CN113686348B - 一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：获取目标对象的当前位置，以及目标提示物的位置；若所述目标提示物不在所述目标对象的检测范围内，则获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径；基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，其中，所述目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向；基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径。以保证目标提示物进入目标对象的检测范围，可识别目标提示物的提示信息，避免在转弯过程中无法获取提示信息导致目标对象停止行驶的问题，提高了自动驾驶的性能。

Description

一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

自动驾驶是一个重要的研发方向。但是在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：

在自动驾驶过程中，考虑到自动驾驶车辆传感器的布局、算法性能以及高精度地图数据维护成本，自动驾驶车辆很难获取绿灯的剩余时间。因此，对于自动驾驶车辆，无法通过车速、路口大小以及绿灯剩余时间来判断是否可以通行。由此，存在红灯压线的情况，需要倒车至停止线后方。考虑到车辆传感器的布局以及导航路径，单纯的倒车可能会导致红绿灯不在传感器视野范围内使得感知模块无法识别红绿灯状态从而导致主车一直停在停止线处。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，以实现提高路径规划质量，保证主车通行顺畅。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：

获取目标对象的当前位置，以及目标提示物的位置；

若所述目标提示物不在所述目标对象的检测范围内，则获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，其中，所述目标对象在所述辅助路径上；

基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，其中，所述目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向；

基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径。

可选的，获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，包括：

获取所述目标对象的当前转角和轴距；

基于所述当前转角、轴距和所述当前位置确定所述目标对象的圆形辅助路径。

可选的，所述目标对象的当前位置包括位置点坐标和相对于目标提示物的位置朝向；

所述圆形辅助路径的半径基于所述当前转角和轴距确定；

所述圆形辅助路径的圆心基于垂直于所述位置朝向的方向向量、所述半径以及所述位置点坐标确定。

可选的，所述基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，包括：

在所述辅助路径上确定平行于所述目标朝向的两个候选点；

在所述候选点中，根据所述当前对象的行驶方向确定与所述目标朝向相同候选点，确定为临界点。

可选的，所述基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径，包括：

基于所述目标对象的行驶方向，将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的第一行驶路径。

可选的，在所述将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的第一行驶路径之后，还包括：

确定位于临界点的当前对象相对于所述路径停止线的位置关系；

基于所述位置关系确定所述目标对象的第二行驶路径，其中，所述第二行驶路径为直线路径，用于辅助所述目标对象行驶至相对于所述路径停止线的规则位置处。

可选的，所述方法还包括：

若所述目标提示物在所述目标对象的检测范围内，则根据路径停止线以及所述目标对象的当前位置确定所述目标对象的直线行驶路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，包括：

位置获取模块，用于获取目标对象的当前位置，以及目标提示物的位置；

辅助路径确定模块，用于若所述目标提示物不在所述目标对象的检测范围内，则获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，其中，所述目标对象在所述辅助路径上；

临界点确定模块，用于基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，其中，所述目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向；

第一行驶路径确定模块，用于基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例提供的路径规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例提供的路径规划方法。

本实施例提供的技术方案，通过在目标对象在转弯行驶过程中，若目标提示物不在目标对象的检测范围内，则设置辅助路径，在辅助路径上确定满足目标朝向的临界点，基于目标对象的当前位置和行驶方向确定与临界点之间的路径段作为第一行驶路径，通过控制目标对象基于第一行驶路径进行行驶，以保证目标对象在到达临界点对应位置处时，目标提示物进入目标对象的检测范围，可识别目标提示物的提示信息，避免在转弯过程中无法获取提示信息导致目标对象停止行驶的问题，提高了自动驾驶的性能。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种路径规划方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶场景的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种辅助路径的示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种路径规划方法的流程示意图，本实施例可适用于在自动驾驶场景下，低速车辆在转弯时进行路径规划的情况，该方法可以由本发明实施例提供的一种路径规划装置来执行，该路径规划装置可以由软件和/或硬件来实现，该路径规划装置可以配置在诸如车载控制器、手机、平板电脑等的电子计算设备上。

