CN104407615A - 一种agv机器人导引偏差校正方法 - Google Patents

一种agv机器人导引偏差校正方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104407615A
CN104407615A CN201410607249.9A CN201410607249A CN104407615A CN 104407615 A CN104407615 A CN 104407615A CN 201410607249 A CN201410607249 A CN 201410607249A CN 104407615 A CN104407615 A CN 104407615A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
quick response
travel
response code
direct
Prior art date
Application number
CN201410607249.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104407615B (zh
Inventor
何瑶瑶
赵永胜
余渊
陈云雷
曹克江
施颖涌
张颖
潘吉亮
Original Assignee
上海电器科学研究所(集团)有限公司
湖州上电科电器科学研究有限公司
上海赛晶机电设备工程有限公司
上电科湖州电器科学研究院
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 上海电器科学研究所(集团)有限公司, 湖州上电科电器科学研究有限公司, 上海赛晶机电设备工程有限公司, 上电科湖州电器科学研究院 filed Critical 上海电器科学研究所(集团)有限公司
Priority to CN201410607249.9A priority Critical patent/CN104407615B/zh
Publication of CN104407615A publication Critical patent/CN104407615A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104407615B publication Critical patent/CN104407615B/zh

Links

Abstract

一种AGV机器人导引偏差校正方法,属于机器人技术领域。本发明AGV机器人导引偏差校正方法包括步骤1,采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息;步骤2,读取、解析第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息;步骤3,确认机器人当前地理位置:步骤4,确认机器人偏移情况,若不存在偏移情况再次从步骤1开始;步骤5,调整机器人路径,以控制所述伺服电机系统校正机器人行走方向,当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时,再次从步骤1开始。本发明导引偏差校正方法用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路径导航系统,方法简单且容易实施,还可自动校正机器人行走方向,确保机器人沿自身路径顺利行进。

Description

-种AGV机器人导引偏差校正方法
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种AGV机器人导引偏差校正方法。
背景技术
[0002] 无人搬运车(简称AGV机器人),是指具备电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定 路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。对于拥有自主路径规划功能的AGV 机器人来说,确认自己在地图中的位置非常重要,并且实时校正机器人行进方向,有利于提 高运输行业的高效性。一般,AGV机器人仅用RFID标签实现路径导航,如实用新型专利CN 203405960 U,则RFID标签的无方向性使得路径导航系统无法获得机器人偏移角度和机器 人偏移RFID中心点距离;而AGV机器人仅用二维码标签实现路径导航,如发明专利申请CN 103268119 A,则二维码标签在AGV高速运行时得到错误的机器人位置信息。
发明内容
[0003] 本发明针对现有技术存在的不足,提供一种同时具有RFID标签和二维码标签作 用的导引偏差校正方法,并且方法简单、运行高效且可自动校正机器人行走方向。
[0004] 本发明的技术方案是提供一种导引偏差校正方法,用于包括多个二维码标签、多 个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控 板的AGV机器人路径导航系统,其特征在于,在嵌入式工控板内初始设定机器人参考偏移 角度a Mf、机器人驱动轮间距D、相邻二维码标签中心距离LDM, 步骤1,机器人沿预设路径行驶,所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别 采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息;第N个二维码标签信息包括机器人二 维码位置信息和机器人二维码状态图像信息,第N个RFID标签信息包括机器人RFID位置 f曰息,N=I, 2,... n ; 步骤2,所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信 息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签 信息和第N个RFID标签信息; 步骤3,确认机器人当前地理位置:所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维 码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置; 步骤4,确认机器人偏移情况:所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码状 态图像信息以确认机器人偏移情况; 步骤5,调整机器人路径:所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维码状态图 像信息,判断选择步骤5. 1的差速调整或步骤5. 2的停车调整,以控制所述伺服电机系统校 正机器人行走方向,当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时, 再次从步骤1开始。
