JP2002099989A

JP2002099989A - 移動体検出システム

Info

Publication number: JP2002099989A
Application number: JP2000289776A
Authority: JP
Inventors: Sadayuki Fujii; 貞行藤井
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2000-09-25
Filing date: 2000-09-25
Publication date: 2002-04-05

Abstract

(57)【要約】【課題】相手方の移動体の挙動又は各種情報の検出を
課題とする。【解決手段】移動体Ｍ１が移動体情報送信装置１によ
り所定情報を送信し、移動体Ｍ２が移動体情報受信装置
４によりその情報を受信する移動体検出システム１０で
あって、移動体情報送信装置１は、移動体Ｍ１の進行方
向を検出する方位検出部１１と、移動体Ｍ１固有のＩＤ
を出力するＩＤ決定部１３と、方位検出部１１とＩＤ決
定部１３の出力から送信データを作成する送信情報制御
部２と、送信データを無線で送信する送信部３とを備
え、移動体情報受信装置４は、移動体情報送信装置１か
らの無線出力を受信する受信部５と、受信部５の出力に
基づく受信データを格納する受信側記憶部６と、受信デ
ータから移動体Ｍ１のＩＤ情報及び方位情報を認識する
受信情報制御部８と、この受信情報制御部８からの出力
に従って各情報の外部出力を行う外部出力部９とを備え
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体検出システ
ムに係り、特に無線での移動体間通信を用いた移動体検
出システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、移動体検出システムにおいて
は、電波を利用したものがある。この電波を利用した移
動体検出システムでは、自己以外の移動体から送信され
る電波を受信して、この電波の受信により近くに他の移
動体が存在することを認識するものである。

【０００３】また、特開平９−２６３２４３号公報に
は、鉄道路線を走行する車両に用いられる車載用車輌接
近警報装置が開示されている。この車載用車輌接近警報
装置は、無線通信により営業用車輌や沿線保守用車輌、
工事用車輌等の車輌相互の接近や保守作業員に対する車
輌の接近を知らせるものである。

【０００４】更に、特開平１１−３５２２４２号公報に
は、互いに信号を送受信して移動体どうしが相互を検出
する移動体検出システムが開示されている。

【０００５】具体的には、各移動体がそれぞれ自らを識
別でき順位づけがなされたＩＤコードを一定周期のＩＤ
コード信号として発信する。各移動体は互いに他の移動
体の前記ＩＤコード信号を受信し、ＩＤコード信号を受
信した移動体が所定距離内に近接しかつ順位が自身より
上位のＩＤコードの近接上位移動体が存在するか否かを
判別する。そして、前記近接上位移動体の存在を判別し
た移動体が検出側移動体から発信された探知信号を受信
すると前記近接上位移動体が存在しないと判別した場合
にのみ応答信号を発信するようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各
従来例には以下のような不都合があった。即ち、単に電
波を利用した移動体検出システムでは、一般的に相手方
の移動体がどのような種類の車輌で、どんな方向に向か
って走行しているかや、どのくらいの速度で走行してい
るか、などの情報は送受信されていない。従って、単に
移動体が存在するということだけしか判断できない、と
いう不都合を生じていた。

【０００７】また、特開平９−２６３２４３号公報に開
示された発明では、一般道を走行する車輌とは異なり、
鉄道路線を走行する車輌に使用されることを前提にして
いる。このため、送受信される情報は、走行線区、走行
路線等の特殊な情報であって、一般の車両に必要な情報
は送受信されておらず、鉄道路線を走行する車輌しか適
切な移動体検出をすることはできない。

【０００８】更に、特開平１１−３５２２４２号公報に
開示された発明では、相手方がどんな種類の車両である
かについての情報は送受信されるが、どのような方向に
どのくらいの速度で走行しているか等についての情報は
送受信されないのでこれらを知ることはできず、例えば
停止中の移動体であっても走行中の移動体と区別するこ
とができない、という不都合を生じていた

【０００９】

【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、特に、自己車輌の近くに存在する移動体の挙
動を検出することができる移動体検出システムを提供す
ることを、その目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１記載の発明は、一方の移動体が移動体
情報送信装置により所定の情報を送信し、他方の移動体
が移動体情報受信装置により所定の情報を受信する移動
体検出システムであって、移動体情報送信装置は、一方
の移動体の進行方向を検出する方位検出部と、一方の移
動体を個別に識別するためのＩＤを出力するＩＤ決定部
と、方位検出部とＩＤ決定部の出力から送信データを作
成する送信情報制御部と、送信データを無線で送信する
送信部とを備え、移動体情報受信装置は、移動体情報送
信装置からの無線出力を受信する受信部と、受信部の出
力に基づく受信データを格納する受信側記憶部と、受信
データから一方の移動体のＩＤ情報及び方位情報を認識
する受信情報制御部と、この受信情報制御部からの出力
に従って各情報の外部出力を行う外部出力部とを備え
る、という構成を採っている。

【００１１】ここで、移動体とは、路上に存在して移動
を行うものであって、主に四輪車、二輪車、歩行者等を
示す。

【００１２】上記構成によれば、まず、移動体情報送信
装置側では、方位検出部により検出した一方の移動体の
進行方向が出力され、ＩＤ決定部からはＩＤが出力され
る。このＩＤは、周囲の複数の移動体から情報が発信さ
れた場合に、移動体ごとに各情報を区別して認識させる
ためのものである。従って、一つの移動体情報送信装置
には当該移動体情報送信装置に固有のＩＤが設定される
ことが望ましい。なお、ＩＤ決定部は、予め決められた
ＩＤが記憶された記憶手段でも良いし、外部からＩＤの
入力・更新を行う入力手段と入力されたＩＤを記憶する
記憶手段から構成しても良い。

【００１３】ＩＤと検出方位とは送信情報制御部により
送信データとして送信手段に出力される。そして、送信
部では、送信データを無線で送信する。

【００１４】これに対して、他方の移動体が具備する移
動体情報受信装置は、受信部により上記送信データを受
信し、その受信出力に基づく受信データが送信側記憶部
に格納される。送信情報制御部では格納された受信デー
タから一方の移動体の方位とＩＤとを認識し、これを方
位情報とＩＤ情報として外部出力部に出力する。

【００１５】この外部出力部は、一方の移動体の方位情
報とＩＤ情報とを人間が知覚によって認識できる方法で
外部出力する。例えば、外部出力部は、文字又は図形に
より各情報の表示を行ったり、音声により各情報を出力
する。

【００１６】また、上述した送信部と受信部とは、電波
や赤外線を利用するようなワイヤレスで情報の送受を行
えるものであれば良い。

【００１７】さらに、移動体を一方と他方と称している
が、より多くの移動体間で情報の送受を行っても良い。
また、いずれの移動体も移動体情報送信装置と移動体情
報受信装置の両方を具備し、他の移動体へ自己の情報の
送信と他の移動体からの情報の受信とを同時に行っても
良い。