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶场景的示意图。需要说明的是，本实施例中，自动驾驶车辆(即目标对象)为低速车辆，在自动驾驶过程中，对于转弯(尤其是左转)场景下，其行驶路径为直行至道路对侧，并进行90度转弯后，在直行通过路口，参见图2。图2中，停止线可以是通过导航设备提供，或者通过自动驾驶车辆(即图2中主车)通过传感器(例如摄像头或者雷达等)获取的，低速自动驾驶车辆左转路线(即指引线)可以是导航设备提供的路线，自动驾驶车辆的视场范围可以是基于自动驾驶车辆上配置的摄像头的视场范围以及设置位置确定。在图2中，自动驾驶车辆在左转过程中停止在停止线位置，由于红绿灯(即目标提示物)不在自动驾驶车辆的视场范围内，即自动驾驶车辆无法识别红绿灯的变化，导致该自动驾驶车辆无法继续行驶。

针对上述自动驾驶场景，本实施例提供了一种路径规划方法，该方法具体包括如下步骤：

S110、获取目标对象的当前位置，以及目标提示物的位置。

S120、若所述目标提示物不在所述目标对象的检测范围内，则获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，其中，所述目标对象在所述辅助路径上。

S130、基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，其中，所述目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向。

S140、基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径。

本实施例中，目标对象可以是低速自动驾驶车辆，其中，该低速自动驾驶车辆可以包括但不限于自动驾驶汽车或者自动驾驶电动车。目标提示物可以用于对行驶车辆进行提示的物体，包括但不限于红绿灯。目标提示物的位置可以是由导航设备提供，目标对象的当前位置可以是由导航设备提供，或者由目标对象或者执行本实施例的电子设备采集得到。其中，若目标对象的当前位置和目标提示物的位置由不同的设备提供，则将目标对象的当前位置和目标提示物的位置转换至同一坐标系下，便于对二者进行处理。

目标对象的视场范围固定，根据目标对象的行驶方向、当前位置和视场范围可确定目标对象的检测范围，本实施例中，可以是设置目标对象的包围盒，参见图2，图2中的矩形即为目标对象的包围盒，通过设置目标对象的包围盒，可简化目标对象的轮廓，降低对目标对象的处理难度。根据目标对象的行驶方向和当前位置可确定视场范围的中心线，基于视场范围的范围边界可确定目标对象的检测范围。

确定目标提示物的位置是否在目标对象的检测范围内，具体的，可以是确定目标提示物的坐标点是否在目标对象的检测范围内。若否，则表明目标对象无法获取目标提示物的提示信息，本实施例中，确定目标对象的目标朝向，基于目标朝向规划目标对象的行驶路径，以使目标对象基于行驶路径行驶后的车辆朝向满足目标朝向，其中，目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向，该路径停止线上辅助点可以是目标对象基于行驶路径行驶后的车辆的停止范围的提示位置，示例性的，目标停止线上辅助点可以是目标停止线和指引线的交点。参见图2，图2中目标停止线和指引线的交点为辅助点，该辅助点到红绿灯的朝向为目标朝向。

目标对象处于转弯状态，基于转弯状态下的状态参数设置辅助路径，基于辅助路径对目标对象进行路径规划，得到满足目标朝向和行驶停止线的形式路径。在一些实施例中，目标对象的状态参数可以包括当前转角和轴距，其中，当前转角可以是由目标对象上设置的传感器获取，轴距可以是读取目标对象的预设参数获取。

在一些可选实施例中，辅助路径为圆形辅助路径，通过圆形辅助路径确定行驶路径，提高行驶路径的平滑度以及可行性。可选的，获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，包括：获取所述目标对象的当前转角和轴距；基于所述当前转角、轴距和所述当前位置确定所述目标对象的圆形辅助路径。其中，目标对象的当前位置包括位置点坐标和相对于目标提示物的位置朝向，示例性的，目标对象的当前位置为(x，y，theta)，(x，y)为目标对象的位置点坐标，theta为目标对象相对于目标提示物的位置朝向，其中，目标对象相对于目标提示物的位置朝向为目标对象前端指向目标提示物的方向。

