等，本申請實施例對此不進行具體限定。

具體地，請一併參閱圖1和圖3，第一車輛100以第一行駛方向(如圖1中第一車輛100對應之箭頭)行駛，安裝於第一車輛100上之攝像頭202對第一車輛100行駛前方之行駛環境進行圖像採集得到第一圖像30。由圖1可知，於第一車輛100以第一行駛方向行駛時，攝像頭202可以拍攝到行駛車輛400、500、600和車道線700。

步驟S22：檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛，其中所述第一條件包括與所述第一車輛位於同一車道上且行駛方向與所述第一行駛方向相反。

於本申請實施例中，處理器201獲得第一圖像30後，對該第一圖像30進行影像處理，檢測第一圖像30中之車輛之行駛路線，將第一圖像30中滿足第一條件之車輛作為目標車輛。其中，車輛之行駛路線包括車輛之行駛方向與所處之車道。

於其中一種可能實現方式中，處理器201識別所述第一圖像30中之所述車輛之車輛特徵，其中所述車輛特徵包括車頭或車尾。識別所述第一圖像30中之車道線700，根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向。當所述車輛之車輛特徵為車頭，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相反；當所述車輛之車輛特徵為車尾，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相同。根據所述車道線700確定所述車輛所處之車道。根據所述車道與所述行駛方向確定所述車輛之所述行駛路線。

具體地，如圖3所示，處理器201識別第一圖像30中所出現之車輛，識別出第一圖像30中出現三個包括車輛之車輛圖像區域，分別為行駛車輛400對應之車輛圖像區域31、行駛車輛500對應之車輛圖像區域32、行駛車輛600對應之車輛圖像區域33。處理器201對該三個區域進行識別，識別該三個區域對應之車輛特徵。

處理器201識別到車輛圖像區域31對應之車輛特徵為車頭，亦即第一圖像30拍攝到行駛車輛400之車頭。處理器201識別到車輛圖像區域32對應之車輛特徵為車頭，亦即第一圖像30拍攝到行駛車輛500之車頭。處理器201識別車輛圖像區域33對應之車輛特徵為車尾，亦即第一圖像30拍攝到行駛車輛600之車尾。

處理器201根據各個車輛圖像區域之車輛特徵確定各個行駛車輛之行駛方向，如，車輛圖像區域31對應之車輛特徵為車頭，則行駛車輛400之行駛方向與第一車輛100之第一行駛方向相反。車輛圖像區域32對應之車輛特徵為車頭，則行駛車輛500之行駛方向與第一車輛100之第一行駛方向相反。車輛圖像區域33對應之車輛特徵為車尾，則行駛車輛600之行駛方向與第一車輛100之第一行駛方向相同。

處理器201識別第一圖像30中之車道線700，確定車道線700對應之車道線圖像區域34，根據各個行駛車輛對應之車輛圖像區域確定各個車輛所處之車道。如第一圖像30中位於車道線700一側(如車輛圖像區域32所於一側)之圖像區域佔比少於第一圖像30中位於車道線700另一側(如車輛圖像區域31所於一側)之圖像區域，則可以確定第一車輛100與車輛圖像區域31對應之行駛車輛400位於同一車道。由此可以確定，行駛車輛400與第一車輛100處於同一車道，行駛車輛500與第一車輛100處於不同車道，行駛車輛600與第一車輛100處於同一車道。

處理器201根據上述各個行駛車輛之行駛方向與所處車道可以確定各個行駛車輛之行駛路線，可以得到行駛車輛400與第一車輛100處於同一車道，且行駛方向相反。行駛車輛500與第一車輛100處於不同車道，且行駛方向相反。行駛車輛600與第一車輛100處於同一車道，且行駛方向相同。處理器201可以確定第一圖像30中滿足第一條件之車輛為行駛車輛400，行駛車輛400與第一車輛100位於同一車道上且行駛方向與第一行駛方向相反，將行駛車輛400確定為目標車輛。