【００１８】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明と同様の構成を備えると共に、移動体情報送信装置
は一方の移動体の移動速度を検出する速度検出部を備
え、送信情報制御部は速度検出部の出力も送信データに
含んで作成し、移動体情報受信装置の受信情報制御部は
送信データに基づく受信データから一方の移動体の速度
情報をも認識し外部出力部へ出力する、という構成を採
っている。

【００１９】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明と同様の動作が行われると共に、移動体情報送信装
置を搭載した一方の移動体は速度検出部によりその移動
速度が検出され、その検出速度が送信情報制御部により
送信データに組み込まれる。そして、この送信データは
送信部から送信出力され、他方の移動体が具備する移動
体情報受信装置は、受信部により送信データを受信す
る。そして受信時の受信部からの出力に基づく受信デー
タからは受信情報制御部によりＩＤ情報と方位情報に加
えて速度情報が認識され、外部出力部に出力される。外
部出力部ではＩＤ情報と方位情報に加えて速度情報を外
部出力する。

【００２０】請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の発明と同様の構成を備えると共に、移動体情報送
信装置は一方の移動体の種別を決定する種別決定部を備
え、送信情報制御部は決定された種別も送信データに含
んで作成し、移動体情報受信装置の受信情報制御部は送
信データに基づく受信データから一方の移動体の種別を
も認識し外部出力部へ出力する、という構成を採ってい
る。

【００２１】上記種別情報とは、移動体が何であるかを
示す情報であり、例えば四輪車、二輪車、歩行者等のい
ずれであるかを示す情報である。ＩＤ決定部は、予め決
められた種別が記憶された記憶手段でも良いし、外部か
ら種別の入力・更新を行う入力手段でも良い。

【００２２】そして、上記構成では請求項１又は２記載
の発明と同様の動作が行われると共に、移動体情報送信
装置では、種別決定部から出力される種別が送信データ
に組み込まれて送信される。一方、移動体情報受信装置
では、受信情報制御部により、受信された送信データに
基づく受信データから一方の移動体の種別が認識され
る。認識された種別もまた外部出力部にて外部出力され
る。

【００２３】請求項４記載の発明では、請求項１，２又
は３記載の発明と同様の構成を備えると共に、移動体情
報送信装置は一方の移動体が人間が運転する車両である
場合の運転者情報を設定する運転者情報設定部を備え、
送信情報制御部は設定された運転者情報も送信データに
含んで作成し、移動体情報受信装置の受信情報制御部は
送信データに基づく受信データから一方の移動体の運転
者情報をも認識し外部出力部へ出力する、という構成を
採っている。

【００２４】上記運転者情報とは、移動体が例えば四輪
車や二輪車等である場合、その運転を行う者がその運転
に熟達した者か或いは初心者であるか、さらには運転を
巧妙且つ軽快に行うには何らかの不都合を生じる可能性
がある者であるか等を示す情報を示す。

【００２５】そして、請求項４記載の発明では、請求項
１，２又は３記載の発明と同様の動作が行われると共
に、移動体情報送信装置では、設定入力された運転者情
報が運転者情報設定部から出力され、これが送信データ
に組み込まれて送信される。一方、移動体情報受信装置
では、受信情報制御部により、受信された送信データか
ら一方の移動体の運転者情報が認識される。認識された
運転者情報もまた外部出力部にて外部出力される。

【００２６】請求項５記載の発明では、請求項２，３又
は４記載の発明と同様の構成を備えると共に、移動体情
報受信装置の受信情報制御部が、受信データに含まれる
各情報が予め定められた一定の条件を満たす場合にのみ
外部出力部に対して外部出力を要求する外部出力限定機
能を備える、という構成を採っている。

【００２７】請求項５記載の発明では、請求項２，３又
は４記載の発明と同様の動作が行われると共に、方位，
速度，種別又は運転者情報について注意を要する条件を
予め設定する。この注意を要する条件とは、例えば、受
信した移動体の速度が高い場合とか、運転者情報が初心
者を示している場合等が該当し、これらの特定条件が受
信データに含まれている場合にのみ当該受信データの外
部出力が行われる。

【００２８】請求項６記載の発明では、請求項１，２，
３，４又は５記載の発明と同様の構成を備えると共に、
前記移動体情報受信装置が、受信部で受信した送信デー
タの受信出力強度が一定の閾値に満たない場合には当該
送信データの処理を中止させる受信距離制限部を備え
る、という構成を採っている。

【００２９】無線において受信した送信データの受信出
力強度（例えば電波通信や赤外線通信であれば送信デー
タを受信したときの受信電力）は一般に距離が離れるほ
ど減衰する。一方、遠く離れた移動体の情報は必要では
ないので、これを処理して外部出力部にて出力する必要
性は乏しい。従って、相手方の情報が不要である離間距
離を予め決め、当該離間距離に対応する受信出力強度を
閾値として判定することにより、必要以上離れた移動体
からの送信データの処理を中止させ、外部出力部による
外部出力も行わないようにしている。なお、本請求項の
「中止」の語には、受信部側から受信情報制御部又は受
信側記憶部への出力を当初から行わないという意味と、
処理を開始した受信情報制御部又は受信側記憶部に対し
てその処理を中止させる意味と、両方を含むものとす
る。

【００３０】請求項７記載の発明では、請求項１，２，
３，４，５又は６記載の発明と同様の構成を備えると共
に、受信部は、一定方向側から送信された送信データの
みを受信する指向性を有する、という構成を採ってい
る。

【００３１】上記構成では、自己の移動体を中心として
その周囲全体に存在する自己以外の移動体から情報を受
けるのではなく、自己の移動体から一定方向の一定範囲
内（例えば、「正面方向から左右にそれぞれα[°]の範
囲内」）に存在する自己以外の移動体からの送信データ
を受信する。このように制限した方向側のみから送信デ
ータを受信することで、送信データを発信した自己以外
の移動体が少なくとも自己の移動体からどの方向に存在
するか見当を付けることができる。

【００３２】請求項８記載の発明では、請求項７記載の
発明と同様の構成を備えると共に、受信部を少なくとも
二以上の方向に個別に対応する個体数だけ備え、受信情
報制御部は、いずれの受信部で受信されたかを対応付け
て各情報を外部出力部に出力する方向別出力機能を備え
る、という構成を採っている。

【００３３】請求項８記載の発明では、請求項７記載の
発明と同様の動作が行われると共に、二以上の方向に対
して自己以外の移動体からの送信データが受信できる。
また、受信情報制御部が、いずれの受信部で受信された
かを対応付けて各情報を外部出力部に出力するので、い
ずれの方向にどのような移動を行っている移動体が存在
するかを知ることができる。

【００３４】本発明は、上述した各構成によって前述し
た目的を達成しようとするものである。

【００３５】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）［全体概要］本発明の第１の実施形態を図面に基づいて
説明する。図１は本発明の第１の実施形態である移動体
検出システム１０を示すブロック図である。この移動体
検出システム１０は、一方の移動体Ｍ１に装備され当該
移動体Ｍ１の各種の情報を発信する移動体情報送信装置
１と、他方の移動体Ｍ２に装備され移動体Ｍ１の各種の
情報を受信する移動体情報受信装置６とを備えている。

