CN113183141A - 双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人轨迹规划技术领域。该方法包括：获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。本申请可以提高机器人行走方向和距离的准确性，降低行走误差。

Description

双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人轨迹规划技术领域，具体而言，涉及一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在机器人竞赛场景中，通常需要控制机器人按照一定的预设路径进行行走，具体可以是用二维码、条形码等标识对路段进行标注，从而使机器人沿着对应的标识行走。

现有技术中采用的方法主要是获取这些标识在相机坐标系中的位置，进而确定机器人对应的方向和距离，从而使机器人行走至对应的标识位置。

然而，由于机器人在安装和使用的过程中，机器人的相机(或者其他传感装置)可能存在一定的安装误差，这就导致了机器人获取到的标识的位置可能存在误差，按照具有误差的方向和距离进行行走可能会导致机器人偏离预设路径，导致行走的效果较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质，可以提高机器人行走方向和距离的准确性，降低行走误差。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种双足机器人的行走控制方法，该方法包括：

获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；

确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；

根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。

可选地，确定第二标签相对第一标签的相对位置信息包括：

根据第二标签的位置与第一标签的位置，分别确定第二标签相对第一标签的距离信息以及方向信息。

可选地，根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置，包括：

根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向；

根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置。

可选地，根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向，包括：

根据第二标签相对第一标签的方向信息确定目标转向角度；

控制双足机器人按照目标转向角度进行转向。

可选地，根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置，包括：

根据第二标签相对第一标签的距离信息，确定目标行走距离；

控制双足机器人按照目标行走距离行走至第二标签的对应位置。

可选地，双足机器人包括：第一传感器，第一传感器设置于双足机器人的机器人躯干上；

获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：

通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。

可选地，目标道路上的各标签分别包括预设的图形标记；

通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：

获取第一传感器采集的图像；

基于预设的图形标记，对图像进行识别处理，得到第一标签以及第二标签的位置。

本申请实施例的另一方面，提供一种双足机器人的行走控制装置，该装置包括：获取模块、确定模块、行走模块；

获取模块，用于获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；

确定模块，用于确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；

行走模块，用于根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。

可选地，确定模块，具体用于根据第二标签的位置与第一标签的位置，分别确定第二标签相对第一标签的距离信息以及方向信息。

可选地，行走模块，具体用于根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向；根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置。

可选地，行走模块，具体用于根据第二标签相对第一标签的方向信息确定目标转向角度；控制双足机器人按照目标转向角度进行转向。

可选地，行走模块，具体用于根据第二标签相对第一标签的距离信息，确定目标行走距离；控制双足机器人按照目标行走距离行走至第二标签的对应位置。

可选地，双足机器人包括：第一传感器，第一传感器设置于双足机器人的机器人躯干上；获取模块，具体用于通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。

可选地，目标道路上的各标签分别包括预设的图形标记；获取模块，具体用于获取第一传感器采集的图像；基于预设的图形标记，对图像进行识别处理，得到第一标签以及第二标签的位置。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述双足机器人的行走控制方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述双足机器人的行走控制方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质，可以获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。其中，通过确定第二标签相对第一标签的相对位置，进而采用相对位置的方式确定双足机器人的行走方向以及行走距离，可以防止因双足机器人的传感器安装问题或者外界环境因素等导致的拍摄误差，进而可以提高获取到的双足机器人的行走方向以及行走距离的准确性，相应地，控制双足机器人按照该行走方向和行走距离进行行走可以更加准确地到达目标地点，从而提高双足机器人行走的稳定性和准确性，降低行走误差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的双足机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的双足机器人行走控制方法应用场景的场景示意图；

图3为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图一；

图4为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图二；

图5为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图三；

图6为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图四；

图7为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图五；

图8为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面来解释本申请实施例中提供的双足机器人的具体结构关系以及整体构架。

图1为本申请实施例提供的双足机器人的结构示意图，请参照图1，双足机器人100包括：机器人躯干110、机器人双足120、传感器130。其中，机器人躯干110设置于机器人双足120上，具体结构可以根据实际需求进行设置，例如可以是仿人形状；机器人双足120可以是两个机器腿，在行进的过程中，可以与人行走的方式向类似，依次控制两个机器腿转向以及前进行走达到目标位置。