所述圆形辅助路径的半径基于所述当前转角和轴距确定，示例性的，可以是基于如下公式radius＝wheel_base/(tan(steer_angle))；其中，radius为圆形辅助路径的半径，wheel_base为轴距，steer_angle为当前转角。需要说明的是，当前转角需满足预设的转角范围，避免形成的辅助路径的范围过大或过小的情况。在获取目标对象的当前转角后，确定该当前转角是否满足预设的转角范围，若是，则继续执行确定辅助路径的步骤，若否，则控制目标对象调整当前转角，以满足预设的转角范围。在一些实施例中，可以是在预设的转角范围确定一优选转角，控制目标对象调节至优选转角后继续执行确定辅助路径的步骤。其中，该优选转角可以是预设的，不同的目标对象的优选转角可以不同。例如可以是预设的转角范围的中间值，对此不作限定。

所述圆形辅助路径的圆心基于垂直于所述位置朝向的方向向量、所述半径以及所述位置点坐标确定。其中，方向向量vertical_unit_vec垂直于目标对象的位置朝向。可选的，若当前转角大于零，则方向向量的确定方式为：vertical_unit_vec＝(-sin(theta),cos(theta))，若当前转角小于零，则方向向量的确定方式为：vertical_unit_vec＝(sin(theta),-cos(theta))。相应的，圆形辅助路径的圆心的确定方式为：center＝vehicle_point+radius×vertical_unit_vec，其中，vehicle_point为目标对象的位置点坐标(x，y)。

示例性的，参见图3，图3是本发明实施例提供的一种辅助路径的示意图，该图为steer_angle>0状态下生成的辅助路径。图3中点P为路径停止线上辅助点，P点相对于目标提示物的朝向为目标朝向，目标对象位于辅助路径上，在辅助路径上确定行驶路径，以使目标对象的朝向满足目标朝向，即目标提示物进入目标对象的检测范围内，其中，目标对象的检测范围随目标对象的位置变化而变化。

本实施例中，在辅助路径上确定满足目标朝向的临界点，并在辅助路径确定行驶至临界点的路径，可实现目标对象的位置朝向满足目标朝向。可选的，基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，包括：在所述辅助路径上确定平行于所述目标朝向的两个候选点；在所述候选点中，根据所述当前对象的行驶方向确定与所述目标朝向相同候选点，确定为临界点。参见图3，图3中在辅助路径上确定平行于目标朝向的切点P1和P2，作为两个候选点。上述两个候选点的确定方式为：构建垂直于目标朝向的方向向量vertical_unit_vec1，基于圆形辅助路径的圆心、半径以及垂直于目标朝向的方向向量分别确定第一候选点和第二候选点，具体的：

p1＝center+radius×vertical_unit_vec1；

p2＝center-radius×vertical_unit_vec1。

上述两个候选点相对于目标提示物的朝向与目标朝向平行，根据目标对象的行驶方向确定目标对象达到各候选点处相对于目标提示物的位置朝向，其中，目标对象在上述两个候选点处的行驶方向相反，相应的，相对于目标提示物的位置朝向相反。将位置朝向与目标朝向相同的候选点确定为临界点。示例性的，图3中，根据目标对象的行驶方向，在达到P2点处的位置朝向为垂直向上，在达到P1点处的位置朝向为垂直向下，根据辅助点P的目标朝向为垂直向上，将P2点确定为临界点。

相应的，基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径，包括：基于所述目标对象的行驶方向，将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的第一行驶路径。其中，在辅助路径上，目标对象的当前位置与临界点之间存在两个路径段，将目标对象的行驶方向指向的路径段确定为第一行驶路径，以使目标对象基于该第一行驶路径行驶至临界点位置。示例性的，图3中目标对象的当前位置与临界点之间存在短路径段和长路径段，其中，目标对象的行驶方向指向短路径段，将该短路径段确定为第一行驶路径。基于行驶方向确定第一行驶路径，满足目标对象的行驶状态，保证第一行驶路径的正确性，且符合行驶规则。

