JP2023069777A - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】対向車両とすれ違うときの運転者の負担を軽減する走行支援装置を提供する。【解決手段】自車両１Ａの進行方向に存在する障害物を検出する検出部１３４と、検出した障害物に対向車両１Ｃが含まれる場合に、自車両１Ａが走行する道路の幅である道路幅Ｗを算出する道路幅算出部１３５と、算出した道路幅に基づいて、自車両１Ａと対向車とがすれ違うすれ違い位置Ｐを決定する決定部１３７と、すれ違い位置Ｐにおいて自車両１Ａが走行可能な道路の幅である走行幅を算出する走行幅算出部１３８と、対向車両１Ｃとのすれ違いのときに、自車両１Ａがすれ違い位置に位置し、かつ、走行幅内を走行するように制御情報を生成し、生成した制御情報を自車両１Ａの自動運転を制御する自動運転ＥＣＵ６０に送信する制御情報生成部１３９と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、走行支援装置及び駐車支援方法に関する。

従来、車両が道幅の狭い道路を走行する場合に、車両が道路上に設置された電信柱等に接触しないように車両の走行を支援するシステムが知られている。
例えば、特許文献１の狭路走行支援装置は、自車両前方の領域を表示する第一の表示画像１０を作成する第一の表示画像作成部と、自車両の左右側面１７，１６の領域を表示する第二の表示画像１５を作成する第二の表示画像作成部と、第一の表示画像１０の下方または車両進行方向後方に第二の表示画像１５を並べて配置すると共に、第二の表示画像１５に表示される自車両の左右側面１７、１６の車幅方向端部から自車両の進行方向前方に延びる左右自車幅相当延長線１４、１３を第一の表示画像１０と第二の表示画像１５とに連続して表示する画像合成部と、を備える。

特開２０１１－２３０５６３号公報

しかしながら、特許文献１の開示技術は、自車両の車幅方向端部から自車両の進行方向前方に延びる左右自車幅相当延長線を表示しているに過ぎず、道幅の狭い道路における対向車両とのすれ違いは、運転に不慣れな運転者にとっては負担となっている。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、対向車両とすれ違うときの運転者の負担を軽減する走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の走行支援装置は、外部装置が検出した車両の周囲状況を示す情報を取得する外部情報取得部と、前記外部情報取得部が取得した前記周囲状況を示す情報に基づいて、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記障害物に対向車両が含まれる場合に、前記車両が走行する道路の幅である道路幅を算出する道路幅算出部と、前記道路幅算出部が算出した前記道路幅に基づいて、前記車両と前記対向車両とがすれ違うすれ違い位置を決定する決定部と、前記すれ違い位置において前記車両が走行可能な道路の幅である走行幅を算出する走行幅算出部と、前記対向車両とのすれ違いのときに、前記車両が前記すれ違い位置に位置し、かつ、前記走行幅内を走行するように、前記車両の操舵装置、制動装置及び動力装置の少なくとも１つを制御する制御情報を生成し、生成した前記制御情報を前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に送信する制御情報生成部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、対向車両とすれ違うときの運転者の負担を軽減することができる。

車載装置の構成を示すブロック図である。 検出部が検出する障害物を示す図である。 検出範囲を示す図である。 車道外側線を検出した場合の道路幅の算出方法を説明するための図である。 車道外側線を検出しなかった場合の道路幅の算出方法を説明するための図である。 自車範囲を示す図である。 補正後の自車範囲を示す図である。 右境界線の補正対象範囲を示す図である。 補正後の右境界線を示す図である。 すれ違い位置よりも前方の境界線を示す図である。 走行支援装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。
図１は車載装置３の構成を示すブロック図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記する。また、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂといい、特に、他車両１Ｂのうち自車両１Ａとすれ違う車両を対向車両１Ｃという。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、周辺監視センサ２０、車々間通信装置３０、表示装置４０、音声処理装置５１、スピーカ５５、自動運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６０、駆動装置７０及び走行支援装置１００を備える。
位置検出ユニット１０、周辺監視センサ２０、車々間通信装置３０、表示装置４０、音声処理装置５１、自動運転ＥＣＵ６０、駆動装置７０及び走行支援装置１００は、通信バス５を介して相互にデータ通信可能に接続される。通信バス５は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の規格に従ったバスである。

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器と、プロセッサとを備える（いずれも不図示）。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した信号に基づいて自車両１Ａの位置情報である緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により自車両１Ａの方位を演算する。位置検出ユニット１０は、演算して求めた自車両１Ａの位置情報及び方位情報を走行支援装置１００に出力する。走行支援装置１００は、入力される自車両１Ａの位置情報及び方位情報をメモリ１２０に一時的に記憶させる。