[0005] 该方法采用二维码叠加 RFID标签,使机器人丢失位姿的概率大大降低,利用RFID 的高速性和无方向性弥补二维码的不足,得到机器人的位置信息,提高采用所述方法的AGV 导航系统的稳定性;同时利用二维码的方向性弥补RFID的不足,简单快速得到AGV机器人 偏移角度以及偏移中心点距离。该方法可自动识别、确认机器人自身在行走环境中的具体 位姿(位置和角度),根据测得的角度和偏移距离,经过多重判断进行差速调整或停车调整, 自动校正机器人行走方向,以确保机器人行进顺利。
[0006] 作为本发明的优选,所述步骤3 :当解析后的第N个机器人二维码位置信息=解析 后的第N个机器人RFID位置信息,确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人二维码位 置信息或解析后的第N个机器人RFID位置信息;当解析后的第N个机器人二维码位置信 息尹解析后的第N个机器人RFID位置信息,确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人 RFID位置信息。
[0007] 作为本发明的优选,解析后的机器人二维码状态图像信息包括用以构建机器人与 二维码位置关系的二维坐标系信息、机器人偏移二维码角度a和机器人偏移二维码中心 距离AL。
[0008] 作为本发明的优选,所述步骤4 :当机器人偏移二维码角度a =0度时,机器人保持 原来状态行进,直到机器人行驶到第N+1个二维码标签和第N+1个RFID标签处,再次从步 骤1开始;当机器人偏移二维码角度a尹〇度时,执行步骤5。
[0009] 作为本发明的优选,所述步骤5 :所述嵌入式工控板比较第N个机器人偏移二位码 角度a和机器人参考偏移角度aMf,当a彡时,进入步骤5. 2停车调整;当a〈a 时,所述嵌入式工控板判断机器人运动方向和位置情况,进而选择进入步骤5. 1差速调整 或步骤5. 2停车调整。
[0010] 作为本发明的优选,机器人运动方向和位置情况包括八种,机器人行进方向偏向 预设路径右方且机器人中心位于第一象限;机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中 心位于第二象限;机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限;机器人 行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限;机器人行进方向偏向预设路径左 方且机器人中心位于第一象限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二 象限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限;机器人行进方向偏 向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。
[0011] 作为本发明的优选,当所机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时,进入步 骤5. 1差速调整:机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限,机器人 行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限,机器人行进方向偏向预设路径左 方且机器人中心位于第二象限,机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三 象限;当所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时,进入步骤5. 2停车调整:机器 人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限,机器人行进方向偏向预设路径 右方且机器人中心位于第三象限,机器人车行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于 第一象限,机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。
[0012] 作为本发明的优选,所述步骤5. 1差速调整:当机器人行进方向偏向预设路径右 方时,调整VK>\,VK,= V W*D,W= JI * a /180 ;当机器人行进方向偏向预设路径左方时,调整 VK〈H =Vk+W*D,W= * a /180,其中W为机器人中心点角速度,\为机器人左轮线速度,Vk为机器人右轮线速度,',为调整后机器人左轮线速度,Vk,为调整后机器人右轮线速度。
[0013] 作为本发明的优选,所述步骤5. 2停车调整: 步骤5.2. I,校正偏移角度: 步骤5. 2. 1. 1,机器人停止当前运动并原地旋转a角度; 步骤5. 2. 2,校正偏移中心点距离: 步骤5.2.2. 1,小机器人停止当前运动并原地向二维码 中心所在方向旋转P角度,机器人中心在第一、第二象限时,
Figure CN104407615AD00061
步骤5. 2. 2. 3,机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向反向旋转P角度; 其中M为机器人偏移二维码中心距离△ L的X轴方向距离,if为机器人偏移二维码 中心距离A L的Y轴方向距离,'为机器人左轮线速度,Vk为机器人右轮线速度。
[0014] 作为本发明优选,所述二维码标签为DM码标签。
[0015] 本发明具有以下有益效果: 本发明导引偏差校正方法简单、容易实施,其采用二维码叠加 RFID标签双重系统,使 机器人丢失位姿概率大大降低,该方法还能自动确认机器人行进中的位置,并依次根据机 器人偏移角度和机器人运动方向和位置,选择差速调整或停车调整而自动校正机器人行进 方向,提高自动化运输高效性。
附图说明
[0016] 图1为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法的流程图; 图2为图1中步骤3的流程图; 图3为图1中步骤5的流程图; 图4为为图3中步骤5. 1的流程图; 图5为图3中步骤5. 2的流程图; 图6a为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第一种机器人运动 方向和位置; 图6b为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第二种机器人运动 方向和位置; 图6c为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第三种机器人运动 方向和位置; 图6d为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第四种机器人运动 方向和位置; 图6e为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第五种机器人运动 方向和位置; 图6f为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第六种机器人运动 方向和位置; 图6g为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第七种机器人运动 方向和位置; 图6h为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当a〈 a 时的第八种机器人运动 方向和位置; 图7为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法当当a > a#时的机器人运动方向 和位置; 图8为利用本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法的AGV机器人路径导航系统。