可选的，将第一行驶路径进行展示，例如可以是通过电子设备进行展示，或者发送至导航设备，以使导航设备进行展示，该导航设备可以是诸如手机等具有导航功能的终端，或者还可以是车载导航设备。

本实施例提供的技术方案，通过在目标对象在转弯行驶过程中，若目标提示物不在目标对象的检测范围内，则设置辅助路径，在辅助路径上确定满足目标朝向的临界点，基于目标对象的当前位置和行驶方向确定与临界点之间的路径段作为第一行驶路径，通过控制目标对象基于第一行驶路径进行行驶，以保证目标对象在到达临界点对应位置处时，目标提示物进入目标对象的检测范围，可识别目标提示物的提示信息，避免在转弯过程中无法获取提示信息导致目标对象停止行驶的问题，提高了自动驾驶的性能。

在上述实施例的基础上，为了保证目标对象的行驶过程符合行驶规则，在确定第一行驶路径之后，需确定临界点是否满足路径停止线的停止条件，若是，则将第一行驶路径确定为目标行驶路径，若否，则需通过设置第二行驶路径对目标对象的停止位置进行调整，直到满足路径停止线的停止条件。其中，该路径停止线的停止条件可以是目标对象位于路径停止线后方的预设距离内，其中，路径停止线后方相对于目标对象的形式方向确定。

可选的，在所述将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的第一行驶路径之后，还包括：确定位于临界点的当前对象相对于所述路径停止线的位置关系；基于所述位置关系确定所述目标对象的第二行驶路径，其中，所述第二行驶路径为直线路径，用于辅助所述目标对象行驶至相对于所述路径停止线的规则位置处。本实施例中，可以是基于目标对象的包围盒，确定相对于所述路径停止线的位置关系，其中，相对于所述路径停止线的位置关系可以是目标对象与路径停止线存在重叠、目标对象位于路径停止线的前方或后方(相对于目标对象的行驶方向)。根据不同的位置关系设置不同的第二行驶路径。例如，若目标对象的包围盒与路径停止线存在重叠，则第二形式路径为后向行驶的直线路径，该第二形式路径的长度为路径停止线与目标对象包围盒前端的间距；若目标对象的包围盒位于路径停止线的前方，则第二形式路径为后向行驶的直线路径，该第二形式路径的长度为路径停止线与目标对象包围盒前端的间距，即路径停止线与目标对象位置点坐标的差值加上目标对象长度的和；若目标对象的包围盒位于路径停止线的后方，则第二形式路径为前向行驶的直线路径，该第二形式路径的长度为路径停止线与目标对象包围盒前端的间距，即路径停止线与目标对象位置点坐标的差值减去目标对象长度的值。

基于第一行驶路径和第二行驶路径进行组合，得到目标行驶路径。控制目标对象基于目标行驶路径进行行驶，可控制目标对象行驶至满足路径停止线且目标提示物在检测范围内的位置。在该位置处，获取目标提示物的提示信息，根据该提示信息控制目标对象继续行驶。例如提示信息为红灯亮或者绿灯亮，相应的，控制目标对象保持停止状态或前向行驶。

在上述实施例的基础上，该方法还包括：若所述目标提示物在所述目标对象的检测范围内，表明目标对象的位置朝向满足目标朝向，则根据路径停止线以及所述目标对象的当前位置确定所述目标对象的直线行驶路径，即控制目标对象直线前向行驶或直线后向行驶。相应的，直线行驶路径的距离为路径停止线与目标对象包围盒前端的间距。具体的，若目标对象的包围盒与路径停止线存在重叠，则第二形式路径为后向行驶的直线路径；若目标对象的包围盒位于路径停止线的前方，则第二形式路径为后向行驶的直线路径；若目标对象的包围盒位于路径停止线的后方，则第二形式路径为前向行驶的直线路径。

