CN109765904A - 一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置，移动装置的中心线设有至少一个射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于中心线两侧且与中心线平行的相邻线设有至少一个射频读卡器；中心线与移动装置的行进方向平行；包括步骤：按照移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；根据目标射频读卡器与中心射频读卡器之间的位置信息，控制移动装置的运行方向；根据射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至移动装置完成进出狭窄空间为止。本发明成本低，准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间。

Description

一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤指一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，移动机器人、无人车等移动装置在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。移动机器人、无人车等移动装置被大量地应用于各类室内环境用于实现室内运输任务，比如各种制造工厂、现代实验室等。

但随着移动装置运输任务的智能化与复杂化，移动机器人、无人车等移动装置需要进出电梯等狭窄空间进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，如何保证移动机器人、无人车等移动装置精准，高效的进出电梯等狭窄空间是一大难题。

现有技术采用两种方式使得移动机器人、无人车等移动装置进出电梯等狭窄空间，一是专人辅助移动机器人、无人车等移动装置进出电梯等狭窄空间，这种方式需要额外增设人员辅助移动机器人、无人车等移动装置，增加不必要的人工成本。二是采用单线激光进行导航进出电梯等狭窄空间，这种方式往往很难在电梯等狭窄空间进行准确判断，无法保障移动机器人、无人车等移动装置有效的进出电梯等狭窄空间。因此，如何实现低成本、准确高效的引导帮助移动机器人、无人车等移动装置进出电梯等狭窄空间是亟需解决的问题。在狭窄空间内，需要一个可靠得，抗干扰能力强的方案给移动机器人、无人车等移动装置绝对位置信息，帮助移动机器人、无人车等移动装置做位置定位和方向引导。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置，实现达到对环境的改造程度小，极其简单方便、低成本、准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间的目的。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：

按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；

根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；

根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

进一步的，所述按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号之前包括步骤：

根据所述移动装置进出所述狭窄空间的行进需求，在所述狭窄空间的平面处预先贴设至少两个射频标签，从而形成与所述狭窄空间的进出方向匹配的射频引导线。

进一步的，所述比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器包括步骤：

对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器。

进一步的，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：

根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。

进一步的，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：

根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置相对于所述射频导引线的偏离方位；

根据所述偏离方位调整所述移动装置的运行方向。

本发明还提供一种移动装置，包括：

所述移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；

位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；所述移动装置还包括：处理器和控制器；

所述射频读卡器，用于按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

所述处理器，与各个射频读卡器连接，用于比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；

所述控制器，与所述处理器连接，用于根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

进一步的，所述处理器包括：

峰值检测模块，用于对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

比较确定模块，与所述峰值检测模块连接，用于比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器。

进一步的，所述控制器包括：

身份识别模块，根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。

进一步的，所述控制器包括：

身份识别模块，根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

计算模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置相对于所述射频导引线的偏离方位；

所述行进控制模块，与所述计算模块连接，还用于根据所述偏离方位调整所述移动装置的运行方向。

通过本发明提供的一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置，能够达到对环境的改造程度小，极其简单方便、低成本、准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间的目的。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明移动装置进出狭窄空间的引导控制方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明移动装置进出狭窄空间的引导控制方法的另一个实施例的流程图；

图3是本发明移动装置进出狭窄空间的引导控制方法的另一个实施例的流程图；

图4是本发明移动装置进出狭窄空间的引导控制方法的另一个实施例的流程图；

图5是本发明移动装置的一个实施例的结构示意图；

图6是本发明移动装置进出狭窄空间的引导控制方法的一个过程示意图；

图7是本发明移动装置进出狭窄空间的引导控制方法的另一个过程示意图；

图8是本发明移动装置进出狭窄空间的引导控制方法的另一个过程示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

本发明的一个实施例，如图1所示，一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，包括：移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：

