CN115743100B - 泊车路线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了泊车路线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取路线采集信息；对路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息；响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，生成第一路线信息；响应于接收到下电指令信息，生成目标状态标识；基于第一路线信息、目标状态标识和目标路线信息，生成未完成路线信息；将第一路线信息、目标路线信息和未完成路线信息存储至车载存储设备；响应于检测到车辆已上电，基于第一路线信息、目标路线信息和未完成路线信息，生成泊车路线信息。该实施方式可以使得用户无需等待建图完成即可下电离车，以及车辆再次上电后仍可继续生成泊车路线信息。

Description

泊车路线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及泊车路线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

泊车路线信息生成方法，是用于车辆进行记忆泊车的一项技术。目前，在生成泊车路线信息时，通常采用的方式为：首先，从车辆出发到泊入停车位，采集这期间的泊车路线数据。然后，在数据采集完成后，对采集到的泊车路线数据构建路径地图，得到泊车路线信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式生成泊车路线信息时，经常会存在如下技术问题：

第一，由于建图数据一直存在内存中，若车辆在构建过程中下电，将使得建图数据丢失而无法生成泊车路线信息，从而，导致用户只能等待建图完成后才能下电离车；

第二，若对泊车路线数据一次构建失败，将不得不重新获取泊车路线数据，以及从头开始构建以得到泊车路线信息，从而，导致泊车路线信息生成效率较低；

第三，对于同一空闲停车位，车辆生成的泊车路线信息仅仅只能供自身使用，而其他想要泊入该空闲停车位的车辆，不得不自行花费一些时间和算力生成泊车路线以供泊车，从而，容易导致计算资源浪费。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了泊车路线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种泊车路线信息生成方法，该方法包括：获取路线采集信息；对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息；响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成第一路线信息；响应于接收到下电指令信息，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识；响应于确定上述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于上述第一路线信息、上述目标状态标识和上述目标路线信息，生成未完成路线信息；将上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息存储至车载存储设备；响应于检测到所述车辆已上电，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种泊车路线信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取路线采集信息；划分处理单元，被配置成对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息；第一生成单元，被配置成响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成第一路线信息；第二生成单元，被配置成响应于接收到下电指令信息，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识；第三生成单元，被配置成响应于确定上述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于上述第一路线信息、上述目标状态标识和上述目标路线信息，生成未完成路线信息；存储单元，被配置成将上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息存储至车载存储设备；第四生成单元，被配置成响应于检测到所述车辆已上电，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，可以使得用户无需等待建图完成即可下电离车，以及车辆再次上电后仍可继续生成泊车路线信息。具体来说，造成用户只能等待建图完成后才能下电离车的原因在于：由于建图数据一直存在内存中，若车辆在构建过程中下电，将使得建图数据丢失而无法生成泊车路线信息，从而，导致用户只能等待建图完成后才能下电离车。基于此，本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，首先，获取路线采集信息。由此，可以得到车辆泊车所需要的路线数据，便于后续构建泊车路线对应的路径地图。其次，对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息。由此，通过划分处理，便于后续对路线数据进行分段处理以得到泊车路线信息。再次，响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成第一路线信息。由此，在内存容量充足时，可以在内存中构建泊车路线对应的路径地图。然后，响应于接收到下电指令信息，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识。由此，可以根据已构建完成的第一路线信息，得到车辆下电时，泊车路线信息的构建状态。接着，响应于确定上述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于上述第一路线信息、上述目标状态标识和上述目标路线信息，生成未完成路线信息。由此，当泊车路线信息未构建完成时，得到未完成路线信息，便于后续根据该信息恢复构建过程。之后，将上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息存储至车载存储设备。由此，便于后续车辆再次上电时，继续泊车路线信息的构建过程。最后，响应于检测到车辆已上电，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息。由此，可以在上电时完成泊车路线信息。因此，本公开通过对车辆泊车所需要的路线数据先进行划分处理，再进行构建处理以得到泊车路线信息的方式，可以在下电时保存已完成的构建工作、路线数据和未完成路线信息，以及使得驾驶员无需等待泊车路线信息构建完成即可下电离车。且在此基础之上，待车辆再次上电后，可以继续对未处理的路线数据进行构建处理，从而，生成泊车路线信息。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的泊车路线信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的泊车路线信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的泊车路线信息生成方法的一些实施例的流程100。该泊车路线信息生成方法，包括以下步骤：