周辺監視センサ２０は、例えば、カメラユニット２１及びミリ波レーダ２３を備える。本実施形態の周辺監視センサ２０は、カメラユニット２１及びミリ波レーダ２３を備える構成について説明するが、ライダーやソナーを備える構成であってもよい。

カメラユニット２１は、単眼カメラを含む構成であってもよく、複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット２１は、自車両１Ａの前方範囲、側方範囲及び後方範囲等を撮影可能なように自車両１Ａに搭載される。カメラユニット２１は、自車両１Ａの周囲を撮影した撮像画像を走行支援装置１００に出力する。走行支援装置１００は、入力された撮影画像を、メモリ１２０に一時的に記憶させる。

ミリ波レーダ２３は、ミリ波レーダは、ミリ波又は準ミリ波を自車両１Ａの周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ２３は、移動物体及び静止物体等の障害物で反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいてセンサデータを生成する。センサデータには、自車両１Ａから障害物までの距離や方位等の情報が含まれる。ミリ波レーダ２３は、生成したセンサデータを走行支援装置１００に出力する。走行支援装置１００は、入力されたセンサデータをメモリ１２０に記憶させる。

車々間通信装置３０は、自車両１Ａの周辺に存在する他車両１Ｂとの間で車々間通信を行い、他車両１Ｂに関する情報を取得する。以下、他車両１Ｂに関する情報を車両情報という。車々間通信装置３０が取得する車両情報には、他車両１Ｂの位置、車速、進行方向等の情報を含む。また、車々間通信装置３０は、車両情報として、他車両１Ｂの車幅に関する情報を取得してもよい。

表示装置４０は、報知部に相当し、タッチパネル４１を備える。タッチパネル４１は、表示パネル４３及びタッチセンサ４５を備える。表示パネル４３は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ４５は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ４５は、表示パネル４３に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチセンサ４５は、生成した位置信号を含む操作情報を走行支援装置１００に出力する。

音声処理装置５１及びスピーカ５５は、報知部に相当する。音声処理装置５１は、例えば音声処理用のプロセッサにより構成される。音声処理装置５１には、スピーカ５５が接続される。音声処理装置５１は、走行支援装置１００から入力される音声データをＤ／Ａ変換してアナログの音声信号に変換する。音声処理装置５１は、変換した音声信号を増幅し、増幅した音声信号をスピーカ５５により音声として出力する。

自動運転ＥＣＵ６０は、自動運転制御装置に相当する。自動運転ＥＣＵ６０は、入出力インターフェイス（以下、入出力インターフェイスをＩ／Ｏと表記する）６１、メモリ６３及びプロセッサ６５を備えるコンピュータ装置である。自動運転ＥＣＵ６０は、自車両１Ａに搭載された駆動装置７０を制御して、自車両１Ａを自動運転により走行させる。駆動装置７０は、操舵装置７１、動力装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を備える。

操舵装置７１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。操舵装置７１は、自動運転ＥＣＵ６０の制御に従ってアクチュエータを駆動し、自車両１Ａの操舵輪を操舵する。

動力装置７３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。動力装置７３は、自動運転ＥＣＵ６０の制御に従ってアクチュエータを駆動し、自車両１Ａを走行させる。

制動装置７５は、走行支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。制動装置７５は、自動運転ＥＣＵ６０の制御に従ってアクチュエータを駆動し、自車両１Ａの車輪に制動力を付与する。

変速装置７７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置７７は、自動運転ＥＣＵ６０の制御に従ってアクチュエータを駆動し、変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進と更新とを切り替える。

走行支援装置１００は、Ｉ／Ｏ１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。

Ｉ／Ｏ１１０は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続した外部装置と相互にデータ通信を行うことで外部装置から情報を取得し、又は外部装置に情報を出力する。外部装置には、位置検出ユニット１０、周辺監視センサ２０、車々間通信装置３０、表示装置４０、音声処理装置５１及び自動運転ＥＣＵ６０が含まれる。

メモリ１２０は、記憶部に相当する。メモリ１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。

メモリ１２０は、車体情報１２５を記憶する。車体情報１２５には、自車両１Ａの車幅が含まれる。また、メモリ１２０は、位置検出ユニット１０が検出した自車両１Ａの位置情報及び方位情報や、カメラユニット２１が撮影した撮影画像を記憶する。さらに、メモリ１２０は、ミリ波レーダ２３が検出したセンサデータや、車々間通信装置３０が取得した他車両１Ｂや対向車両１Ｃの車両情報等を記憶する。

プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等により構成される。

走行支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、外部情報取得部１３２、周辺マップ生成部１３３、検出部１３４、道路幅算出部１３５、判定部１３６、決定部１３７、走行幅算出部１３８及び制御情報生成部１３９を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。

