CN115140090A - 车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标路线信息；响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；响应于确定城区自动驾驶功能已开启，基于目标路线信息，生成城区路线信息以供当前车辆进行导航；响应于确定当前车辆已进入第二预设区域，基于目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供当前车辆进行泊车。该实施方式可以提高车辆控制的效率。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆控制方法，是用于控制车辆切换不同驾驶功能的一项技术。目前，在进行车辆控制时，通常采用的方式为：在城区自动驾驶功能结束后，由用户手动选择开启泊车功能以规划泊车路线，从而，将泊车路线发送至车控系统以控制车辆进行泊车。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆控制时，经常会存在如下技术问题：

第一，依靠用户手动切换不同驾驶功能，导致车辆控制效率降低；

第二，由于无法在城区自动驾驶功能未结束前，提前开启泊车功能以及完成城区自动驾驶路线到泊车路线的切换，从而，导致车辆控制效率降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：获取目标路线信息；响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；响应于确定城区自动驾驶功能已开启，基于目标路线信息，生成城区路线信息以供当前车辆进行导航；响应于确定当前车辆已进入第二预设区域，基于目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供当前车辆进行泊车。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标路线信息；第一生成以及发送单元，被配置成响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；第二生成单元，被配置成响应于确定城区自动驾驶功能已开启，基于目标路线信息，生成城区路线信息以供当前车辆进行导航；第三生成以及发送单元，被配置成响应于确定当前车辆已进入第二预设区域，基于目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供当前车辆进行泊车。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些车辆控制方法，提高车辆控制效率。具体来说，导致车辆控制效率降低的原因在于：依靠用户手动切换不同驾驶功能，导致车辆控制效率降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，获取目标路线信息。由此，可以获取用户出行的目的地信息，以便后续为用户车辆规划导航路线。其次，响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将上述开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能。响应于确定上述城区自动驾驶功能已开启，基于上述目标路线信息，生成城区路线信息以供上述当前车辆进行导航。由此，依据上述目的地信息，为用户开启城区自动驾驶功能，以及规划城区路线信息，以便控制用户车辆到达泊车路线的起点。最后，响应于确定当前车辆已进入第二预设区域，基于目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供当前车辆进行泊车。由此，当车辆靠近泊车路线起点时，系统对目标路线信息进行匹配处理，匹配成功后，路线从城区自动驾驶功能对应的城区路线切换至泊车功能对应的泊车规划路线信息，从而，完成不同驾驶功能的切换，进而，提高车辆控制效率。因此，本公开的一些车辆控制方法，可以控制车辆将城区自动驾驶功能切换为泊车功能，无需用户手动切换不同驾驶功能。从而，提高了车辆控制效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆控制装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程100。该车辆控制方法，包括以下步骤：

步骤101，获取目标路线信息。

在一些实施例中，车辆控制方法的执行主体(例如服务器)可以获取目标路线信息。其中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取目标路线信息。上述目标路线信息可以用于表征车辆泊车的导航路线。

可选的，上述目标路线信息可以是通过以下步骤获取的：

第一步，用户终端接收用户选择的目标位置。其中，上述目标位置可以是一个地点。例如，上述目标位置可以是小区、写字楼或公共停车场等。

第二步，上述用户终端确定上述目标位置周围阈值范围内是否有缓存泊车路线信息。其中，上述缓存泊车路线信息可以是存储在缓存文件中的泊车导航路线信息。上述泊车导航路线信息可以用于表征预先生成的泊车导航路线。上述泊车导航路线信息可以是记忆泊车路线信息或代客泊车路线信息。上述记忆泊车路线信息可以包括路线起点信息。上述代客泊车路线信息可以包括代客泊车停车场坐标。上述路线起点信息可以是组合导航输出的位置信息。上述用户终端可以通过调用车载导航地图模块，确定上述目标位置周围阈值范围内是否有缓存泊车路线信息。例如，上述阈值范围可以是距离小于等于100米。

实践中，车辆控制通常对位置信息有更高的精度要求，若采用GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位信息，往往不利于更好地执行车辆控制。因此，上述执行主体将组合导航输出的位置信息确定为路线起点信息，便于后续对车辆完成记忆泊车路线起点的匹配，从而控制车辆执行记忆泊车路线。