具体实施方式
[0017] 以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0018] 如图1所示为本发明一种AGV机器人导引偏差校正方法的流程图,该导引偏差校 正方法用于AGV机器人路径导航系统(如图8)。AGV机器人路径导航系统包括多个二维码 标签、多个RFID标签、二维码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌 入式工控板。所述二维码图像采集系统和RFID阅读系统分别读取二维码标签和RFID标签 信息经所述通讯系统上传至所述嵌入式工控板,所述嵌入式工控板通过图1所示导引偏差 校正方法,输出前进或差速调整或停车调整指令至所述伺服电机系统,使得机器人确认自 身在行走环境中的位姿并校正行走方向。
[0019] 如图2-5,初始设定机器人参考偏移角度a Mf、机器人驱动轮间距D、相邻二维码 标签中心距离LDM,初始设定机器人行进路径。
[0020] 步骤1,机器人沿预设路径行驶,所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统 分别采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息;第N个二维码标签信息包括机器 人二维码位置信息和机器人二维码状态图像信息,第N个RFID标签信息包括机器人RFID 位置信息,N=I, 2,... n ; 步骤2,所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信 息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签 信息,所述RFID阅读系统直接解析第N个RFID标签信息,其中所述二维码图像采集系统可 以为摄像头,采集的信息通过图片采集卡把图片数字化,所述RFID阅读系统为RFID阅读 器,所述通讯系统包括由MINI PCIE接口构成的用以实现二维码图像采集系统和嵌入式工 控板通讯的二维码通讯系统、由USB接口构成的用以实现RFID阅读系统和嵌入式工控板通 讯的RFID通讯系统和用以实现嵌入式工控板和伺服电机系统通讯的CANopen总线通讯系 统;解析后的机器人二维码状态图像信息包括用以构建机器人与二维码位置关系的二维坐 标系信息、机器人偏移二维码角度a和机器人偏移二维码中心距离AL; 步骤3,确认机器人当前地理位置:所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维 码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置:当解析后的第 N个机器人二维码位置信息=解析后的第N个机器人RFID位置信息,确认机器人地理位置 为解析后的第N个机器人二维码位置信息或解析后的第N个机器人RFID位置信息;当解析 后的第N个机器人二维码位置信息尹解析后的第N个机器人RFID位置信息,确认机器人地 理位置为解析后的第N个机器人RFID位置信息,其中解析后的所第N个机器人二维码位置 信息和第N个机器人RFID位置信息为地理坐标信息。利用RFID只需在标签作用范围内即 可得到机器人位置信息的特点,快速、准确识别并确认机器人当前地理位置,在此基础上通 过下述步骤进一步确定机器人是否按预定路径行进。
[0021] 步骤4,确认机器人偏移情况:所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维 码状态图像信息以确认机器人偏移情况:当机器人偏移二维码角度a =〇度时,机器人保持 原来状态行进,直到机器人行驶到第N+1个二维码标签和第N+1个RFID标签处,再次从步 骤1开始;当机器人偏移二维码角度a尹〇度时,执行步骤5。
[0022] 步骤5,调整机器人路径:所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维 码状态图像信息,比较第N个机器人偏移二位码角度a和机器人参考偏移角度a Mf,当 a彡时,进入步骤5. 2停车调整;当a〈a 时,所述嵌入式工控板判断机器人运动方 向和位置情况。经多次测验,当a 约为15度时,机器人边走边校正效果最好。
[0023] 机器人运动方向和位置情况有八种(如图6):图6a_6h依次示出了机器人运动方 向和位置情况机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限;机器人行进 方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限;机器人行进方向偏向预设路径右方且 机器人中心位于第三象限;机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象 限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限;机器人行进方向偏向 预设路径左方且机器人中心位于第二象限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中 心位于第三象限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。
