CN115908143B - 车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于滤波模型参数信息，对插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于滤波坡度值序列、平滑坡度值序列和初始路线，生成跨层路线集；将跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。该实施方式可以控制车辆进行跨层泊车。

Description

车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆跨层泊车，需要识别出泊车路线中的跨层路线并控制车辆进行跨层泊车。目前，在进行车辆跨层泊车时，通常采用的方式为：通过VSLAM（Visual SimultaneousLocalization And Mapping，视觉同步定位与地图构建）构建地图中的泊车路线，通过人工识别出跨层路线，然后控制车辆进行跨层泊车。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆跨层泊车时，经常会存在如下技术问题：

第一，VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致无法及时识别出泊车路线中的跨层路线，从而导致无法控制车辆进行跨层泊车；

第二，VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致从泊车路线中别出的跨层路线的准确度降低，从而导致控制车辆进行跨层泊车的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆跨层泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆跨层泊车方法，该方法包括：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆跨层泊车装置，装置包括：获取单元，被配置成获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；线性插值单元，被配置成对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定单元，被配置成确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；滤波单元，被配置成基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；生成单元，被配置成基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；发送单元，被配置成将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，可以控制车辆跨层泊车。具体来说，造成无法控制车辆进行跨层泊车的原因在于：VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致无法及时识别出泊车路线中的跨层路线，从而导致无法控制车辆进行跨层泊车。基于此，本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，首先，获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列。接着，对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列。由此，可以得到线性插值处理后的插值点坐标，以便后续确定插值点坡度值。然后，确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列。由此，可以得到每个插值点对应的插值点坡度值，以便后续对上述插值点坡度值进行。再然后，基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列。由此，可以得到滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，以便后续生成跨层路线集。接着，基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集。由此，可以依据滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，从初始路线中识别出跨层路线集。最后，将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。由此，上述控制终端可以依据得到的跨层路线集及时控制车辆进行跨层泊车。因此，本公开的一些车辆跨层泊车方法，可以从初始的泊车路线中生成坡度值并滤波，然后依据滤波坡度值及时识别出跨层路线，从而可以控制车辆进行跨层泊车。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆跨层泊车方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆跨层泊车装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆跨层泊车方法的一些实施例的流程100。该车辆跨层泊车方法，包括以下步骤：

步骤101，获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列。

在一些实施例中，车辆跨层泊车方法的执行主体通过有线连接或无线连接的方式从当前车辆的终端设备上获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列。其中，上述滤波模型参数信息可以包括但不限于以下至少一项：最大采样频率值和滤波截止频率值。上述初始路线可以是通过VSLAM（Visual Simultaneous Localization And Mapping，视觉同步定位与地图构建）构建的泊车路线。上述初始型值点坐标序列中的初始型值点坐标可以表征上述初始路线包括的特征点在世界坐标系下的坐标。上述初始型值点坐标序列中的初始型值点坐标可以是按照从上述初始路线的起点到上述初始路线的终点的顺序排列的。

作为示例，上述最大采样频率值可以是100。上述滤波截止频率值可以是3。

步骤102，对初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列，可以包括以下步骤：

第一步，将上述初始型值点坐标序列中的每个初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的平面距离值确定为型值点距离值，得到型值点距离值序列。其中，上述初始型值点坐标序列中的每个初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的平面距离值，可以通过以下公式确定：

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第二步，对于上述型值点距离值序列中的每个型值点距离值，执行以下步骤以生成目标差值坐标和第一目标平面距离值，得到目标差值坐标集和第一目标平面距离值序列：

响应于确定上述型值点距离值大于目标阈值，将上述初始型值点坐标序列中与上述型值点距离值对应的初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的坐标差值和上述型值点距离值分别确定为上述目标差值坐标和上述第一目标平面距离值。

