CN113676387A - 多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。采用上述技术方案，解决了相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。

Description

多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置

【技术领域】

本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

多足机器人(例如，四足机器人)在运动过程中会发生关节错位或者用户手上零位发生偏移的情况，需要重新标定零位。目前所采用的零位标定方法为：固定位姿，将此刻腿部电机进行零位设定。为了实现上述目的，需与相应的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)ID(Identify，标识符)匹配并使用标零工具，即，需要首先确定需要零位标定的腿部电机的CAN ID，然后通过标零工具使用该CAN ID对该特定的腿部电机进行零位标定。

由此可见，相关技术中多足机器人的零位标定方式，存在由于零位标定过程复杂导致零位标定的效率低的问题。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种多足机器人的零位标定方法，包括：接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连。

在一个示例性实施例中，在所述接收腿部标零指令之后，所述方法还包括：确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定。

在一个示例性实施例中，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为所述标零姿态位置。

在一个示例性实施例中，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：在所述当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示调整所述多足机器人的姿态位置。

在一个示例性实施例中，所述目标总线为CAN总线，所述多个通信标识为多个CANID；所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定包括：通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为所述每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。

在一个示例性实施例中，在所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，所述方法还包括：在所述多足机器人重启之后，确定所述每个腿部电机的电机位置；在所述每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定所述多足机器人的腿部零位标定成功。

在一个示例性实施例中，在所述确定所述每个腿部电机的电机位置之后，所述方法还包括：在所述多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述多足机器人的腿部零位标定失败。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种多足机器人的零位标定装置，包括：第一接收单元，用于接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；第一确定单元，用于响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

标定单元，用于通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述接收腿部标零指令之后，确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；第三确定单元，用于在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：

第四确定单元，用于在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为所述标零姿态位置。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一发送单元，用于在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，在所述当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示调整所述多足机器人的姿态位置。

在一个示例性实施例中，所述目标总线为CAN总线，所述多个通信标识为多个CANID；所述标定单元包括：发送模块，用于通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为所述每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第六确定单元，用于在所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，在所述多足机器人重启之后，确定所述每个腿部电机的电机位置；第七确定单元，用于在在所述每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定所述多足机器人的腿部零位标定成功。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二发送单元，用于在所述确定所述每个腿部电机的电机位置之后，在所述多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述多足机器人的腿部零位标定失败。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。

在本申请实施例中，采用对多足机器人进行整体电机零位标定的方式，接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连，由于在接收到腿部标零的指令，直接通过目标总线(例如，CAN总线)使用腿部电机的通信标识(例如，CAN ID)将与其连接的腿部电机进行整体零位标定，无需针对需要零位标定的腿部电机确定其对应的CAN ID，也无需使用特定的标零工具进行零位标定，可以达到简化零位标定过程、提高零位标定效率的技术效果，进而解决相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。

【附图说明】

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人的零位标定方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人腿部的示意图；

图3是根据本申请实施例的另一种可选的多足机器人的零位标定方法的流程示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人的零位标定装置的结构框图；

图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种多足机器人的零位标定方法。可选地，在本实施例中，上述多足机器人的零位标定方法可以应用在对多足机器人进行腿部零位标定的场景。上述多足机器人可以是四足机器人、六足机器人、或者其他多足机器人。

对多足机器人进行零位标定可以是对多足机器人的腿部电机进行零位标定。对多足机器人进行零位标定可以是通过控制设备触发的，该控制设备可以是终端设备。该控制设备可以与多足机器人之间进行通信连接，例如，通过网络与多足机器人进行通信连接。

上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙。上述控制设备可以并不限定于为PC(Personal Computer，个人计算机)、手机、平板电脑等。

可选地，对多足机器人进行零位标定可以是通过对多足机器人执行目标控制操作触发的，例如，通过点击多足机器人上的标零按钮等触发的，标零按钮可以是物理按钮，也可以是虚拟按钮。

本申请实施例的多足机器人的零位标定方法可以由多足机器人来执行，也可以由多足机器人和控制设备共同执行。其中，控制设备执行本申请实施例的多足机器人的零位标定方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。这里，零位标定是指标定多足机器人关节运动的零点，对应地，腿部电机的零位标定是指标定腿部电机所控制的腿部关节运动的零点。在多足机器人运动的过程中发生关节错位或者用户手上零位发生偏移等情况时，需要重新标定零位。

以由多足机器人来执行本实施例中的多足机器人的零位标定方法为例，图1是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人的零位标定方法的流程示意图，如图1所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S102，接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定。

