CN104407615A - 一种agv机器人导引偏差校正方法 - Google Patents

Abstract

一种AGV机器人导引偏差校正方法，属于机器人技术领域。本发明AGV机器人导引偏差校正方法包括步骤1，采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；步骤2，读取、解析第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；步骤3，确认机器人当前地理位置：步骤4，确认机器人偏移情况，若不存在偏移情况再次从步骤1开始；步骤5，调整机器人路径，以控制所述伺服电机系统校正机器人行走方向，当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时，再次从步骤1开始。本发明导引偏差校正方法用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路径导航系统，方法简单且容易实施，还可自动校正机器人行走方向，确保机器人沿自身路径顺利行进。

Description

一种AGV机器人导引偏差校正方法

技术领域

    本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种AGV机器人导引偏差校正方法。

背景技术

无人搬运车（简称AGV机器人），是指具备电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。对于拥有自主路径规划功能的AGV机器人来说，确认自己在地图中的位置非常重要，并且实时校正机器人行进方向，有利于提高运输行业的高效性。一般，AGV机器人仅用RFID标签实现路径导航，如实用新型专利CN 203405960 U，则RFID标签的无方向性使得路径导航系统无法获得机器人偏移角度和机器人偏移RFID中心点距离；而AGV机器人仅用二维码标签实现路径导航，如发明专利申请CN 103268119 A，则二维码标签在AGV高速运行时得到错误的机器人位置信息。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种同时具有RFID标签和二维码标签作用的导引偏差校正方法，并且方法简单、运行高效且可自动校正机器人行走方向。

本发明的技术方案是提供一种导引偏差校正方法，用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路径导航系统，其特征在于，在嵌入式工控板内初始设定机器人参考偏移角度α_ref、机器人驱动轮间距D、相邻二维码标签中心距离LDM，

步骤1，机器人沿预设路径行驶，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；第N个二维码标签信息包括机器人二维码位置信息和机器人二维码状态图像信息，第N个RFID标签信息包括机器人RFID位置信息，N=1,2,...n；

步骤2，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；

步骤3，确认机器人当前地理位置：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置；

步骤4，确认机器人偏移情况：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码状态图像信息以确认机器人偏移情况；

步骤5，调整机器人路径：所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维码状态图像信息，判断选择步骤5.1的差速调整或步骤5.2的停车调整，以控制所述伺服电机系统校正机器人行走方向，当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时，再次从步骤1开始。

该方法采用二维码叠加RFID标签，使机器人丢失位姿的概率大大降低，利用RFID的高速性和无方向性弥补二维码的不足，得到机器人的位置信息，提高采用所述方法的AGV导航系统的稳定性；同时利用二维码的方向性弥补RFID的不足，简单快速得到AGV机器人偏移角度以及偏移中心点距离。该方法可自动识别、确认机器人自身在行走环境中的具体位姿（位置和角度），根据测得的角度和偏移距离，经过多重判断进行差速调整或停车调整，自动校正机器人行走方向，以确保机器人行进顺利。

作为本发明的优选，所述步骤3：当解析后的第N个机器人二维码位置信息=解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人二维码位置信息或解析后的第N个机器人RFID位置信息；当解析后的第N个机器人二维码位置信息≠解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人RFID位置信息。

作为本发明的优选，解析后的机器人二维码状态图像信息包括用以构建机器人与二维码位置关系的二维坐标系信息、机器人偏移二维码角度α和机器人偏移二维码中心距离ΔL。

作为本发明的优选，所述步骤4：当机器人偏移二维码角度α=0度时，机器人保持原来状态行进，直到机器人行驶到第N+1个二维码标签和第N+1个RFID标签处，再次从步骤1开始；当机器人偏移二维码角度α≠0度时，执行步骤5。

作为本发明的优选，所述步骤5：所述嵌入式工控板比较第N个机器人偏移二位码角度α和机器人参考偏移角度α_ref，当α≥α_ref时，进入步骤5.2停车调整；当α<α_ref时，所述嵌入式工控板判断机器人运动方向和位置情况，进而选择进入步骤5.1差速调整或步骤5.2停车调整。

作为本发明的优选，机器人运动方向和位置情况包括八种，机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。

作为本发明的优选，当所机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时，进入步骤5.1差速调整：机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限，机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限，机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限，机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限；当所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时，进入步骤5.2停车调整：机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限，机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限，机器人车行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限，机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。

作为本发明的优选，所述步骤5.1差速调整：当机器人行进方向偏向预设路径右方时，调整V_R>V_L，V_R’=V_L+ W*D，W=π*α/180；当机器人行进方向偏向预设路径左方时，调整V_R<V_L，V_L’=V_R+W*D，W=π*α/180，其中W为机器人中心点角速度，V_L为机器人左轮线速度,V_R为机器人右轮线速度,V_L’为调整后机器人左轮线速度,V_R’为调整后机器人右轮线速度。