在上述实施例的基础上，还提供了一种优选实施例，该方法具体包括：计算路径停止线和指引线的交点(即辅助点)p(x,y)，计算从点p到红绿灯(即目标提示物)的朝向theta，作为点p的theta(即目标朝向)。确定主车(即目标对象)在点p(x,y,theta)坐标系下的相对位置，releative_x,releative_y,releative_theta,判断releative_theta是否在主车传感器视场范围(即目标对象的检测范围)内。如果在，则利用第一路径规划规则进行路径规划，获得目标行驶路径path，判断path安全性。其中，第一路径规划规则包括：获取主车坐标vehicle_point(x,y,theta车辆中心点)，主车长length，主车宽width，停止线(stop_line)，根据主车坐标、主车长和主车宽构建包围盒vehicle_box，即主车的外接矩形。若包围盒与路径停止线存在重叠，则第二形式路径为后向行驶的直线路径；若包围盒位于路径停止线的前方，则第二形式路径为后向行驶的直线路径；若包围盒位于路径停止线的后方，则第二形式路径为前向行驶的直线路径。

如果红绿灯不在主车传感器视场范围内，则对主车方向盘的转角范围进行采样，依次利用第二路径规划规则进行路径规划，获得路径规划集合path_set，依次计算path_set中的路径的安全性，将安全的path作为目标行驶路径。第二路径规划规则包括：获取方向盘转角steer_angle、目标朝向target_theta、主车坐标vehicle_point(x,y,theta)、轴距(wheel_base)、停止线(stop_line)。计算主车以steer_angle为转角的圆形路径(圆心center(x,y)，半径radius)：radius＝wheel_base/(tan(steer_angle))；构造垂直于主车朝向theta的单位向量vertical_unit_vec:如果wheel_angle>0:vertical_unit_vec＝(-sin(theta),cos(theta))；否则vertical_unit_vec＝(sin(theta),-cos(theta))；相应的，center＝vehicle_point+radius×vertical_unit_vec。

获取临界点：构造垂直于目标朝向target_theta的单位向量vertical_unit_vec1(-sin(target_theta),cos(target_theta))，相应的，第一候选点p1＝center+radius×vertical_unit_vec1，第二候选点p2＝center-radius×vertical_unit_vec1，根据steer_angle从p1、p2中确定切点tangent_point。

计算主车vehicle_point到tangent_point的短弧长，作为第一行驶路径sub_path1；以临界点tangent_point、目标朝向target_theta、主车长length,、主车宽width构造包围盒vehicle_box。a)如果vehicle_box和路径停止线有重叠，则利用第一路径规划规则计算第二行驶路径sub_path2，第一行驶路径sub_path1和第二行驶路径sub_path2组成目标行驶路径。如果vehicle_box和路径停止线没有重叠，判断临界点相对路径停止线的位置：如果临界点在路径停止线的前方，则第二行驶路径sub_path2_length＝vehicle_point到stop_line的距离+length,倒车sign＝-1，即后向行驶；如果临界点在路径停止线的后方，则第二行驶路径sub_path2_length＝vehicle_point到stop_line的距离–length,前向行驶sign＝1。第一行驶路径sub_path1和第二行驶路径sub_path2组成目标行驶路径。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种路径规划装置的结构示意图，该装置包括：

位置获取模块210，用于获取目标对象的当前位置，以及目标提示物的位置；

辅助路径确定模块220，用于若所述目标提示物不在所述目标对象的检测范围内，则获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，其中，所述目标对象在所述辅助路径上；

临界点确定模块230，用于基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，其中，所述目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向；

第一行驶路径确定模块240，用于基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径。

在上述实施例的基础上，辅助路径确定模块220用于：

获取所述目标对象的当前转角和轴距；

基于所述当前转角、轴距和所述当前位置确定所述目标对象的圆形辅助路径。

在上述实施例的基础上，所述目标对象的当前位置包括位置点坐标和相对于目标提示物的位置朝向；

所述圆形辅助路径的半径基于所述当前转角和轴距确定；

所述圆形辅助路径的圆心基于垂直于所述位置朝向的方向向量、所述半径以及所述位置点坐标确定。

在上述实施例的基础上，临界点确定模块230用于：

在所述辅助路径上确定平行于所述目标朝向的两个候选点；

在所述候选点中，根据所述当前对象的行驶方向确定与所述目标朝向相同候选点，确定为临界点。

在上述实施例的基础上，第一行驶路径确定模块240用于：基于所述目标对象的行驶方向，将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的第一行驶路径。