第三步，上述用户终端显示上述目标位置周围阈值范围内包括的至少一条缓存泊车路线信息，以供上述用户选择。其中，上述缓存泊车路线信息可以是预先生成的。

第四步，上述用户终端接收上述用户所选择的缓存泊车路线信息。

第五步，将上述用户所选择的缓存泊车路线信息确定为目标路线信息，以及将上述目标路线信息发送至上述执行主体。

步骤102，响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将上述开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能。其中，上述第一预设区域可以是上述用户能够使用城区自动驾驶功能控制车辆行驶的区域。上述开启城区驾驶信息可以是开启城区自动驾驶功能的指令信息。上述城区自动驾驶功能模块可以是自动驾驶功能模块的子模块。上述城区自动驾驶功能模块可以用于控制车辆在城区范围内进行自动驾驶。

步骤103，响应于确定城区自动驾驶功能已开启，基于目标路线信息，生成城区路线信息以供当前车辆进行导航。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述城区自动驾驶功能已开启，基于上述目标路线信息，生成城区路线信息以供上述当前车辆进行导航。其中，上述城区路线信息可以表征当前车辆从城区中某一位置到达另一位置的导航路线。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以基于上述目标路线信息，生成城区路线信息以供上述当前车辆进行导航，具体可以包括以下步骤：

第一步，获取上述当前车辆的第一定位坐标。其中，上述第一定位坐标可以是当前时刻当前车辆在世界坐标系下的定位坐标。可以通过车辆定位模块获取上述当前车辆的第一定位坐标。

作为示例，上述车辆定位模块可以是组合导航定位模块。

第二步，对上述目标路线信息进行提取处理，得到起点坐标。其中，上述起点坐标可以表征车辆沿导航路线开始行驶的位置点。首先，提取上述当前车辆在上述目标路线信息对应的导航路线起点处的位姿矩阵。然后，确定上述当前车辆的位置点在世界坐标系中的坐标。最后，将该坐标确定为起点坐标。

第三步，将上述第一定位坐标到上述起点坐标的导航路径信息确定为城区路线信息，以供上述当前车辆进行导航。

可选的，上述当前车辆依据上述城区路线信息进行导航可以是通过以下步骤实现的：

第一步，车辆控制模块接收上述城区路线信息。其中，上述车辆控制模块可以是用于控制车辆以适当的方向和车速沿着规划路径行驶的模块。

第二步，上述车辆控制模块根据上述城区路线信息，生成车辆转角指令、加减速指令。

第三步，上述车辆控制模块通过预设接口将转角指令发送给车辆转向系统以控制车辆转向，以及将加减速指令发送至车辆制动系统以控制车辆加减速。其中，上述预设接口可以包括横向转角接口和纵向加减速控制接口。

步骤104，响应于确定当前车辆已进入第二预设区域，基于目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供当前车辆进行泊车。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述当前车辆已进入第二预设区域，基于上述目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将上述泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供上述当前车辆进行泊车。其中，上述第二预设区域可以是以上述起点坐标为中心、以预设距离阈值为半径构成的圆形区域。上述泊车规划路线信息可以用于表征车辆行驶以及泊入空闲停车位的导航路线。上述泊车规划路线信息可以包括车位类型。上述车位类型可以是专属车位或临时车位。

作为示例，上述预设距离阈值可以是500米。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述目标路线信息可以包括泊车模式信息、起点位姿矩阵和起点道路图像，上述泊车模式信息可以包括记忆泊车模式或代客泊车模式；以及上述执行主体可以基于上述目标路线信息，生成泊车规划路线信息。其中，上述起点位姿矩阵可以是导航路线生成过程中车辆在导航路线起点处的位姿矩阵。上述起点道路图像可以是导航路线生成过程中车辆采集到的起点前方的道路图像。上述记忆泊车模式可以用于触发记忆泊车功能。上述代客泊车模式可以用于触发代客泊车功能。可以通过以下步骤，基于上述目标路线信息，生成泊车规划路线信息：

