CN109919118A - Ar导航中的障碍物提示方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种AR导航中的障碍物提示方法、装置、设备及介质。该方法包括：实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。在上述技术方案中，AR导航提供的导航引导线具有绕过障碍物的功能，提升了用户使用体验，而且绕行导航引导线是根据有效绕行车道确定的，避免了将用户引导至错误车道的问题。

Description

AR导航中的障碍物提示方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种AR导航中的障碍物提示方法、装置、设备及介质。

背景技术

AR(Augmented Reality，增强现实技术)导航在进行实际导航之前，会对前方真实道路场景进行实时捕捉，然后结合汽车的当前定位、地图导航信息进行场景的AI(Artificial Intelligence，人工智能)识别，生成真实道路场景中的导航引导线提供给用户，以此创建出非常贴近驾驶员真实视野的沉浸式导航画面。

在现有AR导航过程中，如果检测到导航车辆行驶方向前方出现障碍物，也即导航引导线直指障碍物，此时对导航引导线常见的处理方式是：1、将导航引导线直接覆盖到障碍物上方；2、一旦检测到前方有障碍物时，则不显示导航引导线。但是，上述处理方式具有一定的缺陷：1、导航引导线直接覆盖到障碍物上方，会给用户一种引导错误的体验；2、若不向用户提示导航引导线，则不能给用户提供连续的导航体验。

发明内容

本发明实施例提供一种AR导航中的障碍物提示方法、装置、设备及介质，以优化现有技术中当导航车辆前方出现障碍物时对导航引导线的处理方式，进而给用户提供良好的导航体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种AR导航中的障碍物提示方法，包括：

实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

第二方面，本发明实施例还提供了一种AR导航中的障碍物提示装置，包括：

当前车道检测模块，用于实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

绕行车道检测模块，用于如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

绕行引导线生成模块，用于根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的AR导航中的障碍物提示方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的AR导航中的障碍物提示方法。

本发明实施例的技术方案，实时对导航车辆当前所在车道进行检测，并检测导航车辆前方是否存在障碍物，在确定导航车辆与障碍物之间满足障碍物规避条件时，检测适于导航车辆绕行的有效绕行车道，然后根据检测到的有效绕行车道以及导航车辆的当前所在车道，生成由当前所在车道绕行至有效绕行车道的绕行导航引导线，以使AR导航用户可以参照绕行导航引导线进行绕行驾驶避开障碍物。在上述技术方案中，AR导航提供的导航引导线具有绕过障碍物的功能，提升了用户使用体验，而且绕行导航引导线是根据有效绕行车道确定的，避免了将用户引导至错误车道的问题。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种AR导航中的障碍物提示方法的流程图；

图2A是本发明实施例二中的一种AR导航中的障碍物提示方法的流程图；

图2B是本发明实施例二中的一种引导示意图；

图2C是本发明实施例二中的又一种引导示意图；

图3是本发明实施例三中的一种AR导航中的障碍物提示方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种AR导航中的障碍物提示装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本实施例提供的一种AR导航中的障碍物提示方法的流程图，可适用于AR导航过程中导航车辆前方出现障碍物且应避让障碍物的情况，该方法可以由本发明实施例提供的AR导航中的障碍物提示装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在处理器中，例如是车载AR导航(可嵌入车载后视镜中)的处理器中。如图1所示，本实施例的方法具体包括：

S110、实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测。

导航车辆，指的是驾驶员正在根据导航引导线进行驾驶的车辆。

通常，除单行道之外，机动车道至少包括两条车道，机动车行驶时占用其中一条车道，即当前所在车道。其中，当导航信息中加载导航车辆所在道路的所有车道信息时，可以通过导航车辆的定位信息来确定其当前所在车道，具体的，导航车辆的定位标识落入导航画面显示的哪一条车道，导航车辆当前所在车道即为哪一条车道。