【００３６】［移動体］上記移動体は道路上を移動する
もの全般を対象としており、具体的には四輪の普通車，
大型車，緊急車両，自動の二輪車，自転車，歩行者，身
体障害者，車椅子及びセニアカーが対象となる。本実施
形態では、上記各移動体Ｍ１，Ｍ２が四輪の普通車であ
る場合を想定して説明する。

【００３７】［移動体情報送信装置の概要］移動体情報
送信装置１は、移動体Ｍ１の進行方向を検出する方位検
出部としての方位センサ１１と、移動速度を検出する速
度検出部としての車速センサ１２と、移動体Ｍ１を個別
に識別するためのＩＤを出力するＩＤ決定部１３と、移
動体Ｍ１の種別及び運転者情報を入力する入力部１４
と、方位センサ１１の検出方位と速度センサ１２の検出
速度とＩＤと移動体Ｍ１の種別と運転者情報とを含んだ
送信データを作成する送信情報制御部２と、送信情報制
御部２で作成された送信データを無線で送信する送信部
３とを備えている。

【００３８】［方位センサ］方位センサ１１は、移動体
Ｍ１である車輌の進行方向を検出するためのものであ
る。具体的には、ジャイロコンパスや磁石式の方位セン
サ等が用いられる。そして、方位センサ１１によって検
出された検出方位が送信情報制御部２に出力される。
尚、方位検出部として一種類のセンサを装備する他、二
種類の方位センサを装備し、環境の変化（例えば磁界の
乱れ等）に応じて、それぞれを切り替えて使用したりし
てもよい。

【００３９】［車速センサ］車速センサ１２は、移動体
Ｍ１である車輌の車速を検出するものである。この車速
センサ１２は、一般の車両に装備されているものをその
まま使用することができる。

【００４０】［ＩＤ決定部］ＩＤ決定部１３は、移動体
特有の識別情報を記憶しているものである。即ち、送信
側の移動体が繰り返し送信データを送信すると、受信側
の移動体では、繰り返される送信データがそれぞれ異な
る移動体からのものなのか一定の移動体からのものなの
かが判別できない。また、送信側の移動体が複数存在す
る場合、これらの移動体の種別と運転者情報が等しいと
受信側では移動体がいくつ存在するか判別することがで
きない。従って、各移動体（移動体情報送信装置１）ご
とに固有のＩＤを持たせ、これにより上記各判別を可能
としている。

【００４１】上述の如く、ＩＤは各移動体（移動体情報
送信装置１）ごとに異なる数値や記号の組み合わせで良
いので、移動体が自動車の場合にはそのナンバープレー
トの記号と番号をＩＤとしても良い。また、移動体情報
送信装置１の製造番号をそのままＩＤとしても良い。Ｉ
Ｄ決定部１３はこのようなＩＤが予め記憶されたＲＯＭ
によって構成されている。そして、送信情報制御部２か
らＩＤが要求されるとその出力を行うようになってい
る。

【００４２】なお、上述したＩＤ決定部１３では、その
製造時にＩＤが決定され変更が不可能であるが、キーボ
ード等の入力手段と入力されたＩＤを記憶する記憶装置
から構成しても良い。

【００４３】［入力部］入力部１４は、自己がどのよう
な種類の移動体であるのかを設定入力する種別決定部と
しての機能と移動体である車輌の運転者がどのような種
類の人であるのかを設定入力する運転者情報設定部とし
ての機能とを併せ持っている。

【００４４】この入力部１４から入力できる移動体の種
別は、普通車、二輪車、大型車、緊急車輌（救急車、消
防車等）、自転車、歩行者、障害者、車椅子或いはセニ
アカー（電動車椅子）である。但し、移動体の種類とし
てはこれらに限定されるものではない。即ち、より細か
な分類でもより大まかな分類であっても良い。

【００４５】また、入力部１４から入力できる運転者情
報の種類としては、初心者、経験者、熟練者、高齢者、
障害者及び未選択である。従って、同じ車輌を異なる人
間が運転する場合ごとに運転者情報の入力設定を切り換
えることが可能である。なお、この運転者情報は、主に
種別として普通車、二輪車又は大型車を選択した場合に
有用な情報であるため、種別としてこれら以外を選択し
た場合には、運転者情報として未選択を選択すれば良い
ようになっている。

【００４６】入力部１４は、先に挙げた各種別と各運転
者情報とに個別に対応するスイッチを備えている。各ス
イッチはオン−オフの切り替え式であり、一度オン状態
にすると解除を行うまでオン状態を継続するタイプのス
イッチである。従って、種別と運転者情報の設定入力を
行うとその解除が行われるまでは、送信情報制御部２か
ら設定された種別と運転者情報とが何であるかを認識す
ることが可能である。

【００４７】なお、種別決定部として選択入力を行う入
力部１４を例示したが、移動体情報送信装置１が装備さ
れる移動体の種別が製造段階で決められている場合に
は、予め移動体の種別情報が記憶された記憶装置（例え
ばＲＯＭ）を使用しても良い。

【００４８】［送信情報制御部］送信情報制御部２は、
方位センサ１１の出力，速度センサ１２の出力，入力部
３から入力された移動体Ｍ１の種別，移動体Ｍ１の運転
者情報，ＩＤ決定部１３から出力されるＩＤから送信デ
ータを作成する。

【００４９】図２は送信データの概念を示す説明図であ
る。送信情報制御部２は、移動体の種別，進行方向，速
度，運転者情報，ＩＤをそれぞれ格納する格納領域Ａ〜
Ｅを有している。移動体の種別は、選択できる移動体の
種類ごとに0〜8の番号が設定されており、設定入力した
種類に該当する番号が種別の格納領域Ａに格納される。
進行方向については、方位全体を北，北東，東，南東，
南，南西，西，北西の八つに分割すると共にこれらの方
位に0〜7の番号を設定し、方位センサ１１の出力がいず
れの方位に属するかにより対応する方位の番号を格納領
域Ｂに格納する。速度については、0[km/h]，0[km/h]を
越えて20[km/h]未満，20[km/h]以上40[km/h]未満，40[k
m/h]以上60[km/h]未満，60[km/h]以上80[km/h]未満，80
[km/h]以上100[km/h]未満，100[km/h]以上の七つの範囲
に分類すると共にこれらに0〜6の番号を設定し、速度セ
ンサ１２の出力がいずれの範囲に属するかにより対応す
る範囲の番号を格納領域Ｃに格納する。運転者情報は、
選択できる運転者情報の種類ごとに0〜5の番号が設定さ
れており、設定入力した種類に該当する番号が運転者情
報の格納領域Ｄに格納される。ＩＤは符号化して格納領
域Ｅに格納される。