多足机器人可以接收腿部标零指令，该腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定。腿部标零指令可以包含腿部标零的程序，也可以触发从多足机器人的存储部件中读取预先设定的腿部标零的程序。这里，标零的程序是将多足机器人的多个腿部电机均进行标零的程序。

该腿部标零指令可以是控制设备发送给多足机器人的运动控制板的，例如，通过网线给多足机器人的运动控制板发送腿部标零的程序，也可以是通过对多足机器人执行目标控制操作触发向多足机器人的运动控制板发送的。

步骤S104，响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信。

多足机器人是指具有多个腿部的机器人(例如，机器狗)。每个腿部可以具有多个关节，不同的腿部关节可以通过不同的腿部电机进行控制。腿部标零指令所指示的是对多足机器人全部的腿部电机(也就是，整体电机)进行零位标定。响应腿部标零指令，多足机器人的控制部件(例如，运动控制板)可以确定与该多足机器人对应的多个通信标识，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信。

可选地，通信标识与腿部电机之间可以是一一对应关系，即，每个通信标识用于与一个腿部电机进行通信；通信标识与腿部电机之间可以是一对多的关系，即，每个通信标识用于与至少一个腿部电机进行通信，且不同的通信标识用于与不同的腿部电机进行通信；通信标识与腿部电机之间可以是多对多的关系，即，每个通信标识用于与至少一个腿部电机进行通信，且不同的通信标识可以用于与相同的腿部电机进行通信。

步骤S106，通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。

上述控制部件可以通过目标总线连接上述多个腿部电机，每个腿部电机均与目标总线相连。对于各个通信标识，上述控制部件可以通过目标总线使用该通信标识对与该通信标识对应的至少一个腿部部件进行零位标定，从而可以对多个腿部部件进行零位标定。

这里，如果一个腿部电机使用多个通信标识进行通信，那么，那么该腿部电机可以进行多次零位标定。在进行零位标定时，如果不移动该多足机器人，多足机器人的姿态位置是保持不变的，因此，无论进行几次零位标定，其标定的结果不会发生变化。这里，姿态位置保持不变是指多足机器人的地理位置、朝向、各个部件的位置等均不发生变化。

通过上述步骤S102至步骤S106，采用对多足机器人进行整体电机零位标定的方式，接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连，解决相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题，简化了零位标定的过程，提高了零位标定的效率。

在一个示例性实施例中，在接收腿部标零指令之后，上述方法还包括：

S11，确定多足机器人所处的当前姿态位置；

S12，在当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对多足机器人的腿部进行零位标定。

在接收到腿部标零指令之后，控制部件可以直接进行多足机器人的腿部的零位标定。可选地，在本实施例中，可以预先设计固定的标零姿态位置(整机标零的姿态位置)，以便在结构上确定机械零位。在接收到腿部标零指令，控制部件可以首先确定多足机器人当前所处的姿态位置，即，当前姿态位置。

确定多足机器人当前所处的姿态位置的方式可以有多种，例如，可以通过与该多足机器人匹配的图像采集设备(数量可以为一个或多个)进行姿态信息采集，基于采集到的姿态信息可以确定多足机器人当前所处的姿态位置。又例如，在多足机器人的特定位置(数量可以为一个或多个)上可以设置有姿态传感器，基于姿态传感器所检测到的姿态信息，可以确定多足机器人当前所处的姿态位置。

如果多足机器人的当前姿态位置为预设的标零姿态位置，控制设备可以确定允许对多足机器人的腿部进行零位标定。这里，多足机器人的当前姿态位置为标零姿态位置可以是基于当前姿态位置与标零姿态位置的匹配程度确定的，两者可以不完全一致。

通过本实施例，对多足机器人的姿态位置进行检测，并与预设的标零姿态位置进行匹配，可以提高零位标定的成功率。

在一个示例性实施例中，在确定多足机器人所处的当前姿态位置之后，上述方法还包括：

S21，在多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定当前姿态位置为标零姿态位置。

上述的标零姿态位置可以是各个腿部的目标腿部关节均处于限位处时的姿态位置。这里的目标腿部关节可以是多足机器人腿部的可活动关节。如果多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处(可以是机械限位处)，可以确定多足机器人当前所处的姿态位置为预设的标零姿态位置。

例如，四足机器人的一种腿部示例如图2所示。用户可以将四足机器人的机身平放于地面上，将4条腿的二号关节反向转至限位处，将4条腿的三号关节向内收至线位处，4条腿自然垂下，使大腿与地面相切。此时，四足机器人所处的姿态位置为固定的整机标零姿态位置(标零姿态位置的一种示例)。

