CN111351503A - 辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提出了一种辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质。该方法包括：获取车辆前方的道路信息；响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向；以及呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。由此，本公开可以为用户驾驶车辆提供便利，特别是导航或巡航的场景，在复杂的路口场景下，为用户驾驶车辆提供便利。

Description

辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆驾驶领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质。

背景技术

近年来，驾驶辅助技术得到了广泛的关注，并取得了多方面的进展。例如，随着增强现实技术(AR)的发展，使用增强现实技术的驾驶辅助方案也应运而生。

增强现实技术(Augmented Reality，简称AR)是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像、视频的技术。AR导航产品是在车辆前向摄像头的视频图像中展现规划路径。

现有的AR导航产品，其主要设计是在导航场景下，基于为用户展现的规划路径，在路口指引导航的指引方向。这种指引方式仅仅是一种功能单一的导航指引，用户在查看到路口指引方向后，只能随着导航的指引机械行驶，而无法了解该路口的其它方向通往哪里，以及基于其它方向是否也能够通往目的地。由此，使得用户仍然不能很好地感知复杂的道路情况，也不能给用户带来很直观的路口指引交互。

因此，仍然需要一种具有良好路口方向指引功能的辅助驾驶方案。

发明内容

本公开的一个目的在于提供一种能够为用户驾驶车辆提供便利的辅助驾驶方案。

根据本公开的第一个方面，提供了一种辅助驾驶方法，包括：获取车辆前方的道路信息；响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向；以及呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

可选地，至少两个方向指引信息是以不同的显示效果呈现的。

可选地，以不同显示效果呈现的所述方向指引信息对应于不同的驶入优先级。

可选地，该辅助驾驶方法还可以包括：生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

可选地，所述生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息的步骤可以包括：基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，计算车辆在前方分别驶入所述一个或多个所确定行驶方向的驶入概率；并且/或者渲染所述一个或多个所确定行驶方向相对于车辆当前行驶线路的行进方向标识，作为所述方向指引信息。

可选地，针对所述一个或多个所确定行驶方向中的每一个，可以分别以与所述驶入概率相对应的渲染参数渲染所述行进方向标识。

可选地，所述渲染参数可以包括下述至少一项：尺寸、颜色、灰度。

可选地，所述方向指引信息还可以包括与所述行进方向标识相关联地呈现的对应的所述驶入概率。

可选地，所述行进方向标识是行进方向箭头，所述行进方向包括如下的至少一项：直行；向左转弯；向右转弯；向左并线；向右并线；以及掉头。

可选地，所述确定一个或多个所确定行驶方向的步骤可以包括：基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定所述一个或多个所确定行驶方向。

可选地，所述呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息的步骤可以包括：将所述方向指引信息叠加显示在对应的道路图像上；或者将所述方向指引信息显示在与道路实景对应的位置。

可选地，可以通过车载摄像头获取车辆前方的道路信息。

可选地，所述获取车辆前方的道路信息的步骤可以包括：从所述车载摄像头采集到的所述车辆行驶前方道路的实景视频中获取所述道路信息。

可选地，所述道路信息可以包括以下至少一项：车道信息、障碍物信息、路口拓扑信息以及道路交通标志信息。

根据本公开的第二个方面，还提供了一种提示方法，包括：输出车辆前方的路口信息，所述路口信息包括多个行驶方向，所述多个行驶方向中包括至少一个推荐行驶方向，所述推荐行驶方向上对应显示有指引信息；所述指引信息包括：设定图像信息、设定符号或文字信息。

可选地，所述至少一个推荐行驶方向是基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息确定的。

根据本公开的第三个方面，还提供了一种辅助驾驶系统，包括：道路信息获取模块，获取车辆前方的道路信息；行驶方向确定模块，用于响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向；以及方向指引显示模块，呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

可选地，至少两个方向指引信息是以不同的显示效果呈现的。

可选地，以不同显示效果呈现的所述方向指引信息对应于不同的驶入优先级。

可选地，该辅助驾驶系统还可以包括：方向指引生成模块，用于生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

可选地，所述行驶方向确定模块基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定所述一个或多个行驶方向。

