CN113050643A - 无人车路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例公开了无人车路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息；响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配；响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。该实施方式可以减小规划出的路径自由度。进而，可以提升无人车行驶时路径的可靠性和实用性。

Description

无人车路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质
技术领域
本公开的实施例涉及无人车技术领域，具体涉及无人车路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
无人车技术快速发展，路径规划可以满足对无人车的行驶路径进行自动规划的需要。目前，在对无人车的路径进行规划时，通常采用的方式为：在预定的空间中进行路径规划。
然而，当采用上述方式对无人车的路径进行规划时，经常会存在如下技术问题：由于空间的不确定性，进行路径规划时，较难添加空间因素的约束，导致规划出的路径自由度较大，进而导致无人车行驶时路径的可靠性和实用性较低。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了无人车路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种无人车路径规划方法，该方法包括：响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息；响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配；响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。
可选地，方法还包括：根据上述路径评价结果，对上述目标路径规划任务的路径规划结果进行更新处理。
可选地，方法还包括：响应于确定不存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。
可选地，方法还包括：响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息不匹配，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。
可选地，上述生成路径评价结果，包括：确定上述目标路径信息对应的路径点数、路径长度、路径方向、路径换向次数；确定上述目标历史路径信息对应的历史路径点数、历史路径长度、历史路径方向和历史路径换向次数；基于上述路径方向、上述路径换向次数、上述历史路径方向和上述历史路径换向次数，生成路径换向评价结果，其中，上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息；基于上述路径点数、上述路径长度、上述历史路径点数和上述历史路径长度，生成路径长度评价结果，其中，上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息；基于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果，生成路径评价结果。
可选地，上述生成路径换向评价结果，包括：响应于上述路径方向和上述历史路径方向相同，以及上述路径换向次数小于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径换向评价结果；响应于上述路径方向和上述历史路径方向不同，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果；响应于上述路径换向次数大于等于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果。
可选地，上述生成路径长度评价结果，包括：响应于上述路径点数小于上述历史路径点数，以及上述路径长度小于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径长度评价结果；响应于上述路径点数大于等于上述历史路径点数，或上述路径长度大于等于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径长度评价结果。
可选地，上述生成路径评价结果，包括：响应于上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，以及上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，生成对应上述目标路径信息的路径评价结果。
可选地，上述生成路径评价结果，还包括：响应于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果满足目标条件，生成对应上述目标历史路径信息的路径评价结果。
可选地，方法还包括：控制无人车根据路径规划结果进行行驶。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种无人车路径规划装置，装置包括：第一确定单元，被配置成响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息；第二确定单元，被配置成响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配；生成单元，被配置成响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。
可选地，装置还包括：更新单元，被配置成根据上述路径评价结果，对上述目标路径规划任务的路径规划结果进行更新处理。
可选地，装置还包括：第一路径规划结果确定单元，被配置成响应于确定不存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。