位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０が算出した自車両１Ａの位置情報及び方位情報をメモリ１２０から読み出す。位置取得部１３１は、読み出した位置情報や方位情報を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。位置取得部１３１は、補正した位置情報及び方位情報をメモリ１２０に記憶させる。

外部情報取得部１３２は、周辺監視センサ２０にセンシングを実行させ、周辺監視センサ２０により生成される撮影画像やセンサデータを、Ｉ／Ｏ１１０を介して取得する。外部情報取得部１３２は、取得した撮影画像やセンサデータをメモリ１２０に記憶させる。

周辺マップ生成部１３３は、位置情報や方位情報、撮影画像、センサデータをメモリ１２０から読み出す。周辺マップ生成部１３３は、読み出した自車両１Ａの位置情報や方位情報、撮影画像、センサデータに基づき自車両１Ａの周辺状況を示す周辺マップを生成する。

まず、周辺マップ生成部１３３は、位置取得部１３１が補正した位置情報や方位情報により自車両１Ａの位置を認識する。次に、周辺マップ生成部１３３は、ミリ波レーダ２３のセンサデータに基づき、自車両１Ａの周囲に存在する物体までの距離や方位を検出する。また、周辺マップ生成部１３３は、撮影画像を画像解析して、道路に形成された車道外側線２０３を検出する。周辺マップ生成部１３３は、認識した自車両１Ａの位置を基準として、検出した物体までの距離や方位を周辺マップに記録する。また、周辺マップ生成部１３３は、撮影画像の画像解析により検出した車道外側線２０３を周辺マップに記録する。

図２は、検出部１３４が検出する障害物を示す図である。
検出部１３４は、周辺マップ生成部１３３が生成した周辺マップに基づいて自車両１Ａの進行方向に存在する障害物を検出する。検出部１３４は、周辺マップに記録された物体が、検出部１３４の検出対象となる障害物であるか否かを、撮影画像の画像解析により判定する。検出部１３４の検出対象となる障害物には、自車両１Ａの進行方向の前方に存在する他車両１Ｂや対向車両１Ｃ、電力柱、電信柱、共用柱等が含まれる。以下、電力柱、電信柱及び共用柱を総称して電信柱２０１という。検出部１３４は、周辺マップに記録された物体が、画像解析により他車両１Ｂや対向車両１Ｃ、電信柱２０１である場合、この物体を障害物と判定する。また、検出部１３４は、周辺マップに車道外側線２０３が記録されているか否かを判定して、車道外側線２０３が検出されたか否かを判定する。

道路幅算出部１３５は、検出部１３４が検出した障害物に対向車両１Ｃが含まれる場合、検出部１３４が検出した電信柱２０１や車道外側線２０３に基づき、自車両１Ａの進行方向において自車両１Ａが走行可能な道路の幅である道路幅Ｗを算出する。

道路幅算出部１３５は、まず、検出された対向車両１Ｃの車速を取得、又は算出する。道路幅算出部１３５は、車々間通信装置３０が取得した車両情報に含まれる対向車両１Ｃの車速情報を取得する。また、道路幅算出部１３５は、ミリ波レーダ２３のセンサデータと、自車両１Ａの車速とに基づき対向車両１Ｃの車速を算出してもよい。すなわち、道路幅算出部１３５は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとの相対速度を加味して、対向車両１Ｃの車速を算出してもよい。

図３は、検出範囲Ｒを示す図である。なお、図３～図１０には、自車両１Ａ、他車両１Ｂ及び対向車両１Ｃを図形により模式的に示す。
次に、道路幅算出部１３５は、検出範囲Ｒを算出する。検出範囲Ｒは、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違う可能性のある範囲であり、自車両１Ａの進行方向での範囲である。以下、自車両１Ａの進行方向を前方といい、進行方向とは反対側を後方という。
道路幅算出部１３５は、自車両１Ａの車速と、対向車両１Ｃの車速とに基づいて自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違う可能性のある範囲である検出範囲Ｒを算出する。道路幅算出部１３５は、自車両１Ａの車速を複数変更して自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違う範囲である検出範囲Ｒを算出する。検出範囲Ｒのうち、自車両１Ａに近い側の端部を端部ｓ１といい、自車両１Ａから離れた側の端部を端部ｓ２という。