S100按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

S200比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；

S300根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；

S400根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

具体的，当机器人通过激光导航技术、视觉导航技术导航到达电梯等狭窄空间的进出口处，且需要通过电梯等狭窄空间时，通过机器人上设置的射频读卡器按照移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号。比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，对各个信号强度进行比较，信号强度最大的射频信号对应的射频读卡器即为目标射频读卡器。由于当前射频标签为按照移动装置的行进方向，距离中心射频读卡器最近的射频标签，因此，当移动装置根据射频引导线的指引，在电梯内需要进出狭窄空间时，先根据射频导引线的当前射频标签的指引调整移动装置的运行方向，然后，再根据行进方向以及射频导引线处距离当前射频标签最近的下一射频标签的引导继续行进控制移动装置的运行方向。如此反复，通过多个射频标签间断式的引导，能够引导移动装置在进出狭窄空间的过程中，连续不间断的控制自身的运行方向，相对于只在狭窄空间的预设停留位置处设置一个射频标签而言，由于行进过程中如果运行方向不像本发明那样连续控制调整的话，随时会因为移动装置移动进出狭窄空间的过程中，由于偏离而无法及时调整运行方向进出狭窄空间，因此能够提升移动装置准确进出狭窄空间，并大大增加了移动装置进出狭窄空间的效率，并且满足人与移动装置共同进出狭窄空间的便利性需求。

优选的，S100按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号之前包括步骤：

S010根据所述移动装置进出所述狭窄空间的行进需求，在所述狭窄空间的平面处预先贴设至少两个射频标签，从而形成与所述狭窄空间的进出方向匹配的射频引导线；

具体的，预先根据需求在狭窄空间的平面(电梯等狭窄空间内以及距离电梯电梯等狭窄空间的进出口预设距离范围内的地面)上铺设至少两个射频标签，使得至少两个射频标签连续设置。优选的，射频标签等间距设置形成射频导引线。

铺设形成射频导引线的延伸方向不同，以及射频导引线的最后一个射频标签的位置的不同，可以引导移动装置在进出狭窄空间时停留的位置不同。射频导引线的延伸方向与电梯等狭窄空间的进出方向匹配，即射频导引线的延伸方向与电梯等狭窄空间的进出方向一致，或者射频导引线的延伸方向与电梯等狭窄空间的进出方向平行且不会引导移动装置碰撞至环绕该狭窄空间的平面。示例性的，当机器人需要进出电梯时，预先在电梯轿厢的轿底处铺设射频标签形成射频引导线，通过射频导引线引导机器人进出电梯的过程中，不会碰到电梯轿厢的轿壁和轿门。

本发明的一个实施例，如图2所示，一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，包括：移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：

S100按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

S210对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

S220比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器；

S300根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；

S400根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

具体的，与上述实施例相同的部分，在此不再详细说明，具体参见上述实施例。射频信号就是经过调制的，拥有一定发射频率的电波，由于同一射频标签向外发射的射频信号时，不同位置处射频读卡器所接收到射频信号的信号峰值越大时，所接收到射频信号的信号强度越大。并且，由于射频信号具有波峰波谷。因此，将射频信号进行滤波，将滤波后的射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号峰值。然后，移动装置比较各个信号峰值，确定信号峰值最大对应的射频读卡器为目标射频读卡器。计算得到射频信号的信号峰值为现有技术，在此不再一一赘述。

本发明的一个实施例，如图3所示，一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，包括：移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：

S100按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

S210对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

S220比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器；

S311根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

S312当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

S313当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止；

S400根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

具体的，由于在电梯等狭窄空间经常会有人进出，会导致激光雷达、摄像头被遮挡，并且狭窄空间由于地面不平整，惯性导航引导也可能因为移动装置的移动轮打滑引起定位出现较大误差。移动装置无法确认进出狭窄空间的行进路线是否正确以及是否有效进出狭窄空间。本发明根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，当识别出目标射频读卡器为中心射频读卡器时，移动装置继续根据此前导航规划的行进方向继续行驶。识别出目标射频读卡器为所述中心线左侧的相邻线处的射频读卡器时，控制所述移动装置的运行方向朝左行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。当所述目标射频读卡器为所述中心线右侧的相邻线处的射频读卡器时，控制所述移动装置的运行方向朝右行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。移动装置继续根据下一射频标签的指引继续向前移动，如此反复，直至移动装置进出狭窄空间为止。