步骤101，获取路线采集信息。

在一些实施例中，泊车路线信息生成方法的执行主体（例如车端服务器）可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取路线采集信息。其中，上述路线采集信息可以是在车辆从起点出发到泊入停车位的行驶过程中，车辆位置、车辆行驶轨迹及所在道路环境的信息。上述车辆位置可以是车辆的坐标和行驶方向的信息。上述车辆行驶轨迹可以是由车辆驶过的各个位置点组成的。上述位置点可以是任意时刻车辆所在位置对应的坐标点。上述道路环境可以包括但不限于以下至少一项：车道、车道线、标识牌。可以通过CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线从各个车载传感器获取路线采集信息。其中，上述各个车载传感器可以包括但不限于以下至少一项：高精组合惯导设备、相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。

步骤102，对路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息。其中，上述目标路线信息可以是建立路径地图所需要的路线的信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述路线采集信息可以包括路线标识、道路图像集、点云数据集、轨迹点信息集和停车位信息。其中，上述路线标识可以对泊车路线唯一标识。上述道路图像集中的道路图像可以是车载摄像头采集的前方道路和周边道路环境的图像。上述点云数据集中的点云数据可以是雷达传感器采集到的周边道路环境的数据。上述轨迹点信息集中的轨迹点信息可以是航迹推算和定位得到的。上述轨迹点信息集中的轨迹点信息可以包括轨迹点坐标和航向角。上述轨迹点坐标可以是车辆行驶轨迹上的点的坐标。上述航向角可以是车辆行驶方向与大地坐标系横轴的夹角。上述停车位信息可以是停车位的位置和长、宽的信息。上述停车位的位置可以是停车位的各个角点的坐标的信息。上述停车位的角点可以是车位框两条边界的交叉点。上述执行主体可以通过以下步骤，对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息：

第一步，对所述路线采集信息包括的道路图像集中的各个道路图像进行特征检测处理，得到目标路径特征信息。其中，上述目标路径特征信息可以是各个道路图像中特征点的信息。上述特征点可以是从道路图像中提取的角点。可以通过预设的特征检测处理方法，对所述路线采集信息包括的道路图像集中的各个道路图像进行特征检测处理，得到目标路径特征信息。

作为示例，上述预设的特征检测处理方法可以包括但不限于以下至少一项：Harris检测算法、ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF，快速特征点提取和描述）算法、SURF（Speeded Up Robust Features，加速稳健特征）算法。

第二步，将所述路线采集信息包括的轨迹点信息集确定为目标路径轨迹信息。其中，上述目标路径轨迹信息可以用于表征车辆的行驶轨迹。

第三步，基于所述路线采集信息包括的道路图像集、点云数据集和停车位信息，生成目标路径环境信息。其中，上述目标路径环境信息可以是车辆行驶路线的边界、停车位和道路环境中固定障碍物的信息。上述固定障碍物可以包括但不限于以下至少一项：路边停放的车辆、标识牌、行道树、隔离栏。可以通过以下步骤，基于所述路线采集信息包括的道路图像集、点云数据集和停车位信息，生成目标路径环境信息：

第一子步骤，对上述道路图像集和上述点云数据集进行融合处理，得到目标融合信息。其中，上述目标融合信息可以是车辆行驶路线的边界和边界上固定障碍物的信息。可以通过预设的融合处理方法，对上述道路图像集和上述点云数据集进行融合处理，得到目标融合信息。

作为示例，上述预设的融合处理方法可以包括但不限于以下至少一项：F-PointNet（Frustum PointNet，视锥点网）方法、基于图像特征的点云三维物体检测方法。