[0024] 当所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时,进入步骤5. 1差速调整: 机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限(如图6a),机器人行进方向 偏向预设路径右方且机器人中心位于第四象限(如图6d),机器人行进方向偏向预设路径左 方且机器人中心位于第二象限(如图6f),机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心 位于第三象限(如图6g);该差速调整在机器人行进过程中进行,行进路径近似呈现S型。当 所述机器人运动方向和位置情况为以下任意一种时,进入步骤5. 2停车调整:机器人行进 方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限(如图6b),机器人行进方向偏向预设路 径右方且机器人中心位于第三象限(如图6c),机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人 中心位于第一象限(如图6e),机器人行进方向偏向预设路径左方机器人中心位于第四象限 (如图6h)。校正结束后,当机器人行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时,再 次从步骤1开始。
[0025] 其中,所述步骤5. 1差速调整: 当机器人行进方向偏向预设路径右方时,调整',使得机器人行进方向朝预设路径 偏转,即机器人中心靠近二维码中心,VK,='+W*D,W=JI* a/180 ;当机器人行进方向偏向预 设路径左方时,调整VK〈',使得机器人行进方向朝预设路径偏转,即机器人中心靠近二维码 中心,八,=Vk+W*D,W= * a /180,其中W为机器人中心点角速度,八为机器人左轮线速度,Vk为机器人右轮线速度,',为调整后机器人左轮线速度,Vk,为调整后机器人右轮线速度。
[0026] 所述步骤5. 2停车调整: 步骤5.2. 1,校正偏移角度:
Figure CN104407615AD00081
步骤5. 2. 2.1,机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向旋转P角度,机
Figure CN104407615AD00091
步骤5. 2. 2. 3,机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向反向旋转P角度, 原地旋转弧长^; 其中M为机器人偏移二维码中心距离A L的X轴方向距离,^为机器人偏移二维码 中心距离AL的Y轴方向距离,M2= Af2+AF2,'为机器人左轮线速度,VK为机器人右 轮线速度A1为机器人行走距离。
[0027] 实施例一 如图6d所示,假定机器人当前位置为二维码A所包含的路径信息处,以二维码A的中 心点为原点,以机器人规划路径下一目的二维码B与当前二维码A的连线为Y轴正方向,建 立二维坐标系。
[0028] 机器人位姿与二维码A的位置如图所示:机器人中心点0偏移二维码A的中心点 水平方向距离为jyr,垂直方向距离为机器人当前前进方向与预设路径偏角为a。假 设机器人左轮线速度为 ',机器人右轮线速度为Vk,机器人中心点的线速度为V,机器人中 心点的角速度为W,机器人左右轮距为D,此时实施差速控制。差速控制后,机器人右轮速度 大于左轮速度,机器人向左拐弯,左右轮以及机器人中心点的行走轨迹为圆弧,假设左轮圆 弧半径为,则右轮圆弧半径为I\+D,根据圆周定理,左右轮以及机器人中心点所对应的圆 心角相等,可得关系式如下:
Figure CN104407615AD00092
根据以上关系式,把VK,\换算成伺服系统的速度参数,当机器人行进方 向偏向预设路径右方时,调整VK,=\+W*D ;当机器人行进方向偏向预设路径左方 时,调整vk〈h=vk+w*d,即可实现差速控制,保证机器人在下一中心点可以拍摄到二维 码。
[0030] 如图6d所示,a小于15°的情况下,AGV机器人要从A点行驶到B点,起点A处, 机器人偏移二维码的角度为a =10°,机器人中心偏离二维码中心点的水平和垂直距离分 别是AX=O. 02m和AY=O. 01m,机器人驱动轮间距D=0. 55m,假设要求在1秒内校正角度,则
Figure CN104407615AD00101
设定机器人左轮速度'按系统需要的正常速度lm/s的速度行驶,则VK: =3.14*10*0. 55/180+1=1. 096m/s 1秒后,改变右轮速度Vk,使VK=Vlm/s ; 到达B点,检测到机器人偏移角度为Ci2,机器人中心偏离二维码中心点的水平和垂直 距离分别是八父2和八丫2,由图可以看出,〇2=0,八父2〈八父和八¥ 2〈八丫。
[0031] 实施例二 如图7所示,当a不小于15°的情况下,机器人中心位于第四象限(机器人中心位于第 三象限同机器人中心位于第四象限)则需要AGV机器人停止当前运动,先校正当前偏差,再 继续执行任务,具体实施方法如下: 位置①机器人左轮超前,右轮滞后,机器人偏移角度为a,机器人偏离中心点的为AL, 机器人两轮间宽度为D,两个二维码中心距离为Im, 第一步校正偏移角度,左轮向后,右轮向前,旋转a角度到达位置②,旋转弧长为
Figure CN104407615AD00102
第二步校正偏离中心点距离,首先让机器人向二维码中心所在方向原地旋转P角度 到达位置③,则P角度与机器人偏离中心点水平距离的关系为:
Figure CN104407615AD00103
最后让机器人相对上次旋转的角度,机器人原地反向旋转P角度,到达位置⑤。至此, 完成校正。此时机器人中心偏移二维码中心角度为〇°,机器人中心偏离二维码中心距离接 近0。。
[0032] 当机器人中心位于第一象限或第二象限时(图中未示出),P角度与机器人偏离中 心点水平距离的关系为:
Figure CN104407615AD00104
机器人行走距离L1 (左右轮同速同距):
Figure CN104407615AD00111
上面所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述,并非对本发明的构思和范 围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下,本领域普通人员对本发明的技术方案做 出的各种变型和改进,均应落入到本发明的保护范围,本发明请求保护的技术内容,已经全 部记载在权利要求书中。

Claims (10)

1. 一种AGV机器人导引偏差校正方法,用于包括多个二维码标签、多个RFID标签、二维 码图像采集系统、RFID阅读系统、伺服电机系统、通讯系统和嵌入式工控板的AGV机器人路 径导航系统,其特征在于,在嵌入式工控板内初始设定机器人参考偏移角度aMf、机器人驱 动轮间距D、相邻二维码标签中心距离Ldm, 步骤1,机器人沿预设路径行驶,所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别 采集第N个二维码标签信息和第N个RFID标签信息;第N个二维码标签信息包括机器人二 维码位置信息和机器人二维码状态图像信息,第N个RFID标签信息包括机器人RFID位置 f曰息,N=l,2,• • •n; 步骤2,所述二维码图像采集系统和所述RFID阅读系统分别读取第N个二维码标签信 息和第N个RFID标签信息,并经所述通讯系统送入嵌入式工控板解析第N个二维码标签 信息和第N个RFID标签信息; 步骤3,确认机器人当前地理位置:所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维 码位置信息和解析后的第N个机器人RFID位置信息以确认机器人地理位置; 步骤4,确认机器人偏移情况:所述嵌入式工控板比较解析后的第N个机器人二维码状 态图像信息以确认机器人偏移情况; 步骤5,调整机器人路径:所述嵌入式工控板根据解析后的第N个机器人二维码状态图 像信息,判断选择步骤5. 1的差速调整或步骤5. 2的停车调整,以控制所述伺服电机系统校 正机器人行走方向,当机器人校正后行驶到第N+1个二维码标签或第N+1个RFID标签时, 再次从步骤1开始。