前方障碍物，指的是在导航车辆行驶方向上的、可能会阻碍导航车辆继续前行的物体，例如是在导航车辆前方行驶的、和导航车辆位于同一车道或不同车道上的其他车辆，又例如是导航车辆行驶所在车道上临时放置的交通管制路障等。例如，可以通过如红外距离传感器之类的距离传感器来检测是否存在前方障碍物，其中，距离传感器安装在导航车辆的正前方，当距离传感器测得的导航车辆与前方未知物体的距离小于预设距离阈值时，则认定存在前方障碍物。再例如，还可以对安装于导航车辆正前方的摄像头实时拍摄的图片进行障碍物识别，此时还可以通过图像识别检测出前方障碍物的类型(行驶车辆或者交通管制路障等)。

S120、如果根据检测结果确定导航车辆满足障碍物规避条件，则对导航车辆进行有效绕行车道的检测。

障碍物规避条件，指的是导航车辆需要对前方障碍物进行避让的条件，例如可以是前方障碍物为交通管制路障，又例如是前方障碍物在导航车辆的行驶路线上，且二者之间的距离小于第二距离阈值，其中，第二距离阈值小于第一距离阈值。

作为本实施例一种具体的实施方式，可以将根据检测结果确定导航车辆满足障碍物规避条件，具体为：如果确定前方障碍物位于导航车辆的当前所在车道之上，且识别出的前方障碍物与导航车辆之间的距离满足预设的距离条件，则确定满足障碍物规避条件。

典型的，可以先检测出导航车辆当前所在车道，然后检测该车道上是否存在障碍物(也即前方障碍物)，如果该车道上存在障碍物，且处于同一车道上的前方障碍物与导航车辆之间的距离小于设定距离阈值(例如是前述第二距离阈值)，则可确定导航车辆满足障碍物规避条件，需要对前方障碍物进行避让。

有效绕行车道，指的是可以绕行前方障碍物的车道，具体可以是与导航车辆当前所在车道通行方向一致的车道，或是与导航车辆当前所在车道通行方向不一致、但仍能指向目的地的车道等。例如，如果当前所在车道为直行车道，那么有效绕行车道优先应该为直行车道；如果所在道路上不存在其他直行车道时，也可以将仍能指向目的地的左转车道或右转车道作为有效绕行车道，本实施例对此不做具体限定。具体的，可以结合导航信息中加载的导航车辆所在道路的所有车道信息、导航车辆当前所在车道信息检测是否存在有效绕行车道，典型的，有效绕行车道导航车辆行驶方向不存在障碍物，或，导航车辆行驶方向上第三距离阈值内不存在障碍物，第三距离阈值大于等于第二距离阈值。

S130、根据检测到有效绕行车道以及导航车辆的当前所在的车道，生成由当前所在的车道绕行至有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

如果能够检测到有效绕行车道，则将由当前所在车道指向有效绕行车道的导航指引线提供给AR导航用户，其中，可以对导航指引线就行渲染处理，以提醒AR导航用户前方存在障碍物，进而AR导航用户可以根据导航指引线的指示方向进行绕行。

值得指出的是，检测到的有效绕行车道可能只存在一条，也可能存在多条，当存在多条有效绕行车道时，可以生成由当前所在车道指向任意一条有效绕行车道的绕行导航引导线。如果未检测到有效绕行车道，则可生成指向所述前方障碍物的导航引导线，以使AR导航用户清楚了解前方路况，典型的，此时还可以将指示导航车辆减速或者慢行的导航提示信息提供给AR导航用户，以提醒AR导航用户注意前方障碍物。

本发明实施例的技术方案，实时对导航车辆当前所在车道进行检测，并检测导航车辆前方是否存在障碍物，在确定导航车辆与障碍物之间满足障碍物规避条件时，检测适于导航车辆绕行的有效绕行车道，然后根据检测到的有效绕行车道以及导航车辆的当前所在车道，生成由当前所在车道绕行至有效绕行车道的绕行导航引导线，以使AR导航用户可以参照绕行导航引导线进行绕行驾驶避开障碍物。在上述技术方案中，AR导航提供的导航引导线具有绕过障碍物的功能，提升了用户使用体验，而且绕行导航引导线是根据有效绕行车道确定的，避免了将用户引导至错误车道的问题。