根据本公开的第四个方面，还提供了一种辅助驾驶系统，包括：车载摄像头，用于拍摄所述车辆周边环境的实时图像，数据处理设备，用于响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向；以及渲染及显示设备，用于渲染并向用户呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。其中，至少两个方向指引信息是以不同的显示效果呈现的。并且，以不同显示效果呈现的所述方向指引信息可以对应于不同的驶入优先级。可选地，所述数据处理设备还可以用于生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

可选地，所述数据处理设备基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定所述一个或多个行驶方向。根据本公开的第五个方面，还提供了一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上任何一项所述的方法。

根据本公开的第六个方面，还提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上任一项所述的方法。

由此，本公开通过提供一种通用的路口多方向指引方案，基于所获取的行车前方的路口的相关信息，为用户(驾驶人员)确定一个或多个可能的行进方向，使得用户能够结合所提供的多个可能行进方向的相关信息，辅助确定其在前方路口的实际行进方向。

在导航和/或巡航场景下，通过为用户提供路口多方向的指引，使得用户能够基于所提供的路口多方向指引的相关信息，了解前方路口的各个行进方向所通向的道路，或是是否能够到达目的地，使得用户对行进线路的认知不再受限于单一的规划路径，提升用户驾驶体验。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本公开一个实施例的辅助驾驶系统的结构的示意性框图。

图2A-2B示出了不同场景下的呈现方向指引信息的示意图。

图3示出了根据本公开一个实施例的辅助驾驶方法的示意图。

图4示出了根据本公开一个实施例的辅助驾驶系统的示意图。

图5示出了根据本公开一个实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

【术语解释】

导航引擎：根据起点和终点规划出行驶路径，然后在地图上展现规划出的路径的软件。

AR：增强现实技术(Augmented Reality，简称AR)，是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像、视频的技术。

AR导航：在车辆前向摄像头的视频图像中展现规划路径的软件。

图像识别技术：是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。

导航模式：是指根据导航工具生成的导航信息来执行驾驶操作的驾驶模式。

巡航模式：是指用户不依赖导航工具而可以根据地图信息/自身喜好/经验驾驶车辆的驾驶模式。

【方案概述】

本公开提出了一种辅助驾驶方案，在车辆行驶过程中，在车辆前方为路口时，基于所采集的车辆前方道路的相关信息，为用户确定多个可能的行进方向，使得用户可以结合多个可能行进方向的相关信息，确定其真实的行进方向和行进路径。

在导航和/或巡航场景下，通过为用户提供路口多方向的指引，使得用户能够基于所提供的路口多方向指引的相关信息，能够对其所处的道路有更为良好的认知，例如了解前方路口的各个行进方向所通向的道路，或是是否能够到达目的地，使得用户对行进线路的认知不再受限于单一的规划路径，提升用户驾驶体验。

如下将结合附图及实施例详细说明本公开的辅助驾驶方案。

图1示出了根据本公开一个实施例的辅助驾驶系统的结构的示意性框图。

如图1所示，本公开的辅助驾驶系统100可以包括车载摄像头110、数据处理设备120和渲染及显示设备130。

车载摄像头110可以拍摄所述车辆周边环境的实时图像和/或实景视频。其中，车载摄像头仅作为本公开的信息采集设备的一个示例，本公开还可以采用其它信息采集设备来获取车辆周边环境的信息，本公开对此不做限制。

数据处理设备120可以与车载摄像头相连接，并获取该车载摄像头所采集的实时图像和/或实景视频，之后通过对车载摄像头采集的车辆行驶前方道路的实时图像和/或实景视频进行分析，以获取车辆周边环境的相关信息，例如道路信息，以便对车辆前方道路的实况进行分析。

道路信息例如可以包括车道信息、障碍物信息、路口拓扑信息以及道路交通标志信息等。

作为本公开的一个示例，基于所获取的道路信息，数据处理设备120可以识别出前方路口，并可以响应于车辆前方为路口，从述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向。所确定行驶方向例如可以是可能行驶方向或推荐行驶方向等。

该一个或多个所确定行驶方向可以包括基于路口拓扑信息或车道信息所确定的在该路口下的全部可能的行驶方向，例如直行；向左转弯；向右转弯；向左并线；向右并线；以及掉头等，以用于指引用户在路口的行驶。