可选地，装置还包括：第二路径规划结果确定单元，被配置成响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息不匹配，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。
可选地，生成单元进一步被配置成：第一确定子单元、第二确定子单元、路径换向评价结果生成单元、路径长度评价结果生成单元和路径评价结果生成单元。其中，第一确定子单元被配置成确定上述目标路径信息对应的路径点数、路径长度、路径方向、路径换向次数。第二确定子单元被配置成确定上述目标历史路径信息对应的历史路径点数、历史路径长度、历史路径方向和历史路径换向次数。路径换向评价结果生成单元被配置成基于上述路径方向、上述路径换向次数、上述历史路径方向和上述历史路径换向次数，生成路径换向评价结果，其中，上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息。路径长度评价结果生成单元被配置成基于上述路径点数、上述路径长度、上述历史路径点数和上述历史路径长度，生成路径长度评价结果，其中，上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息。路径评价结果生成单元被配置成基于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果，生成路径评价结果。
可选地，路径换向评价结果生成单元被进一步配置成：响应于上述路径方向和上述历史路径方向相同，以及上述路径换向次数小于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径换向评价结果；响应于上述路径方向和上述历史路径方向不同，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果；响应于上述路径换向次数大于等于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果。
可选地，路径长度评价结果生成单元被进一步配置成：响应于上述路径点数小于上述历史路径点数，以及上述路径长度小于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径长度评价结果；响应于上述路径点数大于等于上述历史路径点数，或上述路径长度大于等于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径长度评价结果。
可选地，路径评价结果生成单元包括：第一路径评价结果生成子单元，被配置成响应于上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，以及上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，生成对应上述目标路径信息的路径评价结果。
可选地，路径评价结果生成单元还包括：第二路径评价结果生成子单元，被配置成响应于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果满足目标条件，生成对应上述目标历史路径信息的路径评价结果。
可选地，装置还包括：控制单元，被配置成控制无人车根据路径规划结果进行行驶。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的无人车路径规划方法，无人车行驶时路径的可靠性和实用性有所提高。具体来说，造成无人车行驶时路径的可靠性和实用性较低的原因在于：由于空间的不确定性，进行路径规划时，较难添加空间因素的约束，导致规划出的路径自由度较大。基于此，本公开的一些实施例的无人车路径规划方法首先，响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息。由此，可以进一步确定是否需要将当前规划出的路径信息与在先规划出的路径信息进行对比。然后，响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配。由此，可以对当前规划出的路径信息对应的空间场景和在先规划出的路径信息对应的空间场景进行对比，以确定是否继续对两次规划出的路径信息进行评价。最后，响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。由此，可以在空间场景一致的条件下，对两次规划出的路径信息进行评价，以对空间因素进行约束。也因为路径评价结果是根据目标路径信息和目标历史路径信息生成的，可以通过对两次规划出的路径信息的相关属性信息之间的对比，确定最终的路径规划结果。上述相关属性信息可以进一步作为对空间因素的约束。从而，可以减小规划出的路径自由度。进而，可以提升无人车行驶时路径的可靠性和实用性。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
图1-2是根据本公开的一些实施例的无人车路径规划方法的一个应用场景的示意图；
图3是根据本公开的无人车路径规划方法的一些实施例的流程图；
图4是根据本公开的无人车路径规划方法的另一些实施例的流程图；
图5是根据本公开的无人车路径规划装置的一些实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1-2是根据本公开一些实施例的无人车路径规划方法的一个应用场景的示意图。
在图1的应用场景中，以无人车为例，首先，无人车101可以响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息102，确定是否存在与上述目标路径信息102对应的目标历史路径信息103。然后，无人车101可以响应于确定存在与上述目标路径信息102对应的目标历史路径信息103，确定上述目标路径信息102对应的场景信息104和上述目标历史路径信息103对应的历史场景信息105是否匹配。最后，无人车101可以响应于确定上述场景信息104和上述历史场景信息105匹配，基于上述目标路径信息102和上述目标历史路径信息103，生成路径评价结果106。例如，上述路径评价结果可以为“优选目标路径信息”。可选地，无人车101可以根据上述路径评价结果106，对上述目标路径规划任务的路径规划结果107进行更新处理。例如，将路径规划结果由目标历史路径信息更新为目标路径信息。之后，无人车101可以控制无人车101根据路径规划结果107行驶。