【００５０】上記の如く全ての格納が終わると、これら
全ての情報を規定の順番で並べた連続的なデータに変換
することで送信データが完成する。そして、送信情報制
御部２では、かかる送信データを送信部３に出力する。

【００５１】［送信部］送信部３は前述した送信データ
を送信アンテナ３１から所定周波数の電波に乗せて発信
する。

【００５２】［移動体情報送信装置の動作説明］上記構
成からなる移動体情報送信装置１の動作を図１乃至図３
に基づいて説明する。図３は移動体情報送信装置１の動
作を示すフローチャートである。移動体情報送信装置１
は、移動体Ｍ１から電力を供給されており、移動体Ｍ１
のイグニッションをONにすると、その動作が開始され
る。

【００５３】まず、移動体情報送信装置１では、送信情
報制御部２がＩＤ決定部１３を参照し、ＩＤを取得する
と共にその格納領域に格納する（ステップＳ１）。次
に、入力部１４を参照し、移動体Ｍ１の種別と運転者情
報の入力待ちとなる（ステップＳ２）。入力部１４から
移動体Ｍ１の種別と運転者情報の入力が行われると、送
信情報制御部２は移動体Ｍ１の種別と運転者情報とを取
得すると共に各々の取得結果に基づく対応する数値を各
々の格納領域に格納する（ステップＳ３）。

【００５４】次に、移動体情報送信装置１は、方位セン
サ１１の出力を参照し、その出力に基づく方位が属する
八分割されたいずれかの方位に対応する番号をその格納
領域に格納する。また同様に、速度センサ１２の出力を
参照し、その出力に基づく速度が属する速度分類に対応
する番号をその格納領域に格納する（ステップＳ４）。

【００５５】これにより送信情報制御部２において送信
データが生成され、送信部３に出力される。これによ
り、送信部３では送信データを電波に乗せて送信する
（ステップＳ５）。その後は、電源がOFFとなるまで、
送信情報制御部２は、ＩＤ決定部１３，入力部１４，方
位センサ１１及び速度センサ１２を参照し、新たな送信
データを生成して発信する動作を繰り返す（ステップＳ
６）。

【００５６】［移動体情報受信装置の概要］次に、図１
に基づいて移動体情報受信装置４について説明する。こ
の移動体情報受信装置４は、移動体情報送信装置１から
の送信データを受信する受信部５と、この受信部５の出
力に基づく受信データを格納する受信側記憶部６と、受
信部５で受信した移動体Ｍ１からの送信データの受信出
力強度が一定の閾値に満たない場合には当該送信データ
の処理を中止させる受信距離制限部７と、受信データか
ら移動体Ｍ１のＩＤ情報，種別情報，方位情報，速度情
報及び運転者情報を認識する受信情報制御部８と、この
受信情報制御部８からの出力に従って各情報の外部出力
を行う外部出力部９とを備えている。

【００５７】［受信部］受信部５は、受信アンテナ５１
により、移動体情報送信装置１の送信部３からの送信波
の周波数を受信するように設定されている。この受信部
５では、送信部３からの送信波を受信すると、これを検
波して移動体Ｍ１の送信データを抽出する。

【００５８】［受信距離制限部］この受信距離制限部７
は、送信データを受信したときの受信部５の一連の出力
（受信電力）を予め設定した数値（閾値）と比較し、一
連の出力が全体に渡ってこれを越えない場合には処理中
止信号を受信情報制御部８に出力する。受信情報制御部
８は、受信データの処理を開始していても処理中止信号
を受けるとその処理を中止する。従って、その受信デー
タについては外部出力部９で外部出力されることはな
い。

【００５９】上記閾値は、これ以上離れている移動体に
ついては情報が不要と見なせる距離において送信データ
を受信したならば得られる受信電力値に設定されてい
る。従って、不必要に遠い移動体の送信データの処理を
回避することができる。

【００６０】［受信側記憶部］受信側記憶部６は、受信
情報制御部８を介して受信部５の出力を記憶する。即
ち、受信情報制御部８が受信部５からの波形出力を量子
化し、これを受信データとして受信側記憶部６に格納す
る。

【００６１】［受信情報制御部］この受信情報制御部８
は、受信側記憶部６に格納された受信データから移動体
Ｍ１に関するＩＤ情報，方位情報，速度情報，種別情報
及び運転者情報を抽出する。抽出された各情報は、受信
情報制御部８に併設された表示メモリ８１に格納され
る。この表示メモリ８１に格納されることにより、受信
データは移動体情報送信装置１の送信情報制御部２にお
いて作成された送信前の送信データと同じ状態に戻され
る。

【００６２】表示メモリ８１について詳説する。この表
示メモリ８１に書き込まれた情報についてはその消去が
行われない限り外部出力部９にて外部表示が行われる。
図４は、表示メモリ８１の構成を示す説明図である。こ
の表示メモリ８１は、移動体Ｍ１の種別，進行方向，速
度，運転者情報，ＩＤをそれぞれ格納する格納領域Ａ〜
Ｅとこれらに格納された時刻が書き込まれる格納領域Ｆ
とを備えている。各領域Ａ〜Ｅに格納される数値の意味
するところは、図２の送信データの数値と同じである。

【００６３】また、この表示メモリ８１は受信部５の受
信可能な範囲（受信距離制限部７により制限された距離
範囲）内に複数の移動体が存在することを考慮して一連
の格納領域Ａ〜Ｆの組が複数用意されている。受信情報
制御部８では、格納領域Ａ〜Ｆへの格納を行う際にまず
受信データからＩＤデータを抽出し、表示メモリ８１に
既に格納されているデータの中で同じＩＤを持つものが
ないかを検索する。同じＩＤを持つものが既に格納され
ている場合には、そのＩＤに連なる格納領域Ａ〜Ｆの全
てに上書きを行いその内容を更新する。また、同じＩＤ
を持つものが表示メモリ８１内に存在しないときには空
き領域Ａ〜Ｆに格納を行う。

【００６４】受信情報制御部８は図示しないクロックを
備えており、格納領域Ｆに対して格納時の時刻を記入す
る。その一方で、この受信情報制御部８は、表示メモリ
８１に格納された各領域Ｆにおける格納時の時刻を読み
出し、現在時刻と比較して一定時間経過しているものに
ついてはその格納領域Ｆに連なる領域Ａ〜Ｅまでの情報
を全て消去する機能を備えている。つまり、あるＩＤを
有する移動体に関する各情報群が一定期間更新されない
場合には、当該移動体は受信部５の受信可能範囲外に移
動したものを見なして、外部出力部９における表示を終
了する制御を行っている。

【００６５】［外部出力部］外部出力部９は、表示メモ
リ８１に格納されている情報に従って表示データを作成
する表示駆動部９１と表示駆動部９１から出力される表
示データに従って画面表示を行う情報表示モニタ９２と
を備えている。上記表示駆動部９１は、表示メモリ８１
の各格納領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに格納される数値ごとに対
応する文字画像データを備えている。また、情報表示モ
ニタ９２は、移動体Ｍ２が二輪車や四輪車のような操縦
車両である場合には、その運転席の運転者から見えやす
い位置に配置される。