该一个或多个所确定行驶方向也可以包括仅在该路口下的部分可能的行驶方向。

例如，当所拍摄的实时图像中包括有禁止行驶的交通标志(例如禁止左转弯、禁止右转弯、禁止掉头等)时，表示该路口禁止相应的交通行为，那么上述交通行为在该路口是不被允许的，因此，应当剔除上述被禁止的交通行为对应的行驶方向，即所确定的一个或多个所确定行驶方向中不包括上述禁止通行方向，以确保驾驶人员的驾驶行为合法。

又例如，当所拍摄的实时图像中包括有障碍物信息(例如道路临时维修、故障车辆等)，该障碍物影响车辆在前方道路的行驶，需要驾驶人员针对这一临时情况调整行驶方向。此时，数据处理设备120可以综合分析道路信息，为用户确定在该路口下的一个或多个可能的行驶方向，该行驶方向也可能是根据道路实际情况临时被允许通行的。

数据处理设备120也可以与其它模块相连接以从其它模块中获取用于进行路口多方向指引的其它信息。

作为本公开的一个实施例，数据处理设备120可以例如可以与导航模块相连接，并从导航模块中获取相关的导航信息，例如可以包括为用户规划的一条或多条路径。数据处理设备120可以基于所获取的导航信息确定该一个或多个所确定行驶方向。

当获取的导航信息包括为用户规划的一条路径时，可以基于该规划路径确定用户在该路口的一个所确定行驶方向。当所获取的导航信息包括为用户规划的至少两条路径时，可以基于该至少两条路径确定在该路口的一个或多个所确定行驶方向。

作为本公开的一个示例，数据处理设备120还可以具有联网的功能，以从互联网或相关数据库中获取该路口的历史车辆行驶方向统计信息，并可以基于所获取的该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定在该路口的一个多个所确定行驶方向。

渲染及显示设备130可以渲染并向用户呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

作为一个示例，至少两个方向指引信息可以是以不同的显示效果呈现的。不同的显示效果可以分别对应于不同的显示参数，例如不同的尺寸、颜色和/或灰度等。

作为一个示例，还可以以不同显示效果呈现的所述方向指引信息对应于不同的驶入优先级。例如，对于优先级较高的行驶方向以较高亮度的颜色或是较粗的线条呈现，而对于优先级较低的行驶方向则以较低亮度的颜色或是较细的线条呈现。或者，也可以分别以不同的尺寸、颜色和/或灰度等来呈现对应于不同方向指引信息的呈现效果。

作为本公开的一个示例，针对一个或多个所确定行驶方向，数据处理设备120还可以生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

方向指引信息可以包括一个或多个所确定行驶方向相对于车辆当前行驶线路的行进方向标识，还可以包括车辆在前方分别驶入所述一个或多个所确定行驶方向的可能性(即驶入概率)，还可以包括车辆在将来要到达的安全区域对应的空间占位标识，或是其它指引信息(例如该所确定行驶方向将要驶入的其它道路的名称)。

作为本公开的一个示例，数据处理设备120可以基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，计算车辆在前方分别驶入所述一个或多个所确定行驶方向的驶入概率。不同的所确定行驶方向对应的驶入概率可以相同也可以不同，其具体地与确定驶入概率的相关信息确定，本公开对此不做限制。

作为本公开的一个示例，渲染及显示设备130可以包括渲染模块131以及显示模块132。

渲染模块131可以渲染所述一个或多个所确定行驶方向相对于车辆当前行驶线路的行进方向标识，作为所述方向指引信息。

显示模块132可以将所述方向指引信息叠加显示在对应的道路图像上，或者将所述方向指引信息显示在与道路实景对应的位置，以呈现分别对应于一个或多个所确定行驶方向的行进方向标识。并且，方向指引信息还可以包括与行进方向标识相关联地呈现的对应的驶入概率，或在其它相关指引信息。

作为本公开的一个示例，渲染模块131可以针对所述一个或多个所确定行驶方向中的每一个，分别以与所述驶入概率相对应的渲染参数渲染所述行进方向标识，并由显示模块132予以呈现。

在其中，当所述一个或多个所确定行驶方向较多时，如果针对每一个所确定行驶方向均渲染和呈现对应的行进方向标识，也可能会因为呈现的信息过多而影响用户查看指引信息。因此，在一个优选示例中，渲染模块131可以仅渲染驶入概率大于预定驶入概率阈值(例如20％)的所确定行驶方向对应的若干个行进方向标识，并由显示模块132予以呈现。