在图2的应用场景中，以控制无人车的网络端或路端的计算设备为例，首先，计算设备201可以响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息102，确定是否存在与上述目标路径信息102对应的目标历史路径信息103。然后，计算设备201可以响应于确定存在与上述目标路径信息102对应的目标历史路径信息103，确定上述目标路径信息102对应的场景信息104和上述目标历史路径信息103对应的历史场景信息105是否匹配。最后，计算设备201可以响应于确定上述场景信息104和上述历史场景信息105匹配，基于上述目标路径信息102和上述目标历史路径信息103，生成路径评价结果106。可选地，计算设备201可以根据上述路径评价结果106，对上述目标路径规划任务的路径规划结果107进行更新处理。之后，计算设备201可以控制无人车101根据路径规划结果107行驶。
需要说明的是，上述计算设备201可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1-2中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
继续参考图3，示出了根据本公开的无人车路径规划方法的一些实施例的流程300。该无人车路径规划方法，包括以下步骤：
步骤301，响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与目标路径信息对应的目标历史路径信息。
在一些实施例中，无人车路径规划方法的执行主体(例如图1所示的无人车101，还可以是如图2所示的计算设备201)可以响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息。其中，上述目标路径规划任务可以为当前确定了起点和终点的路径规划任务。上述目标路径信息可以为上述目标路径规划任务对应的最新生成的路径信息。上述路径信息可以为连接上述起点和上述终点的点序列。上述目标历史路径信息可以为在上述目标路径信息前一帧的历史路径信息。即，上述目标历史路径信息在上述目标路径信息前一次生成。实践中，上述执行主体可以确定是否存在上述目标路径信息的帧数的前一帧的历史路径信息。上述帧数可以表征路径信息的生成次序。由此，可以进一步确定是否需要将当前规划出的路径信息与在先规划出的路径信息进行对比。
步骤302，响应于确定存在与目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定目标路径信息对应的场景信息和目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配。
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配。其中，上述场景信息可以为表征生成上述目标路径信息时空间场景中的障碍物的信息。例如，上述场景信息可以为“障碍物001，障碍物002，障碍物003”。“障碍物001”、“障碍物002”和“障碍物003”可以分别表征生成上述目标路径信息时空间场景中的障碍物。上述历史场景信息可以为表征生成上述目标历史路径信息时空间场景中的障碍物的信息。例如，上述历史场景信息可以为“障碍物001，障碍物002”。“障碍物001”和“障碍物002”可以分别表征生成上述目标历史路径信息时空间场景中的障碍物。上述空间场景中的障碍物可以通过雷达或摄像头检测。实践中，上述执行主体可以确定上述场景信息和上述历史场景信息是否相同。响应于确定相同，上述执行主体可以确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配。响应于确定不同，上述执行主体可以确定上述场景信息和上述历史场景信息不匹配。由此，可以对当前规划出的路径信息对应的空间场景和在先规划出的路径信息对应的空间场景进行对比，以确定是否继续对两次规划出的路径信息进行评价。
步骤303，响应于确定场景信息和历史场景信息匹配，基于目标路径信息和目标历史路径信息，生成路径评价结果。
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。其中，上述路径评价结果可以表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息。
实践中，上述执行主体可以响应于确定上述目标路径信息对应的路径点数小于上述目标历史路径信息对应的历史路径点数，以及上述目标路径信息对应的路径长度小于上述目标历史路径信息对应的历史路径长度，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径评价结果。其中，上述路径点数可以为上述目标路径信息所包括的点的数量。上述历史路径点数可以为上述目标历史路径信息所包括的点的数量。上述路径长度可以为上述目标路径信息所包括的各个点间连线的总长度。上述历史路径长度可以为上述目标历史路径信息所包括的各个点间连线的总长度。其中，上述连线可以为直线，也可以为曲线。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径评价结果可以为“优选目标路径信息”。上述执行主体还可以响应于上述路径点数与上述历史路径点数或上述路径长度与上述历史路径长度不满足第一预定条件组中的至少一个第一预定条件，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径评价结果。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径评价结果可以为“优选目标历史路径信息”。其中，上述第一预定条件组可以为“路径点数小于历史路径点数，路径长度小于历史路径长度”。
