CN112013864A - 远程启动车辆导航的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

远程启动车辆导航的方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种远程启动车辆导航的方法、装置、设备及存储介质。包括：接收移动终端发送的导航请求；根据所述导航请求生成启动指令，并将所述启动指令发送至与所述移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据所述启动指令执行启动操作；根据所述导航请求获取导航信息，并将所述导航信息发送至启动的车载主机，使得所述车载主机根据所述导航信息进行路径规划。本发明实施例公开的远程启动车辆导航的方法，由移动终端向服务器发送导航请求，服务器根据导航请求向车载主机发送启动指令及导航信息，使得车载启动并进行路径规划，实现了对车辆导航的远程启动，将导航数据预先下载至车载主机中，提高驾乘体验和导航的连贯性。

Description

远程启动车辆导航的方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种远程启动车辆导航的方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
车载主机运行和存储内存相对固定，而智能驾驶每次规划需要的导航数据量却比较大，本地不可能存储所有路况，对于一些复杂路径的规划和计算就需要从云端下载，所以这些准备工作会浪费用户许多时间，影响驾乘体验和出行的连贯性。
发明内容
本发明实施例提供一种远程启动车辆导航的方法、装置、设备及存储介质，以实现远程启动车辆导航，将导航数据预先下载至车载主机中，提高驾乘体验和导航的连贯性。
第一方面，本发明实施例提供了一种远程启动车辆导航的方法，所述方法由服务器执行，包括：
接收移动终端发送的导航请求；所述导航请求携带起始地信息和目的地信息；
根据所述导航请求生成启动指令，并将所述启动指令发送至与所述移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据所述启动指令执行启动操作；
根据所述导航请求获取导航信息，并将所述导航信息发送至启动的车载主机，使得所述车载主机根据所述导航信息进行路径规划。
进一步地，将所述导航信息发送至启动的车载主机之后，还包括：
接收所述车载主机发送的反馈信息，所述反馈信息用于表征路径规划完成；
并将所述反馈信息转发至所述移动终端。
第二方面，本发明实施例还提供了一种远程启动车辆导航的方法，所述方法由车载主机执行，包括：
接收服务器发送的启动指令；所述启动指令由服务器接收的导航请求生成；
根据所述启动指令启动车载主机；
接收服务器发送的导航信息，并根据所述导航信息进行路径规划。
进一步地，根据所述导航信息进行路径规划，包括：
获取车身信息，基于所述车身信息和所述导航信息进行路径规划；所述车身信息包括车辆的位置信息和车头朝向。
进一步地，还包括：
当路径规划完成后，将反馈信息发送至服务器，使得服务器将所述反馈信息转发至移动终端。
进一步地，接收服务器发送的启动指令，包括：
接收服务器经车载天线发送的启动指令；所述车载天线和车载主机通过CAN总线或者以太网进行数据传输。
第三方面，本发明实施例还提供了一种远程启动车辆导航的装置，所述装置设置于服务器中，包括：
导航请求接收模块，用于接收移动终端发送的导航请求；所述导航请求携带起始地信息和目的地信息；
启动指令生成模块，用于根据所述导航请求生成启动指令，并将所述启动指令发送至与所述移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据所述启动指令执行启动操作；
导航信息获取模块，用于根据所述导航请求获取导航信息，并将所述导航信息发送至启动的车载主机，使得所述车载主机根据所述导航信息进行路径规划。
第四方面，本发明实施例还提供了一种远程启动车辆导航的装置，所述装置设置于车载主机上，包括：
启动指令接收模块，用于接收服务器发送的启动指令；所述启动指令由服务器接收的导航请求生成；
车载主机启动模块，用于根据所述启动指令启动车载主机；
路径规划模块，用于接收服务器发送的导航信息，并根据所述导航信息进行路径规划。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的远程启动车辆导航方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例所述的远程启动车辆导航方法。
本发明实施例提供了一种远程启动车辆导航的方法、装置、设备及存储介质，接收移动终端发送的导航请求；导航请求携带起始地信息和目的地信息；根据导航请求生成启动指令，并将启动指令发送至于移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据启动指令执行启动操作；根据导航请求获取导航信息，并将导航信息发送至启动的车载主机，使得车载主机根据导航信息进行路径规划。本发明实施例公开的远程启动车辆导航的方法，由移动终端向服务器发送导航请求，服务器根据导航请求向车载主机发送启动指令及导航信息，使得车载启动并进行路径规划，实现了对车辆导航的远程启动，将导航数据预先下载至车载主机中，提高驾乘体验和导航的连贯性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种远程启动车辆导航的方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种远程启动车辆导航的方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种远程启动车辆导航系统的结构示意图；