作为本发明的优选，所述步骤5.2停车调整：

步骤5.2.1，校正偏移角度：

步骤5.2.1.1，机器人停止当前运动并原地旋转α角度；

步骤5.2.2，校正偏移中心点距离：

步骤5.2.2.1，小机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向旋转β角度，机器人中心在第一、第二象限时，                                               ，机器人中心在第三、第四象限时，；

步骤5.2.2.2，保持V_L=V_R，机器人中心在第一、第二象限时，，机器人中心在第三、第四象限时，机器人行走距离；

步骤5.2.2.3，机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向反向旋转β角度；

其中为机器人偏移二维码中心距离ΔL的X轴方向距离，为机器人偏移二维码中心距离ΔL的Y轴方向距离,V_L为机器人左轮线速度,V_R为机器人右轮线速度。

作为本发明优选，所述二维码标签为DM码标签。

本发明具有以下有益效果：

本发明导引偏差校正方法简单、容易实施，其采用二维码叠加RFID标签双重系统，使机器人丢失位姿概率大大降低，该方法还能自动确认机器人行进中的位置，并依次根据机器人偏移角度和机器人运动方向和位置，选择差速调整或停车调整而自动校正机器人行进方向，提高自动化运输高效性。

附图说明

图1为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法的流程图；

图2为图1中步骤3的流程图；

图3为图1中步骤5的流程图；

图4为为图3中步骤5.1的流程图；

图5为图3中步骤5.2的流程图；

图6a为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第一种机器人运动方向和位置；

图6b为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第二种机器人运动方向和位置；

图6c为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第三种机器人运动方向和位置；

图6d为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第四种机器人运动方向和位置；

图6e为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第五种机器人运动方向和位置；

图6f为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第六种机器人运动方向和位置；

图6g为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第七种机器人运动方向和位置；

图6h为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当α<α_ref时的第八种机器人运动方向和位置；

图7为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当当α≥α_ref时的机器人运动方向和位置；

图8为利用本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法的AGV机器人路径导航系统。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1所示为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法的流程图，该导引偏差校正方法用于AGV机器人路径导航系统（如图8）。AGV机器人路径导航系统包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板。所述二维码图像采集系统和RFID阅读系统分别读取二维码标签和RFID标签信息经所述通讯系统上传至所述嵌入式工控板，所述嵌入式工控板通过图1所示导引偏差校正方法，输出前进或差速调整或停车调整指令至所述伺服电机系统，使得机器人确认自身在行走环境中的位姿并校正行走方向。

如图2-5，初始设定机器人参考偏移角度α_ref、机器人驱动轮间距D、相邻二维码标签中心距离L_DM，初始设定机器人行进路径。

步骤1，机器人沿预设路径行驶，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；第N个二维码标签信息包括机器人二维码位置信息和机器人二维码状态图像信息，第N个RFID标签信息包括机器人RFID位置信息，N=1,2,...n；

步骤2，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签信息，所述RFID阅读系统直接解析第N个RFID标签信息，其中所述二维码图像采集系统可以为摄像头，采集的信息通过图片采集卡把图片数字化，所述RFID阅读系统为RFID阅读器，所述通讯系统包括由MINI PCIE接口构成的用以实现二维码图像采集系统和嵌入式工控板通讯的二维码通讯系统、由USB接口构成的用以实现RFID阅读系统和嵌入式工控板通讯的RFID通讯系统和用以实现嵌入式工控板和伺服电机系统通讯的CANopen总线通讯系统；解析后的机器人二维码状态图像信息包括用以构建机器人与二维码位置关系的二维坐标系信息、机器人偏移二维码角度α和机器人偏移二维码中心距离ΔL；

步骤3，确认机器人当前地理位置：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置：当解析后的第N个机器人二维码位置信息=解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人二维码位置信息或解析后的第N个机器人RFID位置信息；当解析后的第N个机器人二维码位置信息≠解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人RFID位置信息，其中解析后的所第N个机器人二维码位置信息和第N个机器人RFID位置信息为地理坐标信息。利用RFID只需在标签作用范围内即可得到机器人位置信息的特点，快速、准确识别并确认机器人当前地理位置，在此基础上通过下述步骤进一步确定机器人是否按预定路径行进。

步骤4，确认机器人偏移情况：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码状态图像信息以确认机器人偏移情况：当机器人偏移二维码角度α=0度时，机器人保持原来状态行进，直到机器人行驶到第N+1个二维码标签和第N+1个RFID标签处，再次从步骤1开始；当机器人偏移二维码角度α≠0度时，执行步骤5。