实践中，上述执行主体还可以响应于上述目标路径信息对应的路径方向与上述目标历史路径信息对应的历史路径方向相同，以及上述目标路径信息对应的路径换向次数小于上述目标历史路径信息对应的历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径评价结果。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径评价结果可以为“优选目标路径信息”。其中，上述路径方向可以为上述目标路径信息对应的各个点中，起点到终点连线的方向。上述历史路径方向可以为上述目标历史路径信息对应的各个点中，起点到终点连线的方向。上述路径换向次数可以为无人车根据目标路径信息行驶时，行驶方向的变化次数。其中，当行驶方向的变化角度小于预定角度时，可以确定无人车的行驶方向变化。例如，上述预定角度可以为“90度”。这里，对于上述预定角度的设定，不作具体设定。上述历史路径换向次数可以为无人车根据目标历史路径信息行驶时，行驶方向的变化次数。上述执行主体还可以响应于上述路径方向与上述历史路径方向或上述路径换向次数与上述历史路径换向次数不满足第二预定条件组中的至少一个第二预定条件，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径评价结果。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径评价结果可以为“优选目标历史路径信息”。其中，上述第二预定条件组可以为“路径方向与历史路径方向不同，路径换向次数小于历史路径换向次数”。
通过步骤303，可以在空间场景一致的条件下，对两次规划出的路径信息进行评价，以对空间因素进行约束。
可选地，上述执行主体可以根据上述路径评价结果，对上述目标路径规划任务的路径规划结果进行更新处理。其中，上述路径规划结果可以为用于无人车行驶时的路径。实践中，上述执行主体可以响应于上述路径评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，将路径规划结果更新为上述目标路径信息。上述执行主体还可以响应于上述路径评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息，将路径规划结果更新为上述目标历史路径信息。由此，可以根据上述路径评价结果确定路径规划结果。
可选地，上述执行主体可以响应于确定不存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。实践中，上述执行主体可以将路径规划结果对应的变量的值确定为上述目标路径信息。实践中，上述执行主体还可以将路径规划结果对应的变量的值确定为表征上述目标路径信息的路径名称。由此，可以在在先未进行路径规划的条件下，直接将当前的路径信息确定为路径规划结果。
可选地，上述执行主体可以响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息不匹配，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。实践中，上述执行主体可以将路径规划结果对应的变量的值确定为上述目标路径信息。实践中，上述执行主体还可以将路径规划结果对应的变量的值确定为表征上述目标路径信息的路径名称。由此，可以在两次规划路径的空间场景不一致的条件下，直接将当前的路径信息确定为路径规划结果。
可选地，上述执行主体可以控制无人车根据上述路径规划结果进行行驶。实践中，上述执行主体可以控制无人车按照路径规划结果对应的路径进行匀速行驶。由此，可以使得无人车根据最终确定的路径规划结果进行行驶。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的无人车路径规划方法，无人车行驶时路径的可靠性和实用性有所提高。具体来说，造成无人车行驶时路径的可靠性和实用性较低的原因在于：由于空间的不确定性，进行路径规划时，较难添加空间因素的约束，导致规划出的路径自由度较大。基于此，本公开的一些实施例的无人车路径规划方法首先，响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息。由此，可以进一步确定是否需要将当前规划出的路径信息与在先规划出的路径信息进行对比。然后，响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配。由此，可以对当前规划出的路径信息对应的空间场景和在先规划出的路径信息对应的空间场景进行对比，以确定是否继续对两次规划出的路径信息进行评价。最后，响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。由此，可以在空间场景一致的条件下，对两次规划出的路径信息进行评价，以对空间因素进行约束。也因为路径评价结果是根据目标路径信息和目标历史路径信息生成的，可以通过对两次规划出的路径信息的相关属性信息之间的对比，确定最终的路径规划结果。上述相关属性信息可以进一步作为对空间因素的约束。从而，可以减小规划出的路径自由度。进而，可以提升无人车行驶时路径的可靠性和实用性。
进一步参考图4，其示出了无人车路径规划方法的另一些实施例的流程400。该无人车路径规划方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与目标路径信息对应的目标历史路径信息。
步骤402，响应于确定存在与目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定目标路径信息对应的场景信息和目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配。
在一些实施例中，步骤401-402的具体实现及其所带来的技术效果可以参考图3中的那些实施例中的步骤301-302，在此不再赘述。
步骤403，确定目标路径信息对应的路径点数、路径长度、路径方向、路径换向次数。
在一些实施例中，无人车路径规划方法的执行主体(例如图1所示的无人车101，还可以是如图2所示的计算设备201)可以确定上述目标路径信息对应的路径点数、路径长度、路径方向、路径换向次数。实践中，上述执行主体可以将上述目标路径信息所包括的点的数量确定为路径点数。上述执行主体可以将上述目标路径信息所包括的各个点间连线的总长度确定为路径长度。上述执行主体可以将上述目标路径信息所包括的各个点中起点和终点连线的方向确定为路径方向。上述执行主体可以将无人车根据上述目标路径信息行驶时行驶方向的变化次数确定为路径换向次数。由此，确定的路径点数、路径长度、路径方向、路径换向次数可以共同作为上述目标路径信息的相关属性信息，以和上述目标历史路径信息的相关属性信息进行对比。