在上述实施例的基础上，第一行驶路径确定模块240还用于：

在所述将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的第一行驶路径之后，确定位于临界点的当前对象相对于所述路径停止线的位置关系；

基于所述位置关系确定所述目标对象的第二行驶路径，其中，所述第二行驶路径为直线路径，用于辅助所述目标对象行驶至相对于所述路径停止线的规则位置处。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

第二行驶路径确定模块，用于若所述目标提示物在所述目标对象的检测范围内，则根据路径停止线以及所述目标对象的当前位置确定所述目标对象的直线行驶路径。

本发明实施例所提供的路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备12的框图。图5显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备12典型的是承担图像分类功能的电子设备。

如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储装置28，连接不同系统组件(包括存储装置28和处理器16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块26的程序36，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块26包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网关环境的实现。程序模块26通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网关适配器20与一个或者多个网关(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网关，例如因特网)通信。如图所示，网关适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器16通过运行存储在存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的路径规划方法。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的路径规划方法。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的源代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的源代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机源代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。源代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网关——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的当前位置，以及目标提示物的位置；

若所述目标提示物不在所述目标对象的检测范围内，则获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，其中，所述目标对象在所述辅助路径上；

基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，其中，所述目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向；所述辅助点为路径停止线和指引线的交点；

基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径；所述辅助路径为圆形辅助路径；

所述基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，包括：

基于圆形辅助路径的圆心、半径以及垂直于目标朝向的方向向量分别确定第一候选点和第二候选点；

在所述第一候选点和所述第二候选点中，根据当前所述目标对象的行驶方向确定与所述目标朝向相同候选点，确定为临界点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，包括：

获取所述目标对象的当前转角和轴距；

基于所述当前转角、轴距和所述当前位置确定所述目标对象的圆形辅助路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的当前位置包括位置点坐标和相对于目标提示物的位置朝向；

所述圆形辅助路径的半径基于所述当前转角和轴距确定；

所述圆形辅助路径的圆心基于垂直于所述位置朝向的方向向量、所述半径以及所述位置点坐标确定。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径，包括：

基于所述目标对象的行驶方向，将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的行驶路径，以使目标对象基于该行驶路径行驶至临界点位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述辅助路径上所述目标对象的当前位置与所述临界点之间的辅助路径段确定为所述目标对象的行驶路径之后，还包括：

确定位于临界点的当前对象相对于所述路径停止线的位置关系；

基于所述位置关系确定所述目标对象的第二行驶路径，其中，所述第二行驶路径为直线路径，用于辅助所述目标对象行驶至相对于所述路径停止线的规则位置处。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标提示物在所述目标对象的检测范围内，则根据路径停止线以及所述目标对象的当前位置确定所述目标对象的直线行驶路径。

7.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取目标对象的当前位置，以及目标提示物的位置；

辅助路径确定模块，用于若所述目标提示物不在所述目标对象的检测范围内，则获取所述目标对象的状态参数，基于所述状态参数和当前位置确定所述目标对象的辅助路径，其中，所述目标对象在所述辅助路径上；

临界点确定模块，用于基于所述目标对象的目标朝向确定在所述辅助路径上的临界点，其中，所述目标朝向为路径停止线上辅助点到所述目标提示物的朝向；所述辅助点为路径停止线和指引线的交点；

第一行驶路径确定模块，用于基于所述辅助路径和所述临界点确定所述目标对象的行驶路径；所述辅助路径为圆形辅助路径；

所述临界点确定模块，具体用于：

基于圆形辅助路径的圆心、半径以及垂直于目标朝向的方向向量分别确定第一候选点和第二候选点；

在所述第一候选点和所述第二候选点中，根据当前所述目标对象的行驶方向确定与所述目标朝向相同候选点，确定为临界点。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的路径规划方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的路径规划方法。