KR20180076536A - 무선 기반의 장애물 감지 센서를 이용한 전동휠체어 안전주행 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

무선 기반의 장애물 감지 센서를 이용한 전동휠체어 안전주행 시스템 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 장애물 감지 안내 방법은, 전동휠체어 설치된 센서들이, 장애물을 감지하여 감지 정보를 생성하고, 센서들 중 주 센서가 감지 정보들을 수집하며, 센서들이 장애물을 감지 사실을 사용자에게 안내하고, 주 센서가 감지 정보들을 통합한 통합 정보를 모바일 디바이스에 전송한다. 이에 의해, 전동휠체어의 구조 변경 없이 손쉽게 장애물 감지 센서를 부착하여, 전동휠체어를 안전하게 주행할 수 있게 된다.

Description

무선 기반의 장애물 감지 센서를 이용한 전동휠체어 안전주행 시스템 및 방법{Electric Wheelchair Safety Navigation System and Method using a Wireless Obstacle Detection Sensor}
본 발명은 전동휠체어 관련 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무선통신 기반의 전동휠체어를 이용하는 사용자의 안전 주행을 위한 장애물 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
전동휠체어는 노인, 장애인 또는 몸이 불편한 사람들이 이용하는 이동수단으로 주행 중에 시야각에 보이지 않는 장애물로부터 사고가 자주 발생한다.
기본적으로 전동휠체어에는 장애물을 감지해주는 시스템이 없기 때문에 오로지 사람의 시야만을 의지하여야 하며, 그 외에는 장애물을 감지할 수 없기 때문에 시야각 외에 장애물에는 충돌을 할 수 있다.
한편, 배터리를 이용하는 전동휠체어는 주로 24V를 사용하는데, 유선 형태의 감지센서(자동차 후방감지센서)를 설치하기에는 많은 어려움과 비용이 발생하며, 사용자가 쉽게 설치 할 수 없다.
또한, 영상 센서를 이용한 장애물 감지 기술이 존재하기는 하나, 전력 소모가 크다는 단점이 있고, 밤에는 인식률이 떨어지는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 무선 기반의 장애물 감지 센서를 이용한 전동휠체어 안전주행 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 장애물 감지 안내 방법은, 전동휠체어 설치된 센서들이, 장애물을 감지하여 감지 정보를 생성하는 단계; 센서들 중 주 센서가, 감지 정보들을 수집하는 단계; 센서들이, 장애물을 감지 사실을 사용자에게 안내하는 단계; 주 센서가, 감지 정보들을 통합한 통합 정보를 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지 안내 방법은, 모바일 디바이스가, 수집한 감지 정보들을 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
감지 정보는, 센서 ID 및 장애물 감지 단계를 포함할 수 있다.
통합 정보는, 장애물 감지 단계 별로 해당하는 센서 ID들을 표시한 정보일 수 있다.
통합 정보는, 비트 맵 상에서 센서 ID를 순서에 따라 매칭하여 표시할 수 있다.
장애물 감지 단계는, 센서 마다 각각 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지 안내 방법은, 주 센서가, 모바일 디바이스로부터 수신한 장애물 감지 단계 설정 정보를 이용하여, 센서들의 장애물 감지 단계를 설정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
장애물 감지 단계 설정 정보는, 장애물 감지 단계 별로 감지를 수행할 센서 ID들을 표시한 정보일 수 있다.
수행할 센서 ID들은, 비트 맵 상에서 센서 ID를 순서에 따라 매칭하여 표시할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지 안내 방법은, 주 센서가, 특정 센서의 감지 정보만을 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
특정 센서는, 장애물 감지 단계가 특정 단계인 센서일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 감지 안내 방법은, 주 센서가, 전동휠체어의 전복을 감지하는 단계; 주 센서가, 전동휠체어의 전복 정보를 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
전복 정보는, 전복 발생 사실 정보 및 전복 방향 정보를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 전동휠체어 안전주행 시스템은, 전동휠체어 설치되며, 장애물을 감지하여 감지 정보를 생성하고, 장애물을 감지 사실을 사용자에게 안내하는 센서들;을 포함하고, 센서들 중 주 센서가, 감지 정보들을 수집하고, 감지 정보들을 통합한 통합 정보를 모바일 디바이스에 전송한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 노인, 장애인 또는 몸이 불편한 사용자가 전동휠체어를 이용할 때 발생하는 장애물을 각각의 센서들을 통해 충돌 위험을 사전에 알려줌으로써 사용자가 전동휠체어를 안전하게 주행 할 수 있도록 도와 준다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 장애물을 감지하는 주 센서와 보조센서는 사용자 사용 여부에 따라 총 8개의 센서를 이용하여 360도 방향의 장애물을 감지 할 수 있으며, 충전이 가능한 독립적인 배터리를 이용하기 때문에 전동휠체어의 배터리 소모를 증가 시키지 않는다.