作为示例，上述目标阈值可以是0.3。

第三步，将上述第一目标平面距离值序列中的每个第一目标平面距离值与上述目标阈值的比值确定为插值点斜率值，得到插值点斜率值序列。

第四步，基于上述初始型值点坐标序列、上述目标差值坐标集和上述插值点斜率值序列，生成目标插值点坐标序列。其中，可以通过以下公式生成目标插值点坐标序列：

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第五步，将上述目标插值点坐标序列和上述初始型值点坐标序列进行组合，得到上述插值点坐标序列。其中，上述组合，可以是将上述目标插值点坐标序列中的各个目标插值点坐标按照顺序插入上述初始型值点坐标序列中。

可选地，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述型值点距离值小于或等于上述目标阈值，将上述型值点距离值与下一个型值点距离值的和值确定为型值点距离值。

第二步，将上述初始型值点序列中与上述型值点距离值对应的初始型值点后的第二个初始型值点确定为上述初始型值点的下一个初始型值点，以再次执行线性插值操作。

步骤103，确定插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列。其中，上述确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，可以通过以下公式确定：

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实践中，可以将上述插值点坐标序列中最后一个插值点坐标对应的插值点坡度值确定为0。

步骤104，基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述最大采样频率值和上述滤波截止频率值，确定滤波模型阶数值和滤波模型。

作为示例，上述滤波模型阶数值可以是2。上述滤波模型可以是但不限于巴特沃斯滤波模型。

第二步，基于上述滤波模型阶数值，对上述插值点坡度值序列中的每个插值点坡度值进行平滑处理以生成平滑坡度值，得到平滑坡度值序列。其中，上述基于上述滤波模型阶数值，对上述插值点坡度值序列中的每个插值点坡度值进行平滑处理以生成平滑坡度值，可以是通过以下公式进行的：

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第三步，将上述插值点坡度值序列输入至上述滤波模型，得到上述滤波坡度值序列。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述最大采样频率值和上述滤波截止频率值，确定滤波模型阶数值和滤波模型，可以包括以下步骤：

第一步，将上述最大采样频率值与上述滤波截止频率值的比值确定为最大归一化频率值。

第二步，基于上述最大采样频率值、滤波截止频率值和上述最大归一化频率值，生成上述滤波模型阶数值。其中，基于上述滤波截止频率值和上述归一化频率值，生成上述滤波模型阶数值，可以是通过以下公式生成的：

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其中，

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表示上述最大归一化频率值。

第三步，基于预设的模型参数对照表，确定上述滤波模型阶数值对应的滤波模型。其中，上述预设的模型参数对照表可以表征上述滤波模型阶数值与上述滤波模型的对照关系。上述确定上述滤波模型阶数值对应的滤波模型，可以是确定与上述滤波模型阶数值对应的滤波模型的模型参数信息。

作为示例，上述模型参数信息可以包括但不限于滤波函数、滤波函数的分子多项式和滤波函数的分母多项式。

步骤105，基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集，可以对于上述滤波坡度值序列中的每个滤波坡度值，执行以下操作以生成跨层路线，得到跨层路线集：

第一步，响应于确定上述滤波坡度值大于第一预设值，将上述滤波坡度值对应的插值点坐标确定为第一目标插值点坐标。其中，当上述滤波坡度值大于第一预设值时，可以表征上述滤波坡度值对应的插值点坐标处于跨层路线中。因此，可以将上述插值点坐标确定为第一目标插值点坐标，以便确定第二目标插值点坐标序列和第三目标插值点坐标序列。

作为示例，上述第一预设值可以是8。

第二步，将上述插值点坐标序列中在上述第一目标插值点坐标之前的各个插值点坐标确定为第二目标插值点坐标序列。

第三步，将上述插值点坐标序列中在上述第一目标插值点坐标之后的各个插值点坐标确定为第三目标插值点坐标序列。

第四步，基于上述第二目标插值点坐标序列、第三目标插值点坐标序列和上述平滑坡度值集，生成子路线起点坐标和子路线终点坐标。

第三步，将上述插值点坐标序列中子路线起点坐标、子路线终点坐标和从与上述子路线起点坐标对应的插值点坐标至与上述子路线终点坐标对应的插值点坐标包括的各个插值点坐标组合为连续子路线。其中，上述将上述插值点坐标序列中子路线起点坐标、子路线终点坐标和从与上述子路线起点坐标对应的插值点坐标至与上述子路线终点坐标对应的插值点坐标包括的各个插值点坐标组合为连续子路线，可以是将上述子路线起点坐标确定为上述连续子路线的起点的坐标，将上述子路线终点坐标确定为上述连续子路线的终点的坐标，将上述从与上述子路线起点坐标对应的插值点坐标至与上述子路线终点坐标对应的插值点坐标包括的各个插值点坐标确定为上述连续子路线包括的各个插值点坐标。