实施例二

图2A是本发明实施例二提供的一种AR导航中的障碍物提示方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，其中，将实时对导航车辆进行当前所在车道的检测，具体为：

通过导航车辆的车头上设置的至少一个摄像头实时捕捉导航车辆前方的图像，并对捕捉的图像进行车道线识别；

根据车道线识别结果，以及与导航车辆对应的导航信息，确定导航车辆的当前所在车道。

如图2A所示，本实施例的方法具体包括：

S210、通过导航车辆的车头上设置的至少一个摄像头实时捕捉导航车辆前方的图像，并对捕捉的图像进行车道线识别。

导航车辆的车头上设置摄像头实时捕捉导航车辆前方的图像，摄像头的数量可根据实际情况具体设置，捕捉图像的视角范围越大越好。典型的，如果摄像头为广角摄像头或全景摄像头，则设置一个即可，能够将导航车辆前方的图像全部捕捉到，典型的，图像视角为水平方向180°，垂直方向180°；如摄像头的拍摄范围较小，可以在车头上多个位置上分别设置摄像头，例如导航车辆正前方设置一个，前方左端和右端分别设置一个，以使这多个摄像头可以将导航车辆前方的图像全部捕捉到。

然后，在实时捕捉的图像中进行车道线识别，具体是分别对图像中的实车道线以及虚车道线进行识别。

S220、根据车道线识别结果，以及与导航车辆对应的导航信息，确定导航车辆的当前所在车道。

其中，导航信息具体可以是导航车辆的实时定位点。

如果在实时捕捉的图像中可以识别出理想识别车道线，也即可以明确识别出实车道线和虚车道线，则可以根据摄像头捕捉的一张或多张图像中的实车道线和虚车道线确定出导航车辆的行驶车道。然后结合与导航车辆对应的实时定位点，确定导航车辆所在道路，获知导航车辆所在道路的车道分布情况，进而最终确定出导航车辆的当前所在车道情况。

例如，根据实时捕捉的图像只可以识别出四条虚车道线，且距离导航车辆左右两侧最近的是左数第二虚车道线和第三虚车道线(或者是第二虚车道线和第三虚车道线之间的距离最远)，由此可知，导航车辆在根据实时捕捉的图像识别出的三条车道中中间的那条车道。然后结合导航信息，获取到导航车辆所在道路的信息，确定导航车辆所在道路上存在五条车道，两边为实车道线，中间为虚车道线，此时，可以最终确定出导航车辆的当前所在车道为左数第三车道，也即是最中间那条车道。

进一步的，作为本实施例一种具体的实施方式，如果车道线识别结果中不包括理想识别车道线，则获取与导航车辆对应的最近一次的历史所在车道；

根据历史所在车道的检测时间，以及当前系统时间，确定融合定位时间段；

根据融合定位时间段内的融合定位数据以及与导航车辆对应的导航信息，确定导航车辆的当前所在车道。

其中，导航信息具体可以是导航车辆的导航路线。

如果在实时捕捉的图像中不能识别出理想识别车道线，或者是只能识别出一条车道线，无法确定导航车辆的行驶车道信息时，则获取最近一次检测出的导航车辆的历史所在车道，同时获取检测出导航车辆在历史所在车道的检测时间。然后根据检测时间到当前系统时间这一时间段内导航车辆的融合定位数据，也即导航车辆在这一时间段内的行驶数据，同时结合导航车辆这一时间段内的导航信息(具体可以是导航线路)，确定出导航车辆的当前所在车道。