第二子步骤，将上述目标融合信息和上述停车位信息确定为目标路径环境信息。

第四步，将所述路线采集信息包括的路线标识、所述目标路径特征信息、所述目标路径轨迹信息和所述目标路径环境信息确定为目标路线信息。

步骤103，响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于目标路线信息，生成第一路线信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成第一路线信息。其中，上述预设内存容量条件可以是车辆的内存大于预设内存阈值。上述预设内存阈值可以是预先设置的内存的下限值。例如，上述预设内存阈值可以是5千兆字节。上述第一路线信息可以是已完成的路径建图信息。上述第一路线信息可以包括以下至少一项：特征文件信息、轨迹文件信息和环境文件信息。上述特征文件信息可以是对车辆行驶途中的特征数据建图后得到的文件的信息。上述轨迹文件信息可以是对车辆行驶途中的轨迹数据建图后得到的文件的信息。上述环境文件信息可以是对车辆行驶途中的环境数据建图后得到的文件的信息。上述路径建图信息可以是车辆的行驶路径对应的路径地图的信息。可以通过SLAM（Simultaneous Localization andMapping，即时定位与地图构建）定位与建图方法，对上述目标路线信息进行构建处理，得到第一路线信息。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于检测到上述车辆的内存不满足上述预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成存储请求信息，以及将上述存储请求信息发送至云端服务器以供确认能否存储上述目标路线信息。其中，上述存储请求信息可以是请求云端服务器存储上述目标路线信息的信息。上述云端服务器可以是部署有预设的建图算法和存储路径地图的服务器。可以将上述目标路线信息包括的路线标识和预设的存储请求模板信息进行组合，得到存储请求信息。其中，上述存储请求模板信息可以是请求云端服务器存储数据的信息。例如，上述存储请求模板信息可以是“请确认能否保存路线标识为XXX的数据”，其中，上述XXX为用于替换的路线标识。上述组合方式可以是字符串拼接。可以通过以太网将上述存储请求信息发送至云端服务器，由云端服务器确认能否存储上述目标路线信息。

作为示例，上述预设的建图算法可以包括但不限于以下至少一项：基于视觉SLAM算法和目标检测的建图算法、激光SLAM建图算法。

第二步，响应于接收到针对上述存储请求信息的存储确认信息，生成未完成路线信息，以及将上述目标路线信息发送至上述云端服务器以供存储和构建路径地图。其中，上述存储确认信息可以用于表征云端服务器能够存储上传的路线信息。上述未完成路线信息可以是未完成路径建图的路线的信息。首先，将上述目标路线信息包括的路线标识和预设的云端构建中标识确定为未完成路线信息。其中，上述预设的云端构建中标识可以是预先设置的表征云端服务器未构建完成路径地图。然后，可以通过以太网，将上述目标路线信息发送至上述云端服务器，云端服务器接收以及存储上述目标路线信息，并通过上述预设的建图算法，根据上述目标路线信息，构建路径地图。

步骤104，响应于接收到下电指令信息，基于第一路线信息，生成目标状态标识。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于接收到下电指令信息，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识。其中，上述下电指令信息可以是车辆即将断电的信息。上述目标状态标识可以是行驶路线对应路径地图的构建状态的标识。上述目标状态标识可与构建状态一一对应。上述构建状态可以为但不限于以下中的一项：构建中、构建完成、构建中断、云端构建中、待下载。上述目标状态标识可以为但不限于以下中的一项：构建中标识、构建完成标识、构建中断标识、云端构建中标识、待下载标识。上述构建中标识可以用于表征路径地图的构建状态为构建中。上述构建完成标识可以用于表征路径地图的构建状态为构建完成。上述构建中断标识可以用于表征路径地图的构建状态为构建中断。上述待下载标识可以用于表征路径地图的构建状态为待下载。上述构建中可以用于表征正在构建路径地图。上述构建完成可以用于表征路径地图已构建完成。上述构建中断可以用于表征路径地图构建未完成，构建过程已中断。上述待下载可以用于表征随时能够从云端下载已构建完成的路径地图。上述路径地图可以是但不限于以下中的一项：栅格地图、语义地图。上述栅格地图可以是由各个栅格组成的地图。上述语义地图可以是包括各个带有语义信息的物体的地图。上述语义信息可以包括但不限于以下至少一项：物体的名称、颜色、类别、与周围物体的关系。上述物体可以包括但不限于以下至少一项：红绿灯、标识牌、车道隔离栏。可以通过以下步骤，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识：