图4是本发明实施例三中的一种远程启动车辆导航的装置的结构示意程图；
图5是本发明实施例四中的一种远程启动车辆导航的装置的结构示意程图；
图6是本发明实施例五中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种远程启动车辆导航的方法的流程图，本实施例可适用于远程启动车辆导航的情况，该方法可以由远程启动车辆导航装置来执行，该装置可以设置于服务器中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110，接收移动终端发送的导航请求。
其中，导航请求携带起始地信息和目的地信息。导航请求还可以携带用户的兴趣爱好信息，例如：希望路途中经过的建筑物等。本实施例中，移动终端和车辆是分开的，当用户想要提前启动车辆导航或者在无人驾驶中时，可以通过移动终端向服务器发送导航请求。移动终端可以与车载主机进行绑定。
步骤120，根据导航请求生成启动指令，并将启动指令发送至与移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据启动指令执行启动操作。
具体的，服务器接收到移动移动终端发送的导航请求后，根据导航请求生成启动指令，并将启动指令通过车载天线发送到与移动终端关联的车载主机上，使得车载主机根据启动指令进行启动，从而实现远程启动车载主机。
步骤130，根据导航请求获取导航信息，并将导航信息发送至启动的车载主机，使得车载主机根据导航信息进行路径规划。
其中，导航信息可以包括起始地到目的地间的路线信息。本实施例中，服务器还根据导航请求获取导航信息，并将导航信息发送至启动的车载主机，使得车载主机根据导航信息进行路径规划。
可选的，在将导航信息发送至启动的车载主机之后，还包括：接收车载主机发送的反馈信息，反馈信息用于表征路径规划完成；并将反馈信息转发至移动终端。
具体的，车载主机完成路径规划后，会向服务器发送反馈信息，以告知服务器路径规划完成。服务器会将反馈信息转发至移动终端，使得用户获知车载主机已完成路径规划。
本实施例的技术方案，接收移动终端发送的导航请求；导航请求携带起始地信息和目的地信息；根据导航请求生成启动指令，并将启动指令发送至于移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据启动指令执行启动操作；根据导航请求获取导航信息，并将导航信息发送至启动的车载主机，使得车载主机根据导航信息进行路径规划。本发明实施例公开的远程启动车辆导航的方法，由移动终端向服务器发送导航请求，服务器根据导航请求向车载主机发送启动指令及导航信息，使得车载启动并进行路径规划，实现了对车辆导航的远程启动，将导航数据预先下载至车载主机中，提高驾乘体验和导航的连贯性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种远程启动车辆导航的方法的流程图。如图2所示，该方法可以由远程启动车辆导航装置来执行，该装置可以设置于车载主机中，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤210，接收服务器发送的启动指令。
其中，启动指令由服务器接收的导航请求生成。
步骤220，根据启动指令启动车载主机。
步骤230，接收服务器发送的导航信息，并根据导航信息进行路径规划。
具体的，服务器根据接收的导航请求获取导航信息，并将导航信息发送至启动的车载主机，车载主机接收到导航信息后，根据导航信息进行路径规划。
可选的，根据所述导航信息进行路径规划的方式可以是：获取车身信息，基于所述车身信息和所述导航信息进行路径规划。
其中，所述车身信息包括车辆的位置信息和车头朝向，位置信息包括经纬度信息和水平高度。本实施例中，路径规划可以基于高精地图和高精定位实现。
可选的，该方法还包括：当路径规划完成后，将反馈信息发送至服务器，使得服务器将反馈信息转发至移动终端。
可选的，接收服务器发送的启动指令的过程可以是包括：接收服务器经车载天线发送的启动指令；车载天线和车载主机通过CAN总线或者以太网进行数据传输。
示例性的，图3为本实施例中一种远程启动车辆导航系统的结构示意图，如图3所示，该系统包括移动终端、服务器和车载主机。
移动终端向服务器发送导航请求，服务器根据导航请求生成启动指令，并将启动指令发送至与移动终端关联的车载主机中，车载主机根据启动指令执行启动操作。服务器还根据导航请求获取导航信息，并将导航信息发送至启动的车载主机，使得车载主机根据导航信息进行路径规划。
本实施例的技术方案，接收服务器发送的启动指令，根据启动指令启动车载主机，接收服务器发送的导航信息，并根据导航信息进行路径规划。实现了对车辆导航的远程启动，将导航数据预先下载至车载主机中，提高驾乘体验和导航的连贯性。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种远程启动车辆导航的装置的结构示意程图，如图4所示，该装置包括：导航请求接收模块410，启动指令生成模块420和导航信息获取模块430。
导航请求接收模块410，用于接收移动终端发送的导航请求；导航请求携带起始地信息和目的地信息；
启动指令生成模块420，用于根据导航请求生成启动指令，并将启动指令发送至与移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据启动指令执行启动操作；
导航信息获取模块430，用于根据导航请求获取导航信息，并将导航信息发送至启动的车载主机，使得车载主机根据导航信息进行路径规划。