可选地，传感器130具体可以是相机或者其他类型的图像获取装置，可以安装设置于机器人躯干110上，在使用的过程中可以调节拍摄角度，例如：当需要获取标签时，可以将拍摄角度朝向地面的方向，寻找并确定对应的标签，在此不作限制。

下面来解释本申请实施例中提供的双足机器人的具体应用场景以及双足机器人在该应用场景中所执行的动作。

图2为本申请实施例提供的双足机器人行走控制方法应用场景的场景示意图，请参照图2，双足机器人行走控制方法的具体应用场景中可以包括：双足机器人100以及赛道200，其中，赛道200可以是双足机器人100可以行走的范围，赛道200上可以设置有多个标签210，每个标签210可以是预先贴至赛道200表面上的标签，例如：二维码、条形码、图像标识等标签，在此不作限制。

该应用场景可以是机器人竞赛中的场景，其中，机器人竞赛可以是多个同类机器人执行多个任务进行比赛的竞赛，例如：机器人可以先后进行赛跑、爬台阶、踢球等多个连续的或者循环的动作，和其他同类的双足机器人比赛完成任务的速度或者质量。

可选地，本申请实施例中所提供的赛道200即可以是机器人竞赛中的其中一个环节，比较多个双足机器人在竞赛的赛道行进的速度。

下面来具体解释本申请实施例中提供的双足机器人的行走控制方法的具体实施过程。

图3为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图一，请参照图3，该方法包括：

S310：获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。

其中，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签。

可选地，目标道路即可以是前述双足机器人所在的赛道，第一标签、第二标签均可以是前述解释的标签，在该实施例中可以以标签为二维码标签为例。

可选地，第一标签和第二标签的位置可以是该标签在双足机器人的相机坐标系中的位置，其中，相机坐标系具体可以是当双足机器人的传感器为相机时拍摄到的物品所在的坐标系，在此不作具体限制。

可选地，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签，其中，目标区域可以是距离双足机器人一定范围的区域内，该范围的大小可以根据实际需求进行设置，例如：可以以双足机器人所在的位置为圆心，半径为10cm的范围作为目标区域。

可选地，上述目标区域的限定仅为一种示例，在实际需求中，目标区域范围也可以是矩形、三角形等，可以根据实际情况对应设置。

S320：确定第二标签相对第一标签的相对位置信息。

可选地，可以通过传感器获取该第二标签和第一标签的相对位置信息，其中，相对位置信息具体可以是，第二标签在以第一标签为原点时的方向和距离。其中，第一标签和第二标签的位置在相机坐标系中可以采用该标签的中心点的位置来表示。

S330：根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。

可选地，确定上述相对位置信息之后，可以控制双足机器人按照该相对位置信息所指示的方向和距离从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。

可选地，在行走的过程中可以通过控制机器人双足的自由度来实现控制双足机器人的转向以及行走的过程，例如可以控制机器人双足的第一位置的自由度来实现双足机器人的转向，控制机器人双足的第二位置的自由度来实现双足机器人的行走，在实际行走的过程中可以按照预设的自由度控制方式，来调整机器人双足的自由度，从而实现上述转向和行走的过程。

本申请实施例提供的一种双足机器人的行走控制方法中，可以获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。其中，通过确定第二标签相对第一标签的相对位置，进而采用相对位置的方式确定双足机器人的行走方向以及行走距离，可以防止因双足机器人的传感器安装问题或者外界环境因素等导致的拍摄误差，进而可以提高获取到的双足机器人的行走方向以及行走距离的准确性，相应地，控制双足机器人按照该行走方向和行走距离进行行走可以更加准确地到达目标地点，从而提高双足机器人行走的稳定性和准确性，降低行走误差。

可选地，确定第二标签相对第一标签的相对位置信息包括：根据第二标签的位置与第一标签的位置，分别确定第二标签相对第一标签的距离信息以及方向信息。

可选地，在实际获取相对位置信息的过程中可以分别获取第一标签在相机坐标系中的位置和第二标签在相机坐标系中的位置，在相机坐标系中，每个标签均可以具有对应的空间坐标，通过坐标的方式进行距离和方向的计算从而可以分别确定第二标签相对第一标签的距离信息和方向信息。