第一步，确定上述第一路线信息是否满足第一预设文件条件。其中，上述第一预设文件条件可以是第一路线信息包括特征文件信息、轨迹文件信息和环境文件信息。

第二步，响应于确定上述第一路线信息满足上述第一预设文件条件，将预设的构建完成标识确定为目标状态标识。其中，上述预设的构建完成标识可以是预先设置的用于表征构建完成的标识。

第三步，响应于确定上述第一路线信息不满足上述第一预设文件条件，确定上述第一路线信息是否满足第二预设文件条件。其中，上述第二预设文件条件可以是上述第一路线信息包括以下中的一项或两项：特征文件信息、轨迹文件信息和环境文件信息。

第四步，响应于确定上述第一路线信息满足第二预设文件条件，将预设的构建中断标识确定为目标状态标识。其中，上述预设的构建中断标识可以是预先设置的用于表征构建未完成且构建过程中断的标识。

步骤105，响应于确定目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于第一路线信息、目标状态标识和目标路线信息，生成未完成路线信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于上述第一路线信息、上述目标状态标识和上述目标路线信息，生成未完成路线信息。其中，上述预设未完成路线条件可以是上述目标状态标识为构建中断标识。可以通过以下步骤，生成未完成路线信息：

第一步，基于上述第一路线信息，生成进度标识组。其中，上述进度标识集可以包括特征文件进度标识、轨迹文件进度标识和环境文件进度标识。上述特征文件进度标识可以用于表征特征文件是否已构建完成。上述轨迹文件进度标识可以用于表征轨迹文件是否已构建完成。上述环境文件进度标识可以用于表征环境文件是否已构建完成。可以通过以下步骤，基于上述第一路线信息，生成进度标识组：

第一子步骤，响应于确定上述第一路线信息满足第一预设文件条件，将预设的第一完成标识确定为特征文件进度标识。其中，上述第一预设文件条件可以是上述第一路线信息中的特征文件信息包括的第一文件完成标识不为空。上述预设的第一完成标识可以是预先设置的表征特征文件已完成的标识。

第二子步骤，响应于确定上述第一路线信息不满足上述第一预设文件条件，将预设的第一未完成标识确定为特征文件进度标识。其中，上述预设的第一未完成标识可以是预先设置的表征特征文件未完成的标识。

第三子步骤，响应于确定上述第一路线信息满足第二预设文件条件，将预设的第二完成标识确定为轨迹文件进度标识。其中，上述第二预设文件条件可以是上述第一路线信息中的轨迹文件信息包括的第二文件完成标识不为空。上述预设的第二完成标识可以是预先设置的表征轨迹文件已完成的标识。

第四子步骤，响应于确定上述第一路线信息不满足上述第二预设文件条件，将预设的第二未完成标识确定为轨迹文件进度标识。其中，上述预设的第二未完成标识可以是预先设置的表征轨迹文件未完成的标识。

第五子步骤，响应于确定上述第一路线信息满足第三预设文件条件，将预设的第三完成标识确定为环境文件进度标识。其中，上述第三预设文件条件可以是上述第一路线信息中的环境文件信息包括的第三文件完成标识不为空。上述预设的第三完成标识可以是预先设置的表征环境文件已完成的标识。

第六子步骤，响应于确定上述第一路线信息不满足上述第三预设文件条件，将预设的第三未完成标识确定为环境文件进度标识。其中，上述预设的第三未完成标识可以是预先设置的表征环境文件未完成的标识。