図４は、車道外側線２０３を検出した場合の道路幅Ｗの算出方法を説明するための図である。
次に、道路幅算出部１３５は、道路幅Ｗを算出する。道路幅Ｗは、自車両１Ａが走行可能な道路の幅である。より詳細には、道路幅Ｗは、対向車両１Ｃの車幅等は考慮することなく、単純に走行可能な道路の幅である。道路幅算出部１３５は、周辺マップに車道外側線２０３が記録されている場合、周辺マップに記録されている車道外側線２０３を、道路幅Ｗを規定する境界線に設定する。自車両１Ａに着座した運転者から見て左側の車道外側線２０３を左境界線２１１に設定し、対向車両１Ｃが走行する車線側の境界線を右境界線２１３に設定する。道路幅算出部１３５は、自車両１Ａの位置から、検出範囲Ｒの端部ｓ２までの左境界線２１１と右境界線２１３との間の道路幅Ｗを一定間隔ごとに算出する。

図５は、車道外側線２０３が検出されなかった場合の道路幅Ｗの算出方法を説明するための図である。
道路幅算出部１３５は、周辺マップに車道外側線２０３が記録されていない場合、検出部１３４が検出した電信柱２０１の位置に基づいて道路幅Ｗを設定する。まず、道路幅算出部１３５は、検出部１３４が検出した電信柱２０１のうち、道路の左側、又は右側の同一サイドに位置する電信柱２０１を特定する。次に、道路幅算出部１３５は、特定した同一サイドに位置する電信柱２０１の道路側の端部を結んだ直線を、それぞれ道路幅Ｗを規定する左境界線２１１と右境界線２１３とにそれぞれ設定する。道路幅算出部１３５は、設定した左境界線２１１と右境界線２１３とに基づき、自車両１Ａの位置から、検出範囲Ｒの端部ｓ２までの道路幅Ｗを一定間隔ごとに算出する。

判定部１３６は、道路幅算出部１３５が道路幅Ｗを算出すると、検出範囲Ｒの道路幅Ｗに基づいて、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことが可能か否かを判定する。判定部１３６は、自車両１Ａの車幅と、対向車両１Ｃの車幅と、所定のマージンとを加算した加算値が、検出範囲Ｒの道路幅Ｗよりも大きいか否かを判定して、自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違うことが可能か否かを判定する。判定部１３６は、加算値が、検出範囲Ｒの道路幅Ｗよりも大きい場合、自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違うことができないと判定する。また、判定部１３６は、加算値が、検出範囲Ｒの道路幅Ｗよりも小さい場合、自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違うことができると判定する。

判定部１３６は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができないと判定した場合、表示装置４０や、スピーカ５５により報知動作を実行する。判定部１３６は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができないと判定した場合、表示装置４０に、対向車両１Ｃとすれ違うことができない旨の案内を表示させる。また、判定部１３６は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができないと判定した場合、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができない旨を通知する所定の音声をスピーカ５５から出力する。

決定部１３７は、判定部１３６が自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができると判定した場合、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うときの自車両１Ａの位置であるすれ違い位置Ｐを決定する。まず、決定部１３７は、検出範囲Ｒのうち、道路幅Ｗが最も広い位置を検出位置として特定する。次に、決定部１３７は、この検出位置を基準にしてすれ違い位置Ｐを設定する。例えば、決定部１３７は、自車両１Ａの後輪車軸の中心や、自車両１Ａの先端及又は後端であって、車幅方向の中心が、特定した検出位置に位置するときの自車両１Ａの位置をすれ違い位置Ｐに設定する。

図６は、自車範囲Ｅを示す図である。自車範囲Ｅは、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐに位置するときに自車両１Ａが占める範囲を示す。
次に、決定部１３７は、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの範囲である自車範囲Ｅを算出する。例えば、自車両１Ａの先端がすれ違い位置Ｐに位置するときに対向車両１Ｃとすれ違うように設定した場合、すれ違い位置Ｐから自車両１Ａの車長分だけ後方の範囲を自車範囲Ｅとして決定する。また、決定部１３７は、自車範囲Ｅの道路幅方向の範囲を、左境界線２１１と右境界線２１３とにより挟まれる範囲に設定する。

図７は、補正後の自車範囲Ｅを示す図である。
走行幅算出部１３８は、対向車両１Ｃの車幅を考慮して、自車両１Ａが走行することが可能な道路幅である走行幅を設定する。
まず、走行幅算出部１３８は、自車範囲Ｅの道路幅方向の範囲を補正する。走行幅算出部１３８は、自車範囲Ｅの右境界線２１３側の範囲を、対向車両１Ｃの車幅にマージンを加算した分だけ左境界線２１１側に縮小することで自車範囲Ｅを補正する。図７は、補正後の自車範囲Ｅを示す。