2. 根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,所述步骤3 :当 解析后的第N个机器人二维码位置信息=解析后的第N个机器人RFID位置信息,确认机器 人地理位置为解析后的第N个机器人二维码位置信息或解析后的第N个机器人RFID位置 信息;当解析后的第N个机器人二维码位置信息尹解析后的第N个机器人RFID位置信息, 确认机器人地理位置为解析后的第N个机器人RFID位置信息。
3. 根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,解析后的机器人 二维码状态图像信息包括用以构建机器人与二维码位置关系的二维坐标系信息、机器人偏 移二维码角度a和机器人偏移二维码中心距离AL。
4. 根据权利要求3所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,所述步骤4 :当 机器人偏移二维码角度a=〇度时,机器人保持原来状态行进,直到机器人行驶到第N+1个 二维码标签和第N+1个RFID标签处,再次从步骤1开始;当机器人偏移二维码角度a尹0 度时,执行步骤5。
5. 根据权利要求3所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,所述步骤5 : 所述嵌入式工控板比较第N个机器人偏移二位码角度a和机器人参考偏移角度aMf,当 a彡时,进入步骤5. 2停车调整;当a〈a时,所述嵌入式工控板判断机器人运动方 向和位置情况,进而选择进入步骤5. 1差速调整或步骤5. 2停车调整。
6. 根据权利要求5所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,机器人运动方向 和位置情况包括八种,机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第一象限;机 器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第二象限;机器人行进方向偏向预设路 径右方且机器人中心位于第三象限;机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于 第四象限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限;机器人行进方 向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机 器人中心位于第三象限;机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第四象限。
7. 根据权利要求6所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,当所述机器人运 动方向和位置情况为以下任意一种时,进入步骤5. 1差速调整:机器人行进方向偏向预设 路径右方且机器人中心位于第一象限,机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位 于第四象限,机器人行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第二象限,机器人行进 方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第三象限;当所述机器人运动方向和位置情况为 以下任意一种时,进入步骤5. 2停车调整:机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中 心位于第二象限,机器人行进方向偏向预设路径右方且机器人中心位于第三象限,机器人 行进方向偏向预设路径左方且机器人中心位于第一象限,机器人行进方向偏向预设路径左 方且机器人中心位于第四象限。
8. 根据权利要求7所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,所述步骤5. 1差 速调整:当机器人行进方向偏向预设路径右方时,调整VK>\,VK,=VW*D,W=Ji*a/180 ;当 机器人行进方向偏向预设路径左方时,调整V/八,',=VK+W*D,W= *a/180,其中W为机器 人中心点角速度,'为机器人左轮线速度,VK为机器人右轮线速度,',为调整后机器人左 轮线速度,VK,为调整后机器人右轮线速度。
9. 根据权利要求7所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,所述步骤5. 2停 车调整: 步骤5.2. 1,校正偏移角度: 步骤5.2.1. 1,机器人停止当前运动并原地旋转a角度; 步骤5. 2. 2,校正偏移中心点距离: 步骤5.2.2. 1,机器人停止当前运动并原地向二维码中 心所在方向旋转0角度,机器人中心在第一、第二象限时,
Figure CN104407615AC00031
,机器人中心在第三、第四象限时,
Figure CN104407615AC00032
步骤5. 2. 2. 2,保持'=VK,机器人中心在第一、二象限时
Figure CN104407615AC00033
,机 器人中心在第三、四象限
Figure CN104407615AC00034
步骤5. 2. 2. 3,机器人停止当前运动并原地向二维码中心所在方向反向旋转0角度; 其中为机器人偏移二维码中心距离AL的X轴方向距离,也f为机器人偏移二维码 中心距离AL的Y轴方向距离,'为机器人左轮线速度,VK为机器人右轮线速度为机器 人行走距离。
10. 根据权利要求1所述的AGV机器人导引偏差校正方法,其特征在于,所述二维码标 签为DM码标签。
CN201410607249.9A 2014-11-03 2014-11-03 一种agv机器人导引偏差校正方法 CN104407615B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410607249.9A CN104407615B (zh) 2014-11-03 2014-11-03 一种agv机器人导引偏差校正方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410607249.9A CN104407615B (zh) 2014-11-03 2014-11-03 一种agv机器人导引偏差校正方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104407615A true CN104407615A (zh) 2015-03-11