第一步，响应于确定上述目标路线信息包括的泊车模式信息为记忆泊车模式，获取上述当前车辆的第一位姿矩阵、第二位姿矩阵和前方道路图像。其中，上述第一位姿矩阵可以是记忆泊车功能模块基于视觉定位和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)所确定的当前时刻的车辆位姿矩阵。上述记忆泊车功能模块可以是自动驾驶功能模块的子模块。上述记忆泊车功能模块可以用于控制车辆按照预先学习的路线进行泊车。上述第二位姿矩阵可以是城区自动驾驶功能模块基于上述组合导航和上述IMU所确定的当前时刻的车辆位姿矩阵。可以从记忆泊车功能模块获取上述当前车辆的第一位姿矩阵和前方道路图像。可以从城区自动驾驶功能获取上述当前车辆的第二位姿矩阵。

第二步，对上述前方道路图像和上述起点道路图像进行匹配处理，得到第一匹配信息。其中，上述第一匹配信息可以表征上述前方道路图像和上述起点道路图像的相似度。上述相似度可以用百分比表示。可以通过预设的匹配处理算法，对上述前方道路图像和上述起点道路图像进行匹配处理，得到第一匹配信息。

作为示例，上述第一匹配信息可以是80％。上述预设的匹配处理算法可以包括但不限于以下至少一项：霍夫变换、YOLO(You Only Look Once，目标检测)算法和MAD(MeanAbsolute Differences，平均绝对差)算法等。

第三步，响应于确定上述第一匹配信息满足第一预设匹配条件，对上述第一位姿矩阵和上述起点位姿矩阵进行匹配处理，得到第二匹配信息。其中，上述第一预设匹配条件可以是图像相似度大于等于预设百分比。例如，上述预设百分比可以是30％。上述第二匹配信息可以是车辆位置和偏航角的匹配结果信息。上述偏航角可以是车辆偏离预定行驶方向的角度。可以通过以下步骤，对上述第一位姿矩阵和上述起点位姿矩阵进行匹配处理，得到第二匹配信息：

第一子步骤，确定上述第一位姿矩阵对应的车辆位置在车辆坐标系下的坐标和车辆的偏航角，以及将该坐标和偏航角分别作为第一当前坐标和第一当前偏航角。其中，上述第一当前坐标可以是当前时刻车辆在车辆坐标系下的位置点的坐标。上述第一当前偏航角可以是当前时刻上述当前车辆偏离预定行驶方向的角度。可以通过预设的位置姿态解算方法，确定上述第一位姿矩阵对应的车辆位置在车辆坐标系下的坐标和车辆的偏航角。

作为示例，上述预设的位置姿态解算方法可以包括但不限于以下至少一项：位姿矩阵法、四元数法、欧拉角法和方向余弦法等。

第二子步骤，确定上述起点位姿矩阵对应的车辆在车辆坐标系下的坐标和车辆的偏航角，以及将该坐标和偏航角分别作为第一起点坐标和第一起点偏航角。其中，上述第一起点坐标可以是历史时刻上述当前车辆的位置点在车辆坐标系下的坐标。上述第一起点偏航角可以是历史时刻上述当前车辆偏离预定行驶方向的角度。上述历史时刻可以是导航路线生成过程中车辆在导航路线起点处开始启动的时刻。可以通过上述预设的位置姿态解算方法，确定上述起点位姿矩阵对应的车辆在车辆坐标系下的坐标和车辆的偏航角。

第三子步骤，将上述第一当前坐标和上述第一起点坐标之间的差的绝对值确定为位置差值。其中，上述位置差值可以表征车辆当前实际位置与规划路线上车辆位置之间的距离。上述规划路线可以是上述目标路线信息对应的导航路线。

第四子步骤，将上述第一当前偏航角和上述第一起点偏航角之间的差的绝对值确定为角度差值。其中，上述角度差值可以表征车辆偏航程度与上述规划路线上车辆偏航程度之间的差距。

第五子步骤，将上述位置差值和上述角度差值确定为第二匹配信息。

实践中，在记忆泊车功能开启时，通常需要对车辆位置信息和路线起点信息进行匹配，然而这一匹配过程往往会忽略车辆实际行驶方向与记忆泊车路线行驶方向之间的误差，若仍然只对车辆定位坐标与路线起点定位坐标进行匹配，则容易导致记忆泊车功能开启失败。因此，在记忆泊车路线学习过程中，可以获取起点的车辆位姿矩阵，便于从车辆的位置和行驶方向上完成路线起点匹配，以成功开启记忆泊车功能。