典型的，融合定位数据可以是方向盘转角传感器检测到的数据，也可以是车速传感器检测到的数据，还是可以惯性导航数据。

例如，在根据车道线识别结果不能识别出理想识别车道线时，获取的与导航车辆对应的最近一次的历史所在车道是第三直行车道，检测出导航车辆在历史所在车道的检测时间为30秒前，然后获取这30秒中导航车辆的融合定位数据进行分析判断。如果方向盘转角传感器检测到方向盘的转角约为0°，那么即可确定导航车辆的当前所在车道仍为第三直行车道；如果方向盘转角传感器检测到方向盘逆时针旋转一定角度(约为向左变道的度数)后又顺时针旋转对应的角度，那么即可确定导航车辆的当前所在车道为左邻第三直行车道的第二车道。

同时，还可以进一步结合车速传感器检测到的数据，以及惯性导航数据，并参照导航线路信息，提高对导航车辆当前所在车道分析结果的准确性。

举个简单的例子，如果这30秒内导航车辆的导航路线始终是直线，且根据车速传感器检测的车速数据以及行驶时期确定导航车辆仍在当前道路上行驶，且这30秒内导航车辆的导航路线始终是直线，则根据方向盘转角传感器检测到方向盘的旋转角度即可准确地确定出导航车辆的当前所在车道为左邻第三直行车道的第二直行车道。

针对融合定位数据复杂的情况，可根据实际情况进行具体分析，分析原理同上，即根据融合定位数据以及导航车辆的导航信息确定这一时间段内导航车辆的行驶情况，进而根据历史所在车道推测出当前所在车道。

S230、实时对导航车辆的前方障碍物进行检测。

对实时捕捉的图像进行障碍物识别，并根据图像与实景的比例关系，确定识别出的前方障碍物的定位信息或与导航车辆的距离信息，例如是前方障碍物所在车道信息，或是前方障碍物与导航车辆的直线距离信息。

S240、如果确定前方障碍物位于导航车辆的当前所在车道之上，且识别出的前方障碍物与导航车辆之间的距离满足预设的距离条件，则确定满足障碍物规避条件。

如果导航车辆不满足障碍物规避条件，则无需对AR导航用户进行障碍物提醒。

S250、对导航车辆进行有效绕行车道的检测。

作为本实施例一种具体的实施方式，在对导航车辆进行有效绕行车道检测时，可以获取与当前所在车道相邻的至少一条备选车道；如果根据导航车辆的导航信息，确定备选车道中包括至少一条导航车辆的可通行车道，则获取可通行车道的前方障碍物信息；如果根据可通行车道的前方障碍物信息，确定可通行车道中包括至少一条满足可绕行条件的车道，则在满足可绕行条件的车道中确定有效绕行车道。

首先根据导航地图提供的导航车辆所在道路的车道信息，判断是否存在与导航车辆当前所在车道相邻的备选车道，若存在备选车道，则根据导航车辆的导航信息在备选车道中查找是否存在与导航车辆当前所在车道匹配的可通行车道，若存在可通行车道，则检测可通行车道的前方障碍物信息，根据可通行车道的前方障碍物信息确定可通行车道中是否存在满足可绕行条件的车道，若存在满足可绕行条件的车道，则在满足可绕行条件的车道中确定有效绕行车道。

简言之，备选车道指的是与导航车辆当前所在车道相邻的车道；可通行车道指的是与导航车辆当前所在车道匹配的备选车道，也就是与导航车辆当前所在车道通行方向匹配的备选车道；满足可绕行条件的车道指的是不存在障碍物或是障碍物距离导航车辆较远的可通行车道；有效绕行车道是满足可绕行条件的车道之一。

典型的，在根据导航车辆的导航信息确定备选车道中包括至少一条导航车辆的可通行车道时，可以根据所述导航信息中的所述导航车辆的实时定位点，检测导航车辆是否处于路口位置；导航车辆若处于路口位置，则根据所述导航信息中导航车辆的导航路线，在备选车道中筛选出与导航车辆的前进方向匹配的车道作为可通行车道；导航车辆若不处于路口位置，则将全部备选车道均作为导航车辆的可通行车道。