通过本实施例，通过设定在标零姿态位置时各个腿部的特定腿部关节处于限位处，可以保证标零姿态位置确定的便捷性。

在一个示例性实施例中，在确定多足机器人所处的当前姿态位置之后，上述方法还包括：

S31，在当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示调整多足机器人的姿态位置。

如果多足机器人当前所处的姿态位置不是预设的标零姿态位置，控制部件可以向发送腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，以提示调整多足机器人的姿态位置。可选地，在本实施例中，也可以通过多足机器人的麦克风、显示屏等发出提示信息，以提示调整多足机器人的姿态位置。

上述客户端可以是上述控制设备上的客户端。在接收到第一提示信息之后，其可以通过控制设备的麦克风、显示屏等向用户发出该第一提示信息。用户在获取到第一提示信息之后，可以调整多足机器人的姿态位置，并发送继续进行腿部标零的指令，指示多足机器人继续进行腿部标零，也可以重新发送腿部标零指令，指示多足机器人重新进行腿部标零。

通过本实施例，当多足机器人当前所处的姿态位置不是预设的标零姿态位置时，通过提示信息提示调整多足机器人的姿态位置，可以提高零位标定的成功率。

在一个示例性实施例中，目标总线可以有多种，其可以是一种工业数据总线，例如，现场总线。在本实施例中，目标总线可以为CAN总线，多个通信标识为多个CAN ID。

对应地，通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定包括：

S41，通过CAN总线发送与多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示多个腿部电机中接收ID为每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。

控制部件可以通过CAN总线发送与每个CAN ID对应的归零指令。使用该CAN ID作为接收ID的腿部电机基于接收到的归零指令进行零位标定。在发送与各个CAN ID对应的归零指令，控制部件可以等待一一对整体电机进行零位标定。

例如，通过网线可以给运动控制板发送腿部标零的程序，标定逻辑会自动寻找确认的CAN ID对应的电机，进行零位判断逻辑。

通过本实施例，通过CAN总线使用自动寻找确认的CAN ID对各个腿部电机进行零位标定，可以提高零位标定方式的适用性。

在一个示例性实施例中，在通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，上述方法还包括：

S51，在多足机器人重启之后，确定每个腿部电机的电机位置；

S52，在每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定多足机器人的腿部零位标定成功。

在对整体电机进行零位标定之后，可以重新启动机器，并确定机器反馈的电机位置是否和实际电机位置一致，若一致，则说明标零成功。对于多足机器人，在多足机器人重启之后，上述控制部件或者其他的设备(例如，上述控制设备)可以确定每个腿部电机的电机位置。

需要说明的是，多足机器人在重启之后，腿部关节可以首先旋转或者调整到特定位置(多足机器人处于预设的待站立姿态位置)，然后控制多足机器人站立起来，也就是，多足机器人从特定的姿态位置站立起来。如果标零成功，则多足机器人会成功站立起来，且多足机器人的腿部功能正常(电机位置为预期的电机位置)。

确定腿部电机的电机位置的方式可以有多种。例如，可以通过与该多足机器人匹配的图像采集设备(数量可以为一个或多个)采集多足机器人的机器人图像，基于采集到的机器人图像可以确定腿部电机的电机位置。又例如，在多足机器人的特定位置(数量可以为一个或多个)上可以设置有用于检测腿部电机的电机位置的传感器，基于传感器所检测到的电机位置信息，可以确定腿部电机的电机位置。

如果每个腿部电机的电机位置都是预期的电机位置(预期的电机位置可以通过配置文件进行记录，通过配置信息进行指示)，则可以确定多足机器人的腿部零位标定成功，否则，确定多足机器人的腿部零位标定失败。

通过本实施例，通过检测机器反馈的电机位置与实际电机位置是否一致来确定腿部零位标定是否成功，可以提高腿部零位标定的可靠性。

在一个示例性实施例中，在确定每个腿部电机的电机位置之后，上述方法还包括：

S61，在多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示多足机器人的腿部零位标定失败。

如果多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机，可以向发送腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，以提示多足机器人的腿部零位标定失败。可选地，在本实施例中，也可以通过多足机器人的麦克风、显示屏等发出提示信息，以提示多足机器人的腿部零位标定失败。

上述客户端可以是上述控制设备上的客户端。在接收到第二提示信息之后，其可以通过控制设备的麦克风、显示屏等向用户发出该第二提示信息。用户在获取到第二提示信息之后，可以检查多足机器人的腿部零位标定失败的原因，还可以执行后续的处理，例如，重新进行零位标定，或者，更换腿部部件等，本实施例中对此不做限定。