第四步，响应于确定上述连续子路线的长度大于第三预设值，将上述连续子路线确定为上述跨层路线。

作为示例，上述第三预设值可以是10。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述第二目标插值点坐标序列、第三目标插值点坐标序列和上述平滑坡度值集，生成子路线起点坐标和子路线终点坐标，可以包括以下步骤：

第一步，将上述第二目标插值点坐标序列中每个第二目标插值点坐标对应的平滑坡度值确定为第一目标平滑坡度值，得到第一目标平滑坡度值集。

第二步，对于上述第一目标平滑坡度值集中的每个第一目标平滑坡度值，执行以下步骤以生成第一子路线结点坐标，得到第一子路线结点坐标序列：

响应于确定上述第一目标平滑坡度值小于第二预设值，将上述第一目标平滑坡度值对应的第二目标插值点坐标确定为第一子路线结点坐标。其中，当上述第一目标平滑坡度值小于第二预设值时，可以表征上述第一目标平滑坡度值对应的第二目标插值点坐标未处于跨层路线中。因此，可以将上述第一目标平滑坡度值对应的第二目标插值点坐标确定为第一子路线结点坐标，以便于确定子路线终点坐标。

作为示例，上述第二预设值可以是2。

第三步，将上述第一子路线结点坐标序列中的最后一个第一子路线结点坐标确定为上述子路线起点坐标。

第四步，将上述第三目标插值点坐标序列中每个第三目标插值点坐标对应的平滑坡度值确定为第二目标平滑坡度值，得到第二目标平滑坡度值集。

第五步，对于上述第二目标平滑坡度值集中的每个第二目标平滑坡度值，执行以下步骤以生成第二子路线结点坐标，得到第二子路线结点坐标序列：

响应于确定上述第二目标平滑坡度值小于上述第二预设值，将上述第二目标平滑坡度值对应的第三目标插值点坐标确定为第二子路线结点坐标。其中，当上述第二目标平滑坡度值小于第二预设值时，可以表征上述第二目标平滑坡度值对应的第三目标插值点坐标不处于跨层路线中。因此，可以将上述第二目标平滑坡度值对应的第三目标插值点坐标确定为第二子路线结点坐标，以便于确定子路线终点坐标。

第六步，将上述第二子路线结点坐标序列中的第一个第二子路线结点坐标确定为上述子路线终点坐标。

步骤105的相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“控制车辆进行跨层泊车的准确度降低”。其中，导致控制车辆进行跨层泊车的准确度降低的因素往往如下：VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致从泊车路线中别出的跨层路线的准确度降低。如果解决了上述因素，就能达到提高控制车辆进行跨层泊车的准确度的效果。为了达到这一效果，本公开可以依据滤波坡度值序列和平滑坡度值序列，从初始路线中识别出较为准确的跨层路线集，减少了人工识别跨层路线的准确度降低的可能性，从而，提高了控制车辆进行跨层泊车的准确度。

