CN114147725B - 机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置；在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整，其中，目标调整指令中包括目标调整角度。本申请可以更加快速、准确地实现对机器人零点的调整。

Description

机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人在舵机装配时，通常会由于零件的误差或者手工配置的误差，导致舵机的位置与标准位置发生偏移，为了实现机器人的稳定工作，需要对机器人的每个舵机进行零点调整，以消除误差。

现有技术中，通常是基于人工进行手动调整的，例如对于人形机器人，工作人员分别对机器人每个位置的舵机进行调整，并且是基于观察的方式判定是否消除了误差。

然而，人为进行零点调整的效率较低，并且，观察也可能存在误差，并不能快速、准确地实现零点调整。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质中，可以更加快速、准确地实现对机器人零点的调整。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人的零点调整方法，该方法应用于计算机设备，计算机设备分别与图像采集设备以及目标机器人通信连接，该方法包括：

接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；

确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置；

在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；

向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整，其中，目标调整指令中包括目标调整角度。

可选地，确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，包括：

确定目标机器人的目标视图图像中的至少两个关联标签的标识位置；

基于至少两个关联标签的标识位置，生成经过各关联标签的标识位置的目标参考线；

根据目标视图图像中目标机器人的各舵机的零点位置与目标参考线的距离，确定待调整舵机；

基于目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整区域。

可选地，基于目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整区域，包括：

确定以目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置为顶点的三角形；

将包含三角形以及目标参考线的区域作为目标调整区域。

可选地，在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度，包括：

以待调整舵机的零点位置以及目标参考线上的目标关联标签的标识位置为顶点，生成关联线，目标关联标签为目标参考线上的关联标签中标识位置与待调整舵机的零点位置距离最近的关联标签；

将目标参考线与关联线的夹角作为目标调整角度。

可选地，图像采集设备包括：正视图像采集设备、侧视图像采集设备或俯视图像采集设备；

目标视图图像包括：正视视图图像、侧视视图图像或俯视视图图像。

可选地，接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像之前，该方法还包括：

向目标机器人发送状态指令，以使目标机器人的每个舵机移动至预先设定的位置。

可选地，将目标调整指令发送给目标机器人之后，该方法还包括：

接收图像采集设备采集的目标机器人调整后的视图图像；

判定调整后的视图图像中调整后舵机的零点位置是否与至少两个标识位置在同一直线上；

若是，确定机器人的零点调整结束。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的零点调整装置，该装置应用于计算机设备，计算机设备分别与图像采集设备以及目标机器人通信连接，该装置包括：接收模块、区域确定模块、角度确定模块以及发送模块；

接收模块，用于接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；

区域确定模块，用于确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置；

角度确定模块，用于在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；

发送模块，用于向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整，其中，目标调整指令中包括目标调整角度。

可选地，区域确定模块，具体用于确定目标机器人的目标视图图像中的至少两个关联标签的标识位置；基于至少两个关联标签的标识位置，生成经过各关联标签的标识位置的目标参考线；根据目标视图图像中目标机器人的各舵机的零点位置与目标参考线的距离，确定待调整舵机；基于目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整区域。

可选地，区域确定模块，具体用于确定以目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置为顶点的三角形；将包含三角形以及目标参考线的区域作为目标调整区域。

可选地，角度确定模块，具体用于以待调整舵机的零点位置以及目标参考线上的目标关联标签的标识位置为顶点，生成关联线，目标关联标签为目标参考线上的关联标签中标识位置与待调整舵机的零点位置距离最近的关联标签；将目标参考线与关联线的夹角作为目标调整角度。

可选地，发送模块，还用于向目标机器人发送状态指令，以使目标机器人的每个舵机移动至预先设定的位置。

可选地，接收模块，还用于接收图像采集设备采集的目标机器人调整后的视图图像；判定调整后的视图图像中调整后舵机的零点位置是否与至少两个标识位置在同一直线上；若是，确定机器人的零点调整结束。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人的零点调整方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的零点调整方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质中，可以接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置；在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整，目标调整指令中包括目标调整角度。其中，在目标调整区域中确定目标调整角度后，可以按照该目标调整角度对机器人的舵机的零点位置进行调整，从而更加快速、准确地实现对机器人零点位置的调整。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图三；