渲染参数例如可以包括尺寸、颜色、灰度等参数。基于车辆分别驶入所述一个或多个所确定行驶方向的可能性不同，可以采用不同的渲染参数渲染相应的行进方向标识。例如可以采用不同的宽度或长度、不同的颜色、不同的灰度等。由此，以使得用户在看到相应的进行方向标识后，能够更为直观、快速地对其当前所处的道路有更加良好的认知，以辅助其在前方路口的实际行驶。

由此，本公开通过在相关道路图像或是实景道路上显示基于不同渲染参数渲染的行进方向标识，使得用户能够更为直观、友好地查看到辅助驾驶系统提供的路口多指引方向的相关信息，使得用户能够对其当前所处的道路有更加良好的认知，并辅助其确定在前方路口的实际行驶方向。

图2A-2B示出了不同场景下的呈现方向指引信息的示意图。其中，已确定车辆M的前方路口存在的可能行驶方向或推荐行驶方向包括向右转弯、直行以及向左转弯，并已经计算得到车辆在此向右转弯即驶入右转车道的驶入概率为50％、车辆在此直行即驶入前方直行道路的驶入概率为35％，车辆在此向左转弯即驶入左转车道的驶入概率为15％。

如图2A所示，可以以较粗的右转向箭头表示在此向右转弯的进行方向标识，并提醒用户在此右转的概率为50％。并且，以较细的直行箭头表示在此直行的行进方向标识，并提醒用户在此直行的概率为35％。而对于驶入概率低于预定驶入概率阈值(例如20％)的左转向则不渲染其对应的行进方向标识。

在此，还可以在行进方向标识的旁边为用户呈现该行驶方向将要达到的其它道路的名称，作为方向指引信息。例如，图2A所示的路口，在路口右转可能到达Y大街，在路口直行可能到达X路，则可以在分别在右转行进方向标识以及直行行进方向标识旁边分别备注Y大街和X路，使得用户能够了解该路口及其临近街道的相关信息。

在另一个示例中，为确保用户安全驾驶，还可以在当前车辆与行进方向标识之间为用户展示在将来要到达的安全区域(例如将来至少一个预定时刻将要到达的安全位置)，例如图2B所示的对应于安全区域的空间占位标识箭头。由此，在为用户提供路口指引的同时，还能够在一定程度上保障用户的安全驾驶，提升用户安全驾驶体验。

至此，已经结合附图1、2A、2B及实施例详细说明了本公开的辅助驾驶方案。

本公开通过提供一种通用的路口多方向指引方案，基于所获取的行车前方的路口的相关信息，为用户(驾驶人员)确定多个可能行进方向，使得用户能够结合所提供的多个可能行进方向的相关信息，辅助确定其在前方路口的实际行进方向。在导航和/或巡航场景下，通过为用户提供路口多方向的指引，使得用户能够基于所提供的路口多方向指引的相关信息，了解前方路口的各个行进方向所通向的道路，或是是否能够到达目的地，使得用户对行进线路的认知不再受限于单一的规划路径，提升用户驾驶体验。

【辅助驾驶方法】

图3示出了根据本公开一个实施例的辅助驾驶方法的流程示意图。其中，该辅助驾驶方法可以由图1所示的辅助驾驶系统实现，该方法的具体显示细节可参见上文的相关描述，在此不再赘述。

如图3所示，在步骤S310，获取车辆前方的道路信息。

在其中，可以通过车载摄像头获取车辆前方的道路信息。具体地，可以从所述车载摄像头采集到的所述车辆行驶前方道路的实景视频中获取所述道路信息。

道路信息例如可以包括以下至少一项：车道信息、障碍物信息、路口拓扑信息以及道路交通标志信息。

在步骤S320，响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个方向中确定一个或多个行驶方向。其中，可以基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，从路口对应的多个行驶方向中确定所述一个或多个行驶方向。

在步骤S330，呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。其中，可以将所述方向指引信息叠加显示在对应的道路图像上，也可以将所述方向指引信息显示在与道路实景对应的位置，以实现AR显示。并且，至少两个方向指引信息可以是以不同的显示效果呈现的。或者，以不同显示效果呈现的所述方向指引信息也可以对应于不同的驶入优先级。作为本公开的一个示例，上述辅助驾驶方法还可以包括：生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