也即，在导航车辆不处于路口位置时，全部的备选车辆均可以作为可通行车道，进而在这些可通行车道中确定满足可绕行条件的车道；而在导航车辆处于路口位置时，只能将与导航车辆的前进方向匹配的备选车道作为可通行车道，在进一步分析可通行车道中的满足可绕行条件的车道。

进一步的，如果未检测到与导航车辆当前所在车道相邻的备选车道，或备选车道中不存在与导航车辆当前所在车道匹配的可通行车道，或可通行车道中不存在满足可绕行条件的车道，或未检测到与所述导航车辆对应的有效绕行车道，则可生成指向前方障碍物的导航引导线，并将指示导航车辆减速或者慢行的导航提示信息提供给所述AR导航用户，以引起AR导航用户的注意。

S260、根据检测到有效绕行车道以及导航车辆的当前所在的车道，生成由当前所在的车道绕行至有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

在确定了有效绕行车道以后，生成绕行导航引导线提供给AR导航用户，引导示意图例如图2B和图2C所示。

本实施例未尽详细解释之处，请参见前述实施例，在此不再赘述。

在上述技术方案中，AR导航提供的导航引导线具有绕过障碍物的功能，提升了用户使用体验，而且绕行导航引导线是根据有效绕行车道确定的，避免了将用户引导至错误车道的问题。同时，还能够利用车道检测结果、障碍物检测结果及地图车道信息，在适当场景下为AR导航用户提供减速或者慢行的导航提示信息。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种AR导航中的障碍物提示方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，其中，将实时对导航车辆进行当前所在车道的检测，具体为：

实时获取与导航车辆对应的高精度定位结果；

根据高精度定位结果在高精度地图中的位置，确定导航车辆的当前所在车道；其中，高精度地图中包括有与道路中的不同车道线对应的经纬度范围。

如图3所示，本实施例提供的方法包括：

S310、实时获取与导航车辆对应的高精度定位结果。

高精度定位结果可以是导航车辆的定位信息中的经纬度信息，具体可以通过高精度GPS(Global Positioning System，全球定位系统)来获取导航车辆的定位结果。

S320、根据高精度定位结果在高精度地图中的位置，确定导航车辆的当前所在车道。

其中，高精度地图中包括有与道路中的不同车道对应的经纬度范围。

根据导航车辆的经纬度信息在高精度地图中查找，判断导航车辆的经纬度信息落入高精度地图中哪一条道路中的哪一条车道的经纬度范围，进而将这一条车道作为导航车辆的当前所在车道。

S330、实时对导航车辆的前方障碍物进行检测。

S340、如果确定前方障碍物位于导航车辆的当前所在车道之上，且识别出的前方障碍物与导航车辆之间的距离满足预设的距离条件，则确定满足障碍物规避条件。

S350、根据导航地图提供的导航车辆所在道路的车道信息，判断是否存在与导航车辆当前所在车道相邻的备选车道，若是，则执行S360，若否，则执行S3100。

S360、根据导航车辆的导航信息在备选车道中查找是否存在与导航车辆当前所在车道匹配的可通行车道，若是，则执行S370，若否，则执行S3100。

S370、检测可通行车道的前方障碍物信息，根据可通行车道的前方障碍物信息确定可通行车道中是否存在满足可绕行条件的车道，若是，则执行S380，若否，则执行S3100。

S380、在满足可绕行条件的车道中确定一条有效绕行车道。

如果满足可绕行条件的车道有多条，可以选其中任意一条作为有效绕行车道，也可按预设顺序选取，本实施例对此不做具体限定。

S390、根据确定的有效绕行车道以及导航车辆的当前所在的车道，生成由当前所在的车道绕行至有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