第七子步骤，将上述特征文件进度标识、轨迹文件进度标识和环境文件进度标识确定为进度标识组。

第二步，可以将上述进度标识组、上述目标路线信息包括的路线标识和上述目标状态标识确定为未完成路线信息。

步骤106，将第一路线信息、目标路线信息和未完成路线信息存储至车载存储设备。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过CAN总线将上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息存储至车载存储设备。其中，上述车载存储设备可以是车载硬盘。

步骤107，响应于检测到车辆已上电，基于第一路线信息、目标路线信息和未完成路线信息，生成泊车路线信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，响应于检测到上述车辆已上电，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息。其中，上述泊车路线信息可以是车辆泊车时所行驶路线对应的路径地图的信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述未完成路线信息可以包括未完成路线标识、目标完成状态标识和进度标识组。其中，上述未完成路线标识可以是未完成路径建图的路线对应的路线标识。上述目标完成状态标识可以是未完成路径建图的路线对应的目标状态标识。上述执行主体可以响应于检测到上述车辆已上电，通过以下步骤，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息：

第一步，响应于确定上述未完成路线信息包括的目标完成状态标识满足预设状态标识条件，基于上述未完成路线信息包括的未完成路线标识，生成路线下载请求信息。其中，上述预设状态标识条件可以是上述目标完成状态标识为待下载标识。上述路线下载请求信息可以是获取下载链接的请求信息。上述下载链接可以是用于下载路径地图对应的文件的链接。可以将上述未完成路线信息包括的未完成路线标识和预设的下载请求模板信息进行组合，得到路线下载请求信息。其中，上述预设的下载请求模板信息可以是请求云端服务器回传路径地图对应的下载链接的信息。例如，上述预设的下载请求模板信息可以是“请回传路线标识为XXX的下载链接”。

第二步，将上述路线下载请求信息发送至上述云端服务器以供查询对应的路线信息。可以通过以太网，将上述路线下载请求信息发送至上述云端服务器，由上述云端服务器查询与上述路线下载请求信息对应的路线信息。其中，与上述路线下载请求信息对应的路线信息可以是上述路线下载请求信息包括的未完成路线标识对应路线的路径地图的信息。

第三步，响应于接收到针对上述路线下载请求信息的路线信息，将上述路线信息下载至上述车载存储设备。其中，可以通过以太网，将上述路线信息下载至上述车载存储设备。

第四步，将所下载的路线信息确定为泊车路线信息。

上述从云端服务器下载路线信息的步骤及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题三“计算资源浪费”。导致计算资源浪费的因素往往如下：对于同一空闲停车位，车辆生成的泊车路线信息仅仅只能供自身使用，而其他想要泊入该空闲停车位的车辆，不得不自行花费一些时间和算力生成泊车路线以供泊车，从而，容易导致计算资源浪费。如果解决了上述因素，就能达到减少计算资源浪费的效果。为了达到这一效果，可以先将泊车路线对应的路线数据上传至云端服务器，再由云端服务器对路线数据进行构建处理，生成可供使用的泊车路线信息，后由车辆根据需求下载泊车路线信息。由此，对于同一空闲停车位，其他想要泊入该空闲停车位的车辆，可以先向云端请求泊车路线信息，若存在已生成的泊车路线信息，下载共享使用即可，而无需再次生成泊车路线。因此，可以通过云端构建的方式，一次构建之后，使得多车共享使用，从而，减少计算资源的浪费。

可选的，上述进度标识组可以包括轨迹文件进度标识。上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述未完成路线信息包括的目标完成状态标识不满足上述预设状态标识条件，确定上述未完成路线信息包括的进度标识组是否满足第一预设进度标识条件。其中，上述第一预设进度标识条件可以是：进度标识组中包括的特征文件进度标识与第一完成标识相同、且进度标识组中包括的轨迹文件进度标识与第二未完成标识相同。