步骤5，调整机器人路径：所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维码状态图像信息，比较第N个机器人偏移二位码角度α和机器人参考偏移角度α_ref，当α≥α_ref时，进入步骤5.2停车调整；当α<α_ref时，所述嵌入式工控板判断机器人运动方向和位置情况。经多次测验，当α_ref约为15度时，机器人边走边校正效果最好。

机器人运动方向和位置情况有八种（如图6）：图6a-6h依次示出了机器人运动方向和位置情况机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。

当所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时，进入步骤5.1差速调整：机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限（如图6a），机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限（如图6d），机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限（如图6f），机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限（如图6g）；该差速调整在机器人行进过程中进行，行进路径近似呈现S型。当所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时，进入步骤5.2停车调整：机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限（如图6b），机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限（如图6c），机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限（如图6e），机器人行进方向偏向预设路径左方机器人中心位于第四象限（如图6h）。校正结束后，当机器人行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时，再次从步骤1开始。

其中，所述步骤5.1差速调整：

当机器人行进方向偏向预设路径右方时，调整V_R>V_L，使得机器人行进方向朝预设路径偏转，即机器人中心靠近二维码中心，V_R’=V_L+W*D，W=π*α/180；当机器人行进方向偏向预设路径左方时，调整V_R<V_L，使得机器人行进方向朝预设路径偏转，即机器人中心靠近二维码中心，V_L’=V_R+W*D，W=π*α/180，其中W为机器人中心点角速度，V_L为机器人左轮线速度,V_R为机器人右轮线速度,V_L’为调整后机器人左轮线速度,V_R’为调整后机器人右轮线速度。

所述步骤5.2停车调整：

步骤5.2.1，校正偏移角度：

步骤5.2.1.1，机器人停止当前运动并原地旋转α角度，原地旋转弧长；

步骤5.2.2，校正偏移中心点距离：

步骤5.2.2.1，机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向旋转β角度，机器人中心在第一、第二象限时，,机器人中心在第三、第四象限时，，原地旋转弧长；

步骤5.2.2.2，保持V_L=V_R，机器人中心在第一、二象限时，，机器人中心在第三、四象限，；

步骤5.2.2.3，机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向反向旋转β角度，原地旋转弧长；

其中为机器人偏移二维码中心距离ΔL的X轴方向距离，为机器人偏移二维码中心距离ΔL的Y轴方向距离,,V_L为机器人左轮线速度,V_R为机器人右轮线速度；L₁为机器人行走距离。

实施例一

如图6d所示，假定机器人当前位置为二维码A所包含的路径信息处，以二维码A的中心点为原点，以机器人规划路径下一目的二维码B与当前二维码A的连线为Y轴正方向，建立二维坐标系。

机器人位姿与二维码A的位置如图所示：机器人中心点O偏移二维码A的中心点水平方向距离为, 垂直方向距离为，机器人当前前进方向与预设路径偏角为α。假设机器人左轮线速度为V_L，机器人右轮线速度为V_R，机器人中心点的线速度为V，机器人中心点的角速度为W，机器人左右轮距为D，此时实施差速控制。差速控制后，机器人右轮速度大于左轮速度，机器人向左拐弯，左右轮以及机器人中心点的行走轨迹为圆弧，假设左轮圆弧半径为D_L，则右轮圆弧半径为D_L+D，根据圆周定理，左右轮以及机器人中心点所对应的圆心角相等，可得关系式如下：

                          

经转换后，得。

 则AGV机器人中心点的行走半径R：

 则AGV机器人中心点运动角速度W: 

 其中

 根据以上关系式，把V_R，V_L换算成伺服系统的速度参数，当机器人行进方

向偏向预设路径右方时，调整V_R>V_L，V_R’=V_L+W*D；当机器人行进方向偏向预设路径左方时，调整V_R<V_L，V_L’=V_R+W*D，即可实现差速控制，保证机器人在下一中心点可以拍摄到二维码。

如图6d所示，α小于15°的情况下，AGV机器人要从A点行驶到B点，起点A处，机器人偏移二维码的角度为α=10°，机器人中心偏离二维码中心点的水平和垂直距离分别是ΔX=0.02m和ΔY=0.01m，机器人驱动轮间距D=0.55m，假设要求在1秒内校正角度，则机器人中心点运动角速度W：

设定机器人左轮速度V_L按系统需要的正常速度1m/s的速度行驶，则V_R：

=3.14*10*0.55/180+1=1.096m/s

    1秒后，改变右轮速度V_R,使V_R=V_L=1m/s；

    到达B点，检测到机器人偏移角度为α₂，机器人中心偏离二维码中心点的水平和垂直距离分别是ΔX₂和ΔY₂，由图可以看出，α₂=0,ΔX₂<ΔX和ΔY₂<ΔY。

实施例二

    如图7所示，当α不小于15°的情况下，机器人中心位于第四象限（机器人中心位于第三象限同机器人中心位于第四象限）则需要AGV机器人停止当前运动，先校正当前偏差，再继续执行任务，具体实施方法如下：