S3100、生成指向前方障碍物的导航引导线，并将指示导航车辆减速或者慢行的导航提示信息提供给AR导航用户。

例如是，在生成指向前方障碍物的导航引导线之后，可以通过语音提示信息告知AR导航用户前方存在障碍物，请减速慢行。

本实施例未尽详细解释之处，请参见前述实施例，在此不再赘述。

在上述技术方案中，通过高精度定位技术以及高精度地图来确定导航车辆的当前所在车道，检测方法简单、便捷。

实施例四

图4是本实施例提供的一种AR导航中的障碍物提示装置的结构示意图，可适用于AR导航过程中导航车辆前方出现障碍物且应避让障碍物的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在处理器中，例如是车载AR导航(可嵌入车载后视镜中)的处理器中。如图4所示，该装置具体包括：

当前车道检测模块410，用于实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

绕行车道检测模块420，用于如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

绕行引导线生成模块430，用于根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

本发明实施例的技术方案，实时对导航车辆当前所在车道进行检测，并检测导航车辆前方是否存在障碍物，在确定导航车辆与障碍物之间满足障碍物规避条件时，检测适于导航车辆绕行的有效绕行车道，然后根据检测到的有效绕行车道以及导航车辆的当前所在车道，生成由当前所在车道绕行至有效绕行车道的绕行导航引导线，以使AR导航用户可以参照绕行导航引导线进行绕行驾驶避开障碍物。在上述技术方案中，AR导航提供的导航引导线具有绕过障碍物的功能，提升了用户使用体验，而且绕行导航引导线是根据有效绕行车道确定的，避免了将用户引导至错误车道的问题。

作为一种具体的实施方式，当前车道检测模块410具体包括：车道线识别单元和当前所在车道确定单元，其中，

车道线识别单元，用于通过导航车辆的车头上设置的至少一个摄像头实时捕捉所述导航车辆前方的图像，并对捕捉的图像进行车道线识别；

当前所在车道确定单元，用于根据车道线识别结果，以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道。

进一步的，当前所在车道确定单元具体包括：

历史车道获取子单元，用于如果所述车道线识别结果中不包括理想识别车道线，则获取与所述导航车辆对应的最近一次的历史所在车道；

融合定位时间段确定子单元，用于根据所述历史所在车道的检测时间，以及当前系统时间，确定融合定位时间段；

当前所在车道确定子单元，用于根据所述融合定位时间段内的融合定位数据以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道。

具体的，所述导航信息包括：所述导航车辆的实时定位点，和/或所述导航车辆的导航路线；

所述融合定位数据包括下述至少一项：方向盘转角传感器、车速传感器以及惯性导航数据。

作为另一种具体的实施方式，当前车道检测模块410具体包括：高精度定位单元和当前所在车道确定单元，其中，

高精度定位单元，用于实时获取与所述导航车辆对应的高精度定位结果；

当前所在车道确定单元，用于根据所述高精度定位结果在高精度地图中的位置，确定所述导航车辆的当前所在车道；其中，所述高精度地图中包括有与道路中的不同车道对应的经纬度范围。

进一步的，绕行车道检测模块420具体用于如果确定所述前方障碍物位于所述导航车辆的当前所在车道之上，且识别出的所述前方障碍物与所述导航车辆之间的距离满足预设的距离条件，则确定满足所述障碍物规避条件。

进一步的，绕行车道检测模块420具体包括：备选车道获取单元、可通行车道获取单元和有效绕行车道确定单元，其中，

备选车道获取单元，用于获取与所述当前所在车道相邻的至少一条备选车道；

可通行车道获取单元，用于如果根据所述导航车辆的导航信息，确定所述备选车道中包括至少一条所述导航车辆的可通行车道，则获取所述可通行车道的前方障碍物信息；

有效绕行车道确定单元，用于如果根据所述可通行车道的前方障碍物信息，确定所述可通行车道中包括至少一条满足可绕行条件的车道，则在所述满足可绕行条件的车道中确定所述有效绕行车道。