図８は、右境界線２１３の補正対象範囲を示す図である。
次に、走行幅算出部１３８は、右境界線２１３の位置を補正する。
縮小させた自車範囲Ｅの４頂点のうち、後方の頂点である頂点ｓ３と頂点ｓ４とを結ぶ線分が右境界線２１３と交わる交点ｓ５を求める。頂点ｓ３は、左境界線２１１側の自車範囲Ｅの頂点であり、頂点ｓ４は、右境界線２１３側の自車範囲Ｅの頂点である。
次に走行幅算出部１３８は、求めた交点ｓ５を始点として、交点ｓ５から後方に予め設定された距離Ｄの範囲を右境界線２１３の補正対象範囲に設定する。右境界線２１３の補正対象範囲のうち、交点ｓ５とは反対側の端部を端点ｓ６と表記する。

図９は、補正後の右境界線２１３を示す図である。
走行幅算出部１３８は、補正対象範囲に設定した右境界線２１３の前方の端部を、図９に示すように自車範囲Ｅの頂点ｓ４の位置に移動させ、端点ｓ６と頂点ｓ４とを結んだ線分を補正後の右境界線２１３とする。補正後の右境界線２１３を右補正境界線２１５という。左境界線２１１と、右補正境界線２１５とに挟まれた道路の幅が、道路幅に相当する。

図１０は、すれ違い位置Ｐよりも前方の境界線を示す図である。
また、走行幅算出部１３８は、頂点ｓ４よりも前方の右補正境界線２１５を決定する。走行幅算出部１３８は、頂点ｓ４を通り、左境界線２１１に平行となるように右補正境界線２１５を設定する。走行幅算出部１３８は、左境界線２１１と、補正した右補正境界線２１５とに挟まれる道路の幅を走行幅として設定する。

制御情報生成部１３９は、対向車両１Ｃとのすれ違いのときに、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐに位置し、かつ、自車両１Ａが走行幅内を走行するように、操舵装置、制動装置及び動力装置の少なくとも１つを制御する制御情報を生成する。

制御情報生成部１３９は、生成した制御情報を自動運転ＥＣＵ６０に出力する。
自動運転ＥＣＵ６０は、入力された制御情報に従い、自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違うときに自車両１Ａがすれ違い位置Ｐに位置するように操舵装置７１、動力装置７３、制動装置７５を駆動させる。

図１１は、走行支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図１１に示すフローチャートを参照しながら走行支援装置１００の動作について説明する。
まず、走行支援装置１００は、タッチパネル４１のタッチ操作により走行支援の開始を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。走行支援装置１００は、走行支援の開始を指示する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、走行支援開始の操作を受け付けるまで待機する。

走行支援装置１００は、走行支援の開始を指示する操作を受け付けると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、カメラユニット２１が撮影した自車両１Ａの前方の撮影画像と、ミリ波レーダ２３のセンサデータとをメモリ１２０から読み出して取得する（ステップＳ２）。加えて、走行支援装置１００は、自車両１Ａの位置情報及び方位情報をメモリ１２０から読み出して取得する。

次に、走行支援装置１００は、取得した位置情報、方位情報、撮影画像及びセンサデータに基づいて周辺マップを生成する（ステップＳ３）。周辺マップには、自車両１Ａの周囲に存在する他車両１Ｂや対向車両１Ｃ、電信柱２０１、車道外側線２０３等が記録される。走行支援装置１００は、一定時間ごとにメモリ１２０から最新の位置情報、方位情報、撮影画像及びセンサデータを取得し、取得したこれらの情報に基づいて周辺マップを更新する。

次に、走行支援装置１００は、ステップＳ３で生成した周辺マップと、撮影画像とに基づいて対向車両１Ｃを検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。走行支援装置１００は、周辺マップに記録された物体が対向車両１Ｃであるか否かを撮影画像の画像解析により判定する。

走行支援装置１００は、対向車両１Ｃを検出しなかった場合（ステップＳ４／ＮＯ）、周辺マップに基づいて自車両１Ａが走行可能な走行幅を設定し（ステップＳ１４）、設定した走行幅に基づいて制御情報を生成する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５以降の動作については、後述する。

また、走行支援装置１００は、対向車両１Ｃを検出した場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、検出した対向車両１Ｃの車速を取得又は算出する。走行支援装置１００は、対向車両１Ｃとの車々間通信により対向車両１Ｃの車速を取得する。また、走行支援装置１００は、センサデータに基づいて、対向車両１Ｃの単位時間当たりの移動距離を算出して、対向車両１Ｃの車速を取得してもよい。

次に、走行支援装置１００は、検出範囲Ｒを算出する（ステップＳ６）。走行支援装置１００は、自車両１Ａの車速と、対向車両１Ｃの車速とに基づき、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違う可能性のある範囲である検出範囲Ｒを算出する。

次に、走行支援装置１００は、道路幅Ｗを算出する（ステップＳ７）。走行支援装置１００は、周辺マップに車道外側線２０３が記録されている場合、周辺マップに記録されている車道外側線２０３を、道路幅Ｗを規定する左境界線２１１と、右境界線２１３とに設定する。