位置①机器人左轮超前，右轮滞后，机器人偏移角度为a，机器人偏离中心点的为ΔL，机器人两轮间宽度为D，两个二维码中心距离为，

第一步校正偏移角度，左轮向后，右轮向前，旋转a角度到达位置②，旋转弧长为；

第二步校正偏离中心点距离，首先让机器人向二维码中心所在方向原地旋转β角度到达位置③，则β角度与机器人偏离中心点水平距离的关系为：

                                 

旋转弧长为：                       

然后让机器人行走距离L₁（左右轮同速同距）到达位置④，则L₁近似等于

                       

最后让机器人相对上次旋转的角度，机器人原地反向旋转β角度，到达位置⑤。至此，完成校正。此时机器人中心偏移二维码中心角度为0°，机器人中心偏离二维码中心距离接近0°。

当机器人中心位于第一象限或第二象限时（图中未示出），β角度与机器人偏离中心点水平距离的关系为：

                   

机器人行走距离L₁（左右轮同速同距）：

                   

上面所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。 

Claims (10)

1.一种AGV机器人导引偏差校正方法，用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路径导航系统，其特征在于，在嵌入式工控板内初始设定机器人参考偏移角度α_ref、机器人驱动轮间距D、相邻二维码标签中心距离L_DM，

步骤1，机器人沿预设路径行驶，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；第N个二维码标签信息包括机器人二维码位置信息和机器人二维码状态图像信息，第N个RFID标签信息包括机器人RFID位置信息，N=1,2,...n；

步骤2，所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息；

步骤3，确认机器人当前地理位置：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置；

步骤4，确认机器人偏移情况：所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码状态图像信息以确认机器人偏移情况；

步骤5，调整机器人路径：所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维码状态图像信息，判断选择步骤5.1的差速调整或步骤5.2的停车调整，以控制所述伺服电机系统校正机器人行走方向，当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时，再次从步骤1开始。

2.根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤3：当解析后的第N个机器人二维码位置信息=解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人二维码位置信息或解析后的第N个机器人RFID位置信息；当解析后的第N个机器人二维码位置信息≠解析后的第N个机器人RFID位置信息，确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人RFID位置信息。

3.根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，解析后的机器人二维码状态图像信息包括用以构建机器人与二维码位置关系的二维坐标系信息、机器人偏移二维码角度α和机器人偏移二维码中心距离ΔL。

4.根据权利要求3所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤4：当机器人偏移二维码角度α=0度时，机器人保持原来状态行进，直到机器人行驶到第N+1个二维码标签和第N+1个RFID标签处，再次从步骤1开始；当机器人偏移二维码角度α≠0度时，执行步骤5。

5.根据权利要求3所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤5：所述嵌入式工控板比较第N个机器人偏移二位码角度α和机器人参考偏移角度α_ref，当α≥α_ref时，进入步骤5.2停车调整；当α<α_ref时，所述嵌入式工控板判断机器人运动方向和位置情况，进而选择进入步骤5.1差速调整或步骤5.2停车调整。

6.根据权利要求5所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，机器人运动方向和位置情况包括八种，机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限；机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。

7.根据权利要求6所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，当所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时，进入步骤5.1差速调整：机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限，机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限，机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限，机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限；当所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时，进入步骤5.2停车调整：机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限，机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限，机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限，机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。

8.根据权利要求7所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤5.1差速调整：当机器人行进方向偏向预设路径右方时，调整V_R>V_L，V_R’=V_L+W*D，W=π*α/180；当机器人行进方向偏向预设路径左方时，调整V_R<V_L，V_L’=V_R+W*D，W=π*α/180，其中W为机器人中心点角速度，V_L为机器人左轮线速度,V_R为机器人右轮线速度,V_L’为调整后机器人左轮线速度,V_R’为调整后机器人右轮线速度。

9.根据权利要求7所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述步骤5.2停车调整：

步骤5.2.1，校正偏移角度：

步骤5.2.1.1，机器人停止当前运动并原地旋转α角度；

步骤5.2.2，校正偏移中心点距离：

步骤5.2.2.1，机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向旋转β角度，机器人中心在第一、第二象限时，                                                ,机器人中心在第三、第四象限时，；

步骤5.2.2.2，保持V_L=V_R，机器人中心在第一、二象限时，，机器人中心在第三、四象限，；

步骤5.2.2.3，机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向反向旋转β角度；

其中为机器人偏移二维码中心距离ΔL的X轴方向距离，为机器人偏移二维码中心距离ΔL的Y轴方向距离,V_L为机器人左轮线速度,V_R为机器人右轮线速度；L₁为机器人行走距离。

10.根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法，其特征在于，所述二维码标签为DM码标签。