JP2015121959A - 障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物検知装置は、通信ライン10を通じて、ナビゲーション装置20から取得したGPS情報および地図情報、エンジンC/U30から取得した車速情報、ESCC/U40から取得した操舵角情報、方向指示器50から取得したウインカ情報のうちの少なくとも一つを用いて、車両に設置され車両周辺の障害物を検知する超音波センサ101〜112の感度を制御するセンサC/U1を備える。
【選択図】図1
Description
図1に示すように、車両には、複数の超音波センサ101〜112と、これら超音波センサ101〜112を制御するセンサC/U(Control Unit)1と、ナビゲーション装置20と、不図示のエンジンを制御するエンジンC/U30と、車両を制動するESC(Electronic Stability Control)C/U40と、方向指示器50とが搭載されている。また、車両にはCAN(Controller Area Network)通信等の通信ライン10が配策され、通信ライン10を通じてセンサC/U1とナビゲーション装置20とエンジンC/U30とESCC/U40と方向指示器50とが互いに通信可能となっている。
この発明に係る障害物検知装置は、主に、センサC/U1(センサ制御部)と超音波センサ101〜112から構成される。
地図情報記憶部23は、HDD(Hard Disk Drive)、DVD(Digital Versatile Disc)、SDカード、メモリ等によって構成されている。この地図情報記憶部23には、道路の車線数を表すレーン情報、幅員、旅行時間(即ち、道路上二地点間の通過に要する時間)等が地図情報として記憶されている。
ナビ制御部24は、上記したGPS情報および地図情報に基づいて出発地から目的地までの経路案内を行うと共に、GPS情報および自車位置周辺の地図情報を通信処理部25に出力し、通信処理部25が通信ライン10を経由してセンサC/U1へ送信する。なお、ナビ制御部24は、地図情報記憶部23だけでなく、外部サーバ、携帯端末(例えば、スマートフォン)等から取得した地図情報を利用してもよい。
通信ライン10を通じて障害物検知情報(障害物の有無、障害物の自車両に対する距離および方向等)を受信した警報生成部26は、障害物の存在する方向が運転者に分かるように、例えば自車両と障害物を表した映像を生成して、表示部27に表示させる。また、警報生成部26は、自車両の後方の障害物が検知された場合に、リアカメラ28により撮影される車両後方の障害物の映像を、表示部27に表示させてもよい。また、警報生成部26は、音声出力部29から音声によって警報を出力させ、障害物が検知された旨を運転者に報知する。
また、ナビゲーション装置20の音声出力部29の代わりに、センサC/U1にブザー等を内蔵させ、障害物を検知した場合にブザーを鳴動して運転者に報知する構成にしてもよい。
なお、障害物検知装置に使用する超音波センサは、図2の配置および個数に限定されるものではなく、少なくとも車両前方および後方の障害物を検知可能なように配置されていればよい。
自車両の走行する道路または交差点の車線数および道路種別(高速道路か一般道かなど)等、ならびに走行レーンが左側レーンであるか右側レーンであるかは、走行レーン認識部2によって認識される。また、自車両が左折/右折する前か、左折/右折の最中か、左折/右折した後か、あるいは交差点を直進するかは、走行方向認識部3によって認識される。自車位置判定部4aは、これらの認識結果から、自車両の状況が、センサ感度判定テーブル4bのいずれのパターンに当てはまるかを判定する。
一方、障害物検知部6が障害物を検知しなかった場合(ステップST7“NO”)、センサC/U1は一連の処理を終了する。
図9は、実施の形態2に係る障害物検知装置を構成するセンサC/U1aの内部構成を示すブロック図である。実施の形態2のセンサC/U1aは、新たに走行速度認識部7および走行環境認識部8を備える。それ以外の構成は図3と同様のため、同一の符号を付し説明を省略する。また、車両の構成は図1と同様のため、図1を援用する。
センサ感度決定部4は、走行レーン認識部2および走行方向認識部3の認識結果に基づいてセンサ感度を決定した後、走行速度認識部7で認識した走行速度に応じてセンサ感度を微調整する。例えば、走行速度が閾値以下の低速で走行中ならセンサ感度を低くして、他車両等を障害物として過剰に検知しないようにする。また例えば、センサ感度を高中低の3段階に分けて、車速が5km未満のときセンサ感度を低、5km〜10kmのとき中、10km以上のとき高に切り替える。
センサ感度決定部4は、走行レーン認識部2および走行方向認識部3の認識結果に基づいて決定したセンサ感度を、走行環境認識部8の認識した走行環境に応じてセンサ感度を微調整する。例えば、車両、人等の障害物が多いと考えられる都市部、市街地、大型店舗の駐車場ではセンサ感度を低くして、他車両等を障害物として過剰に検知しないようにする。
センサ感度決定部4は、例えば、ナビゲーション装置20から取得した渋滞情報およびエンジンC/U30から取得した車速情報に基づいて、渋滞して低速運転しているときにはセンサ感度を下げて、追突を未然に防止しつつ、渋滞車両を障害物として過剰に検知しないようにする。また例えば、ナビゲーション装置20から取得した時間情報に基づいて、運転者が周囲を見難くなる夕方にはセンサ感度を高くして、障害物を検知するタイミングを早めるようにする。
Claims (6)
- ナビゲーション装置から取得した自車位置情報および地図情報、ならびに車両から取得した操舵角情報、ウインカ情報および車速情報のうちの少なくとも一つを用いて、前記車両に設置され車両周辺の障害物を検知する1個以上の超音波センサの感度を制御するセンサ制御部を備える障害物検知装置。
- 前記センサ制御部は、前記1個以上の超音波センサの感度を個別に制御することを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
- 前記センサ制御部は、
前記自車位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両が道路のどのレーンを走行しているか認識する走行レーン認識部と、
前記走行レーン認識部の認識したレーンに応じて前記1個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項1または請求項2記載の障害物検知装置。 - 前記センサ制御部は、
前記操舵角情報または前記ウインカ情報に基づいて、前記車両の交差点での走行方向が左折か、右折か、直進かを認識する走行方向認識部と、
前記走行方向認識部の認識した走行方向に応じて前記1個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の障害物検知装置。 - 前記センサ制御部は、
前記車速情報に基づいて前記車両の走行速度を認識する走行速度認識部と、
前記走行速度認識部の認識した走行速度に応じて前記1個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載の障害物検知装置。 - 前記センサ制御部は、
前記自車位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両が走行している場所の種類を認識する走行環境認識部と、
前記走行環境認識部の認識した場所の種類に応じて前記1個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の障害物検知装置。
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