其具体地，可以基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，计算车辆在前方分别驶入所述一个或多个所确定行驶方向的驶入概率。还可以渲染所述一个或多个所确定行驶方向相对于车辆当前行驶线路的行进方向标识，作为所述方向指引信息。所述行进方向标识是行进方向箭头，所述行进方向包括如下的至少一项：直行；向左转弯；向右转弯；向左并线；向右并线；以及掉头。其中，可以针对所述一个或多个所确定行驶方向中的每一个，分别以与所述驶入概率相对应的渲染参数渲染所述行进方向标识。渲染参数可以包括下述至少一项：尺寸、颜色、灰度。

所述方向指引信息还包括与所述行进方向标识相关联地呈现的对应的所述驶入概率。

上述辅助驾驶方法的具体实现的一些细节可以参见上文的相关描述，在此不再赘述。

【辅助驾驶系统】

图4示出了根据本公开一个实施例的辅助驾驶系统的示意性框图。

如图4所示，本公开的辅助驾驶系统400可以包括道路信息获取模块410、所确定行驶方向确定模块420和方向指引显示模块430。

道路信息获取模块410可以获取车辆前方的道路信息。在其中，可以通过车载摄像头获取车辆前方的道路信息。具体地，可以从所述车载摄像头采集到的所述车辆行驶前方道路的实景视频中获取所述道路信息。道路信息例如可以包括以下至少一项：车道信息、障碍物信息、路口拓扑信息以及道路交通标志信息。

所确定行驶方向确定模块420可以响应于车辆前方为路口，确定一个或多个所确定行驶方向。其中，可以基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定所述一个或多个所确定行驶方向。

方向指引显示模块430可以呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。其中，可以将所述方向指引信息叠加显示在对应的道路图像上，也可以将所述方向指引信息显示在与道路实景对应的位置，以实现AR显示。

作为本公开的一个示例，上述辅助驾驶系统400还可以包括方向指引生成模块(图中未示出)。

方向指引生成模块可以生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。例如，可以基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，计算车辆在前方分别驶入所述一个或多个所确定行驶方向的驶入概率，还可以渲染所述一个或多个所确定行驶方向相对于车辆当前行驶线路的行进方向标识，作为所述方向指引信息。

所述行进方向标识是行进方向箭头，所述行进方向包括如下的至少一项：直行；向左转弯；向右转弯；向左并线；向右并线；以及掉头。其中，可以针对所述一个或多个所确定行驶方向中的每一个，分别以与所述驶入概率相对应的渲染参数渲染所述行进方向标识。渲染参数可以包括下述至少一项：尺寸、颜色、灰度。所述方向指引信息还包括与所述行进方向标识相关联地呈现的对应的所述驶入概率。

上述辅助驾驶系统的具体实现的一些细节可以参见上文的相关描述，在此不再赘述。

【提示方法】

作为本公开的一个示例，上述辅助驾驶方案还可以实现为一种在界面侧实现的提示方法。

具体地，可以输出车辆前方的路口信息。例如可以通过图像显示方式或AR方式可视地输出，也可以通过播放声音信息来输出。

路口信息可以包括路口处对应的多个行驶方向。

所述多个行驶方向中可以包括至少一个推荐行驶方向。在优选实施例中，推荐行驶方向可以是基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息确定的。

可以在推荐行驶方向上对应显示指引信息。

指引信息可以包括：设定图像信息、设定符号或文字信息。

指引信息的呈现方式、渲染方式等，可以与上文中关于方向指引信息描述的相应方式相同或相类似。

作为一个示例，至少两个指引信息可以是以不同的显示效果呈现的。不同的显示效果可以分别对应于不同的显示参数，例如不同的尺寸、颜色和/或灰度等。

作为一个示例，还可以以不同显示效果呈现的所述指引信息对应于不同的驶入优先级。例如，对于优先级较高的行驶方向以较高亮度的颜色或是较粗的线条呈现，而对于优先级较低的行驶方向则以较低亮度的颜色或是较细的线条呈现。或者，也可以分别以不同的尺寸、颜色和/或灰度等来呈现对应于不同指引信息的呈现效果。