第四步，基于上述第二匹配信息，生成第一状态信息。其中，上述第一状态信息可以是匹配后的结果信息。上述结果信息可以是匹配成功或匹配失败。例如，上述结果信息可以是“匹配成功”或“匹配失败”。可以通过以下步骤，基于上述第二匹配信息，生成第一状态信息：

确定上述第二匹配信息是否满足预设位置角度条件。若上述第二匹配信息满足预设位置角度条件，则将匹配成功对应的结果信息确定为第一状态信息。反之，则将匹配失败对应的结果信息确定为第一状态信息。其中，上述预设位置角度条件可以是位置差值小于等于第一预设差值且角度差值小于等于第二预设差值。

作为示例，上述第一预设差值可以是0.2米。上述第二预设差值可以是3度。

第五步，基于上述第一状态信息、上述第一位姿矩阵和上述第二位姿矩阵，生成第一差值信息。其中，上述第一差值信息可以是不同功能模块下车辆定位结果之间的误差信息。具体可以包括以下步骤：

第一子步骤，响应于确定第一状态信息满足预设状态条件，基于上述第一位姿矩阵和上述第二位姿矩阵，生成横向距离差值和偏航角度差值。其中，上述预设状态条件可以是匹配成功。上述横向距离差值可以是车辆的两个不同位置点的纵坐标的差的绝对值。上述偏航角度差值可以是车辆的两个不同偏航角之间的差值。

第一子子步骤，确定上述第二位姿矩阵对应的车辆位置在世界坐标系下的坐标和车辆的偏航角，以及将该坐标和偏航角分别作为第二当前坐标和第二当前偏航角。其中，上述第二当前坐标可以是当前时刻上述当前车辆在世界坐标系下的位置点的坐标。上述第二当前偏航角可以是当前时刻上述当前车辆偏离预定行驶方向的角度。可以通过上述预设的位置姿态解算方法，确定上述第二位姿矩阵对应的车辆位置在世界坐标系下的坐标和车辆的偏航角。

第二子子步骤，将上述第一位姿矩阵对应的第一当前坐标转换到上述第二当前坐标所在坐标系下，得到转换后车辆位置坐标。其中，上述转换后车辆位置坐标可以是上述第一位姿矩阵对应的世界坐标系下的车辆位置坐标。可以通过上述预设的位置姿态解算方法，将上述第一位姿矩阵对应的第一当前坐标转换到上述第二当前坐标所在坐标系下，得到转换后车辆位置坐标。

第三子子步骤，将上述第二当前坐标和上述转换后车辆位置坐标之间的水平距离值确定为横向距离差值。其中，上述第二当前坐标和上述转换后车辆位置坐标之间的水平距离值可以是二者纵向坐标的差值的绝对值。

第四子子步骤，将上述第一当前偏航角和上述第二当前偏航角的差值的绝对值确定为偏航角度差值。

第二子步骤，将上述横向距离差值和上述偏航角度差值确定为第一差值信息。

第六步，响应于确定上述第一差值信息满足预设功能切换条件，将上述目标路线信息确定为泊车规划路线信息。其中，上述预设功能切换条件可以是横向距离差值小于等于上述第一预设差值、且偏航角度差值小于等于上述第二预设差值。

可选的，上述执行主体可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述目标路线信息包括的泊车模式信息为代客泊车模式，获取上述当前车辆的第三定位坐标、第三位姿矩阵和第四位姿矩阵。其中，上述第三定位坐标可以是当前时刻上述当前车辆的定位坐标。上述第三位姿矩阵可以是代客泊车功能模块基于视觉定位和IMU所确定的当前时刻的车辆位姿矩阵。上述代客泊车功能模块可以是自动驾驶功能模块的子模块。上述代客泊车功能模块可以用于控制车辆在停车场内自动寻找空闲车位、并泊入该车位。上述第四位姿矩阵可以是城区自动驾驶功能模块基于上述组合导航和上述IMU所确定的当前时刻的车辆位姿矩阵。可以通过代客泊车功能模块获取上述当前车辆的第三定位坐标和第三位姿矩阵。可以通过城区自动驾驶功能模块获取上述当前车辆的第四位姿矩阵。

第二步，响应于确定上述第三定位坐标满足预设距离条件，基于上述第三位姿矩阵和上述第四位姿矩阵，生成第二差值信息。其中，上述预设距离条件可以是坐标点和上述目标路线信息包括的起点在同一地理围栏范围内。上述第二差值信息可以是不同功能下车辆定位结果之间的误差信息。可以通过以下步骤，基于上述第三位姿矩阵和上述第四位姿矩阵，生成第二差值信息：