进一步的，可通行车道获取单元具体用于根据所述导航信息中的所述导航车辆的实时定位点，检测所述导航车辆是否处于路口位置；

若是，则根据所述导航信息中的导航车辆的导航路线，在所述备选车道中筛选出与所述导航车辆的前进方向匹配的车道作为所述可通行车道；

若否，则将全部备选车道均作为所述导航车辆的可通行车道。

进一步的，绕行车道检测模块420还包括障碍物提示单元，用于如果确定未检测到与所述导航车辆对应的有效绕行车道，则生成指向所述前方障碍物的导航引导线，并将指示导航车辆减速或者慢行的导航提示信息提供给所述AR导航用户。

上述AR导航中的障碍物提示装置可执行本发明任意实施例所提供的AR导航中的障碍物提示方法，具备执行AR导航中的障碍物提示方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的AR导航中的障碍物提示方法。也即，所述处理单元执行所述程序时实现：

实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

实施例六

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的AR导航中的障碍物提示方法。也即，该程序被处理器执行时实现：

实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)域连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种AR导航中的障碍物提示方法，其特征在于，包括：

实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时对导航车辆进行当前所在车道的检测，包括：

通过导航车辆的车头上设置的至少一个摄像头实时捕捉所述导航车辆前方的图像，并对捕捉的图像进行车道线识别；

根据车道线识别结果，以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据车道线识别结果，以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道，包括：

如果所述车道线识别结果中不包括理想识别车道线，则获取与所述导航车辆对应的最近一次的历史所在车道；

根据所述历史所在车道的检测时间，以及当前系统时间，确定融合定位时间段；

根据所述融合定位时间段内的融合定位数据以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导航信息包括：所述导航车辆的实时定位点，和/或所述导航车辆的导航路线；

所述融合定位数据包括下述至少一项：方向盘转角传感器、车速传感器以及惯性导航数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时对导航车辆进行当前所在车道的检测，包括：

实时获取与所述导航车辆对应的高精度定位结果；

根据所述高精度定位结果在高精度地图中的位置，确定所述导航车辆的当前所在车道；其中，所述高精度地图中包括有与道路中的不同车道对应的经纬度范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，包括：

如果确定所述前方障碍物位于所述导航车辆的当前所在车道之上，且识别出的所述前方障碍物与所述导航车辆之间的距离满足预设的距离条件，则确定满足所述障碍物规避条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测，包括：

获取与所述当前所在车道相邻的至少一条备选车道；

如果根据所述导航车辆的导航信息，确定所述备选车道中包括至少一条所述导航车辆的可通行车道，则获取所述可通行车道的前方障碍物信息；

如果根据所述可通行车道的前方障碍物信息，确定所述可通行车道中包括至少一条满足可绕行条件的车道，则在所述满足可绕行条件的车道中确定所述有效绕行车道。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述导航车辆的导航信息，确定所述备选车道中包括至少一条所述导航车辆的可通行车道，包括：

根据所述导航信息中的所述导航车辆的实时定位点，检测所述导航车辆是否处于路口位置；

若是，则根据所述导航信息中的导航车辆的导航路线，在所述备选车道中筛选出与所述导航车辆的前进方向匹配的车道作为所述可通行车道；

若否，则将全部备选车道均作为所述导航车辆的可通行车道。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在获取所述可通行车道的前方障碍物信息之后，还包括：

如果确定未检测到与所述导航车辆对应的有效绕行车道，则生成指向所述前方障碍物的导航引导线，并将指示导航车辆减速或者慢行的导航提示信息提供给所述AR导航用户。

10.一种AR导航中的障碍物提示装置，其特征在于，包括：

当前车道检测模块，用于实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

绕行车道检测模块，用于如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

绕行引导线生成模块，用于根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-10中任一所述的AR导航中的障碍物提示方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的AR导航中的障碍物提示方法。