本发明采用极其简单方便的射频导引线铺设引导移动装置进出狭窄空间的方式，确保了对环境的改造程度小，同时成本低，操作简单，并且可以适应多种场景。实现低成本、准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间。可靠性高，抗干扰能力强，有效协助移动装置做位置定位和方向引导，进而完成进出狭窄空间的目的。

本发明的一个实施例，如图4所示，一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，包括：移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：

S100按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

S210对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

S220比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器；

S321根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

S322当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

S323当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置相对于所述射频导引线的偏离方位；

S324根据所述偏离方位调整所述移动装置的运行方向；

S400根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

具体的，由于在电梯等狭窄空间经常会有人进出，会导致激光雷达、摄像头被遮挡，并且狭窄空间由于地面不平整，惯性导航引导也可能因为移动装置的移动轮打滑引起定位出现较大误差。移动装置无法确认进出狭窄空间的行进路线是否正确以及是否有效进出狭窄空间。

根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，当识别出目标射频读卡器为中心射频读卡器时，移动装置继续根据此前导航规划的行进方向继续行驶。当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，由于能够根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，查询出目标射频读卡器所对应在移动装置上的预设安装位置，并且移动装置能够定位检测出自身在该狭窄空间的位置信息。由于用户事先根据需求在狭窄空间的平面上铺设射频标签，因此能够获知每个射频标签在狭窄空间的位置信息。

假设以狭窄空间中的任意一点为原点建立世界坐标系，可以根据移动装置在狭窄空间对应的位置信息，转换计算得到移动装置在世界坐标系上的空间坐标。根据而已知目标射频读卡器在移动装置上的预设安装位置，从而计算得到目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标。并且还可以根据射频标签在狭窄空间的位置信息，转换计算得到当前射频标签在世界坐标系上的空间坐标。从而根据目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及当前射频标签在世界坐标系上的空间坐标，计算得到移动装置相对于射频导引线的偏离方位。偏离方位包括调整方向和调整角度，然后移动装置根据偏离方位调整自身的运行方向。示例性的，识别出目标射频读卡器为所述中心线右侧的相邻线处的射频读卡器，因此，调整方向为向右，并且计算得到调整角度为30°，那么移动装置就相对于射频导引线的延伸方向的右侧移动30°。移动装置继续根据下一射频标签的指引继续向前移动，如此反复，直至移动装置进出狭窄空间为止。

本发明采用极其简单方便的射频导引线铺设引导移动装置进出狭窄空间的方式，确保了对环境的改造程度小，同时成本低，操作简单，并且可以适应多种场景。实现低成本、准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间。可靠性高，抗干扰能力强，有效协助移动装置做位置定位和方向引导，进而完成进出狭窄空间的目的。由于移动装置根据图3所对应实施例所述的方法控制移动装置的运行方向，随时可能因此调整过度而需要重新调整，本实施例根据具体的偏离方位进行调整，能够更加快速、高效的控制移动装置的运行方向，从而提升移动装置进出狭窄空间的效率。当然，相对而言，计算成本可能会增加，可以根据需求，选择任意一种或者两种结合的方式控制引导移动装置进出狭窄空间。

本发明的一个实施例，如图5所示，一种移动装置1包括：

所述移动装置1的中心线(图中未示出)设有至少一个所述射频读卡器10，其中一个为中心射频读卡器10；

位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线(图中未示出)设有至少一个所述射频读卡器10；所述中心线与所述移动装置1的行进方向平行；所述移动装置1还包括：处理器20和控制器30；

所述射频读卡器10，用于按照所述移动装置1的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置1的行进方向，距离所述中心射频读卡器10最近的射频标签；

所述处理器20，与各个射频读卡器10连接，用于比较每个射频读卡器10读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器10；

所述控制器30，与所述处理器20连接，用于根据目标射频读卡器10与所述中心射频读卡器10之间的位置信息，控制所述移动装置1的运行方向；根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置1完成进出所述狭窄空间为止。

具体的，预先根据需求在狭窄空间的平面(电梯等狭窄空间内以及距离电梯电梯等狭窄空间的进出口预设距离范围内的地面)上铺设至少两个射频标签，使得至少两个射频标签连续设置。优选的，射频标签等间距设置形成射频导引线。