第一子步骤，基于上述第三位姿矩阵和上述第四位姿矩阵，生成目标横向距离差值和目标偏航角度差值。其中，上述目标横向距离差值可以是两个车辆位置点坐标之间在纵轴方向上的水平距离值。上述目标偏航角度差值可以是车辆的两个偏航角之间的差值。

第一子子步骤，确定上述第三位姿矩阵对应的车辆位置在高精地图坐标系下的坐标和车辆的偏航角，以及将该坐标和偏航角分别作为第三当前坐标和第三当前偏航角。其中，上述第三当前坐标可以是当前时刻上述当前车辆在高精地图坐标系下的位置点的坐标。上述第三当前偏航角可以是当前时刻上述当前车辆偏离预定行驶方向的角度。可以通过上述预设的位置姿态解算方法，确定上述第三位姿矩阵对应的车辆位置在高精地图坐标系下的坐标和车辆的偏航角。

第二子子步骤，确定上述第四位姿矩阵对应的车辆位置在世界坐标系下的坐标和车辆的偏航角，以及将该坐标和偏航角分别确定为第四当前坐标和第四当前偏航角。其中，上述第四当前坐标可以是当前时刻上述当前车辆在世界坐标系下的位置点的坐标。上述第四当前偏航角可以是当前时刻上述当前车辆偏离预定行驶方向的角度。可以通过上述预设的位置姿态解算方法，确定上述第四位姿矩阵对应的车辆位置在世界坐标系下的坐标和车辆的偏航角。

第三子子步骤，将上述第三当前坐标转换到上述第四当前坐标所在坐标系下，得到第三目标坐标。其中，上述第三目标坐标可以是上述第三位姿矩阵对应的世界坐标系下的车辆位置坐标。可以通过上述预设的位置姿态解算方法，将上述第三当前坐标转换到上述第四当前坐标所在坐标系下，得到第三目标坐标。

第四子子步骤，将上述第三目标坐标和上述第四当前坐标之间的水平距离值确定为横向距离差值。其中，上述第三目标坐标和上述第四当前坐标之间的水平距离值可以是二者纵向坐标的差值的绝对值。

第五子子步骤，将上述第三当前偏航角和上述第四当前偏航角的差值的绝对值确定为偏航角度差值。

第二子步骤，将上述目标横向距离差值和上述目标偏航角度差值确定为第二差值信息。

第三步，响应于确定上述第二差值信息满足上述预设功能切换条件，基于上述第三定位坐标，生成泊车规划路线信息。可以通过以下步骤，基于上述第三定位坐标，生成泊车规划路线信息：

第一子步骤，获取目标停车位坐标。其中，上述目标停车位坐标可以是空闲停车位车位框的中心点的坐标。上述空闲停车位车位框可以是包括四个顶点的长方形框。上述中心点可以是上述空闲停车位车位框内到四个顶点距离相等的点。可以通过代客泊车停车场高精地图的预设接口，获取与上述第三定位坐标距离最近的目标停车位坐标。

第二子步骤，基于上述第三定位坐标和上述目标停车位坐标，生成泊车规划路线信息。可以通过预设的路线规划算法，基于上述第三定位坐标和上述目标停车位坐标，生成泊车规划路线信息。

作为示例，上述预设的路线规划算法可以包括但不限于以下至少一项：RRT(Rapidly-exploring Random Trees，快速扩展随机树算法)、Lattice Planner规划算法和A*(A-Star)路径规划算法等。

可选的，上述泊车规划路线信息供上述当前车辆进行泊车可以是通过以下步骤实现的：

第一步，上述车辆控制模块接收上述泊车规划路线信息。

第二步，上述车辆控制模块根据上述泊车规划路线信息，生成车辆转角指令、加减速指令。

第三步，上述车辆控制模块通过上述预设接口将转角指令发送给车辆转向系统以控制车辆转向，以及将加减速指令发送至车辆制动系统以控制车辆加减速。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述当前车辆未进入上述第二预设区域，获取上述当前车辆的目标定位坐标。其中，上述目标定位坐标可以是当前时刻车辆的定位坐标。可以通过上述车辆定位模块获取上述当前车辆的目标定位坐标。