图5为本申请实施例提供的目标机器人的标签位置示意图；

图6为本申请实施例提供的目标调整角度确定的示意图；

图7为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图四；

图8为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图五；

图9为本申请实施例提供的机器人的零点调整装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的零点调整方法的实际应用场景。

图1为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的应用场景示意图，请参照图1，该场景中可以包括：计算机设备110、图像采集设备120以及目标机器人130，其中，计算机设备110分别与图像采集设备120以及目标机器人130通信连接。

可选地，计算机设备110具体可以是电脑、手机、平板电脑以及专用设备等电子设备，在此不作具体限制。

图像采集设备120可以有多个，可以设置于对应的场景中，用于获取目标机器人130的各个角度的视图，具体可以是相机；可选地，图像采集设备120可以与上述计算机设备110设置于一体，或者分开设备，在此不作限制。

目标机器人130具体可以是人形双足机器人，可以执行一系列的动作，例如：运输、舞蹈等，在此不作限制。

目标机器人130可以包括多个舵机，一个/多个舵机可以控制目标机器人的一个关节进行运动，从而实现上述动作，每个舵机的初始位置可以在其零点位置，由于各种内外因素的影响，可能导致零点的位置存在偏差，因此需要对目标机器人每个舵机的零点位置进行调整。

下面来基于上述应用场景来解释本申请实施例中提供的机器人的零点调整方法的具体实施过程。

图2为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图一，请参照图2，该方法包括：

S210：接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像。

可选地，该方法的执行主体可以是上述计算机设备，图像采集设备可以采集目标机器人的目标视图图像，并发送给计算机设备，计算机设备可以接收该目标视图图像，其中，目标视图图像可以是任一图像采集设备采集到的包含从某一视角看到机器人的姿态的视图图像。

可选地，若存在多个图像采集设备，接收到的目标视图图像也可以是多个。

S220：确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域。

其中，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置。

可选地，目标调整区域可以是目标视图图像中划分出来的区域。确定目标机器人的目标视图图像之后，可以基于至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置确定目标调整区域。

需要说明的是，目标机器人上可以设置有标签，标签的位置可以是预先设置的，通过目标视图图像中获取到的标签的位置即为上述标识位置；机器人各个舵机的初始位置即为零点位置。

可选地，每个目标视图图像中可以包括多个目标调整区域。

S230：在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度。

可选地，待调整舵机可以是多个舵机中需要调整零点位置的舵机，具体可以根据每个舵机的零点位置确定其中的待调整舵机，确定待调整舵机之后，可以在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度。

其中，目标调整角度可以是待调整舵机的待调整角度。

可选地，基于不同的目标调整区域可以确定不同的目标调整角度。

S240：向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整。

其中，目标调整指令中包括目标调整角度。

可选地，确定目标调整角度之后，可以基于目标调整角度生成对应的目标调整指令，从而将目标调整指令发送给目标机器人，目标机器人接收到目标调整指令之后，可以基于该目标调整指令将对应的待调整舵机按照目标调整角度进行调整。

本申请实施例提供的一种机器人的零点调整方法中，可以接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置；在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整，目标调整指令中包括目标调整角度。其中，在目标调整区域中确定目标调整角度后，可以按照该目标调整角度对机器人的舵机的零点位置进行调整，从而更加快速、准确地实现对机器人零点位置的调整。

可选地，图像采集设备包括：正视图像采集设备、侧视图像采集设备或俯视图像采集设备；目标视图图像包括：正视视图图像、侧视视图图像或俯视视图图像。

可选地，可以设置三个图像采集设备，即上述正视图像采集设备、侧视图像采集设备以及俯视图像采集设备，这些图像采集设备可以是相同的设备，设置于不同的位置，其中，正视图像采集设备可以用于采集正视视图图像、侧视图像采集设备可以用于采集侧视视图图像、俯视图像采集设备可以用于采集俯视视图图像，若以获取目标机器人正面的图像作为正视视图图像，则侧视视图图像为目标机器人侧面的图像、俯视视图图像为目标机器人顶面的图像。