第二步，响应于确定上述未完成路线信息包括的进度标识组满足上述第一预设进度标识条件，对上述目标路线信息包括的目标路径轨迹信息进行构建处理，得到第二路线信息和轨迹构建完成标识。其中，上述第二路线信息可以是路径地图中与泊车路线轨迹对应的部分信息。可以通过预设的路径点优化算法，对上述目标路线信息包括的目标路径轨迹信息进行构建处理，得到第二路线信息和轨迹构建完成标识。

作为示例，上述预设的路径点优化算法可以包括但不限于以下至少一项：插值法、曲线拟合法。

第三步，将上述第二路线信息存储至上述车载存储设备，以及将上述进度标识组包括的轨迹文件进度标识更新为上述轨迹构建完成标识。

第四步，响应于确定上述目标路线信息包括的目标路径环境信息满足预设第二预设进度标识条件，基于上述第一路线信息、上述未完成路线信息、上述目标路线信息包括的目标路径环境信息和上述第二路线信息，生成泊车路线信息。其中，上述预设第二预设进度标识条件可以是进度标识组中包括的环境文件进度标识与第三未完成标识相同。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述未完成路线信息包括的进度标识组不满足上述第一预设进度标识条件，确定上述未完成路线信息包括的进度标识组是否满足第三预设进度标识条件。其中，上述第三预设进度标识条件可以是：进度标识组中包括的特征文件进度标识与第一完成标识相同、且进度标识组中包括的轨迹文件进度标识与第二完成标识相同。

第二步，响应于确定上述未完成路线信息包括的进度标识组满足上述第三预设进度标识条件，对上述目标路线信息包括的目标路径环境信息进行构建处理，得到第三路线信息，以及将上述第三路线信息存储至上述车载存储设备。其中，上述预设的第三路线信息可以是路径地图中与泊车路线的道路环境对应的部分信息。可以通过多传感器融合建图的方法，对上述目标路线信息包括的目标路径环境信息进行构建处理，得到第三路线信息。还可以通过CAN总线将上述第三路线信息存储至车载存储设备。

第三步，基于上述第一路线信息、上述未完成路线信息和上述第三路线信息，生成泊车路线信息。可以将上述第一路线信息、上述第三路线信息和上述未完成路线信息包括的路线标识确定为泊车路线信息。