第二步，对上述目标路线信息进行提取处理，得到起点坐标。首先，提取上述当前车辆在上述目标路线信息对应的导航路线起点处的位姿矩阵。然后，确定上述当前车辆的位置点在世界坐标系中的坐标，以及将该坐标确定为起点坐标。

第三步，将上述目标定位坐标到上述起点坐标的距离确定为剩余行驶距离，以发送至用户终端显示。其中，上述剩余行驶距离可以表征车辆当前位置到目标路线信息对应的导航路线起点位置的距离。

可选的，上述执行主体可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述泊车规划路线信息满足预设车位条件，获取空闲车位信息。其中，上述预设车位条件可以是上述泊车规划路线信息包括的车位类型为临时车位。上述空闲车位信息可以表征没有车辆停放的车位。上述空闲车位信息可以包括但不限于以下至少一项：车位标识、空闲车位位置信息、车位框信息等。上述车位标识可以用于对车位唯一标识。上述空闲车位位置信息可以是车位的中心点的定位坐标。上述车位框信息可以包括车位框的长度和宽度。可以通过车辆感知模块去获取空闲车位信息。

第二步，基于上述空闲车位信息，生成车位提示信息，以及将上述车位提示信息发送至上述用户终端以供用户确认。其中，上述车位提示信息可以表征发现空闲车位。上述车位提示信息可以包括上述空闲车位信息。

第三步，响应于接收到停车确认信息，生成第一路线信息。其中，上述停车确认信息可以表征用户同意将车辆泊入上述空闲车位。上述停车确认信息可以包括但不限于以下至少一项：车位标识、空闲车位位置信息和确认状态等。上述确认状态可以表征用户是否同意停入该停车确认信息所对应空闲车位。上述第一路线信息可以是车辆泊入空闲车位的导航路线。

作为示例，上述确认状态可以是“同意”或“不同意”。“同意”可以表征用户同意停入上述停车确认信息所对应空闲车位。“不同意”可以表征用户不同意停入上述停车确认信息所对应空闲车位。

第四步，将上述第一路线信息发送至上述车辆控制模块以供上述当前车辆进行泊车。

上述步骤104及其相关内容，作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“由于无法在城区自动驾驶功能未结束前，提前开启泊车功能以及完成自动驾驶路线到泊车路线的切换，从而，导致车辆控制效率降低”。导致车辆控制效率降低的问题往往如下：由于无法在城区自动驾驶功能未结束前，提前开启泊车功能以及完成城区自动驾驶路线到泊车路线的切换，从而，导致车辆控制效率降低。如果解决了上述问题，就能达到提高车辆控制效率的效果。为了达到这一效果，本公开将上述车辆控制模块中城区自动驾驶功能和泊车功能所对应的控制接口统一为上述预设接口包括的横向转角接口和纵向加减速控制接口，若以上两种功能各自模块的车辆定位结果之间的误差满足上述预设功能切换条件，则可以在城区自动驾驶功能未结束前，提前开启泊车功能以及通过上述预设接口完成城区自动驾驶路线到泊车路线的切换，从而，提高车辆控制效率。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些车辆控制方法，提高车辆控制效率。具体来说，导致车辆控制效率降低的原因在于：依靠用户手动切换不同驾驶功能，导致车辆控制效率降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，获取目标路线信息。由此，可以获取用户出行的目的地信息，以便后续为用户车辆规划导航路线。其次，响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将上述开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能。响应于确定上述城区自动驾驶功能已开启，基于上述目标路线信息，生成城区路线信息以供上述当前车辆进行导航。由此，依据上述目的地信息，为用户开启城区自动驾驶功能，以及规划城区路线信息，以便控制用户车辆到达泊车路线的起点。最后，响应于确定当前车辆已进入第二预设区域，基于目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供当前车辆进行泊车。由此，当车辆靠近泊车路线起点时，系统对目标路线信息进行匹配处理，匹配成功后，路线从城区自动驾驶功能对应的城区路线切换至泊车功能对应的泊车规划路线信息，从而，完成不同驾驶功能的切换，进而，提高车辆控制效率。因此，本公开的一些车辆控制方法，可以控制车辆将城区自动驾驶功能切换为泊车功能，无需用户手动切换不同驾驶功能。从而，提高了车辆控制效率。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆控制装置200包括：获取单元201、第一生成以及发送单元202、第二生成单元203和第三生成以及发送单元204。其中，获取单元，被配置成获取目标路线信息；第一生成以及发送单元，被配置成响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将上述开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；第二生成单元，被配置成响应于确定上述城区自动驾驶功能已开启，基于上述目标路线信息，生成城区路线信息以供上述当前车辆进行导航；第三生成以及发送单元，被配置成响应于确定上述当前车辆已进入第二预设区域，基于上述目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将上述泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供上述当前车辆进行泊车。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标路线信息；响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将上述开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；响应于确定上述城区自动驾驶功能已开启，基于上述目标路线信息，生成城区路线信息以供上述当前车辆进行导航；响应于确定上述当前车辆已进入第二预设区域，基于上述目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将上述泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供上述当前车辆进行泊车。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一生成以及发送单元、第二生成单元、第三生成以及发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标路线信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，包括：