CN104407615B CN104407615B (zh) 2017-01-25

Family

ID=52645253

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410607249.9A CN104407615B (zh) 2014-11-03 2014-11-03 一种agv机器人导引偏差校正方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104407615B (zh)

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104848876A (zh) * 2015-05-18 2015-08-19 哈尔滨工程大学 全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法
CN104898661A (zh) * 2015-03-31 2015-09-09 苏州佳世达电通有限公司 一种车辆纠偏控制方法及系统
CN104932496A (zh) * 2015-05-13 2015-09-23 浙江德马科技股份有限公司 一种搬运车的自动导航方法
CN105651286A (zh) * 2016-02-26 2016-06-08 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统
CN105929834A (zh) * 2016-06-27 2016-09-07 中国计量大学 基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法及视觉导引车
CN106054873A (zh) * 2016-05-19 2016-10-26 北京海尔广科数字技术有限公司 一种多电机驱动的移动设备的校准方法及装置
CN106168803A (zh) * 2016-04-18 2016-11-30 深圳众为兴技术股份有限公司 一种用于移动机器人的位置感知方法
CN106168802A (zh) * 2016-04-18 2016-11-30 深圳众为兴技术股份有限公司 一种用于移动机器人的位置感知装置
CN106444772A (zh) * 2016-10-25 2017-02-22 北京京东尚科信息技术有限公司 自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车
CN106708033A (zh) * 2015-11-18 2017-05-24 苏州宝时得电动工具有限公司 路径误差消除系统及方法
CN107065883A (zh) * 2017-05-18 2017-08-18 广州视源电子科技股份有限公司 移动控制方法、装置、机器人及存储介质
CN107085428A (zh) * 2017-05-18 2017-08-22 广州视源电子科技股份有限公司 智能移动方法、装置、机器人及存储介质
CN107132844A (zh) * 2017-05-24 2017-09-05 浙江大学 一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法
CN107300696A (zh) * 2017-06-16 2017-10-27 北京军立方机器人科技有限公司 一种基于rfid的移动机器人位置校正方法和装置
CN107490379A (zh) * 2017-08-28 2017-12-19 山东非凡智能科技有限公司 利用二维码地标定位agv工作点位置的方法及系统
CN107515605A (zh) * 2017-07-12 2017-12-26 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于超声波测距的agv小车导航方法及系统
CN107671863A (zh) * 2017-08-22 2018-02-09 广东美的智能机器人有限公司 基于二维码的机器人控制方法、装置及机器人
CN107923754A (zh) * 2015-02-05 2018-04-17 格雷奥朗佩特有限公司 用于导航路径补偿的设备和方法
CN107992059A (zh) * 2018-01-08 2018-05-04 陕西理工大学 电磁智能车的控制方法
CN108469826A (zh) * 2018-04-23 2018-08-31 宁波Gqy视讯股份有限公司 一种基于机器人的地图生成方法及系统
CN108592906A (zh) * 2018-03-30 2018-09-28 合肥工业大学 基于二维码和惯性传感器的agv复合导航方法
CN109213177A (zh) * 2018-11-09 2019-01-15 苏州瑞得恩光能科技有限公司 机器人导航系统及导航方法
WO2019011127A1 (zh) * 2017-07-13 2019-01-17 杭州海康机器人技术有限公司 物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质
CN109426251A (zh) * 2017-08-29 2019-03-05 杭州海康机器人技术有限公司 一种机器人的行驶控制方法和装置
CN109552417A (zh) * 2018-12-27 2019-04-02 华晟(青岛)智能装备科技有限公司 一种驱动轮角度零偏的校准方法及系统
WO2019062814A1 (zh) * 2017-09-29 2019-04-04 凌子龙 一种地标定位的机器人系统及其使用的地标和机器人和机器人地标定位方法
CN110186459A (zh) * 2019-05-27 2019-08-30 深圳市海柔创新科技有限公司 导航方法、移动载体及导航系统
CN110304386A (zh) * 2019-06-28 2019-10-08 北京极智嘉科技有限公司 机器人及机器人丢码后的重新定位方法
CN111077852A (zh) * 2019-11-15 2020-04-28 北京旷视机器人技术有限公司 旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN108021134B (zh) * 2017-11-30 2021-02-02 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种机器人纠偏系统及其控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101183265A (zh) * 2007-11-15 2008-05-21 浙江大学 基于射频识别标签和视觉的自动导引系统及其方法