步骤404，确定目标历史路径信息对应的历史路径点数、历史路径长度、历史路径方向和历史路径换向次数。
在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述目标历史路径信息对应的历史路径点数、历史路径长度、历史路径方向和历史路径换向次数。实践中，上述执行主体可以将上述目标历史路径信息所包括的点的数量确定为历史路径点数。上述执行主体可以将上述目标历史路径信息所包括的各个点间连线的总长度确定为历史路径长度。上述执行主体可以将上述目标历史路径信息所包括的点中起点和终点连线的方向确定为历史路径方向。上述执行主体可以将无人车根据上述目标历史路径信息行驶时行驶方向的变化次数确定为历史路径换向次数。由此，确定的历史路径点数、历史路径长度、历史路径方向和历史路径换向次数可以共同作为上述目标历史路径信息的相关属性信息，以和上述目标路径信息的相关属性信息进行对比。
步骤405，基于路径方向、路径换向次数、历史路径方向和历史路径换向次数，生成路径换向评价结果。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述路径方向、上述路径换向次数、上述历史路径方向和上述历史路径换向次数，生成路径换向评价结果。其中，上述路径换向评价结果可以表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息。实践中，上述执行主体可以响应于上述路径方向和上述历史路径方向相同，以及上述路径换向次数小于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径换向评价结果。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径换向评价结果可以为“cuttent_pathis better”。其中，“cuttent_path”表征上述目标路径信息。上述执行主体还可以响应于上述路径方向和上述历史路径方向不同，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果可以为“previous_path isbetter”。其中，“previous_path”表征上述目标历史路径信息。上述执行主体还可以响应于上述路径换向次数大于等于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果。由此，可以通过目标路径信息的路径方向相关属性信息和目标历史路径信息的路径方向相关属性信息，对两次规划的路径进行路径换向评价。
步骤406，基于路径点数、路径长度、历史路径点数和历史路径长度，生成路径长度评价结果。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述路径点数、上述路径长度、上述历史路径点数和上述历史路径长度，生成路径长度评价结果。其中，上述路径长度评价结果可以表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息。实践中，上述执行主体可以响应于上述路径点数小于上述历史路径点数，以及上述路径长度小于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径长度评价结果。其中，上述预定长度可以为预设的长度阈值。例如，上述预定长度可以为2米。这里，对于上述预定长度的具体设定，不作限定。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径长度评价结果可以为“cuttent_path is better”。其中，“cuttent_path”表征上述目标路径信息。上述执行主体还可以响应于上述路径点数大于等于上述历史路径点数，或上述路径长度大于等于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径长度评价结果。例如，上述表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径长度评价结果可以为“previous_path is better”。其中，“previous_path”表征上述目标历史路径信息。由此，可以通过目标路径信息的路径长度相关属性信息和目标历史路径信息的路径长度相关属性信息，对两次规划的路径进行路径长度评价。
步骤407，基于路径换向评价结果和路径长度评价结果，生成路径评价结果。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果，生成路径评价结果。实践中，上述执行主体可以响应于上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，以及上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息，生成对应上述目标路径信息的路径评价结果。例如，路径评价结果可以为“优选cuttent_path”。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，以及上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，生成对应上述目标路径信息的路径评价结果。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果满足目标条件，生成对应上述目标历史路径信息的路径评价结果。例如，路径评价结果可以为“优选previous_path”。其中，上述目标条件可以为“上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果不相同”。上述目标条件还可以为“上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，以及上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息”。上述目标条件还可以为“上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息，以及上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息”。