【计算设备】

图5示出了根据本发明一实施例可用于实现上述辅助驾驶方法的计算设备的结构示意图。

参见图5，计算设备500包括存储器510和处理器520。

处理器520可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器520可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理器(GPU)、数字信号处理器(DSP)等等。在一些实施例中，处理器520可以使用定制的电路实现，例如特定用途集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Arrays)。

存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器510上存储有可处理代码，当可处理代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的辅助驾驶方法。

上文中已经参考附图详细描述了根据本发明的辅助驾驶方法和辅助驾驶系统。

此外，根据本发明的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本发明的上述方法中限定的上述各步骤的计算机程序代码指令。

或者，本发明还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本发明的上述方法的各个步骤。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (26)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方的道路信息；

响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向；以及

呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，

至少两个方向指引信息是以不同的显示效果呈现的。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，

以不同显示效果呈现的所述方向指引信息对应于不同的驶入优先级。

4.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息的步骤包括：

基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，计算车辆在前方分别驶入所述一个或多个所确定行驶方向的驶入概率；并且/或者

渲染所述一个或多个所确定行驶方向相对于车辆当前行驶线路的行进方向标识，作为所述方向指引信息。

6.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，针对所述一个或多个所确定行驶方向中的每一个，分别以与所述驶入概率相对应的渲染参数渲染所述行进方向标识。

7.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述渲染参数包括下述至少一项：尺寸、颜色、灰度。

8.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述方向指引信息还包括与所述行进方向标识相关联地呈现的对应的所述驶入概率。

9.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行进方向标识是行进方向箭头，所述行进方向包括如下的至少一项：

直行；向左转弯；向右转弯；向左并线；向右并线；以及掉头。

10.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述确定一个或多个行驶方向的步骤包括：

基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定所述一个或多个行驶方向。

11.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息的步骤包括：

将所述方向指引信息叠加显示在对应的道路图像上；或者

将所述方向指引信息显示在与道路实景对应的位置。

12.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，通过车载摄像头获取车辆前方的道路信息。

13.根据权利要求12所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取车辆前方的道路信息的步骤包括：

从所述车载摄像头采集到的所述车辆行驶前方道路的实景视频中获取所述道路信息。

14.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述道路信息包括以下至少一项：车道信息、障碍物信息、路口拓扑信息以及道路交通标志信息。

15.一种提示方法，其特征在于，包括：

输出车辆前方的路口信息，所述路口信息包括多个行驶方向，所述多个行驶方向中包括至少一个推荐行驶方向，所述推荐行驶方向上对应显示有指引信息；

所述指引信息包括：设定图像信息、设定符号或文字信息。

16.根据权利要求15所述的提示方法，其特征在于，

所述至少一个推荐行驶方向是基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息确定的。

17.一种辅助驾驶系统，其特征在于，包括：

道路信息获取模块，获取车辆前方的道路信息；

行驶方向确定模块，用于响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向；以及

方向指引显示模块，呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

18.根据权利要求17所述的辅助驾驶系统，其特征在于，

至少两个方向指引信息是以不同的显示效果呈现的。

19.根据权利要求18所述的辅助驾驶系统，其特征在于，

以不同显示效果呈现的所述方向指引信息对应于不同的驶入优先级。

20.根据权利要求17所述的辅助驾驶系统，其特征在于，还包括：

方向指引生成模块，用于生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

21.根据权利要求17所述的辅助驾驶系统，其特征在于，

所述行驶方向确定模块基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定所述一个或多个行驶方向。

22.一种辅助驾驶系统，包括：

车载摄像头，用于拍摄所述车辆周边环境的实时图像，

数据处理设备，用于响应于车辆前方为路口，从所述路口对应的多个行驶方向中确定一个或多个行驶方向；以及

渲染及显示设备，用于渲染并向用户呈现分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

23.根据权利要求22所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述数据处理设备还用于生成分别对应于所述一个或多个所确定行驶方向的方向指引信息。

24.根据权利要求22所述的辅助驾驶系统，其特征在于，

所述数据处理设备基于导航信息和/或所述道路信息和/或该路口的历史车辆行驶方向统计信息，确定所述一个或多个行驶方向。

25.一种计算设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-16中任何一项所述的方法。

26.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至16中任一项所述的方法。

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