在实际测试的场景中可以分别设置上述三种图像采集设备，用获取目标机器人三个视角下的目标视图图像，进而可以分别根据每个目标视图图像确定对应的目标调整区域，从相应的目标调整区域中可以确定目标调整角度，需要说明的是，由于目标视图图像是二维视图，而目标机器人的舵机的零点位置是三维空间中的位置，因此，目标调整角度仅仅确定的是目标机器人在该视角下的待调整角度，例如：对于正视视图图像，目标调整角度是在竖直和水平方向上的角度调整；对于测试视图图像，目标调整角度是在竖直和厚度方向上的角度调整；对于俯视视图图像，目标调整角度是在水平和厚度方向上的角度调整，可以分别基于每个视图图像进行舵机的零点进行调整，从而实现舵机零点位置的控件调整。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的零点调整方法的另一具体实施过程。

图3为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图二，请参照图3，确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，包括：

S310：确定目标机器人的目标视图图像中的至少两个关联标签的标识位置。

可选地，关联标签可以是两个或者多个用于标识同一条直线的标签，例如：在目标机器人的左肩和右肩的对应位置分别设置有一个标签，则这两个标签即为关联标签，标签可以是具有特殊颜色或者具有特殊形状的标识，例如：二维码标签，通过目标视图图像可以确定每个标签的标签位置。

具体的，可以基于图像识别的方式从目标视图图像中确定至少两个关联标签的标识位置。

S320：基于至少两个关联标签的标识位置，生成经过各关联标签的标识位置的目标参考线。

可选地，可以根据至少两个关联标签的标识位置确定一条过此处两个位置的直线即为上述目标参考线。

S330：根据目标视图图像中目标机器人的各舵机的零点位置与目标参考线的距离，确定待调整舵机。

各个舵机的位置可以基于图像识别的方式获取，确定上述目标参考线之后，可以根据目标视图图像中目标机器人的各舵机的零点位置与目标参考线的距离，确定待调整舵机。例如：若舵机的零点位置与目标参考线的距离小于预设阈值，则确定该舵机为待调整舵机。

S340：基于目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整区域。

可选地，确定上述目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置之后，可以基于对应的位置关系确定目标调整区域，目标调整区域可以包括上述目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的零点调整方法中确定目标调整区域的具体实施过程。

图4为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图三，请参照图4，基于目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整区域，包括：

S410：确定以目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置为顶点的三角形。

可选地，确定上述目标参考线之后，可以连结至少两个关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置，得到一个三角形，该三角形的顶点即为两个关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置(若为多个关联标签，由于多余的关联标签的位置在目标参考线上，则顶点可以是目标参考线两边最边缘的关联标签的位置以及待调整舵机的零点位置)。

S420：将包含三角形以及目标参考线的区域作为目标调整区域。

可选地，确定三角形后，可以将该三角形以及目标参考线所在的区域作为上述目标调整区域，需要说明的是，每个目标调整区域可以用于调整目标机器人的一部分舵机，例如：目标机器人头部、颈部、肩部、手臂、腰部、膝部、腿部以及脚部等均可以设置对应的关联标签，从而划分为不同的目标调整区域，可以基于上述目标调整区域的确定方式分别进行确定，进而依次进行目标调整区域内的零点调整。

可选地，在实际确定过程中，可以依次确定每个目标视图图像中的目标调整区域，例如：可以在正视视图图像中目标机器人手臂、腰部以及脚部对应的目标调整区域；可以在侧视视图图像中确定目标机器人颈部、膝部以及腿部对应的目标调整区域；可以在俯视视图图像中确定目标机器人的头部以及肩部对应的目标调整区域。上述确定过程仅为一种示例，可以根据机器人的实际形态以及零点调整的实际需求进行目标调整区域的确定，在此不作限制。

下面来具体解释本申请实施例中目标机器人的各个标签位置的示意图(以正视视图图像为例)。

图5为本申请实施例提供的目标机器人的标签位置示意图，请参照图5，该图以正视视图图像为例，具体是以该目标机器人的腰部为例，腰部连接两个腿关节的位置处分别设置有一个标签510，这两个标签510即为关联标签，两个标签的连线可以是与水平线平行的线，该线即为目标参考线。

图5中仅以腰部为例，在实际视图图像中每个视图图像中可以包括多个关联标签，每组关联标签也可以包括至少两个，在此不作限制。

下面继续以图5中的关联标签为例，解释该关联标签所构成的目标调整区域中，目标调整角度的具体确定过程。

图6为本申请实施例提供的目标调整角度确定的示意图，请参照图6，其中三角形的三个顶点分别在第一标签610的标签位置、第二标签620的标签位置以及待调整舵机的零点位置630，其中，第一标签610和第二标签620为关联标签。