아울러, 본 발명의 실시예들에 따르면, 전동휠체어의 구조 변경 없이 사용자가 쉽게 장애물 감지 센서를 부착이 가능하며, 모바일 디바이스에서 사용하는 블루투스 모듈의 다수의 동시 장치 연결이 되지 않는 사항을 주 센서와 보조 센서로 구성 되어진 안전주행 플랫폼을 이용함으로써 여러 형태의 모바일 디바이스와 연계가 용이하다.
도 1 및 도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어 안전주행 시스템의 블럭도,
도 3은 전동휠체어의 센서 배치,
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동휠체어 안전주행 시스템의 장애물 안내 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 5 내지 도 7은, 모바일 디바이스를 통한 장애물 안내 정보,
도 8은 센서 ID 체계,
도 9는 주 센서에 의한 장애물 감지 정보 수집 과정,
도 10은 주 센서에 의한 수집되는 장애물 감지 정보의 포맷,
도 11은 주 센서로부터 모바일 디바이스에 전송하는 장애물 감지 정보의 포맷,
도 12는 단일 센서의 장애물 감지 정보 전송는 포맷,
도 13은 장애물 감지 상황을 예시한 도면, 그리고,
도 14는 전동휠체어 전복 발생 정보의 전송 포맷이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어 안전주행 시스템의 블럭도이다. 본 발명의 실시예에 따른 전동휠체어 안전주행 시스템은, 무선 통신 기반의 장애물 감지 센서를 이용한다.
본 발명의 실시예에 따른 전동휠체어 안전주행 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 주 센서(100), 다수의 보조 센서(101)들 및 모바일 디바이스(210)를 포함하여 구축된다. 주 센서(100)와 다수의 보조 센서(101)들은 전동휠체어 설치되어, 장애물 감지 센서 네트워크를 구성한다.
주 센서(100)는 다수의 보조 센서(101)들로부터 장애물 감지 데이터들을 수집하여 자신이 생성한 장애물 감지 데이터와 함께 모바일 디바이스(210)에 전송한다.
이와 같은 기능을 수행하는 주 센서(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, MCU(110), 지그비 모듈(120), 블루투스 모듈(130), 센서부(140), 표시부(141) 및 전원부(142) 및 자이로 센서(143)를 포함한다.
센서부(140)는 적외선 센서, 초음파 센서 등으로 구현하여, 주변의 장애물을 감지하여 장애물 감지 데이터를 생성한다. 센서부(140)에 의해 생성된 장애물 감지 데이터는 MCU(110)의 판단부(111)로 인가된다.
판단부(111)는 센서부(140)에 의해 생성된 장애물 감지 데이터를 분석하여 장애물 감지 단계를 판단한다. 장애물 감지 단계에 대해서는 상세히 후술한다.
장애물 감지시, MCU(110)의 제어부(112)는 표시부(141)를 점등시켜, 센서부(140)의 방향/주변에 장애물이 있음을 사용자에게 알려 준다. 나아가, 표시부(141)에 스피커나 버저를 구비시켜 방향/주변에 장애물이 있음을 알리기 위한 경고음을 출력하도록 할 수 있다.
지그비 모듈(120)은 다수의 보조 센서(101)들과 통신하기 위한 송신부(121)와 수신부(122)를 구비한다. 수신부(122)를 통해 다수의 보조 센서(101)들로부터 장애물 감지 정보들이 수신된다.
또한, 제어부(112)는 지그비 모듈(120)의 수신부(122)를 통해 다수의 보조 센서(101)들의 작동 여부와 장애물 감지 단계 등을 제어할 수 있다.
블루투스 모듈(130)은 모바일 디바이스(210)와 블루투스 통신을 위한 모듈로, 송신부(131)와 수신부(132)를 구비한다.
제어부(112)는 센서부(140)와 보조 센서(101)들의 장애물 감지 정보들을 종합하여 블루투스 모듈(130)의 송신부(131)를 통해 모바일 단말(210)에 전송한다. 또한, 블루투스 모듈(130)의 수신부(132)를 통해 모바일 단말(210)로부터 수신되는 사용자 명령을 통해 선택된 센서들만 작동하고 설정된 감지 단계에 따라 동작하도록 제어부(112)가 제어한다.
자이로 센서(143)는 전동휠체어의 전복 발생 및 전복 방향을 감지한다.