下面来具体解释本申请实施例中提供的双足机器人的行走控制方法的另一具体实施过程。

图4为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图二，请参照图4，根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置，包括：

S410：根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向。

可选地，获取第二标签相对第一标签的方向信息之后，可以确定第二标签相对第一标签的方向，进而可以控制双足机器人向该方向进行转向，在转向的过程中，可以调整双足机器人的关节角度，其中关节角度具体可以是双足机器人的自由度，每个自由度上可以设置有多个舵机，在实际控制过程中，可以通过调整多个舵机的转向，从而控制每个关节角度的大小，进一步地可以实现双足机器人的转向。

S420：根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置。

可选地，转向完成后，可以根据上述第二标签相对第一标签的距离信息，确定第二标签相对第一标签的距离，进而可以控制双足机器人向该方向行走对应的距离，在行走的过程中，可以调整双足机器人的关节角度，从而控制用于使双足机器人行走时的相关关节角度的大小，进一步地可以实现双足机器人的行走至第二标签的对应位置。

下面来具体解释本申请实施例中提供的双足机器人的行走控制方法的又一具体实施过程。

图5为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图三，请参照图5，根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向，包括：

S510：根据第二标签相对第一标签的方向信息确定目标转向角度。

可选地，确定第二标签相对第一标签的方向后，可以根据实际的坐标位置计算对应的目标转向角度，例如第一标签的位置为(x1，y1，z1)，第二标签的位置为(x2，y2，z2)，则可以根据二者的空间坐标计算得到第二标签相对第一标签的目标转向角度。

其中，由于第一标签和第二标签均在同一赛道内，因此z1＝z2，可以根据平面内两个点的坐标采用三角函数关系来确定以其中某一个点为原点另一个点的角度，进而得到上述目标转向角度。

S520：控制双足机器人按照目标转向角度进行转向。

可选地，确定目标转向角度之后，可以控制双足机器人的按照目标转向角度进行转向，以使双足机器人朝向第二标签的位置。

下面来具体解释本申请实施例中提供的双足机器人的行走控制方法的再一具体实施过程。

图6为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图四，请参照图6，根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置，包括：

S610：根据第二标签相对第一标签的距离信息，确定目标行走距离。

可选地，确定第二标签相对第一标签的方向后，可以根据实际的坐标位置计算对应的目标行走距离，例如第一标签的位置为(x1，y1，z1)，第二标签的位置为(x2，y2，z2)，则可以根据二者的空间坐标计算得到第二标签相对第一标签的目标行走距离。

其中，由于第一标签和第二标签均在同一赛道内，因此z1＝z2，可以根据平面内两个点的坐标采用勾股定理的方式来计算两个点之间的距离，进而得到上述目标行走距离。

S620：控制双足机器人按照目标行走距离行走至第二标签的对应位置。

可选地，确定目标行走距离之后，可以控制双足机器人的按照目标行走距离进行行走，以使双足机器人朝向第二标签的位置进行行进，最终到达第二标签的位置。

可选地，获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。

可选地，第一传感器即为前述中的传感器，也即是图1中所示的传感器130，该第一传感器具体可以是相机，在实际转向以及行走的过程中，双足机器人可以通过该第一传感器获取地面上设置的第一标签以及第二标签，进而对第一标签以及第二标签进行识别，得到对应的位置。

下面来具体解释本申请实施例中提供的双足机器人的行走控制方法的还一具体实施过程。

图7为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图五，请参照图7，目标道路上的各标签分别包括预设的图形标记；通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：

S710：获取第一传感器采集的图像。

可选地，在实际应用中，第一传感器所采集到的图像可以是该传感器可视范围内的实体影像或者红外影响等，具体可以根据第一传感器的类型进行确定。

S720：基于预设的图形标记，对图像进行识别处理，得到第一标签以及第二标签的位置。

可选地，获取上述第一传感器采集的图像后，可以进行图像识别处理，从该图像中找出预设的图形标记，例如：可以是二维码的图形标记、条形码的图形标记或者其他自定义图形形状的相关标记，在此不作具体限制，通过图像识别处理之后，可以得到上述第一标签以及第二标签的位置。