また、走行支援装置１００は、周辺マップに車道外側線２０３が記録されていない場合、電信柱２０１の位置に基づいて道路幅Ｗを設定する。走行支援装置１００は、検出した各電信柱２０１の道路側の端部を結んだ直線を、それぞれ道路幅Ｗを規定する左境界線２１１と右境界線２１３とに設定する。

次に、走行支援装置１００は、算出した道路幅Ｗに基づき、自車両１Ａと対向車両１Ｃとのすれ違いが可能であるか否かを判定する（ステップＳ８）。走行支援装置１００は、自車両１Ａの車幅と、対向車両１Ｃの車幅と、所定のマージンとを加算した加算値が、検出範囲Ｒの道路幅Ｗよりも大きいか否かを判定して、自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違うことが可能か否かを判定する。

走行支援装置１００は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとのすれ違いができないと判定した場合（ステップＳ８／ＮＯ）、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができない旨の案内表示を表示装置４０により表示して報知動作を行う（ステップＳ９）。また、走行支援装置１００は、報知動作として、予め設定された音声をスピーカ５５から出力する（ステップＳ９）。

また、走行支援装置１００は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違いできると判定した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うときの自車両１Ａの位置であるすれ違い位置Ｐを決定する（ステップＳ１０）。走行支援装置１００は、検出範囲Ｒのうち、道路幅Ｗが最も広い位置を検出位置として特定し、特定した検出位置を基準にしてすれ違い位置Ｐを設定する。走行支援装置１００は、自車両１Ａの後輪車軸の中心や、自車両１Ａの先端及又は後端であって、車幅方向の中心が検出位置に位置するとき自車両１Ａの位置をすれ違い位置Ｐに設定する。

次に、走行支援装置１００は、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐに位置するときの自車両１Ａの範囲である自車範囲Ｅを算出する（ステップＳ１１）。例えば、走行支援装置１００は、自車両１Ａの先端がすれ違い位置Ｐに位置するときに対向車両１Ｃとすれ違うように設定した場合、すれ違い位置Ｐから自車両１Ａの車長分だけ後方の範囲を自車範囲Ｅとして決定する。また、走行支援装置１００は、自車範囲Ｅの道路幅方向の範囲を、左境界線２１１と右境界線２１３とにより挟まれる範囲に設定する。

次に、走行支援装置１００は、道路幅方向の自車範囲Ｅを補正する（ステップＳ１２）。走行支援装置１００は、自車範囲Ｅの道路幅方向の範囲を、対向車両１Ｃの車幅にマージンを加算した分だけ左境界線２１１側に縮小して自車範囲Ｅを補正する。

次に、走行支援装置１００は、右境界線２１３を補正して右補正境界線２１５を設定する（ステップＳ１３）。走行支援装置１００は、右境界線２１３の前方の端部ｓ５を、図９に示すように自車範囲Ｅの頂点ｓ４の位置に移動させ、端点ｓ６と頂点ｓ４とを結んだ線分を右補正境界線２１５に設定する。

次に、走行支援装置１００は、走行幅を設定する（ステップＳ１４）。走行支援装置１００は、左境界線２１１と、右補正境界線２１５とに挟まれた道路の幅を走行幅に設定する。

次に、走行支援装置１００は、設定した走行幅に基づいて制御情報を生成する（ステップＳ１５）。走行支援装置１００は、自車両１Ａが走行幅内を走行し、すれ違い位置Ｐにおいて対向車両１Ｃとすれ違うように自車両１Ａの走行を制御する制御情報を生成する。

次に、走行支援装置１００は、生成した制御情報を自動運転ＥＣＵ６０に送信し（ステップＳ１６）、自動運転ＥＣＵ６０の制御により自車両１Ａをすれ違い位置Ｐまで走行させる。

次に、走行支援装置１００は、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐまで移動し、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐにおいて対向車両１Ｃとすれ違ったか否かを判定する（ステップＳ１７）。走行支援装置１００は、位置検出ユニット１０が検出した位置情報や、カメラユニット２１の撮影画像に基づいて、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐまで移動し、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐにおいて対向車両１Ｃとすれ違ったか否かを判定する。

走行支援装置１００は、自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違っていない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、位置検出ユニット１０が検出した位置情報に基づき、自車両１Ａと左境界線２１１又は右補正境界線２１５との距離が一定距離以下になったか否かを判定する。

走行支援装置１００は、自車両１Ａと左境界線２１１又は右補正境界線２１５との距離が一定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。走行支援装置１００は、自車両１Ａと左境界線２１１又は右補正境界線２１５との距離が一定距離以下ではない場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、ステップＳ１７の判定に戻る。また、走行支援装置１００は、自車両１Ａと左境界線２１１又は右補正境界線２１５との距離が一定距離以下である場合（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、自車両１Ａの位置と、走行幅とに基づいて制御情報を再度、生成する（ステップＳ１５）。