전원부(142)는 MCU(110), 지그비 모듈(120), 블루투스 모듈(130), 센서부(140), 표시부(141) 및 자이로 센서(143)에 필요한 전원을 공급한다.
보조 센서(101)는 장애물 감지 정보를 생성하여 주 센서(100)에 전송한다. 보조 센서(101)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 지그비 모듈(150), MCU(160), 센서부(170), 표시부(171), 전원부(172)를 포함한다.
센서부(170)는 적외선 센서, 초음파 센서 등으로 구현하여, 주변의 장애물을 감지하여 데이터를 생성한다. 센서부(170)에 의해 생성된 장애물 감지 데이터는 MCU(160)의 판단부(161)로 인가된다.
MCU(160)의 판단부(161)는 센서부(170)에 의해 생성된 장애물 감지 데이터를 분석하여 장애물 감지 단계를 판단한다.
장애물 감지시, MCU(160)의 제어부(162)는 표시부(171)를 점등시켜, 센서부(170)의 방향/주변에 장애물이 있음을 사용자에게 알려 준다. 나아가, 표시부(171)에 스피커나 버저를 구비시켜 방향/주변에 장애물이 있음을 알리기 위한 경고음을 출력하도록 할 수 있다.
지그비 모듈(150)은 주 센서(100)들과 통신하기 위한 송신부(151)와 수신부(152)를 구비한다. 제어부(162)는 장애물 감지 정보를 송신부(151)를 통해 주 센서(100)로 송신한다.
또한, 제어부(162)는 지그비 모듈(150)의 수신부(152)를 통해 수신한 센서 작동 명령에 따라 센서부(170)의 작동을 활성/비활성 시키고, 판단부(161)의 장애물 감지 단계를 설정한다.
전원부(172)는 지그비 모듈(150), MCU(160), 센서부(170), 표시부(171), 전원부(172)에 필요한 전원을 공급한다.
모바일 디바이스(210)는 장애물의 감지 여부 및 위치를 알려주기 위한 사용자 단말로, 도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(211), 화면부(212), 표시부(213) 및 블루투스 모듈(220)을 구비한다.
블루투스 모듈(220)는 주 센서(100)와 블루투스 통신을 수행하는 모듈로, 송신부(221)와 수신부(222)를 구비한다.
제어부(211)는 블루투스 모듈(220)의 수신부(222)로부터 수신한 장애물 감지 정보를 기반으로, 주변 장애물 정보를 표시부(213)에 표시한다. 또한, 제어부(211)는 화면부(212)를 통해 사용자가 선택한 센서들만이 동작하도록 하는 센서 동작 명령과 사용자가 설정한 감지 단계에 따라 장애물을 감지하도록 하는 센서 설정 명령을 블루투스 모듈(220)의 송신부(221)를 통해 주 센서(100)로 전송한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 보조 센서(101)가 7개이므로, 본 발명의 실시예에 따른 전동휠체어 안전주행 시스템에 마련된 센서는 주 센서(100)를 포함하여 모두 8개이다.
이 8개의 센서들은, 도 3에 도시된 바와 같이, 전동휠체어의 좌/앞, 앞, 우/앞. 좌, 우, 좌/뒤, 뒤, 우/뒤에 각각 설치될 수 있다. 하지만, 이는 예시적인 것으로 설치 위치와 개수는 다르게 구현할 수 있음은 물론이다.
도 4는, 도 1에 도시된 전동휠체어 안전주행 시스템에 의한 장애물 안내 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 먼저, 센서부(140,170)가 동작을 시작하여 장애물 감지 데이터를 생성하고(S310), 판단부(111,161)에 의해 장애물 감지로 판단되면(S320-Y), 장애물 감지 정보가 주 센서(100)의 제어부(112)에 수집되어, 제어부(112)는 장애물 감지 위치를 종합한다(S330).
한편, 제어부(112,162)는 표시부(141,171)를 통해 장애물 감지 사실을 사용자에게 안내하고(S340), 주 센서(100)의 제어부(112)는 장애물 감지 정보들을 모바일 디바이스(210)로 전송한다(S350).
모바일 디바이스(210)는 표시부(213)를 통해 장애물 감지 정보를 표시하여 사용자에게 안내한다(S360). 이에, 사용자는 S340단계와 S360단계를 통해 이중으로 장애물 감지 사실을 안내받게 된다.
도 5 내지 도 7에는 모바일 디바이스(210)의 표시부(213)를 통해 안내되는 장애물 감지 정보를 예시하였다. 도 5에 도시된 바와 같이 장애물 감지 위치/방향을 시각적으로 안내하되, 도 6에 도시된 바와 같이 충돌 위험이 있는 경우에는 경고 메시지를 팝업할 수 있다.