图6中以两个关联标签为例，若为多个，则这些标签的位置在第一标签610与第二标签620之间，也即是三角形的一条边上，第一标签610与第二标签620所在的线即为目标参考线，目标调整角度为图6中的θ。

下面来解释本申请实施例提供的机器人的零点调整方法中确定目标调整角度的具体过程。

图7为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图四，请参照图7，在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度，包括：

S710：以待调整舵机的零点位置以及目标参考线上的目标关联标签的标识位置为顶点，生成关联线。

其中，目标关联标签为目标参考线上的关联标签中标识位置与待调整舵机的零点位置距离最近的关联标签。

可选地，确定目标调整区域之后，可以先确定上述关联线，关联线可以是上述三角形的一条边，具体可以是目标参考线上的关联标签中标识位置与待调整舵机的零点位置距离最近的关联标签与待调整舵机的零点位置的连线。具体可以参照前述图6。

S720：将目标参考线与关联线的夹角作为目标调整角度。

可选地，确定关联线之后，可以将目标参考线与关联线的夹角作为目标调整角度，该角度具体可以是图6中的θ。

可选地，接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像之前，该方法还包括：向目标机器人发送状态指令，以使目标机器人的每个舵机移动至预先设定的位置。

其中，在执行上述采集动作之前，为了保证相关数据获取的准确性可以控制机器人的姿态变更为标准姿态，也即是控制目标机器人的每个舵机移动至预先设定的位置，该位置即为机器人的标准姿态。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的零点调整方法的再一具体实施过程。

图8为本申请实施例提供的机器人的零点调整方法的流程示意图五，请参照图8，将目标调整指令发送给目标机器人之后，该方法还包括：

S810：接收图像采集设备采集的目标机器人调整后的视图图像。

可选地，在进行上述对目标机器人的调整之后，可以重新接收图像采集设备采集的目标机器人调整后的视图图像。

调整后的视图图像的获取方法以及具体内容与前述目标视图图像相类似，在此不加赘述。

S820：判定调整后的视图图像中调整后舵机的零点位置是否与至少两个标识位置在同一直线上。

可选地，采用与前述相同的识别方式确定标识位置以及零点位置位置，判定调整后舵机的零点位置是否与至少两个标识位置在同一直线上。其中，至少两个标识位置为关联标签的标识位置。

具体可以基于图像识别的方式判定是否在同一条直线上，在实际计算中可以设置一误差阈值，当判定位置的误差在该误差阈值内时，可以判定处于同一条直线上，可以根据实际需求进行误差阈值的设置。

S830：若是，确定机器人的零点调整结束。

可选地，确定在一条直线上，则可以确定目标机器人的零点调整完成，可以采用上述方式依次确定目标机器人的每个舵机的零点位置并进行调整，均在同一条直线后，则可以确定目标机器人的零点调整完毕，也即是可以结束调整。

下述对用以执行的本申请所提供的机器人的零点调整方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图9为本申请实施例提供的机器人的零点调整装置的结构示意图，请参照图9，机器人的零点调整装置应用于计算机设备，计算机设备分别与图像采集设备以及目标机器人通信连接，该装置包括：接收模块910、区域确定模块920、角度确定模块930以及发送模块940；

接收模块910，用于接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；

区域确定模块920，用于确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置；

角度确定模块930，用于在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；

发送模块940，用于向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整，其中，目标调整指令中包括目标调整角度。

可选地，区域确定模块920，具体用于确定目标机器人的目标视图图像中的至少两个关联标签的标识位置；基于至少两个关联标签的标识位置，生成经过各关联标签的标识位置的目标参考线；根据目标视图图像中目标机器人的各舵机的零点位置与目标参考线的距离，确定待调整舵机；基于目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整区域。

可选地，区域确定模块920，具体用于确定以目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置为顶点的三角形；将包含三角形以及目标参考线的区域作为目标调整区域。

可选地，角度确定模块930，具体用于以待调整舵机的零点位置以及目标参考线上的目标关联标签的标识位置为顶点，生成关联线，目标关联标签为目标参考线上的关联标签中标识位置与待调整舵机的零点位置距离最近的关联标签；将目标参考线与关联线的夹角作为目标调整角度。