走行支援装置１００は、ステップＳ１７の判定において、対向車両１Ｃとすれ違ったと判定した場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、走行支援の終了を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１９）。走行支援装置１００は、走行支援の終了を指示する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１９／ＮＯ）、次の対向車両１Ｃを検出したか否かを判定する（ステップＳ２０）。

走行支援装置１００は、次の対向車両１Ｃを検出した場合（ステップＳ２０／ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に戻り、検出した対向車両１Ｃの車速を取得、又は算出する。
また、走行支援装置１００は、次の対向車両１Ｃを検出していない場合（ステップＳ２０／ＮＯ）、ステップＳ１９の判定に戻り、走行支援の終了を指示する操作を受け付けたか否かを判定する。
また、走行支援装置１００は、走行支援の終了を指示する操作を受け付けた場合（ステップＳ１９／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

以上説明したように本実施形態の走行支援装置１００は、Ｉ／Ｏ１１０と、外部情報取得部１３２と、検出部１３４と、道路幅算出部１３５と、決定部１３７と、走行幅算出部１３８と、制御情報生成部１３９とを備える。

Ｉ／Ｏ１１０は、通信バス５を介して外部装置である周辺監視センサ２０に接続される。
外部情報取得部１３２は、周辺監視センサ２０が検出した自車両１Ａの周囲状況を示す情報を、Ｉ／Ｏ１１０を介して取得する。
検出部１３４は、外部情報取得部１３２が取得した周囲状況を示す情報に基づいて、自車両１Ａの進行方向に存在する障害物を検出する。
道路幅算出部１３５は、検出部１３４が検出した障害物に対向車が含まれる場合に、自車両１Ａが走行する道路の幅である道路幅を算出する。
決定部１３７は、道路幅算出部１３５が算出した道路幅に基づいて、自車両１Ａと対向車とがすれ違うすれ違い位置を決定する。
走行幅算出部１３８は、すれ違い位置において自車両１Ａが走行可能な道路の幅である走行幅を算出する。
制御情報生成部１３９は、対向車両１Ｃとのすれ違いのときに、自車両１Ａがすれ違い位置に位置し、かつ、走行幅内を走行するように、操舵装置、制動装置及び動力装置の少なくとも１つを制御する制御情報を生成する。制御情報生成部１３９は、生成した制御情報を自車両１Ａの自動運転を制御する自動運転ＥＣＵ６０に送信する。

この構成によれば、自車両１Ａが走行可能な道路の道路幅に基づいて自車両１Ａが対向車両１Ｃとすれ違うすれ違い位置を決定し、決定したすれ違い位置において自車両１Ａが走行可能な道路の幅である走行幅を算出する。さらに、対向車両１Ｃとのすれ違いのときに、自車両１Ａがすれ違い位置に位置し、かつ、走行幅内を走行するように、操舵装置、制動装置及び動力装置の少なくとも１つを制御する制御情報を生成する。このため、自車両１Ａが走行する道路が細街路であっても、走行支援装置１００の走行支援によって自車両１Ａを対向車両１Ｃとすれ違わせることができる。

道路幅算出部１３５は、道路に形成された車道外側線２０３に基づいて道路幅を算出する。

この構成によれば、自車両１Ａが走行可能な道路の道路幅を精度よく算出することができる。

道路幅算出部１３５は、道路上に設置された電力柱、電信柱及び共用柱の位置に基づいて道路幅を算出する。

この構成によれば、自車両１Ａが走行可能な道路の道路幅を精度よく算出することができる。

走行幅算出部１３８は、道路幅算出部１３５が算出した道路幅から対向車両１Ｃの車幅と、予め設定されたマージンとを減算して走行幅を算出する。

この構成によれば、すれ違い位置において、自車両１Ａが走行可能な走行幅を精度よく算出することができる。

走行支援装置１００は、自車両１Ａの車体情報を記憶するメモリ１２０と、表示装置４０及びスピーカ５５と、判定部１３６とを備える。
判定部１３６は、道路幅算出部１３５が算出した道路幅と、自車両１Ａ及び対向車両１Ｃの車幅とに基づいて自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができるか否かを判定する。
また、判定部１３６は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができないと判定した場合に、表示装置４０及びスピーカ５５により報知動作を実行する。