한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 장애물 감지 위치/방향을 텍스트로 안내하여 줄 수도 있다.
이하에서는, 센서부(140,170)에 의해 생성되는 장애물 감지 데이터를 처리하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
이를 위해서는, 먼저 센서부(140,170)들을 식별하기 위한 센서 ID가 정의되어야 한다. 도 8에는 센서부(140,170)들의 센서 ID 체계를 나타내었다.
도 8에 도시된 바와 같이, 센서 ID는 2진수 방식으로 설정되는데, ID 1은 주 센서의 ID이고, ID 2 내지 ID 8은 보조 센서의 ID들이다.
전술한 바 있듯이, 보조 센서(101)의 센서부(170)들에서 생성된 장애물 감지 정보들은 도 9에 도시된 바와 같이 주 센서(101)로 전달된다. 이때, 전달되는 정보는, 도 10에 도시된 바와 같이, 센서 ID와 장애물 감지 단계를 조합한 16진수의 정보이다.
센서 ID가 1 내지 8임은 전술한 바 있다. 장애물 감지 단계는, A 단계, B 단계, C 단계 및 D 단계로 구분되는데, D 단계는 장애물이 최초로 감지된 단계, 즉 전동휠체어와 장애물 간의 거리로 감지할 수 있는 거리들 중 가장 먼 상태의 거리를 나타내는 단계이고, A 단계는 장애물과 충돌 직전의 단계, 즉 전동휠체어와 장애물 간의 거리가 매우 가까운 단계이다.
도 10에 따르면, ID 2의 보조 센서에서 장애물이 최초로 감지된 경우, 장애물 감지 정보는 2D가 된다.
도 11에는 주 센서(101)가 자신과 보조 센서(101)들에서 생성된 장애물 감지 정보들을 통합하여 모바일 디바이스(210)에 전송하는 통합 정보의 포맷을 도시하였다. 도 11에 도시된 바와 같이, 통합 정보에는,
1) 장애물 감지 알림을 나타내는 마커 "F0",
2) 장애물이 4단계로 감지된 센서들을 나타내는 정보(00~FF),
3) 장애물이 3단계로 감지된 센서들을 나타내는 정보(00~FF),
4) 장애물이 2단계로 감지된 센서들을 나타내는 정보(00~FF) 및
5) 장애물이 1단계로 감지된 센서들을 나타내는 데이터(00~FF)가 순차적으로 수록된다.
장애물을 해당 단계(1단계 ~ 4단계)로 감지한 센서들을 나타내는 정보(00~FF)는 이를 구성하는 비트 맵에서 장애물을 감지한 센서의 ID에 해당하는 순서의 비트를 1로 수록하여 생성한다.
이를 테면, ID가 2인 센서만 장애물을 4단계로 감지하고, 나머지 센서들은 장애물을 감지하지 않은 경우, 주 센서(101)가 모바일 디바이스(210)에 전송하는 정보는 "F0 40 00 00 00" 가 된다. 여기서,
1) "F0"은 장애물 감지 알림을 나타내는 정보이고,
2) "40"은 2 진수 "0100 0000"으로써, ID 2의 센서가 장애물을 4단계로 감지하였음을 나타내는 정보이며,
3) 첫 번째 "00"은 장애물을 3단계로 감지한 센서는 없음을 나타내는 정보이고,
4) 두 번째 "00"은 장애물을 2단계로 감지한 센서는 없음을 나타내는 정보이며,
5) 세 번째 "00"은 장애물을 1단계로 감지한 센서는 없음을 나타내는 정보이다.
한편, 도 11의 하부에 나타난 정보인 장애물 감지 세팅 정보는, 모바일 디바이스(210)로부터 주 센서(100)로 전송되는, 장애물 감지 단계를 센서 별로 설정하기 위한 정보의 포맷이다.
센서 마다 1단계 내지 4단계 범위에서 자유롭게 설정할 수 있는데, 이를 테면, ID 8의 센서는 장애물을 1단계로만 감지하고, ID 1~7의 센서는 장애물을 4단계로 감지하도록 설정할 수 있다.
이를 설정하기 위해 주 센서(100)가 모바일 디바이스(210)로 전송하는 데이터는 "F1 FE FE FE FF" 가 된다. 여기서,
1) "F1"은 장애물 감지 세팅을 나타내는 정보이고,
2) 첫 번째 "FE"는 2 진수 "1111 1110"으로써 ID 8의 센서는 4단계를 감지하지 않음을 나타내는 정보이며,
3) 두 번째 "FE"은 2 진수 "1111 1110"으로써 ID 8의 센서는 3단계를 감지하지 않음을 나타내는 정보이며,
4) 세 번째 "FE"는 2 진수 "1111 1110"으로써 ID 8의 센서는 2단계를 감지하지 않음을 나타내는 정보이며,
5) 세 번째 "FF"는 2 진수 "1111 1111"으로써 ID 1~8의 센서 모두가 1단계를 감지함을 나타내는 정보이다.