【００６６】図５は、情報表示モニタ９２における表示
例を示している。この表示例にあっては、格納領域Ａに
は数値0が格納されており、この場合表示駆動部９１は
「普通車が」の文字画像データを選択する。格納領域Ｂ
には数値3が格納されており、この場合表示駆動部９１
は「南東方向へ進行中です。」の文字画像データを選択
する。格納領域Ｃには数値2が格納されており、この場
合表示駆動部９１は「20〜40km/hで」の文字画像データ
を選択する。格納領域Ｄには数値0が格納されており、
この場合表示駆動部９１は「初心者運転の」の文字画像
データを選択する。そして、これらの文字画像データを
合成して情報表示モニタ９２に出力することで、図５に
示す表示例のメッセージが表示されるようになってい
る。

【００６７】［移動体情報受信装置の動作説明］上記構
成からなる移動体情報受信装置４の動作を図１及び図６
に基づいて説明する。図６は移動体情報受信装置４の動
作を示すフローチャートである。この移動体情報受信装
置４もまた、移動体Ｍ２から電力を供給されており、移
動体Ｍ２のイグニッションをONにすると、その動作が開
始される。

【００６８】まず、受信情報制御部８では受信部５にて
送信データを受信したかを確認する（ステップＳ１
１）。そして、受信がない場合には後述するステップＳ
１６の処理がなされ、受信があった場合には送信データ
を受信データに変換し受信側記憶部６に記憶する（ステ
ップＳ１２）。さらに、受信情報制御部８は、格納され
た受信データからまずＩＤを抽出し、当該ＩＤと同じＩ
Ｄが既に表示メモリ８１に存在するかを確認する（ステ
ップＳ１３）。

【００６９】もし、同じＩＤ及びそれに連なる各情報が
既に表示メモリ８１に記憶されている場合には、それら
の格納領域に新しく受信した受信データに基づく各情報
を上書きすると共にその上書きを行った時刻の書き込み
を行う（ステップＳ１４）。また、同じＩＤが記憶され
ていない場合には新たな格納領域にＩＤ及びそれに連な
る各情報を記憶すると共に各情報の記憶を行った時刻の
書き込みを行う（ステップＳ１５）。

【００７０】次に、受信情報制御部８では表示メモリ８
１内に既に記憶されていた各情報に連なる書き込み時刻
を参照し（ステップＳ１６）、現在時刻と比較して一定
の時間が経過している場合には、その時刻に連なるＩ
Ｄ，各情報及び当該時刻を消去する（ステップＳ１
７）。また、ステップＳ１１において送信データを受信
していない場合にも書き込み時間の参照及び一定期間放
置された情報の消去を行う。

【００７１】表示メモリ８１内の記憶情報の整理が終わ
ると、受信情報制御部８は当該表示メモリ８１に残って
いる記憶情報を全て表示駆動部９１に出力する。表示駆
動部９１はその出力から表示画像データを作成し、情報
表示モニタ９２で表示を行う（ステップＳ１８）。この
表示状態は後述するステップＳ１９で行われる動作のく
り返しによる次回の表示メモリ８１内の格納情報の表示
を行うまで継続される。

【００７２】その後は、電源がOFFとなるまで、受信情
報制御部８は、ステップＳ１１〜１８までの動作を繰り
返す（ステップＳ１９）。

【００７３】以上の動作を行うことにより、移動体情報
受信装置４では、自己以外の移動体Ｍ１が受信範囲内に
複数侵入した場合でも、これらの送信データを順次取り
込み、その表示を行うことができる。即ち、これら自己
以外の移動体Ｍ１はその移動体情報送信装置１から繰り
返し送信データを発信するので、当該各送信データが繰
り返し順番に受信されている間は、表示メモリ８１内で
更新されながら各情報が保有され続け、継続的にその情
報の表示が行われる。また、受信範囲外に出ていった自
己以外の移動体Ｍ１については、書き込み時間の更新が
されず各情報が消去されるので、その表示も終了され
る。

【００７４】［移動体検出システムの効果］上述した移
動体検出システム１０にあっては、移動体情報送信装置
１にて移動体Ｍ１の進行方向（方位），移動速度，種別
及び運転者情報を送信データに含めてこれを無線出力す
る一方で、他方の移動体Ｍ２において移動体情報受信装
置４の受信部５にて受信し、その受信データから方位情
報を抽出して表示するので、移動体Ｍ２側の人間は自己
の周囲の移動体Ｍ１の存在の認識及びその進行方向等の
各情報を認識することが可能である。このため、移動体
Ｍ２においては、自己以外の移動体Ｍ１に対する注意を
喚起すると共にその運転に際して移動体Ｍ１に対する対
処の予測することができ、より安全且つ快適に走行する
ことが可能である。

【００７５】また、自己以外の移動体Ｍ１が複数存在す
る場合でも各々がＩＤを送信データに含めて送信するの
で、移動体Ｍ２側では他の移動体Ｍ１の個体数を認識す
ることも可能である。

【００７６】さらに、移動体情報受信装置４が、受信出
力強度が一定値に満たない送信データについては処理を
中止させる受信距離制限部７を備えているので、受信出
力が低くくなる遠方の移動体Ｍ１の各情報の外部出力を
回避することができる。即ち、存在の認識や情報の入手
の必要性が乏しい遠方の移動体の情報の外部出力を回避
し、重要である自己の近辺の移動体Ｍ１の情報のみが外
部出力されるので、移動体Ｍ２においてはより的確且つ
効果的に自己以外の移動体の存在や情報の認識が行われ
る。

【００７７】［その他］ここで、上述した移動体検出シ
ステム１０では、一方の移動体Ｍ１は移動体情報送信装
置１のみを備え、他方の移動体Ｍ２は移動体情報受信装
置４のみを備える構成としたが、両方の移動体Ｍ１，Ｍ
２が移動体情報送信装置１と移動体情報受信装置４とを
両方具備する構成としても良い。即ち、各移動体Ｍ１，
Ｍ２は自己の送信データを発信しながら他の移動体から
の送信データの受信を行う。この場合、各移動体Ｍ１，
Ｍ２において、自己の移動体情報送信装置１からの送信
データを自己の移動体情報受信装置が受信して表示しな
いように、受信情報制御部８には受信データからＩＤを
抽出したときに自己のＩＤと比較し等しい場合には表示
駆動部にそれに連なる情報を出力させない機能を付する
ことが望ましい。