可选地，发送模块940，还用于向目标机器人发送状态指令，以使目标机器人的每个舵机移动至预先设定的位置。

可选地，接收模块910，还用于接收图像采集设备采集的目标机器人调整后的视图图像；判定调整后的视图图像中调整后舵机的零点位置是否与至少两个标识位置在同一直线上；若是，确定机器人的零点调整结束。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图10为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图10，计算机设备，包括：存储器950、处理器960，存储器950中存储有可在处理器960上运行的计算机程序，处理器960执行计算机程序时，实现上述机器人的零点调整方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的零点调整方法的步骤。

可选地，上述计算机设备即为场景中与目标机器人以及图像采集设备通信连接的计算机设备。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人的零点调整方法，其特征在于，所述方法应用于计算机设备，所述计算机设备分别与图像采集设备以及目标机器人通信连接，所述方法包括：

接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；

确定所述目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，所述目标调整区域包括至少两个标识位置以及所述目标机器人中的各舵机的零点位置，所述标识位置为在所述目标机器人上预先配置的标签所在的位置；

在所述目标调整区域中基于所述标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；

向所述目标机器人发送目标调整指令，以使所述目标机器人基于所述目标调整指令进行零点调整，其中，所述目标调整指令中包括所述目标调整角度；

所述确定所述目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，包括：

确定所述目标机器人的目标视图图像中的至少两个关联标签的标识位置；

基于所述至少两个关联标签的标识位置，生成经过各所述关联标签的标识位置的目标参考线；

根据所述目标视图图像中目标机器人的各舵机的零点位置与所述目标参考线的距离，确定待调整舵机；

基于所述目标参考线、所述目标参考线上的关联标签的标识位置以及所述待调整舵机的零点位置确定所述目标调整区域；

所述在所述目标调整区域中基于所述标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度，包括：

以所述待调整舵机的零点位置以及所述目标参考线上的目标关联标签的标识位置为顶点，生成关联线，所述目标关联标签为所述目标参考线上的关联标签中标识位置与所述待调整舵机的零点位置距离最近的关联标签；

将所述目标参考线与所述关联线的夹角作为所述目标调整角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标参考线、所述目标参考线上的关联标签的标识位置以及所述待调整舵机的零点位置确定所述目标调整区域，包括：

确定以所述目标参考线上的关联标签的标识位置以及所述待调整舵机的零点位置为顶点的三角形；

将包含所述三角形以及所述目标参考线的区域作为所述目标调整区域。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括：正视图像采集设备、侧视图像采集设备或俯视图像采集设备；

所述目标视图图像包括：正视视图图像、侧视视图图像或俯视视图图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像之前，所述方法还包括：

向所述目标机器人发送状态指令，以使所述目标机器人的每个舵机移动至预先设定的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述目标机器人发送目标调整指令之后，所述方法还包括：

接收图像采集设备采集的目标机器人调整后的视图图像；

判定所述调整后的视图图像中调整后舵机的零点位置是否与所述至少两个标识位置在同一直线上；

若是，确定机器人的零点调整结束。

6.一种机器人的零点调整装置，其特征在于，所述装置应用于计算机设备，所述计算机设备分别与图像采集设备以及目标机器人通信连接，所述装置包括：接收模块、区域确定模块、角度确定模块以及发送模块；

所述接收模块，用于接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；

所述区域确定模块，用于确定所述目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，所述目标调整区域包括至少两个标识位置以及所述目标机器人中的各舵机的零点位置，所述标识位置为在所述目标机器人上预先配置的标签所在的位置；

所述角度确定模块，用于在所述目标调整区域中基于所述标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；

所述发送模块，用于向所述目标机器人发送目标调整指令，以使所述目标机器人基于所述目标调整指令进行零点调整，其中，所述目标调整指令中包括所述目标调整角度；

所述区域确定模块，具体用于确定目标机器人的目标视图图像中的至少两个关联标签的标识位置；基于至少两个关联标签的标识位置，生成经过各关联标签的标识位置的目标参考线；根据目标视图图像中目标机器人的各舵机的零点位置与目标参考线的距离，确定待调整舵机；基于目标参考线、目标参考线上的关联标签的标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整区域；

所述角度确定模块，具体用于以待调整舵机的零点位置以及目标参考线上的目标关联标签的标识位置为顶点，生成关联线，目标关联标签为目标参考线上的关联标签中标识位置与待调整舵机的零点位置距离最近的关联标签；将目标参考线与关联线的夹角作为目标调整角度。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。