可选地，在实际应用中，第一标签和第二标签会随着机器人的行进而改变，例如：当双足机器人由初始的第一标签行进至初始的第二标签之后，则初始的第一标签从机器人的视野中消失，初始的第二标签变为新的第一标签，双足机器人可以获取到新的第二标签，进而重复上述动作，直至完成机器人竞赛或者离开对应的赛道为止，在此不作限制。

下述对用以执行的本申请所提供双足机器人的行走控制方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图8为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制装置的结构示意图，请参照图8，该装置包括：获取模块810、确定模块820、行走模块830；

获取模块810，用于获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；

确定模块820，用于确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；

行走模块830，用于根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。

可选地，确定模块820，具体用于根据第二标签的位置与第一标签的位置，分别确定第二标签相对第一标签的距离信息以及方向信息。

可选地，行走模块830，具体用于根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向；根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置。

可选地，行走模块830，具体用于根据第二标签相对第一标签的方向信息确定目标转向角度；控制双足机器人按照目标转向角度进行转向。

可选地，行走模块830，具体用于根据第二标签相对第一标签的距离信息，确定目标行走距离；控制双足机器人按照目标行走距离行走至第二标签的对应位置。

可选地，双足机器人包括：第一传感器，第一传感器设置于双足机器人的机器人躯干上；获取模块810，具体用于通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。

可选地，目标道路上的各标签分别包括预设的图形标记；获取模块810，具体用于获取第一传感器采集的图像；基于预设的图形标记，对图像进行识别处理，得到第一标签以及第二标签的位置。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图9，计算机设备，包括：存储器910、处理器920，存储器910中存储有可在处理器920上运行的计算机程序，处理器920执行计算机程序时，实现上述双足机器人的行走控制方法的步骤。

可选地，计算机设备具体可以是上述双足机器人中的控制器，用以控制双足机器人执行并完成上述方法。

本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述双足机器人的行走控制方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双足机器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，所述目标道路上设置有多个标签，所述第一标签和所述第二标签为所述目标道路上的任意两个相邻标签，所述第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；

确定所述第二标签相对所述第一标签的相对位置信息；

根据所述相对位置信息控制所述双足机器人从所述第一标签所在的位置行走至所述第二标签所在的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二标签相对所述第一标签的相对位置信息包括：

根据所述第二标签的位置与所述第一标签的位置，分别确定所述第二标签相对所述第一标签的距离信息以及方向信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息控制所述双足机器人从所述第一标签所在的位置行走至所述第二标签所在的位置，包括：

根据所述第二标签相对所述第一标签的方向信息，控制所述双足机器人进行转向；

根据所述第二标签相对所述第一标签的距离信息，控制所述双足机器人行走至所述第二标签对应的位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标签相对所述第一标签的方向信息，控制所述双足机器人进行转向，包括：

根据所述第二标签相对所述第一标签的方向信息确定目标转向角度；

控制所述双足机器人按照所述目标转向角度进行转向。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标签相对所述第一标签的距离信息，控制所述双足机器人行走至所述第二标签对应的位置，包括：

根据所述第二标签相对所述第一标签的距离信息，确定目标行走距离；

控制所述双足机器人按照所述目标行走距离行走至所述第二标签的对应位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双足机器人包括：第一传感器，所述第一传感器设置于所述双足机器人的机器人躯干上；

所述获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：

通过所述第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标道路上的各标签分别包括预设的图形标记；

所述通过所述第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：

获取所述第一传感器采集的图像；

基于所述预设的图形标记，对所述图像进行识别处理，得到所述第一标签以及第二标签的位置。

8.一种双足机器人的行走控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、确定模块、行走模块；

所述获取模块，用于获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，所述目标道路上设置有多个标签，所述第一标签和所述第二标签为所述目标道路上的任意两个相邻标签，所述第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；

所述确定模块，用于确定所述第二标签相对所述第一标签的相对位置信息；

所述行走模块，用于根据所述相对位置信息控制所述双足机器人从所述第一标签所在的位置行走至所述第二标签所在的位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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