上述划分处理步骤及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“泊车路线信息生成效率较低”。导致泊车路线信息生成效率较低的因素往往如下：若对泊车路线数据一次构建失败，将不得不重新获取泊车路线数据，以及从头开始构建以得到泊车路线信息，从而，导致泊车路线信息生成效率较低。如果解决了上述因素，就能达到提高泊车路线信息生成效率的效果。为了达到这一效果，先将泊车路线的路线数据分为特征数据、轨迹数据和环境数据，再依次对特征数据、轨迹数据和环境数据分别进行构建处理。由于特征数据、轨迹数据和环境数据三者独立，若其中一项数据构建失败，并不会影响已构建完成的数据，只需对构建失败的数据重新处理即可。因此，通过对划分处理得到的特征数据、轨迹数据和环境数据分别进行构建，可以解决“泊车路线数据一次构建失败，将不得不重新获取泊车路线数据，以及从头开始构建以得到泊车路线信息”的问题，以及缩短泊车路线信息的生成时间。从而，可以提高泊车路线信息的生成效率。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，可以使得用户无需等待建图完成即可下电离车，以及车辆再次上电后仍可继续生成泊车路线信息。具体来说，造成用户只能等待建图完成后才能下电离车的原因在于：由于建图数据一直存在内存中，若车辆在构建过程中下电，将使得建图数据丢失而无法生成泊车路线信息，从而，导致用户只能等待建图完成后才能下电离车。基于此，本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，首先，获取路线采集信息。由此，可以得到车辆泊车所需要的路线数据，便于后续构建泊车路线对应的路径地图。其次，对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息。由此，通过划分处理，便于后续对路线数据进行分段处理以得到泊车路线信息。再次，响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成第一路线信息。由此，在内存容量充足时，可以在内存中构建泊车路线对应的路径地图。然后，响应于接收到下电指令信息，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识。由此，可以根据已构建完成的第一路线信息，得到车辆下电时，泊车路线信息的构建状态。接着，响应于确定上述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于上述第一路线信息、上述目标状态标识和上述目标路线信息，生成未完成路线信息。由此，当泊车路线信息未构建完成时，得到未完成路线信息，便于后续根据该信息恢复构建过程。之后，将上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息存储至车载存储设备。由此，便于后续车辆再次上电时，继续泊车路线信息的构建过程。最后，响应于检测到车辆已上电，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息。由此，可以在上电时完成泊车路线信息。因此，本公开通过对车辆泊车所需要的路线数据先进行划分处理，再进行构建处理以得到泊车路线信息的方式，可以在下电时保存已完成的构建工作、路线数据和未完成路线信息，以及使得驾驶员无需等待泊车路线信息构建完成即可下电离车。且在此基础之上，待车辆再次上电后，可以继续对未处理的路线数据进行构建处理，从而，生成泊车路线信息。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种泊车路线信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的泊车路线信息生成装置200包括：获取单元201、划分处理单元202、第一生成单元203、第二生成单元204、第三生成单元205、存储单元206和第四生成单元207。其中，获取单元201，被配置成获取路线采集信息；划分处理单元202，被配置成对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息；第一生成单元203，被配置成响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成第一路线信息；第二生成单元204，被配置成响应于接收到下电指令信息，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识；第三生成单元205，被配置成响应于确定上述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于上述第一路线信息、上述目标状态标识和上述目标路线信息，生成未完成路线信息；存储单元206，被配置成将上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息存储至车载存储设备；第四生成单元207，被配置成响应于检测到所述车辆已上电，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和信息。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换信息。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的信息信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的信息信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字信息通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取路线采集信息；对上述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息；响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于上述目标路线信息，生成第一路线信息；响应于接收到下电指令信息，基于上述第一路线信息，生成目标状态标识；响应于确定上述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于上述第一路线信息、上述目标状态标识和上述目标路线信息，生成未完成路线信息；将上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息存储至车载存储设备；响应于检测到所述车辆已上电，基于上述第一路线信息、上述目标路线信息和上述未完成路线信息，生成泊车路线信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、划分处理单元、第一生成单元、第二生成单元、第三生成单元、存储单元和第四生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取路线采集信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种泊车路线信息生成方法，包括：

获取路线采集信息；

对所述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息，其中，所述目标路线信息是建立路径地图需要的路线的信息；

响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于所述目标路线信息，生成第一路线信息，其中，所述第一路线信息是已完成的路径建图信息；

响应于接收到下电指令信息，基于所述第一路线信息，生成目标状态标识，其中，所述目标状态标识是路径地图的构建状态的标识；

响应于确定所述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于所述第一路线信息、所述目标状态标识和所述目标路线信息，生成未完成路线信息，其中，所述未完成路线信息包括未完成路线标识、目标完成状态标识和进度标识组；

将所述第一路线信息、所述目标路线信息和所述未完成路线信息存储至车载存储设备；

响应于检测到所述车辆已上电，基于所述第一路线信息、所述目标路线信息和所述未完成路线信息，生成泊车路线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路线采集信息包括路线标识、道路图像集、点云数据集、轨迹点信息集和停车位信息；以及

所述对所述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息，包括：

对所述路线采集信息包括的道路图像集中的各个道路图像进行特征检测处理，得到目标路径特征信息；

将所述路线采集信息包括的轨迹点信息集确定为目标路径轨迹信息；

基于所述路线采集信息包括的道路图像集、点云数据集和停车位信息，生成目标路径环境信息；

将所述路线采集信息包括的路线标识、所述目标路径特征信息、所述目标路径轨迹信息和所述目标路径环境信息确定为目标路线信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到所述车辆的内存不满足所述预设内存容量条件，基于所述目标路线信息，生成存储请求信息，以及将所述存储请求信息发送至云端服务器以供确认能否存储所述目标路线信息；