其中，處理器201識別圖像中之車輛以及車道線700係習知技術，於此不再贅述。

步驟S23：檢測所述第一車輛與所述目標車輛之間之檢測距離是否小於預設距離。

請一併參閱圖4，第一車輛100確定目標車輛為行駛車輛400後，第一車輛100檢測其與行駛車輛400之間之檢測距離。第一車輛100其上所安裝之雷達300向各個方向發射脈衝，發射脈衝照射至行駛環境中之行駛車輛400、500以及600後，雷達300可以接收到行駛車輛400、500以及600反射回來之回波脈衝，測量發射脈衝與回波脈衝之間之時間差，因電磁波以光速傳播，據此就能換算成雷達300與行駛車輛400、500以及600之精確距離。可以理解，雷達300發射電磁波對目標進行照射並接收其回波，由此獲得目標至電磁波發射點之距離、距離變化率(徑向速度)、方位、高度等資訊。因此雷達300可以得到各個行駛車輛之方位，雷達300將各個行駛車輛至電磁波發射點之距離、距離變化率(徑向速度)、方位、高度等資訊發送給處理器201。處理器201根據第一圖像30可以確定目標車輛(即行駛車輛400)所處之大致方位，進而根據雷達300所發送之資訊可以確定第一車輛100與目標車輛之間之檢測距離。

其中，預設距離可以為7m、9m或10m，預設距離可以為行車安全距離。本申請實施例對此不作具體限定。

於一些實施例中，第一車輛100還可以藉由其他方式獲取其與目標車輛之間之距離。例如，處理器201可以將雷達300產生之點雲資料投影至第一圖像30上，並篩選出第一圖像30中處於感興趣區域內之部分(即行駛車輛400對應之車輛圖像區域31)，計算感興趣區域內之部分點雲資料座標與第一車輛100之距離。

可以理解，獲取第一車輛100與目標車輛之間之檢測距離為習知技術，於此不再贅述。

步驟S24：當所述檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令。

於本申請實施例中，於處理器201判斷檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令，如可以產生預警提示“即將發生碰撞，請注意駕駛”。或輸出控制指令，控制第一車輛100轉向。

當所述檢測距離小於所述預設距離時，於所述第一車輛100所獲得之圖像中標記所述目標車輛，並將該圖像輸出至顯示幕。

於一些實施例中，所述方法還包括：獲取所述第一車輛100之第一速度；獲取所述目標車輛之第二速度；根據所述第一速度與所述第二速度判斷所述第一車輛100與所述目標車輛是否會產生碰撞。

於本申請實施例中，藉由雷達300可以獲得第一車輛100之第一速度，處理器201獲得目標車輛之第二速度，當第一速度大於第二速度，可以判斷第一車輛100與目標車輛發生碰撞之概率比較小，確定所述第一車輛100與所述目標車輛不會產生碰撞。當第一速度小於第二速度，可以判斷第一車輛100與目標車輛發生碰撞之概率比較大，確定所述第一車輛100與所述目標車輛會產生碰撞。

可以理解，可以雷達測量速度原理即雷達300根據第一車輛100和目標車輛之間有相對運動產生之頻率多普勒效應。雷達300接收到之目標回波頻率與雷達300發射頻率不同，兩者之差值稱為多普勒頻率。從多普勒頻率中可提取之主要資訊之一係雷達300與目標車輛之間之距離變化率。當目標車輛與干擾雜波同時存於雷達300之同一空間分辨單元內時，雷達300利用它們之間多普勒頻率之不同能從干擾雜波中檢測和跟蹤目標車輛。