【００７８】また、上記実施形態では移動体Ｍ１，Ｍ２
が普通車であることを前提としているが、二輪車、大型
車、緊急車両、自転車、歩行者、障害者、車椅子又はセ
ニアカーであっても良い。特に、緊急車両に移動体情報
送信装置１を装備すれば、移動体情報受信装置４を備え
る四輪車ドライバーに対して緊急車両の接近を警告する
ことができる。また、上述の歩行者や障害者については
専ら移動体情報送信装置１のみを備えることが望まし
い。この場合、速度センサとしては路面に照射したレー
ザ光の反射光から速度検出を行う速度計や或いは歩数を
信号出力する万歩計的なものを使用しても良いが、歩行
者等の移動速度は緩慢なので速度センサ自体を省略して
携行型に改造しても良い。

【００７９】またここで、移動体情報受信装置４の受信
情報制御部８が、受信データに含まれる各情報が予め定
められた一定の条件を満たす場合にのみ外部出力部９に
対して外部出力を要求する外部出力限定機能を備える構
成としても良い。ここでいう一定の条件とは、方位，速
度，種別又は運転者情報について注意を要する条件をい
う。この注意を要する条件とは、例えば、受信した移動
体の速度が高い場合、運転者情報が初心者，高齢者又は
障害者を示している場合、種別が二輪車、緊急車両、自
転車、歩行者、障害者、車椅子又はセニアカーである場
合等である。これらの各条件を記憶する表示条件記憶部
を受信情報制御部８に併設し、表示メモリ８１内に格納
された各情報がいずれかの条件に該当する場合にのみ当
該各情報を表示駆動部９１に出力する機能を受信情報制
御部８に設ければよい。この表条件記憶部は、具体的に
は表示メモリ８１の各記憶領域に記憶された数値につい
て表示条件（Ａ＝１，Ａ＝３，Ａ＝４，Ａ＝５，Ａ＝
６，Ａ＝７，Ａ＝８，Ｃ＝４，Ｃ＝５，Ｃ＝６，Ｄ＝
０，Ｄ＝３，Ｄ＝４）を記憶し、受信情報制御部８では
表示メモリ８１の各記憶領域に記憶された数値と表示条
件とを比較する。そして、その表示条件の一つと一致す
ることが判明した時点で表示駆動部９１に各情報を出力
する。なお、表示条件記憶部には、その表示条件の内容
を設定、更新する入力手段を併設しても良い。

【００８０】上記外部出力限定機能による動作は、前述
した図６のステップＳ１６の手前で行えばよい。即ち、
表示メモリ８１内の各情報を表示条件と比較し、一致す
るものがあれば一連の情報を維持し、一致するものがな
ければ一連の情報を消去する。

【００８１】上記構成により、不要な移動体の情報の表
示を回避し、注意が必要な場合にのみ自己以外の移動体
Ｍ１の情報を外部出力させることができる。従って、限
定された情報のみを的確に認識でき、警告的な機能の向
上を図っている。

【００８２】（第２の実施形態）［移動体検出システムの概要］次に、本発明の第２の実
施形態について説明する。図７は、第２の実施形態であ
る移動体検出システム１０Ａのブロック図である。この
移動体検出システム１０Ａについては前述した移動体検
出システム１０と異なる点のみについて言及し、同一の
構成については同符号を付して重複する説明は省略する
ものとする。

【００８３】この移動体検出システム１０Ａでは、移動
体情報送信装置１については移動体検出システム１０と
同一であり、移動体情報受信装置４Ａに特徴を備えてい
る。この移動体情報受信装置４Ａは、移動体Ｍ２を中心
とする四方向に個別に対応する受信部５Ａ，５Ｂ，５
Ｃ，５Ｄと、これら受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄの出
力に基づく受信データを個別の領域に記憶する受信側記
憶部６Ａと、これら受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのい
ずれから受信されたかを対応付けて移動体Ｍ１の各情報
（ＩＤ，速度，方位、種別，運転者情報）を表示メモリ
８１Ａに格納し外部出力部９Ａに出力する方向別出力機
能を備える受信情報制御部８Ａと、受信情報制御部８Ａ
からの出力に応じていずれの方向に移動体Ｍ１が存在す
るかを外部出力する外部出力部９Ａとを備える点で移動
体情報受信装置４と異なっている。

【００８４】なお、上記各受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５
Ｄと受信側記憶部６Ａと受信情報制御部８Ａと外部出力
部９Ａとは、それぞれ前述した受信部５，受信側記憶部
６，受信情報制御部８又は外部出力部９と基本的には同
じ機能を有しており、これ以降は、新たに加えられた機
能、特徴について説明するものとする。

【００８５】［受信部］上記各受信部５Ａ，５Ｂ，５
Ｃ，５Ｄは、アンテナ５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄ
が指向性を有する点に特徴を備えている。各アンテナ５
１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、基準となる一定方向
に向けた場合にその基準方向から左右両側４５°に近い
範囲内からの送信データを受信することができ、それ以
上の範囲からは受信できない。

【００８６】図８は、移動体Ｍ２における各受信部５
Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄの受信可能範囲を斜線部にて示し
ている。この図８では図における上方は移動体Ｍ２の前
方に対応する。なお、各受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ
はいずれも受信距離制限部７と接続されているので、一
定の距離以上からの送信データは受信されても受信情報
制御部８における処理が行われない。従って、受信可能
範囲とは受信可能であって且つその受信データが受信情
報制御部８Ａにより処理される範囲をいうものとする。

【００８７】各受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのアンテ
ナ５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、その基準方向が
それぞれ移動体Ｍ２の前方向，後方向，左方向，右方向
に向けられて設置されている。従って、移動体Ｍ２の前
方に他の移動体Ｍ１が存在する場合には受信部５Ａにて
その送信データを受信し、後方に存在する場合には受信
部５Ｂにてその送信データを受信し、左方に存在する場
合には受信部５Ｃにてその送信データを受信し、右方に
存在する場合には受信部５Ｄにてその送信データを受信
する。

【００８８】［受信側記憶部］このように移動体Ｍ２の
四方からの送信データが受信されると、受信情報制御部
８Ａでは、各受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄからの出力
を受信データに変換して受信側記憶部６Ａに記憶させ
る。この受信側記憶部６Ａには各受信部５Ａ，５Ｂ，５
Ｃ，５Ｄに個別に対応する四つの記憶領域を備えてお
り、受信情報制御部８Ａは、各受信部５Ａ，５Ｂ，５
Ｃ，５Ｄからの出力に基づく受信データをそれぞれの記
憶領域に記憶させる。