步骤106，将跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，可以控制车辆跨层泊车。具体来说，造成无法控制车辆进行跨层泊车的原因在于：VSLAM构建地图中的泊车路线无法识别出跨层路线，只能通过人工识别的方法，导致无法及时识别出泊车路线中的跨层路线，从而导致无法控制车辆进行跨层泊车。基于此，本公开的一些实施例的车辆跨层泊车方法，首先，获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列。接着，对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列。由此，可以得到线性插值处理后的插值点坐标，以便后续确定插值点坡度值。然后，确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列。由此，可以得到每个插值点对应的插值点坡度值，以便后续对上述插值点坡度值进行。再然后，基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列。由此，可以得到滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，以便后续生成跨层路线集。接着，基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集。由此，可以依据滤波后的滤波坡度值和平滑坡度值，从初始路线中识别出跨层路线集。最后，将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。由此，上述控制终端可以依据得到的跨层路线集及时控制车辆进行跨层泊车。因此，本公开的一些车辆跨层泊车方法，可以从初始的泊车路线中生成坡度值并滤波，然后依据滤波坡度值及时识别出跨层路线，从而可以控制车辆进行跨层泊车。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆跨层泊车装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆跨层泊车装置200包括：获取单元201、线性插值单元202、确定单元203、滤波单元204、生成单元205和发送单元206。其中，获取单元201，被配置成获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；线性插值单元202，被配置成对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定单元203，被配置成确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；滤波单元204，被配置成基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；生成单元205，被配置成基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；发送单元206，被配置成将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

可以理解的是，该车辆跨层泊车装置200中记载的诸单元与参考图1描述的车辆跨层泊车方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对车辆跨层泊车方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车辆跨层泊车装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperTextTransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，adhoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；对上述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；确定上述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；基于上述滤波模型参数信息，对上述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；基于上述滤波坡度值序列、上述平滑坡度值序列和上述初始路线，生成跨层路线集；将上述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、线性插值单元、确定单元、滤波单元、生成单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种车辆跨层泊车方法，包括：

获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；

对所述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；

确定所述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；

基于所述滤波模型参数信息，对所述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；

基于所述滤波坡度值序列、所述平滑坡度值序列和所述初始路线，生成跨层路线集；

将所述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车；

其中，所述对所述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列，包括：

将所述初始型值点坐标序列中的每个初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的平面距离值确定为型值点距离值，得到型值点距离值序列；

对于所述型值点距离值序列中的每个型值点距离值，执行以下步骤以生成目标差值坐标和第一目标平面距离值，得到目标差值坐标集和第一目标平面距离值序列：

响应于确定所述型值点距离值大于目标阈值，将所述初始型值点坐标序列中与所述型值点距离值对应的初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的坐标差值和所述型值点距离值分别确定为所述目标差值坐标和所述第一目标平面距离值；

将所述第一目标平面距离值序列中的每个第一目标平面距离值与所述目标阈值的比值确定为插值点斜率值，得到插值点斜率值序列；

基于所述初始型值点坐标序列、所述目标差值坐标集和所述插值点斜率值序列，生成目标插值点坐标序列；

将所述目标插值点坐标序列和所述初始型值点坐标序列进行组合，得到所述插值点坐标序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述型值点距离值小于或等于所述目标阈值，将所述型值点距离值与下一个型值点距离值的和值确定为型值点距离值；

将所述初始型值点坐标序列中与所述型值点距离值对应的初始型值点坐标后的第二个初始型值点坐标确定为所述初始型值点坐标的下一个初始型值点坐标，以再次执行线性插值操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述滤波模型参数信息包括：最大采样频率值和滤波截止频率值；以及

所述基于所述滤波模型参数信息，对所述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列，包括：

基于所述最大采样频率值和所述滤波截止频率值，确定滤波模型阶数值和滤波模型；

基于所述滤波模型阶数值，对所述插值点坡度值序列中的每个插值点坡度值进行平滑处理以生成平滑坡度值，得到平滑坡度值序列；

将所述插值点坡度值序列输入至所述滤波模型，得到所述滤波坡度值序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述最大采样频率值和所述滤波截止频率值，确定滤波模型阶数值和滤波模型，包括：

将所述最大采样频率值与所述滤波截止频率值的比值确定为最大归一化频率值；

基于所述最大采样频率值、所述滤波截止频率值和所述最大归一化频率值，生成所述滤波模型阶数值；

基于预设的模型参数对照表，确定所述滤波模型阶数值对应的滤波模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述滤波坡度值序列、所述平滑坡度值序列和所述初始路线，生成跨层路线集，包括：