响应于接收到针对所述存储请求信息的存储确认信息，生成未完成路线信息，以及将所述目标路线信息发送至所述云端服务器以供存储和构建路径地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一路线信息、所述目标路线信息和所述未完成路线信息，生成泊车路线信息，包括：

响应于确定所述未完成路线信息包括的目标完成状态标识满足预设状态标识条件，基于所述未完成路线信息包括的未完成路线标识，生成路线下载请求信息，其中，所述预设状态标识条件是目标完成状态标识为待下载标识；

将所述路线下载请求信息发送至所述云端服务器以供查询对应的路线信息；

响应于接收到针对所述路线下载请求信息的路线信息，将所述路线信息下载至所述车载存储设备；

将所下载的路线信息确定为泊车路线信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述进度标识组包括轨迹文件进度标识、特征文件进度标识和环境文件进度标识；以及

所述方法还包括：

响应于确定所述未完成路线信息包括的目标完成状态标识不满足所述预设状态标识条件，确定所述未完成路线信息包括的进度标识组是否满足第一预设进度标识条件，其中，所述第一预设进度标识条件是：所述进度标识组中包括的特征文件进度标识与预设的第一完成标识相同、且所述进度标识组中包括的轨迹文件进度标识与预设的第二未完成标识相同；

响应于确定所述未完成路线信息包括的进度标识组满足所述第一预设进度标识条件，对所述目标路线信息包括的目标路径轨迹信息进行构建处理，得到第二路线信息和轨迹构建完成标识，其中，所述第二路线信息是路径地图中与泊车路线轨迹对应的信息；

将所述第二路线信息存储至所述车载存储设备，以及将所述进度标识组包括的轨迹文件进度标识更新为所述轨迹构建完成标识；

响应于确定所述目标路线信息包括的目标路径环境信息满足预设第二预设进度标识条件，基于所述第一路线信息、所述未完成路线信息、所述目标路线信息包括的目标路径环境信息和所述第二路线信息，生成泊车路线信息，其中，所述预设第二预设进度标识条件是所述进度标识组中包括的环境文件进度标识与预设的第三未完成标识相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述未完成路线信息包括的进度标识组不满足所述第一预设进度标识条件，确定所述未完成路线信息包括的进度标识组是否满足第三预设进度标识条件，其中，所述第三预设进度标识条件是：所述进度标识组中包括的特征文件进度标识与所述第一完成标识相同、且所述进度标识组中包括的轨迹文件进度标识与预设的第二完成标识相同；

响应于确定所述未完成路线信息包括的进度标识组满足所述第三预设进度标识条件，对所述目标路线信息包括的目标路径环境信息进行构建处理，得到第三路线信息，以及将所述第三路线信息存储至所述车载存储设备，其中，所述第三路线信息是路径地图中与泊车路线的道路环境对应的信息；

基于所述第一路线信息、所述未完成路线信息和所述第三路线信息，生成泊车路线信息。

7.一种泊车路线信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取路线采集信息；

划分处理单元，被配置成对所述路线采集信息进行划分处理，得到目标路线信息，其中，所述目标路线信息是建立路径地图需要的路线的信息；

第一生成单元，被配置成响应于检测到车辆的内存满足预设内存容量条件，基于所述目标路线信息，生成第一路线信息，其中，所述第一路线信息是已完成的路径建图信息；

第二生成单元，被配置成响应于接收到下电指令信息，基于所述第一路线信息，生成目标状态标识，其中，所述目标状态标识是路径地图的构建状态的标识；

第三生成单元，被配置成响应于确定所述目标状态标识满足预设未完成路线条件，基于所述第一路线信息、所述目标状态标识和所述目标路线信息，生成未完成路线信息，其中，所述未完成路线信息包括未完成路线标识、目标完成状态标识和进度标识组；

存储单元，被配置成将所述第一路线信息、所述目标路线信息和所述未完成路线信息存储至车载存储设备；

第四生成单元，被配置成响应于检测到所述车辆已上电，基于所述第一路线信息、所述目标路线信息和所述未完成路线信息，生成泊车路线信息。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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