通过步骤407，可以同时对两次规划出的路径信息的路径长度和路径方向相关属性信息进行对比。从而，可以在确定最终的路径规划结果时，同时添加路径长度约束和路径方向约束。进而，可以减小规划出的路径自由度，提升无人车行驶时路径的可靠性和实用性。
从图4中可以看出，与图3对应的一些实施例的描述相比，图4对应的一些实施例中的无人车路径规划方法的流程400体现了对生成路径评价结果进行扩展的步骤。由此，这些实施例描述的方案可以同时对两次规划出的路径信息的路径长度和路径方向相关属性信息进行对比。从而，可以在确定最终的路径规划结果时，同时添加路径长度约束和路径方向约束。进而，可以减小规划出的路径自由度，提升无人车行驶时路径的可靠性和实用性。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种无人车路径规划装置的一些实施例，这些装置实施例与图3所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，一些实施例的无人车路径规划装置500包括：第一确定单元501、第二确定单元502和生成单元503。其中，第一确定单元501被配置成响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息；第二确定单元502被配置成响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配；生成单元503被配置成响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。
在一些实施例的可选实现方式中，无人车路径规划装置500还可以包括：更新单元，被配置成根据上述路径评价结果，对上述目标路径规划任务的路径规划结果进行更新处理。
在一些实施例的可选实现方式中，无人车路径规划装置500还可以包括：第一路径规划结果确定单元，被配置成响应于确定不存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。
在一些实施例的可选实现方式中，无人车路径规划装置500还可以包括：第二路径规划结果确定单元(图中未示出)，被配置成响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息不匹配，将上述目标路径规划任务的路径规划结果确定为上述目标路径信息。
在一些实施例的可选实现方式中，无人车路径规划装置500的生成单元503可以进一步被配置成：第一确定子单元、第二确定子单元、路径换向评价结果生成单元、路径长度评价结果生成单元和路径评价结果生成单元(图中未示出)。其中，第一确定子单元被配置成确定上述目标路径信息对应的路径点数、路径长度、路径方向、路径换向次数。第二确定子单元被配置成确定上述目标历史路径信息对应的历史路径点数、历史路径长度、历史路径方向和历史路径换向次数。路径换向评价结果生成单元被配置成基于上述路径方向、上述路径换向次数、上述历史路径方向和上述历史路径换向次数，生成路径换向评价结果，其中，上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息。路径长度评价结果生成单元被配置成基于上述路径点数、上述路径长度、上述历史路径点数和上述历史路径长度，生成路径长度评价结果，其中，上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息或上述目标历史路径信息。路径评价结果生成单元被配置成基于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果，生成路径评价结果。
在一些实施例的可选实现方式中，路径换向评价结果生成单元可以被进一步配置成：响应于上述路径方向和上述历史路径方向相同，以及上述路径换向次数小于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径换向评价结果；响应于上述路径方向和上述历史路径方向不同，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果；响应于上述路径换向次数大于等于上述历史路径换向次数，生成表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径换向评价结果。
在一些实施例的可选实现方式中，路径长度评价结果生成单元可以被进一步配置成：响应于上述路径点数小于上述历史路径点数，以及上述路径长度小于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标路径信息的路径长度评价结果；响应于上述路径点数大于等于上述历史路径点数，或上述路径长度大于等于上述历史路径长度与预定长度的和，生成表征上述目标任务的路径规划结果对应上述目标历史路径信息的路径长度评价结果。
在一些实施例的可选实现方式中，路径评价结果生成单元可以包括：第一路径评价结果生成子单元(图中未示出)，被配置成响应于上述路径换向评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，以及上述路径长度评价结果表征上述目标路径规划任务的路径规划结果对应上述目标路径信息，生成对应上述目标路径信息的路径评价结果。
在一些实施例的可选实现方式中，路径评价结果生成单元还可以包括：第二路径评价结果生成子单元(图中未示出)，被配置成响应于上述路径换向评价结果和上述路径长度评价结果满足目标条件，生成对应上述目标历史路径信息的路径评价结果。
在一些实施例的可选实现方式中，无人车路径规划装置500还可以包括：控制单元(图中未示出)，被配置成控制无人车根据路径规划结果进行行驶。