对于所述滤波坡度值序列中的每个滤波坡度值，执行以下操作以生成跨层路线，得到跨层路线集：

响应于确定所述滤波坡度值大于第一预设值，将所述滤波坡度值对应的插值点坐标确定为第一目标插值点坐标；

将所述插值点坐标序列中在所述第一目标插值点坐标之前的各个插值点坐标确定为第二目标插值点坐标序列；

将所述插值点坐标序列中在所述第一目标插值点坐标之后的各个插值点坐标确定为第三目标插值点坐标序列；

基于所述第二目标插值点坐标序列、第三目标插值点坐标序列和所述平滑坡度值序列，生成子路线起点坐标和子路线终点坐标；

将所述插值点坐标序列中子路线起点坐标、子路线终点坐标和从与所述子路线起点坐标对应的插值点坐标至与所述子路线终点坐标对应的插值点坐标包括的各个插值点坐标组合为连续子路线；

响应于确定所述连续子路线的长度大于第三预设值，将所述连续子路线确定为所述跨层路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第二目标插值点坐标序列、第三目标插值点坐标序列和所述平滑坡度值序列，生成子路线起点坐标和子路线终点坐标，包括：

将所述第二目标插值点坐标序列中每个第二目标插值点坐标对应的平滑坡度值确定为第一目标平滑坡度值，得到第一目标平滑坡度值集；

对于所述第一目标平滑坡度值集中的每个第一目标平滑坡度值，执行以下步骤以生成第一子路线结点坐标，得到第一子路线结点坐标序列：

响应于确定所述第一目标平滑坡度值小于第二预设值，将所述第一目标平滑坡度值对应的第二目标插值点坐标确定为第一子路线结点坐标；

将所述第一子路线结点坐标序列中的最后一个第一子路线结点坐标确定为所述子路线起点坐标；

将所述第三目标插值点坐标序列中每个第三目标插值点坐标对应的平滑坡度值确定为第二目标平滑坡度值，得到第二目标平滑坡度值集；

对于所述第二目标平滑坡度值集中的每个第二目标平滑坡度值，执行以下步骤以生成第二子路线结点坐标，得到第二子路线结点坐标序列：

响应于确定所述第二目标平滑坡度值小于所述第二预设值，将所述第二目标平滑坡度值对应的第三目标插值点坐标确定为第二子路线结点坐标；

将所述第二子路线结点坐标序列中的第一个第二子路线结点坐标确定为所述子路线终点坐标。

7.一种车辆跨层泊车装置，包括：

获取单元，被配置成获取滤波模型参数信息、初始路线和初始型值点坐标序列；

线性插值单元，被配置成对所述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列；

确定单元，被配置成确定所述插值点坐标序列中每个插值点坐标对应的插值点坡度值，得到插值点坡度值序列；

滤波单元，被配置成基于所述滤波模型参数信息，对所述插值点坡度值序列进行滤波处理，得到滤波坡度值序列和平滑坡度值序列；

生成单元，被配置成基于所述滤波坡度值序列、所述平滑坡度值序列和所述初始路线，生成跨层路线集；

发送单元，被配置成将所述跨层路线集发送至控制终端以控制当前车辆进行跨层泊车；

其中，所述对所述初始型值点坐标序列进行线性插值处理，得到插值点坐标序列，包括：

将所述初始型值点坐标序列中的每个初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的平面距离值确定为型值点距离值，得到型值点距离值序列；

对于所述型值点距离值序列中的每个型值点距离值，执行以下步骤以生成目标差值坐标和第一目标平面距离值，得到目标差值坐标集和第一目标平面距离值序列：

响应于确定所述型值点距离值大于目标阈值，将所述初始型值点坐标序列中与所述型值点距离值对应的初始型值点坐标与下一个初始型值点坐标的坐标差值和所述型值点距离值分别确定为所述目标差值坐标和所述第一目标平面距离值；

将所述第一目标平面距离值序列中的每个第一目标平面距离值与所述目标阈值的比值确定为插值点斜率值，得到插值点斜率值序列；

基于所述初始型值点坐标序列、所述目标差值坐标集和所述插值点斜率值序列，生成目标插值点坐标序列；

将所述目标插值点坐标序列和所述初始型值点坐标序列进行组合，得到所述插值点坐标序列。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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