於本申請實施例中，自動車駕駛時需要判斷第一車輛100所採集到之第一圖像30中之車輛是否會有碰撞之風險，除了判斷速度外，車輛之行進路線與方向均係很重要之資訊，如何準確獲得第一車輛100於其之行進路線上且有可能會撞到，儘量減少誤判與漏判係很重要之關鍵，若係把所有可能均涵蓋進去則可能產生大量誤判，一直於警示的話反而無法信任防碰撞模組200之判斷。比如於交叉路口中第一車輛100要右轉，若對向來車亦要右轉，理論上來說該車輛就不用受系統參考，可以忽略。為此，利用處理器201藉由識別車輛，找出第一圖像30中車輛之車頭與車尾，再識別車道線700，以判斷行駛車輛位於對向車道或係與第一車輛100相同方向之車道，結合兩者資訊可以優先判斷第一圖像30中之車輛可能行駛路線。利用雷達300提供之距離資訊，判斷前方行駛車輛與第一車輛100之間之距離。將車輛可能行駛路線與行駛車輛與第一車輛100之間之距離結合，過濾掉過於遠處之車輛不做參考，畢竟太遠之車會產生碰撞之機率較低，若係於同車道但係卻係車頭之車輛，即有可能產生碰撞；而若係於對向車道之車即可暫時忽略。

此作法利用簡單之第一圖像30之資訊與雷達300做了一個初步之過濾，將可能會產生碰撞之目標車輛標示出來，可以再利用不同方法獲取車輛之相對速度判斷是否會產生碰撞，藉此提醒駕駛於適當之時機剎車或係轉向，避免產生碰撞。此方法過濾了大部分遠處之車輛以及對向車道有較低機率產生碰撞之車輛，可以有效減少誤判，比如過於遠之車輛但係正向本車，若係沒有雷達300資訊判斷即可能判為產生碰撞，或係對向車道之車輛雖然距離較近，但係碰撞之可能性較低。

請參閱圖5，圖5為本申請實施例提供之一種防碰撞裝置結構示意圖。

如圖5所示，一種防碰撞裝置50，包括獲取模組51、第一檢測模組52、第二檢測模組53以及預警模組54。

獲取模組51，用於獲取第一車輛100第一行駛方向上之第一圖像30。

第一檢測模組52，用於檢測所述第一圖像30中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像30中滿足第一條件之車輛作為目標車輛，其中所述第一條件包括與所述第一車輛100位於同一車道上且行駛方向與所述第一行駛方向相反。

第二檢測模組53，用於檢測所述第一車輛100與所述目標車輛之間之檢測距離是否小於預設距離。

預警模組54，用於當所述檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令。

於一些實施例中，所述第一檢測模組52包括：第一識別單元、第二識別單元、第一確定單元、第二確定單元以及第三確定單元。

第一識別單元，用於識別所述第一圖像30中之所述車輛之車輛特徵，其中所述車輛特徵包括車頭或車尾。

第二識別單元，用於識別所述第一圖像30中之車道線700。

第一確定單元，用於根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向。

第二確定單元，用於根據所述車道線700確定所述車輛所處之車道。

第三確定單元，用於根據所述所處之車道與所述行駛方向確定所述車輛之所述行駛路線。

於一些實施例中，所第一確定單元包括：當所述車輛之車輛特徵為車頭，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相反；當所述車輛之車輛特徵為車尾，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相同。

請同時參閱圖6，本發明還揭示一種電子設備60，該電子設備60可執行上述實施例中之方法，如執行圖2中的方法，或實現圖5中的功能。該電子設備60包括至少一個處理器61(圖中以一個處理器61為例)以及電腦存儲介質(memory)62。處理器61可以調用電腦存儲介質62中之邏輯指令，以執行上述實施例中之方法。該處理器61即圖1中之處理器201。

此外，上述之電腦存儲介質62中之邏輯指令可以藉由軟體功能單元之形式實現並作為獨立之產品銷售或使用時，可以存儲於一個電腦存儲介質中。

電腦存儲介質62可設置為存儲軟體程式、電腦可執行程式，如本公開實施例中之方法對應之程式指令或模組。處理器61藉由運行存儲於電腦存儲介質62中之軟體程式、指令或模組，從而執行功能應用以及資料處理，即實現上述實施例中之方法。