可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的无人车101)600的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息；响应于确定存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定上述目标路径信息对应的场景信息和上述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配；响应于确定上述场景信息和上述历史场景信息匹配，基于上述目标路径信息和上述目标历史路径信息，生成路径评价结果。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、第二确定单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与上述目标路径信息对应的目标历史路径信息的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种无人车路径规划方法，包括：
响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与所述目标路径信息对应的目标历史路径信息；
响应于确定存在与所述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定所述目标路径信息对应的场景信息和所述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配；
响应于确定所述场景信息和所述历史场景信息匹配，基于所述目标路径信息和所述目标历史路径信息，生成路径评价结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述路径评价结果，对所述目标路径规划任务的路径规划结果进行更新处理。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定不存在与所述目标路径信息对应的目标历史路径信息，将所述目标路径规划任务的路径规划结果确定为所述目标路径信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述场景信息和所述历史场景信息不匹配，将所述目标路径规划任务的路径规划结果确定为所述目标路径信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成路径评价结果，包括：
确定所述目标路径信息对应的路径点数、路径长度、路径方向、路径换向次数；
确定所述目标历史路径信息对应的历史路径点数、历史路径长度、历史路径方向和历史路径换向次数；
基于所述路径方向、所述路径换向次数、所述历史路径方向和所述历史路径换向次数，生成路径换向评价结果，其中，所述路径换向评价结果表征所述目标路径规划任务的路径规划结果对应所述目标路径信息或所述目标历史路径信息；
基于所述路径点数、所述路径长度、所述历史路径点数和所述历史路径长度，生成路径长度评价结果，其中，所述路径长度评价结果表征所述目标路径规划任务的路径规划结果对应所述目标路径信息或所述目标历史路径信息；
基于所述路径换向评价结果和所述路径长度评价结果，生成路径评价结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述生成路径换向评价结果，包括：
响应于所述路径方向和所述历史路径方向相同，以及所述路径换向次数小于所述历史路径换向次数，生成表征所述目标路径规划任务的路径规划结果对应所述目标路径信息的路径换向评价结果；
响应于所述路径方向和所述历史路径方向不同，生成表征所述目标路径规划任务的路径规划结果对应所述目标历史路径信息的路径换向评价结果；
响应于所述路径换向次数大于等于所述历史路径换向次数，生成表征所述目标路径规划任务的路径规划结果对应所述目标历史路径信息的路径换向评价结果。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述生成路径长度评价结果，包括：
响应于所述路径点数小于所述历史路径点数，以及所述路径长度小于所述历史路径长度与预定长度的和，生成表征所述目标任务的路径规划结果对应所述目标路径信息的路径长度评价结果；
响应于所述路径点数大于等于所述历史路径点数，或所述路径长度大于等于所述历史路径长度与预定长度的和，生成表征所述目标任务的路径规划结果对应所述目标历史路径信息的路径长度评价结果。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述生成路径评价结果，包括：
响应于所述路径换向评价结果表征所述目标路径规划任务的路径规划结果对应所述目标路径信息，以及所述路径长度评价结果表征所述目标路径规划任务的路径规划结果对应所述目标路径信息，生成对应所述目标路径信息的路径评价结果。
9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述生成路径评价结果，还包括：
响应于所述路径换向评价结果和所述路径长度评价结果满足目标条件，生成对应所述目标历史路径信息的路径评价结果。
10.根据权利要求2-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：
控制无人车根据路径规划结果进行行驶。
11.一种无人车路径规划装置，包括：
第一确定单元，被配置成响应于接收到目标路径规划任务的目标路径信息，确定是否存在与所述目标路径信息对应的目标历史路径信息；
第二确定单元，被配置成响应于确定存在与所述目标路径信息对应的目标历史路径信息，确定所述目标路径信息对应的场景信息和所述目标历史路径信息对应的历史场景信息是否匹配；
生成单元，被配置成响应于确定所述场景信息和所述历史场景信息匹配，基于所述目标路径信息和所述目标历史路径信息，生成路径评价结果。
12.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一所述的方法。
13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的方法。
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