【００８９】［表示メモリ］そして、受信情報制御部８
Ａは、受信データから各情報を抽出し表示メモリ８１Ａ
に格納する。図９は、表示メモリ８１Ａの構成を示す説
明図である。この表示メモリ８１Ａは、移動体Ｍ１の種
別，進行方向，速度，運転者情報，ＩＤをそれぞれ格納
する格納領域Ａ〜Ｅとこれらに格納された時刻が書き込
まれる格納領域Ｆとを備え、さらに、一連の情報がいず
れの方向から受信したものかを格納する格納領域Ｇを備
えている。各領域Ａ〜Ｅに格納される数値の意味すると
ころは、図２の送信データの数値と同じである。格納領
域Ｇには0〜3の数値が格納され、0は前方，1は後方，2
は左方，3は右方からの受信を示している。即ち、受信
情報制御部８Ａは、受信部５Ａに対応する受信側記憶部
６Ａの記憶領域の受信データから各情報の抽出を行った
場合には格納領域Ｇには0の数値を格納し、受信部５Ｂ
に対応する記憶領域の受信データから各情報の抽出を行
った場合には格納領域Ｇには1の数値を格納し、受信部
５Ｃに対応する記憶領域の受信データから各情報の抽出
を行った場合には格納領域Ｇには2の数値を格納し、受
信部５Ｄに対応する記憶領域の受信データから各情報の
抽出を行った場合には格納領域Ｇには3の数値を格納す
る。

【００９０】［外部出力部］外部出力部９Ａの表示駆動
部９１Ａは、表示駆動部９１と同様に、表示メモリ８１
Ａの格納領域Ａ〜Ｄに格納されている数値に対応する文
字画像データを有し、さらに格納領域Ｇ内の数値に対応
した文字画像データを有している。情報表示モニタ９２
における表示例を示した図５を参照して説明すると、格
納領域Ｇ内の数値が0の場合には「初心者運転の普通車
が20〜40km/hで南東方向へ進行中です」のメッセージの
文頭に「前方において」の語句が付加されて表示され、
数値が1の場合には「後方において」の語句が付加さ
れ、数値が2の場合には「左方において」の語句が付加
され、数値が3の場合には「右方において」の語句が付
加される。

【００９１】［移動体情報受信装置の動作説明］上記構
成からなる移動体情報受信装置４Ａの動作を図７及び図
１０に基づいて説明する。図１０は移動体情報受信装置
４Ａの動作を示すフローチャートである。この移動体情
報受信装置４Ａもまた、移動体Ｍ２から電力を供給され
ており、移動体Ｍ２のイグニッションをONにすると、そ
の動作が開始される。

【００９２】まず、受信情報制御部８Ａでは受信部５
Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄにて送信データを受信したかを確
認する（ステップＳ２１）。そして、いずれかの受信部
にて受信があった場合にはその送信データを受信データ
に変換し受信側記憶部６Ａの該当する記憶領域に記憶す
る（ステップＳ２２）。さらに、受信情報制御部８Ａ
は、格納された受信データからまずＩＤを抽出し、当該
ＩＤと同じＩＤが既に表示メモリ８１Ａに存在するかを
確認する（ステップＳ２３）。

【００９３】もし、同じＩＤ，それに連なる各情報及び
受信方向が既に表示メモリ８１Ａに記憶されている場合
には、それらの格納領域に新しく受信した受信データに
基づく各情報及び受信方向を上書きすると共にその上書
きを行った時刻の書き込みを行う（ステップＳ２４）。
また、同じＩＤが記憶されていない場合には新たな格納
領域にＩＤとそれに連なる各情報及び受信方向を記憶す
ると共に各情報の記憶を行った時刻の書き込みを行う
（ステップＳ２５）。

【００９４】次に、受信情報制御部８Ａでは表示メモリ
８１Ａ内に既に記憶されていた各情報に連なる書き込み
時刻を参照し（ステップＳ２６）、現在時刻と比較して
一定の時間が経過している場合には、その時刻に連なる
ＩＤ，各情報，受信方向及び当該時刻を消去する（ステ
ップＳ２７）。また、ステップＳ２１において送信デー
タを受信していない場合にも書き込み時間の参照及び一
定期間放置された情報等の消去を行う。

【００９５】表示メモリ８１Ａ内の記憶情報の整理が終
わると、受信情報制御部８Ａは当該表示メモリ８１Ａに
残っている記憶情報を全て表示駆動部９１Ａに出力す
る。表示駆動部９１Ａはその出力から受信した方向の表
示を含む表示画像データを作成し、情報表示モニタ９２
で表示を行う（ステップＳ２８）。この表示状態は後述
するステップＳ２９で行われる動作のくり返しによる次
回の表示メモリ８１Ａ内の格納情報の表示を行うまで継
続される。

【００９６】その後は、電源がOFFとなるまで、受信情
報制御部８Ａは、ステップＳ２１〜２８までの動作を繰
り返す（ステップＳ２９）。

【００９７】［移動体検出システムの効果］以上の動作
を行うことにより、移動体情報受信装置４Ａは、移動体
情報受信装置４と同様の効果を奏すると共に、自己以外
の移動体Ｍ１が自己の移動体Ｍ２を中心とする四方向の
いずれに存在するかを認識することができると共に、自
己以外の移動体Ｍ１に関する他の情報をも参照して、当
該移動体Ｍ１に対してどのように対処すべきかの判断を
容易且つ的確に行うことが可能である。

【００９８】［その他］上記移動体情報受信装置４Ａの
受信部の基体数は四つに限定するものではなく、より多
くより少なくとも良い。但し、各受信部の受信範囲が重
複しないことが望ましい。また、移動体Ｍ２の周囲３６
０[°]のほぼ全体に渡って各受信範囲で網羅しているこ
とがより望ましい。

【００９９】

【発明の効果】請求項１記載の発明の移動体検出システ
ムにあっては、移動体情報送信装置にて一方の移動体の
進行方向（方位）を検出し無線出力する一方で、他方の
移動体の移動体情報受信装置の受信部にて受信し、その
受信データから方位情報を抽出して外部出力するので、
他方の移動体側の人間は自己の周囲の移動体の存在を認
識できると共に従来は分からなかった自己以外の移動体
の挙動であるその進行方向を認識することが可能であ
る。

【０１００】また、自己以外の移動体が複数存在する場
合でも各々がＩＤを送信データに含めて送信するので、
移動体情報受信装置を備えた移動体側では他の移動体の
個体数を認識することも可能である。

【０１０１】請求項２記載の発明は、上記効果を具備す
ると共に、移動体情報送信装置が一方の移動体の移動速
度を検出し発信する一方で、他方の移動体の移動体情報
受信装置がこれを受信して外部出力するので、従来は分
からなかった自己以外の移動体の挙動であるその移動速
度を認識することが可能である。かかる速度認識によ
り、例えば一方の移動速度が高い場合に他方の移動体に
おける注意を喚起することが可能である。

【０１０２】請求項３記載の発明では、上記各効果を具
備すると共に、移動体情報送信装置が一方の移動体の種
別を決定する種別決定部を備えると共に移動体の種別を
発信する一方で、他方の移動体の移動体情報受信装置が
これを受信して外部出力するので、従来は分からなかっ
た自己以外の移動体の種別を認識することが可能であ
る。即ち、他方の移動体側では、自己の周囲にどんな移
動体が存在するのかが認識でき、その種別に応じた注意
を喚起することが可能である。