获取目标路线信息；

响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将所述开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；

响应于确定所述城区自动驾驶功能已开启，基于所述目标路线信息，生成城区路线信息以供所述当前车辆进行导航；

响应于确定所述当前车辆已进入第二预设区域，基于所述目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将所述泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供所述当前车辆进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标路线信息，生成城区路线信息以供所述当前车辆进行导航，包括：

获取所述当前车辆的第一定位坐标；

对所述目标路线信息进行提取处理，得到起点坐标；

将所述第一定位坐标到所述起点坐标的导航路径信息确定为城区路线信息，以供所述当前车辆进行导航。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标路线信息包括泊车模式信息、起点位姿矩阵和起点道路图像，所述泊车模式信息包括记忆泊车模式或代客泊车模式；以及

所述基于所述目标路线信息，生成泊车规划路线信息，包括：

响应于确定所述目标路线信息包括的泊车模式信息为记忆泊车模式，获取所述当前车辆的第一位姿矩阵、第二位姿矩阵和前方道路图像；

对所述前方道路图像和所述起点道路图像进行匹配处理，得到第一匹配信息；

响应于确定所述第一匹配信息满足第一预设匹配条件，对所述第一位姿矩阵和所述起点位姿矩阵进行匹配处理，得到第二匹配信息；

基于所述第二匹配信息，生成第一状态信息；

基于所述第一状态信息、所述第一位姿矩阵和所述第二位姿矩阵，生成第一差值信息；

响应于确定所述第一差值信息满足预设功能切换条件，将所述目标路线信息确定为泊车规划路线信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述目标路线信息包括的泊车模式信息为代客泊车模式，获取所述当前车辆的第三定位坐标、第三位姿矩阵和第四位姿矩阵；

响应于确定所述第三定位坐标满足预设距离条件，基于所述第三位姿矩阵和所述第四位姿矩阵，生成第二差值信息；

响应于确定所述第二差值信息满足所述预设功能切换条件，基于所述第三定位坐标，生成泊车规划路线信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述当前车辆未进入所述第二预设区域，获取所述当前车辆的目标定位坐标；

对所述目标路线信息进行提取处理，得到起点坐标；

将所述目标定位坐标到所述起点坐标的距离确定为剩余行驶距离，以发送至用户终端显示。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一状态信息、所述第一位姿矩阵和所述第二位姿矩阵，生成第一差值信息，包括：

响应于确定第一状态信息满足预设状态条件，基于所述第一位姿矩阵和所述第二位姿矩阵，生成横向距离差值和偏航角度差值；

将所述横向距离差值和所述偏航角度差值确定为第一差值信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述泊车规划路线信息满足预设车位条件，获取空闲车位信息；

基于所述空闲车位信息，生成车位提示信息，以及将所述车位提示信息发送至所述用户终端以供用户确认；

响应于接收到停车确认信息，生成第一路线信息；

将所述第一路线信息发送至所述车辆控制模块以供所述当前车辆进行泊车。

8.一种用于切换泊车模式的装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标路线信息；

第一生成以及发送单元，被配置成响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将所述开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；

第二生成单元，被配置成响应于确定所述城区自动驾驶功能已开启，基于所述目标路线信息，生成城区路线信息以供所述当前车辆进行导航；

第三生成以及发送单元，被配置成响应于确定所述当前车辆已进入第二预设区域，基于所述目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将所述泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供所述当前车辆进行泊车。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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