铺设形成射频导引线的延伸方向不同，以及射频导引线的最后一个射频标签的位置的不同，可以引导移动装置1在进出狭窄空间时停留的位置不同。射频导引线的延伸方向与电梯等狭窄空间的进出方向匹配，即射频导引线的延伸方向与电梯等狭窄空间的进出方向一致，或者射频导引线的延伸方向与电梯等狭窄空间的进出方向平行且不会引导移动装置1碰撞至环绕该狭窄空间的平面。示例性的，当机器人需要进出电梯时，预先在电梯轿厢的轿底处铺设射频标签形成射频引导线，通过射频导引线引导机器人进出电梯的过程中，不会碰到电梯轿厢的轿壁和轿门。

当机器人通过激光导航技术、视觉导航技术导航到达电梯等狭窄空间的进出口处，且需要通过电梯等狭窄空间时，通过机器人上设置的射频读卡器10按照移动装置1的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号。比较每个射频读卡器10读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，对各个信号强度进行比较，信号强度最大的射频信号对应的射频读卡器10即为目标射频读卡器10。由于当前射频标签为按照移动装置1的行进方向，距离中心射频读卡器10最近的射频标签，因此，当移动装置1根据射频引导线的指引，在电梯内需要进出狭窄空间时，先根据射频导引线的当前射频标签的指引调整移动装置1的运行方向，然后，再根据行进方向以及射频导引线处距离当前射频标签最近的下一射频标签的引导继续行进控制移动装置1的运行方向。如此反复，通过多个射频标签间断式的引导，能够引导移动装置1在进出狭窄空间的过程中，连续不间断的控制自身的运行方向，相对于只在狭窄空间的预设停留位置处设置一个射频标签而言，由于行进过程中如果运行方向不像本发明那样连续控制调整的话，随时会因为移动装置1移动进出狭窄空间的过程中，由于偏离而无法及时调整运行方向进出狭窄空间，因此能够提升移动装置1准确进出狭窄空间，并大大增加了移动装置1进出狭窄空间的效率，并且满足人与移动装置1共同进出狭窄空间的便利性需求。

优选的，所述处理器20包括：

峰值检测模块，用于对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器10读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

比较确定模块，与所述峰值检测模块连接，用于比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器10为所述目标射频读卡器10。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的装置实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

具体的，射频信号就是经过调制的，拥有一定发射频率的电波，由于同一射频标签向外发射的射频信号时，不同位置处射频读卡器10所接收到射频信号的信号峰值越大时，所接收到射频信号的信号强度越大。并且，由于射频信号具有波峰波谷。因此，将射频信号进行滤波，将滤波后的射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器10读取到当前射频标签所发射射频信号的信号峰值。然后，移动装置1比较各个信号峰值，确定信号峰值最大对应的射频读卡器10为目标射频读卡器10。计算得到射频信号的信号峰值为现有技术，在此不再一一赘述。

优选的，所述控制器30包括：

身份识别模块，根据每个射频读卡器10的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器10的身份位置；

行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器10为所述中心射频读卡器10时，控制所述移动装置1根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器10为所述相邻线处的射频读卡器10时，获取所述目标射频读卡器10相对于所述中心射频读卡器10的朝向，控制所述移动装置1根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器10读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。

具体的，由于在电梯等狭窄空间经常会有人进出，会导致激光雷达、摄像头被遮挡，并且狭窄空间由于地面不平整，惯性导航引导也可能因为移动装置1的移动轮打滑引起定位出现较大误差。移动装置1无法确认进出狭窄空间的行进路线是否正确以及是否有效进出狭窄空间。本发明根据每个射频读卡器10的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，当识别出目标射频读卡器10为中心射频读卡器10时，移动装置1继续根据此前导航规划的行进方向继续行驶。识别出目标射频读卡器10为所述中心线左侧的相邻线处的射频读卡器10时，控制所述移动装置1的运行方向朝左行驶，直至所述中心射频读卡器10读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。当所述目标射频读卡器10为所述中心线右侧的相邻线处的射频读卡器10时，控制所述移动装置1的运行方向朝右行驶，直至所述中心射频读卡器10读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。移动装置1继续根据下一射频标签的指引继续向前移动，如此反复，直至移动装置1进出狭窄空间为止。