【０１０３】請求項４記載の発明では、上記各効果を具
備すると共に、移動体情報送信装置が一方の移動体の運
転者情報を設定する運転者情報設定部を備えると共に移
動体の運転者情報を発信する一方で、他方の移動体の移
動体情報受信装置がこれを受信して外部出力するので、
従来は分からなかった自己以外の移動体の運転者情報を
認識することが可能である。従って、他の移動体にあっ
ては自己の周囲にいる移動体がどのような運転者或いは
その運転技術レベル等であるかを認識することができ、
それに応じた注意を喚起することが可能である。

【０１０４】請求項５記載の発明は、上記各効果を具備
すると共に、移動体情報受信装置の受信情報制御部が、
受信データが一定の条件を満たす場合にのみ外部出力さ
せる外部出力限定機能を備えるので、その一定条件を注
意の換気が必要とする条件に設定することにより、不要
とする移動体の情報の外部出力を回避し、注意が必要な
場合にのみ自己以外の移動体の情報を外部出力させるこ
とができる。従って、他の移動体における外部出力につ
いて、その警告的な機能の向上が図られている。

【０１０５】請求項６記載の発明では、上記各効果を具
備すると共に、移動体情報受信装置が、受信出力強度が
一定値に満たない送信データについては処理を中止させ
る受信距離制限部を備えているので、受信出力が低くく
なる遠方の移動体の各情報の外部出力を回避することが
できる。即ち、存在の認識や情報の入手の必要性が乏し
い遠方の移動体の情報の外部出力を回避し、重要である
自己の近辺の移動体の情報のみが外部出力されるので、
他方の移動体にあってはより的確且つ効果的に自己以外
の移動体の存在や情報の認識が行われる。

【０１０６】請求項７記載の発明では、上記各効果を具
備すると共に、受信部に指向性を持たせているので、受
信部が向けられた方向に存在する自己以外の移動体から
の送信データのみを受信する。従って、その情報が外部
出力される移動体が少なくとも自己の移動体からどの方
向に存在するか見当を付けることが可能である。特に、
受信部を注意喚起の必要性が高い方向に向けておくこと
で、より警告的機能の向上を図ることが可能である。

【０１０７】請求項８記載の発明では、請求項７記載の
発明の効果を具備すると共に、少なくとも二以上の方向
に個別に対応する複数の受信部を備えると共に各受信部
ごとに区別して情報を外部出力するので、その情報が外
部出力される各移動体が自己の移動体からどの方向に存
在するかを認識することができ、かかる外部出力により
他方の移動体側にあっては自己以外の移動体に対して、
どのように対処すべきかの判断を容易且つ的確に行うこ
とが可能である。

【０１０８】本発明は、以上のように構成され機能する
ので、これにより従来にない優れた移動体検出システム
を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施形態を示すブロック図であ
る。

【図２】送信データの概念を示す説明図である。

【図３】図１に開示した移動体情報送信装置の動作を示
すフローチャートである。

【図４】表示メモリの構成を示す説明図である。

【図５】情報表示モニタにおける表示例を示している。

【図６】図１に開示した移動体情報受信装置の動作を示
すフローチャートである。

【図７】本発明の第二の実施形態を示すブロック図であ
る。

【図８】移動体における四基の受信部の受信可能範囲を
示す説明図である。

【図９】第二実施形態における表示メモリの構成を示す
説明図である。

【図１０】図７に開示した移動体情報受信装置の動作を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１移動体情報送信装置２送信情報制御部３送信部４，４Ａ移動体情報受信装置５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ受信部６，６Ａ受信側記憶部７受信距離制限部８，８Ａ受信情報制御部９，９Ａ外部出力部１０，１０Ａ移動体検出システム１１方位センサ（方位検出部）１２車速センサ（速度検出部）１３ＩＤ決定部１４入力部（種別決定部，運転者情報設定部）Ｍ１一方の移動体Ｍ２他方の移動体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一方の移動体が移動体情報送信装置によ
り所定の情報を送信し、他方の移動体が移動体情報受信
装置により前記所定の情報を受信する移動体検出システ
ムであって、前記移動体情報送信装置は、前記一方の移動体の進行方
向を検出する方位検出部と、前記一方の移動体を個別に
識別するためのＩＤを出力するＩＤ決定部と、前記方位
検出部とＩＤ決定部の出力から送信データを作成する送
信情報制御部と、前記送信データを無線で送信する送信
部とを備え、前記移動体情報受信装置は、前記移動体情報送信装置か
らの無線出力を受信する受信部と、前記受信部の出力に
基づく受信データを格納する受信側記憶部と、前記受信
データから前記一方の移動体のＩＤ情報及び方位情報を
認識する受信情報制御部と、この受信情報制御部からの
出力に従って前記各情報の外部出力を行う外部出力部と
を備えることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項２】前記移動体情報送信装置は前記一方の移
動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、前記送信情報制御部は前記速度検出部の出力も前記送信
データに含んで作成し、前記移動体情報受信装置の受信情報制御部は前記送信デ
ータに基づく受信データから前記一方の移動体の速度情
報をも認識し前記外部出力部へ出力することを特徴とす
る請求項１記載の移動体検出システム。
【請求項３】前記移動体情報送信装置は前記一方の移
動体の種別を決定する種別決定部を備え、前記送信情報制御部は決定された前記種別も前記送信デ
ータに含んで作成し、前記移動体情報受信装置の受信情報制御部は前記送信デ
ータに基づく受信データから前記一方の移動体の種別を
も認識し前記外部出力部へ出力することを特徴とする請
求項１又は２記載の移動体検出システム。
【請求項４】前記移動体情報送信装置は前記一方の移
動体が人間が運転する車両である場合の運転者情報を設
定する運転者情報設定部を備え、前記送信情報制御部は設定された前記運転者情報も前記
送信データに含んで作成し、前記移動体情報受信装置の受信情報制御部は前記送信デ
ータに基づく受信データから前記一方の移動体の運転者
情報をも認識し前記外部出力部へ出力することを特徴と
する請求項１，２又は３記載の移動体検出システム。
【請求項５】前記移動体情報受信装置の受信情報制御
部が、前記受信データに含まれる各情報が予め定められ
た一定の条件を満たす場合にのみ前記外部出力部に対し
て外部出力を要求する外部出力限定機能を備えることを
特徴とする請求項２，３又は４記載の移動体検出システ
ム。
【請求項６】前記移動体情報受信装置が、前記受信部
で受信した送信データの受信出力強度が一定の閾値に満
たない場合には当該送信データの処理を中止させる受信
距離制限部を備えることを特徴とする請求項１，２，
３，４又は５記載の移動体検出システム。
【請求項７】前記受信部は、一定方向側から送信され
た前記送信データのみを受信する指向性を有することを
特徴とする請求項１，２，３，４，５又は６記載の移動
体検出システム。
【請求項８】前記受信部を少なくとも二以上の方向に
個別に対応する個体数だけ備え、前記受信情報制御部は、いずれの受信部で受信されたか
を対応付けて前記各情報を前記外部出力部に出力する方
向別出力機能を備えることを特徴とする請求項７記載の
移動体検出システム。