CN102346483A (zh) * 2011-06-07 2012-02-08 南京航空航天大学 基于无源rfid和辅助视觉的agv运行控制方法
CN102944236A (zh) * 2012-11-20 2013-02-27 无锡普智联科高新技术有限公司 基于多个二维码读码器的移动机器人定位系统及方法
US20130054129A1 (en) * 2011-08-26 2013-02-28 INRO Technologies Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
CN103123682A (zh) * 2013-01-17 2013-05-29 无锡普智联科高新技术有限公司 基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统及方法
US20130158773A1 (en) * 2011-12-15 2013-06-20 Industrial Technology Research Institute System and method for guiding automated guided vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101183265A (zh) * 2007-11-15 2008-05-21 浙江大学 基于射频识别标签和视觉的自动导引系统及其方法
CN102346483A (zh) * 2011-06-07 2012-02-08 南京航空航天大学 基于无源rfid和辅助视觉的agv运行控制方法
US20130054129A1 (en) * 2011-08-26 2013-02-28 INRO Technologies Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
US20130158773A1 (en) * 2011-12-15 2013-06-20 Industrial Technology Research Institute System and method for guiding automated guided vehicle
CN102944236A (zh) * 2012-11-20 2013-02-27 无锡普智联科高新技术有限公司 基于多个二维码读码器的移动机器人定位系统及方法
CN103123682A (zh) * 2013-01-17 2013-05-29 无锡普智联科高新技术有限公司 基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统及方法

Cited By (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107923754A (zh) * 2015-02-05 2018-04-17 格雷奥朗佩特有限公司 用于导航路径补偿的设备和方法
CN104898661A (zh) * 2015-03-31 2015-09-09 苏州佳世达电通有限公司 一种车辆纠偏控制方法及系统
CN104932496A (zh) * 2015-05-13 2015-09-23 浙江德马科技股份有限公司 一种搬运车的自动导航方法
CN104932496B (zh) * 2015-05-13 2017-11-17 浙江德马科技股份有限公司 一种搬运车的自动导航方法
CN104848876A (zh) * 2015-05-18 2015-08-19 哈尔滨工程大学 全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法
CN104848876B (zh) * 2015-05-18 2017-10-03 哈尔滨工程大学 全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法
CN106708033A (zh) * 2015-11-18 2017-05-24 苏州宝时得电动工具有限公司 路径误差消除系统及方法
CN105651286A (zh) * 2016-02-26 2016-06-08 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统
CN105651286B (zh) * 2016-02-26 2019-06-18 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统
CN106168803A (zh) * 2016-04-18 2016-11-30 深圳众为兴技术股份有限公司 一种用于移动机器人的位置感知方法
CN106168802A (zh) * 2016-04-18 2016-11-30 深圳众为兴技术股份有限公司 一种用于移动机器人的位置感知装置
CN106054873A (zh) * 2016-05-19 2016-10-26 北京海尔广科数字技术有限公司 一种多电机驱动的移动设备的校准方法及装置
CN105929834A (zh) * 2016-06-27 2016-09-07 中国计量大学 基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法及视觉导引车
CN106444772A (zh) * 2016-10-25 2017-02-22 北京京东尚科信息技术有限公司 自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车
CN106444772B (zh) * 2016-10-25 2019-05-03 北京京东尚科信息技术有限公司 自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车
CN107065883A (zh) * 2017-05-18 2017-08-18 广州视源电子科技股份有限公司 移动控制方法、装置、机器人及存储介质
CN107085428B (zh) * 2017-05-18 2020-03-10 广州视源电子科技股份有限公司 智能移动方法、装置、机器人及存储介质
CN107085428A (zh) * 2017-05-18 2017-08-22 广州视源电子科技股份有限公司 智能移动方法、装置、机器人及存储介质
CN107132844B (zh) * 2017-05-24 2019-07-16 浙江大学 一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法
CN107132844A (zh) * 2017-05-24 2017-09-05 浙江大学 一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法