한편, 센서 별로 구분하여 장애물 감지 정보를 전송하는 것도 가능하다. 이는, 장애물을 충돌 직전 단계로 감지한 센서가 있는 경우, 해당 정보만을 신속하게 전송하는 경우에 사용가능한데, 그 밖의 다른 경우에도 적용될 수 있다.
도 12에는 단일 센서에서의 장애물 감지 정보를 전송하는데 이용되는 포맷을 도시하였다. 도 12에 제시된 바와 같이, 먼저, 단일 센서에서의 장애물 감지 알림을 나타내는 마커 "F2"를 수록한 후 센서 ID와 해당 단계를 수록한다.
예를 들어, 도 13에 도시된 바와 같이, ID 7의 센서가 장애물을 1단계로 감지한 경우, 주 센서(100)는 모바일 디바이스(210)에 "F2 7A"를 전송하여, 해당 사실을 통보할 수 있다. 여기서,
1) "F2"는 단일 센서에서의 장애물 감지 알림을 나타내는 정보이고,
2) "7"은 ID 7을 나타내는 정보이고,
3) "A"는 장애물 감지 단계가 1단계임을 나타내는 정보이다.
지금까지, 장애물 감지 정보를 처리하는 방법에 대해 상세히 설명하였다. 도 14에는 주 센서(100)에 구비된 자이로 센서(143로 감지한 전복 발생 정보를 모바일 디바이스(210)로 전송하기 위한 포맷을 제시하였다. 도 11에 제시된 바와 같이, 이 정보에는, 1) 전복 발생 알림을 나타내는 마커 "F3"과 2) 전복 방향을 나타내는 데이터가 수록된다. 이에 따라,
1) 전동휠체어가 앞으로 전복된 경우 정보 "F3 01"를 생성/전송하고,
2) 전동휠체어가 왼쪽으로 전복된 경우 정보 "F3 02"를 생성/전송하며,
3) 전동휠체어가 오른쪽으로 전복된 경우 정보 "F3 03"을 생성/전송하고,
4) 전동휠체어가 뒤로 전복된 경우 정보 "F3 04"를 생성/전송한다.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100 : 주 센서
101 : 보조 센서
210 : 모바일 디바이스

Claims (14)

  1. 전동휠체어 설치된 센서들이, 장애물을 감지하여 감지 정보를 생성하는 단계;
    센서들 중 주 센서가, 감지 정보들을 수집하는 단계;
    센서들이, 장애물을 감지 사실을 사용자에게 안내하는 단계;
    주 센서가, 감지 정보들을 통합한 통합 정보를 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    모바일 디바이스가,
    수집한 감지 정보들을 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    감지 정보는,
    센서 ID 및 장애물 감지 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    통합 정보는,
    장애물 감지 단계 별로 해당하는 센서 ID들을 표시한 정보인 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    통합 정보는,
    비트 맵 상에서 센서 ID를 순서에 따라 매칭하여 표시하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    장애물 감지 단계는,
    센서 마다 각각 설정되는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    주 센서가, 모바일 디바이스로부터 수신한 장애물 감지 단계 설정 정보를 이용하여, 센서들의 장애물 감지 단계를 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    장애물 감지 단계 설정 정보는,
    장애물 감지 단계 별로 감지를 수행할 센서 ID들을 표시한 정보인 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    수행할 센서 ID들은,
    비트 맵 상에서 센서 ID를 순서에 따라 매칭하여 표시하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    주 센서가, 특정 센서의 감지 정보만을 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    특정 센서는,
    장애물 감지 단계가 특정 단계인 센서인 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  12. 청구항 1에 있어서,
    주 센서가, 전동휠체어의 전복을 감지하는 단계;
    주 센서가, 전동휠체어의 전복 정보를 모바일 디바이스에 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    전복 정보는,
    전복 발생 사실 정보 및 전복 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 안내 방법.
  14. 전동휠체어 설치되며, 장애물을 감지하여 감지 정보를 생성하고, 장애물을 감지 사실을 사용자에게 안내하는 센서들;을 포함하고,
    센서들 중 주 센서가, 감지 정보들을 수집하고, 감지 정보들을 통합한 통합 정보를 모바일 디바이스에 전송하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어 안전주행 시스템.
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