本发明采用极其简单方便的射频导引线铺设引导移动装置1进出狭窄空间的方式，确保了对环境的改造程度小，同时成本低，操作简单，并且可以适应多种场景。实现低成本、准确高效的引导帮助移动装置1进出狭窄空间。可靠性高，抗干扰能力强，有效协助移动装置1做位置定位和方向引导，进而完成进出狭窄空间的目的。

优选的，所述控制器30包括：

身份识别模块，根据每个射频读卡器10的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器10的身份位置；

行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器10为所述中心射频读卡器10时，控制所述移动装置1根据所述行进方向继续行驶；

计算模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器10为所述相邻线处的射频读卡器10时，根据所述目标射频读卡器10在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置1相对于所述射频导引线的偏离方位；

所述行进控制模块，与所述计算模块连接，还用于根据所述偏离方位调整所述移动装置1的运行方向。

具体的，由于在电梯等狭窄空间经常会有人进出，会导致激光雷达、摄像头被遮挡，并且狭窄空间由于地面不平整，惯性导航引导也可能因为移动装置1的移动轮打滑引起定位出现较大误差。移动装置1无法确认进出狭窄空间的行进路线是否正确以及是否有效进出狭窄空间。

根据每个射频读卡器10的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，当识别出目标射频读卡器10为中心射频读卡器10时，移动装置1继续根据此前导航规划的行进方向继续行驶。当所述目标射频读卡器10为所述相邻线处的射频读卡器10时，由于能够根据每个射频读卡器10的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，查询出目标射频读卡器10所对应在移动装置1上的预设安装位置，并且移动装置1能够定位检测出自身在该狭窄空间的位置信息。由于用户事先根据需求在狭窄空间的平面上铺设射频标签，因此能够获知每个射频标签在狭窄空间的位置信息。

假设以狭窄空间中的任意一点为原点建立世界坐标系，可以根据移动装置1在狭窄空间对应的位置信息，转换计算得到移动装置1在世界坐标系上的空间坐标。根据而已知目标射频读卡器10在移动装置1上的预设安装位置，从而计算得到目标射频读卡器10在世界坐标系上的空间坐标。并且还可以根据射频标签在狭窄空间的位置信息，转换计算得到当前射频标签在世界坐标系上的空间坐标。从而根据目标射频读卡器10在世界坐标系上的空间坐标，以及当前射频标签在世界坐标系上的空间坐标，计算得到移动装置1相对于射频导引线的偏离方位。偏离方位包括调整方向和调整角度，然后移动装置1根据偏离方位调整自身的运行方向。示例性的，识别出目标射频读卡器10为所述中心线右侧的相邻线处的射频读卡器10，因此，调整方向为向右，并且计算得到调整角度为30°，那么移动装置1就相对于射频导引线的延伸方向的右侧移动30°。移动装置1继续根据下一射频标签的指引继续向前移动，如此反复，直至移动装置1进出狭窄空间为止。

本发明采用极其简单方便的射频导引线铺设引导移动装置1进出狭窄空间的方式，确保了对环境的改造程度小，同时成本低，操作简单，并且可以适应多种场景。实现低成本、准确高效的引导帮助移动装置1进出狭窄空间。可靠性高，抗干扰能力强，有效协助移动装置1做位置定位和方向引导，进而完成进出狭窄空间的目的。由于移动装置1根据图3所对应实施例所述的方法控制移动装置1的运行方向，随时可能因此调整过度而需要重新调整，本实施例根据具体的偏离方位进行调整，能够更加快速、高效的控制移动装置1的运行方向，从而提升移动装置1进出狭窄空间的效率。当然，相对而言，计算成本可能会增加，可以根据需求，选择任意一种或者两种结合的方式控制引导移动装置1进出狭窄空间。

基于上述实施例，优选的，假设移动装置1进出狭窄空间时，一旦通过激光雷达或者摄像头识别出移动装置1根据射频导引线进行沿线导航移动的过程中存在人、宠物或者其他障碍物时。可以通过设于移动装置1上的语音播放器进行语音播放“烦请远离射频导引线”提示狭窄空间内的人本身移动远离射频导引线。或者提示狭窄空间内的人将宠物、临时放置的箱子等障碍物搬离射频导引线，使得移动装置1能够正常根据射频导引线进出电梯。