この構成によれば、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができない旨を自車両１Ａの運転者に通知することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、判定部１３６が自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができないと判定した場合、走行支援装置１００は、以下のように動作することができる。
まず、判定部１３６は、自車両１Ａの走行を停止させるように自動運転ＥＣＵ６０に指示を出力する。その後、検出部１３４が、自車両１Ａの後方を撮影した撮影画像を画像解析して、自車両１Ａの後方に他車両１Ｂが存在するか否かを判定する。道路幅算出部１３５は、自車両１Ａの後方に他車両１Ｂが存在しない場合、自車両１Ａの後方の道路の道路幅Ｗを算出する。判定部１３６は、道路幅算出部１３５が算出した道路幅Ｗに基づき、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができるか否かを判定する。決定部１３７は、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うことができる場合に、自車両１Ａと対向車両１Ｃとがすれ違うすれ違い位置Ｐを決定する。走行幅算出部１３８は、すれ違い位置Ｐにおける走行幅を算出する。制御情報生成部１３９は、対向車両１Ｃとのすれ違いのときに、自車両１Ａがすれ違い位置Ｐに位置し、かつ、走行幅内を走行するように、操舵装置、制動装置及び動力装置の少なくとも１つを制御する制御情報を生成する。

また、図１に示す走行支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図１において、走行支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び周辺監視センサ２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

また、本開示の走行支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、走行支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、図１１に示すフローチャートの処理単位は、走行支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。走行支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、走行支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１Ａ 車両
１Ｂ 他車両
１Ｃ 対向車両
３ 車載装置
５ 通信バス
１０ 位置検出ユニット
２０ 周辺監視センサ
２１ カメラユニット
２３ ミリ波レーダ
３０ 間通信装置
４１ タッチパネル
４５ タッチセンサ
５１ 音声処理装置
５５ スピーカ
６０ 自動運転ＥＣＵ
６１ Ｉ／Ｏ
６３ メモリ
６５ プロセッサ
７０ 駆動装置
７１ 操舵装置
７３ 動力装置
７５ 制動装置
７７ 変速装置
１００ 走行支援装置
１１０ Ｉ／Ｏ
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 外部情報取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 検出部
１３５ 道路幅算出部
１３６ 判定部
１３７ 決定部
１３７ 道路幅算出部
１３８ 走行幅算出部
１３９ 制御情報生成部

Claims (6)

1. 外部装置が検出した車両の周囲状況を示す情報を取得する外部情報取得部と、
   前記外部情報取得部が取得した前記周囲状況を示す情報に基づいて、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出する検出部と、
   前記検出部が検出した前記障害物に対向車両が含まれる場合に、前記車両が走行する道路の幅である道路幅を算出する道路幅算出部と、
   前記道路幅算出部が算出した前記道路幅に基づいて、前記車両と前記対向車両とがすれ違うすれ違い位置を決定する決定部と、
   前記すれ違い位置において前記車両が走行可能な道路の幅である走行幅を算出する走行幅算出部と、
   前記対向車両とのすれ違いのときに、前記車両が前記すれ違い位置に位置し、かつ、前記走行幅内を走行するように、前記車両の操舵装置、制動装置及び動力装置の少なくとも１つを制御する制御情報を生成し、生成した前記制御情報を前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に送信する制御情報生成部と、
   を備える、ことを特徴とする走行支援装置。
2. 前記道路幅算出部は、道路に形成された車道外側線に基づいて前記道路幅を算出する、ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
3. 前記道路幅算出部は、道路上に設置された電力柱、電信柱及び共用柱の位置に基づいて前記道路幅を算出する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の走行支援装置。
4. 前記走行幅算出部は、前記道路幅算出部が算出した道路幅から前記対向車両の車幅と、予め設定されたマージンとを減算して前記走行幅を算出する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
5. 前記車両の車体情報を記憶する記憶部と、
   報知部と、
   前記道路幅算出部が算出した前記道路幅と、前記車両及び前記対向車両の車幅とに基づいて前記車両と前記対向車両とがすれ違うことができるか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記判定部は、前記車両と前記対向車両とがすれ違うことができないと判定した場合に、前記報知部に報知動作を実行させる、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
6. 外部装置が検出した車両の周囲状況を示す情報を取得するステップと、
   取得した前記周囲状況を示す情報に基づいて、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するステップと、
   検出した前記障害物に対向車両が含まれる場合に、前記車両が走行する道路の幅である道路幅を算出するステップと、
   算出した前記道路幅に基づいて、前記車両と前記対向車両とがすれ違うすれ違い位置を決定するステップと、
   前記すれ違い位置において前記車両が走行可能な道路の幅である走行幅を算出するステップと、
   前記対向車両とのすれ違いのときに、前記車両が前記すれ違い位置に位置し、かつ、前記走行幅内を走行するように、前記車両の操舵装置、制動装置及び動力装置の少なくとも１つを制御する制御情報を生成するステップと、
   生成した前記制御情報を前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に送信するステップと、
   を有することを特徴とする走行支援方法。

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