通过本实施例，当多足机器人的腿部零位标定失败时，通过提示信息提示多足机器人的腿部零位标定失败，可以方便用户获知腿部零位标定的结果，提高用户的使用体验。

下面结合可选示例对本实施例中的多足机器人的零位标定方法进行解释说明。在本可选示例中，多足机器人为四足机器人，目标总线为CAN总线，通信标识为CAN ID。

本可选示例是为了完成四足机器人自动适配的ID标定，通过在结构上确定机械零位，并通过CAN总线连接各个电机，发送归零指令的程序，等待一一对整体电机进行零位标定。

如图3所示，本可选示例中的多足机器人的零位标定方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S302，将四足机器人设置在整机标零姿态位置。

用户可以将四足机器人的机身平放于地面上，4条腿的二号关节反向转至限位处，将4条腿的三号关节向内收至线位处，4条腿自然垂下，使大腿与地面相切。

步骤S304，通过网线给四足机器人的运动控制板发送腿部标零的程序。

用户可以通过网线给四足机器人的运动控制板发送腿部标零的程序。标定逻辑会自动寻找确认的CAN ID对应的电机，进行零位判断逻辑。

步骤S306，重新启动机器，确定标零是否成功。

重新启动机器，观察机器反馈的电机位置是否和真实世界中的一致。若一致，则说明标零成功。

通过本可选示例，可以快速确认相应的CAN ID，并可以实现一键标零，通过自动化快速标零的方式，大大提高了标零效率，提升了用户对四足机器人的使用体验。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述多足机器人的零位标定方法的多足机器人的零位标定装置。图4是根据本申请实施例的一种可选的多足机器人的零位标定装置的结构框图，如图4所示，该装置可以包括：

第一接收单元402，用于接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；

第一确定单元404，与第一接收单元402相连，用于响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

标定单元406，与第一确定单元404相连，用于通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。

需要说明的是，该实施例中的第一接收单元402可以用于执行上述步骤S102，该实施例中的第一确定单元404可以用于执行上述步骤S104，该实施例中的标定单元406可以用于执行上述步骤S106。

通过上述模块，接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连，解决相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题，简化了零位标定的过程，提高了零位标定的效率。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二确定单元，用于在接收腿部标零指令之后，确定多足机器人所处的当前姿态位置；

第三确定单元，用于在当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对多足机器人的腿部进行零位标定。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第四确定单元，用于在确定多足机器人所处的当前姿态位置之后，在多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定当前姿态位置为标零姿态位置。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第一发送单元，用于在确定多足机器人所处的当前姿态位置之后，在当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示调整多足机器人的姿态位置。

在一个示例性实施例中，目标总线为CAN总线，多个通信标识为多个CAN ID；标定单元406包括：

发送模块，用于通过CAN总线发送与多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示多个腿部电机中接收ID为每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第六确定单元，用于在通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，在多足机器人重启之后，确定每个腿部电机的电机位置；

第七确定单元，用于在在每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定多足机器人的腿部零位标定成功。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二发送单元，用于在确定每个腿部电机的电机位置之后，在多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示多足机器人的腿部零位标定失败。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项多足机器人的零位标定方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；

S2，响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

S3，通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述多足机器人的零位标定方法的电子装置，该电子装置可以是四足机器人、终端设备、或者其组合。

图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图5所示，包括处理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，

存储器506，用于存储计算机程序；

处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1，接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；

S2，响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

S3，通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。

可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器506中可以但不限于包括上述多足机器人的零位标定装置中的第一接收单元402、第一确定单元404和标定单元406。此外，还可以包括但不限于上述多足机器人的零位标定装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述的处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，实施上述多足机器人的零位标定方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(例如，网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种多足机器人的零位标定方法，其特征在于，包括：

接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；

响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收腿部标零指令之后，所述方法还包括：

确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；

在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：

在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为所述标零姿态位置。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：

在所述当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示调整所述多足机器人的姿态位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标总线为控制器局域网络CAN总线，所述多个通信标识为多个CAN标识符ID；

所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定包括：

通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为所述每个CANID的腿部电机进行零位标定。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，所述方法还包括：

在所述多足机器人重启之后，确定所述每个腿部电机的电机位置；

在所述每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定所述多足机器人的腿部零位标定成功。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述确定所述每个腿部电机的电机位置之后，所述方法还包括：

在所述多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述多足机器人的腿部零位标定失败。

8.一种多足机器人的零位标定装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；

第一确定单元，用于响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

标定单元，用于通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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