電腦存儲介質62可包括存儲程式區和存儲資料區，其中，存儲程式區可存儲作業系統、至少一個功能所需之應用程式；存儲資料區可存儲根據終端設備之使用所創建之資料等。此外，電腦存儲介質62可以包括高速隨機存取電腦存儲介質，還可以包括非易失性電腦存儲介質。例如，隨身碟、移動硬碟、唯讀電腦存儲介質(Read-OnlyMemory，ROM)、隨機存取電腦存儲介質(RandomAccessMemory，RAM)、磁片或者光碟等多種可以存儲程式碼之介質，亦可以係暫態存儲介質。

所述處理器61載入並執行電腦存儲介質62中存放之一條或一條以上指令，以實現上述圖2所示方法流程之相應步驟；具體實現中，電腦存儲介質中之一條或一條以上指令由處理器61載入並執行如下步驟：

步驟S21：獲取第一車輛第一行駛方向上之第一圖像。

本技術領域之普通技術人員應當認識到，以上之實施方式僅係用來說明本申請，而並非用作為對本申請之限定，只要於本申請之實質精神範圍之內，對以上實施例所作之適當改變和變化均落於本申請要求保護之範圍之內。

S21~S24:步驟

Claims

一種防碰撞方法，應用於電子設備，其改良在於，包括：獲取第一車輛第一行駛方向上之第一圖像；檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛，其中所述第一條件包括與所述第一車輛位於同一車道上且行駛方向與所述第一行駛方向相反；檢測所述第一車輛與所述目標車輛之間之檢測距離是否小於預設距離；當所述檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令。
如請求項1所述之防碰撞方法，其中，所述檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛包括：識別所述第一圖像中之所述車輛之車輛特徵，其中所述車輛特徵包括車頭或車尾；識別所述第一圖像中之車道線；根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向；根據所述車道線確定所述車輛所處之車道；根據所述車道與所述行駛方向確定所述車輛之所述行駛路線。
如請求項2所述之防碰撞方法，其中，所述根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向包括：當所述車輛之車輛特徵為車頭，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相反；當所述車輛之車輛特徵為車尾，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相同。
如請求項1所述之防碰撞方法，其中，所述方法還包括：當所述檢測距離小於所述預設距離時，於所述第一車輛所獲得之圖像中標記所述目標車輛。
如請求項1所述之防碰撞方法，其中，所述方法還包括：獲取所述第一車輛之第一速度；獲取所述目標車輛之第二速度；根據所述第一速度與所述第二速度判斷所述第一車輛與所述目標車輛是否會產生碰撞。
一種防碰撞裝置，其改良在於，所述裝置包括：獲取模組，用於獲取第一車輛第一行駛方向上之第一圖像；第一檢測模組，用於檢測所述第一圖像中之車輛之行駛路線，將所述第一圖像中滿足第一條件之車輛作為目標車輛，其中所述第一條件包括與所述第一車輛位於同一車道上且行駛方向與所述第一行駛方向相反；第二檢測模組，用於檢測所述第一車輛與所述目標車輛之間之檢測距離是否小於預設距離；預警模組，用於當所述檢測距離小於所述預設距離時，產生預警提示或控制指令。
如請求項6所述之裝置，其中，所述第一檢測模組包括：第一識別單元，用於識別所述第一圖像中之所述車輛之車輛特徵，其中所述車輛特徵包括車頭或車尾；第二識別單元，用於識別所述第一圖像中之車道線；第一確定單元，用於根據所述車輛之車輛特徵確定所述車輛之行駛方向；第二確定單元，用於根據所述車道線確定所述車輛所處之車道；第三確定單元，用於根據所述所處之車道與所述行駛方向確定所述車輛之所述行駛路線。
如請求項6所述之裝置，其中，所第一確定單元包括：當所述車輛之車輛特徵為車頭，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相反；當所述車輛之車輛特徵為車尾，則所述車輛之行駛方向與所述第一行駛方向相同。
一種存儲介質，其改良在於，其上存儲有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現如請求項1至5中任一項所述防碰撞方法。
一種電子設備，其改良在於，包括：處理器，用以實現一條或一條以上指令；及電腦存儲介質，用以存儲多條指令，所述多條指令適於由處理器載入並執行如請求項1至5中任一項所述防碰撞方法。