可选的，还包括：反馈信息转发模块，用于：
接收车载主机发送的反馈信息，反馈信息用于表征路径规划完成；
并将反馈信息转发至移动终端。
实施例四
图5为本发明实施例三提供的一种远程启动车辆导航的装置的结构示意程图。如图5所示，该装置包括：启动指令接收模块510，车载主机启动模块520和路径规划模块530。
启动指令接收模块510，用于接收服务器发送的启动指令；启动指令由服务器接收的导航请求生成；
车载主机启动模块520，用于根据启动指令启动车载主机；
路径规划模块530，用于接收服务器发送的导航信息，并根据导航信息进行路径规划。
可选的，路径规划模块530，还用于：
获取车身信息，基于车身信息和导航信息进行路径规划；车身信息包括车辆的位置信息和车头朝向。
可选的，还包括：反馈信息发送模块，用于：
当路径规划完成后，将反馈信息发送至服务器，使得服务器将反馈信息转发至移动终端。
可选的，接收服务器发送的启动指令，包括：
接收服务器经车载天线发送的启动指令；车载天线和车载主机通过CAN总线或者以太网进行数据传输。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图6显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的远程启动车辆导航功能的计算设备。
如图6所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的远程启动车辆导航方法。
实施例六
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的数据库数据的计数方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收移动终端发送的导航请求；所述导航请求携带起始地信息和目的地信息；根据所述导航请求生成启动指令，并将所述启动指令发送至与所述移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据所述启动指令执行启动操作；根据所述导航请求获取导航信息，并将所述导航信息发送至启动的车载主机，使得所述车载主机根据所述导航信息进行路径规划。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种远程启动车辆导航的方法，其特征在于，所述方法由服务器执行，包括：
接收移动终端发送的导航请求；所述导航请求携带起始地信息和目的地信息；
根据所述导航请求生成启动指令，并将所述启动指令发送至与所述移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据所述启动指令执行启动操作；
根据所述导航请求获取导航信息，并将所述导航信息发送至启动的车载主机，使得所述车载主机根据所述导航信息进行路径规划。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述导航信息发送至启动的车载主机之后，还包括：
接收所述车载主机发送的反馈信息，所述反馈信息用于表征路径规划完成；
并将所述反馈信息转发至所述移动终端。
3.一种远程启动车辆导航的方法，其特征在于，所述方法由车载主机执行，包括：
接收服务器发送的启动指令；所述启动指令由服务器接收的导航请求生成；
根据所述启动指令启动车载主机；
接收服务器发送的导航信息，并根据所述导航信息进行路径规划。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述导航信息进行路径规划，包括：
获取车身信息，基于所述车身信息和所述导航信息进行路径规划；所述车身信息包括车辆的位置信息和车头朝向。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
当路径规划完成后，将反馈信息发送至服务器，使得服务器将所述反馈信息转发至移动终端。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，接收服务器发送的启动指令，包括：
接收服务器经车载天线发送的启动指令；所述车载天线和车载主机通过CAN总线或者以太网进行数据传输。
7.一种远程启动车辆导航的装置，其特征在于，所述装置设置于服务器中，包括：
导航请求接收模块，用于接收移动终端发送的导航请求；所述导航请求携带起始地信息和目的地信息；
启动指令生成模块，用于根据所述导航请求生成启动指令，并将所述启动指令发送至与所述移动终端关联的车载主机中，使得车载主机根据所述启动指令执行启动操作；
导航信息获取模块，用于根据所述导航请求获取导航信息，并将所述导航信息发送至启动的车载主机，使得所述车载主机根据所述导航信息进行路径规划。
8.一种远程启动车辆导航的装置，其特征在于，所述装置设置于车载主机上，包括：
启动指令接收模块，用于接收服务器发送的启动指令；所述启动指令由服务器接收的导航请求生成；
车载主机启动模块，用于根据所述启动指令启动车载主机；
路径规划模块，用于接收服务器发送的导航信息，并根据所述导航信息进行路径规划。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-2或者3-6中任一所述的远程启动车辆导航方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-2或者3-6中任一所述的远程启动车辆导航方法。
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