CN107300696A (zh) * 2017-06-16 2017-10-27 北京军立方机器人科技有限公司 一种基于rfid的移动机器人位置校正方法和装置
CN107515605B (zh) * 2017-07-12 2020-12-18 台州智奥通信设备有限公司 一种基于超声波测距的agv小车导航方法及系统
CN107515605A (zh) * 2017-07-12 2017-12-26 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于超声波测距的agv小车导航方法及系统
WO2019011127A1 (zh) * 2017-07-13 2019-01-17 杭州海康机器人技术有限公司 物品搬运方法、装置、终端及计算机可读存储介质
CN107671863A (zh) * 2017-08-22 2018-02-09 广东美的智能机器人有限公司 基于二维码的机器人控制方法、装置及机器人
CN107490379A (zh) * 2017-08-28 2017-12-19 山东非凡智能科技有限公司 利用二维码地标定位agv工作点位置的方法及系统
CN107490379B (zh) * 2017-08-28 2020-11-27 山东非凡智能科技有限公司 利用二维码地标定位agv工作点位置的方法及系统
CN109426251A (zh) * 2017-08-29 2019-03-05 杭州海康机器人技术有限公司 一种机器人的行驶控制方法和装置
WO2019062814A1 (zh) * 2017-09-29 2019-04-04 凌子龙 一种地标定位的机器人系统及其使用的地标和机器人和机器人地标定位方法
CN108021134B (zh) * 2017-11-30 2021-02-02 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种机器人纠偏系统及其控制方法
CN107992059A (zh) * 2018-01-08 2018-05-04 陕西理工大学 电磁智能车的控制方法
CN107992059B (zh) * 2018-01-08 2020-04-24 陕西理工大学 电磁智能车的控制方法
CN108592906A (zh) * 2018-03-30 2018-09-28 合肥工业大学 基于二维码和惯性传感器的agv复合导航方法
CN108592906B (zh) * 2018-03-30 2020-02-14 合肥工业大学 基于二维码和惯性传感器的agv复合导航方法
CN108469826A (zh) * 2018-04-23 2018-08-31 宁波Gqy视讯股份有限公司 一种基于机器人的地图生成方法及系统
CN109213177A (zh) * 2018-11-09 2019-01-15 苏州瑞得恩光能科技有限公司 机器人导航系统及导航方法
CN109552417A (zh) * 2018-12-27 2019-04-02 华晟(青岛)智能装备科技有限公司 一种驱动轮角度零偏的校准方法及系统
CN110186459A (zh) * 2019-05-27 2019-08-30 深圳市海柔创新科技有限公司 导航方法、移动载体及导航系统
CN110304386A (zh) * 2019-06-28 2019-10-08 北京极智嘉科技有限公司 机器人及机器人丢码后的重新定位方法
CN111077852A (zh) * 2019-11-15 2020-04-28 北京旷视机器人技术有限公司 旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN104407615B (zh) 2017-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0213938B1 (en) Failsafe brake for a multi-wheel vehicle with motor controlled steering
US7536242B2 (en) Optical laser guidance system apparatus and method
CN106020200B (zh) 采用轮毂电机驱动的agv小车及路径规划方法
US20140371973A1 (en) Automated Guided Vehicle And Method Of Operating An Automated Guided Vehicle
US10209089B2 (en) Automated image labeling for vehicles based on maps
CN102944236B (zh) 基于多个二维码读码器的移动机器人定位系统及方法
JP4195894B2 (ja) ドッキングシステム
CN105764773B (zh) 用于控制车辆的方法
JP4682973B2 (ja) 移動経路作成方法、自律移動体および自律移動体制御システム
US20120185112A1 (en) Apparatus and method for detecting location of vehicle
JP2013101100A (ja) 移動基準局を利用した車両間相対位置制御方法及びそのシステム
JPWO2012164691A1 (ja) 自律移動システム
CN106064717A (zh) 一种分拣搬运agv车
CN106249736B (zh) 一种基于磁钉地图导航的自动导引车
CN106125724A (zh) 一种机器人自主充电的方法及系统
CN102393744B (zh) 一种无人驾驶汽车的导航方法
CN107478214A (zh) 一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统
CN103914068A (zh) 一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法
CN105300375A (zh) 一种基于单视觉的机器人室内定位和导航方法
CN106094835B (zh) 前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法
CN104483966B (zh) 一种用于潜伏式agv的双目视觉导航控制方法
CN102818568A (zh) 室内机器人的定位与导航系统及方法
CN105115497B (zh) 一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法
CN103353758B (zh) 一种室内机器人导航方法
CN102147259B (zh) 环形阵列磁导引装置及其导引磁标识别方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model