本发明利用射频导引线协助移动装置1进出狭窄空间，能够有效、快速为移动装置1根据射频导引线进行沿线导航提供准确的数据，减少了沿线导航过程中因为环境因素引起的引导进出狭窄空间的误差，实现精准、可靠的导航进出狭窄空间的目的。

示例性的，如图6、图7和图8所示。将RFID标签(即本发明射频标签)贴在电梯底部，贴成一个引导机器人进入的“虚线”(即本发明射频引导线)。机器人上设置单个或多个射频读卡器10，以安装3个为例：

S1、如下图6所示，机器人通过其他方式(例如通过激光雷达导航，或者摄像头导航)进入电梯内，此时机器人定位和角度较准确，此时RFID2读卡器(即本发明中心线处的中心射频读卡器10)读取到Card1射频标签发射出来的射频信号，然而RFID1读卡器、RFID3读卡器(RFID1读卡器、RFID3为本发明相邻线处的射频读卡器10)读取不到Card1射频标签发射出来的射频信号，通过此信息机器人获知此时自身所在位置在Card1射频标签处，行进方向大体平行于电梯的进出方向，可以继续行进。

S2、如下图7所示，若行进过程中出现RFID2读卡器读取不到Card2射频标签发射出来的射频信号，RFID3读卡器可以读取到Card2射频标签发射出来的射频信号，可以判断机器人的目标射频读卡器位于中心射频读卡器右侧，即机器人相对于射频引导线偏左，此时机器人可以向右调整运行方向，使RFID2读卡器可以读取到Card2射频标签发射出来的射频信号。

S3、如下图8所示，机器人重复步骤S1、S2继续前进，当机器人运行到RFID2读卡器可以读取到Card5射频标签发射出来的射频信号时，机器人判断已经到进入电梯，从而停止移动。机器人反向离开电梯则根据Card5射频标签→Card4射频标签→Card3射频标签→Card2射频标签→Card1射频标签的顺序，依次读取并控制运行方向直至离开电梯。

优选的，延续上述实施例，为了节约成本，移动装置1实时根据感知传感器(摄像头、激光雷达等等)检测出自身完成进出狭窄空间，那么就停止继续根据射频导引线的导引控制移动装置1的移动。例如，如图7和图8所示，假设预先铺设在狭窄空间中的射频导引线由Card1射频标签、Card2射频标签、Card3射频标签和Card4射频标签组成。当机器人等移动装置1的尺寸较小时，机器人等移动装置1根据如图7和图8所示中的射频导引线，依次根据Card1射频标签、Card2射频标签、Card3射频标签的导引，机器人等移动装置1根据感知传感器检测到完全进入狭窄空间时，不再继续根据Card4射频标签的导引进行移动。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：

按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；

根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；

根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

2.根据权利要求1所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号之前包括步骤：

根据所述移动装置进出所述狭窄空间的行进需求，在所述狭窄空间的平面处预先贴设至少两个射频标签，从而形成与所述狭窄空间的进出方向匹配的射频引导线。

3.根据权利要求1所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器包括步骤：

对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器。

4.根据权利要求1-3任一项所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：

根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。

5.根据权利要求1-3任一项所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：

根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置相对于所述射频导引线的偏离方位；

根据所述偏离方位调整所述移动装置的运行方向。

6.一种移动装置，其特征在于，包括：

所述移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；

位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；所述移动装置还包括：处理器和控制器；

所述射频读卡器，用于按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；

所述处理器，与各个射频读卡器连接，用于比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；

所述控制器，与所述处理器连接，用于根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述处理器包括：

峰值检测模块，用于对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；

比较确定模块，与所述峰值检测模块连接，用于比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器。

8.根据权利要求6或7任一项所述的移动装置，其特征在于，所述控制器包括：

身份识别模块，根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。

9.根据权利要求6或7任一项所述的移动装置，其特征在于，所述控制器包括：

身份识别模块，根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；

行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；

计算模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置相对于所述射频导引线的偏离方位；

所述行进控制模块，与所述计算模块连接，还用于根据所述偏离方位调整所述移动装置的运行方向。