CN115503692A - 基于运载平台跨层泊车引导方法、系统、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于运载平台跨层泊车引导方法、系统、电子设备及介质，属于多层停车场内泊车的技术领域；所述方法包括：基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位；从待选空闲车位中确定目标停放车位，基于目标停放车位生成规划路径；当泊车车辆根据规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过运载平台获取泊车车辆的精确定位信息；基于精确定位信息以使泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据规划路径控制运载平台将泊车车辆提升至目标楼层并解锁；根据目标停放车位控制泊车车辆停放在目标停放车位。通过本申请引导泊车车辆自动驶入运载平台，进而经运载平台实现跨层的全自动泊车。

Description

基于运载平台跨层泊车引导方法、系统、电子设备及介质

技术领域

本申请涉及多层停车场内泊车的技术领域，特别涉及一种基于运载平台跨层泊车引导方法、系统、电子设备及介质。

背景技术

随着经济的发展和人民生活水平的提高，汽车大幅增加，如住宅小区、商场、游乐园及娱乐场馆等商业类建筑的停车泊位数量难以满足日常需求，开发建设立体停车设施成为充分利用有限的地上、地下空间资源的一个选择方案。立体停车场为增加停车密度，提高面积利用率，诸如住宅小区通过安装升降式停车平台提高单位面积内汽车容积率，大型商业类建筑的地下停车场也通过升降式运载平台实现空间率利用以及跨层泊车。另一方面，随着汽车“新四化”的高速发展，汽车的智能化程度也越来越高，包括长安、小鹏等品牌汽车都开始配备自动泊车功能，为用户提供最后一公里的自动驾驶体验。

现有技术中，通过升降式运载平台实现跨层泊车多采用手动式操作或者半自动式操作，并没有结合现有自动泊车技术实现基于运载平台的跨层全自动泊车。因此，如何实现智能化汽车基于升降式运载平台实现全自动泊车控制的可用性，是一个亟待解决的课题。

发明内容

基于上述技术问题，本申请提供一种基于运载平台跨层泊车引导方法、系统、电子设备及介质，可为泊车车辆提供运载平台的状态及引导信号，并规划出行驶路径，从而引导泊车车辆自动、安全、高效的驶入运载平台，进而使得泊车车辆经运载平台实现跨层的全自动泊车。

第一方面，本申请实施例提供一种基于运载平台跨层泊车引导方法，包括：

基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位；

从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径；

当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息；

基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁；

根据所述目标停放车位控制所述泊车车辆停放在所述目标停放车位，以完成所述泊车车辆的跨层泊车。

可选地，所述基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位的步骤之前，所述方法还包括：

当泊车车辆驶入目标立体停车场所时，向所述泊车车辆推送所述目标立体停车场所的高清地图；

当泊车车辆接收到目标立体停车场所的高清地图时，基于认证账户为所述泊车车辆分配临时通讯秘钥，以使用于在所述目标立体停车场所内的服务；

识别所述目标立体停车场所内所有车位情况以生成所述目标立体停车场的当前空闲车位，并针对所述泊车车辆的当前位置进行精确定位。

可选地，所述基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位的步骤具体包括：

针对所述泊车车辆的基础信息进行加密广播，并基于通信时差以及感知结果对所述当前位置进行精确定位；

基于所述当前位置，发送所述泊车车辆获取预设要求车位的请求指令；

根据所述请求指令在所述当前空闲车位筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位。

可选地，所述从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径的步骤具体包括：

基于自动推荐或者用户自选条件从所述待选空闲车位中确定目标停放车位；

根据所述当前位置及所述目标停放车位，并基于所述目标立体停车场所内的通讯节点以及传感节点，生成所述泊车车辆泊车所需的规划路径；

将所述目标停放车位的状态更新为占用状态。

可选地，所述当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息的具体步骤包括：

当所述泊车车辆进入运载平台可感知区域时，断开所述目标立体停车场所对所述泊车车辆的融合定位；

基于所述运载平台上的雷达获取所述泊车车辆实时位置的精确定位信息，并将所述精确定位信息反馈给所述泊车车辆。

可选地，所述基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁的具体步骤包括：

当所述泊车车辆移动至所述运载平台的安全位置时，控制所述泊车车辆进行停车操作以及执行锁定操作；

根据所述规划路径生成所需提升高度的控制指令，并将所述控制指令发送至所述运载平台，以使运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层；

当所述运载平台接收到所述泊车车辆处于所述目标楼层的信号时，执行对所述泊车车辆的锁定，并控制所述泊车车辆驶离所述运载平台。

可选地，所述方法所使用的无线通讯网络至少包括ZigBee通讯网络、LoRa通讯网络、蓝牙通讯网络中的一种或者两种以上。

第二方面，本申请实施例提供一种基于运载平台跨层泊车引导系统，包括：

筛选模块，用于基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位；

生成模块，用于从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径；

获取模块，用于当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息；

提升模块，用于基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁；

运载模块，用于根据所述目标停放车位控制所述泊车车辆停放在所述目标停放车位，以完成所述泊车车辆的跨层泊车。

可选地，所述系统还包括：

推送模块，用于当泊车车辆驶入目标立体停车场所时，向所述泊车车辆推送所述目标立体停车场所的高清地图；

分配模块，用于当泊车车辆接收到目标立体停车场所的高清地图时，基于认证账户为所述泊车车辆分配临时通讯秘钥，以使用于在所述目标立体停车场所内的服务；

识别模块，用于识别所述目标立体停车场所内所有车位情况以生成所述目标立体停车场的当前空闲车位，并针对所述泊车车辆的当前位置进行精确定位。

可选地，所述筛选模块，包括：

定位单元；用于针对所述泊车车辆的基础信息进行加密广播，并基于通信时差以及感知结果对所述当前位置进行精确定位；

发送单元，用于基于所述当前位置，发送所述泊车车辆获取预设要求车位的请求指令；

筛选单元，用于根据所述请求指令在所述当前空闲车位筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位。

可选地，所述生成模块包括：

确定单元，用于基于自动推荐或者用户自选条件从所述待选空闲车位中确定目标停放车位；

规划单元，用于根据所述当前位置及所述目标停放车位，并基于所述目标立体停车场所内的通讯节点以及传感节点，生成所述泊车车辆泊车所需的规划路径；

更新单元，用于将所述目标停放车位的状态更新为占用状态。

可选地，所述获取模块包括：

断开单元，用于当所述泊车车辆进入运载平台可感知区域时，断开所述目标立体停车场所对所述泊车车辆的融合定位；

获取单元，用于基于所述运载平台上的雷达获取所述泊车车辆实时位置的精确定位信息，并将所述精确定位信息反馈给所述泊车车辆。

可选地，所述提升模块包括：

锁定单元，用于当所述泊车车辆移动至所述运载平台的安全位置时，控制所述泊车车辆进行停车操作以及执行锁定操作；

提升单元，用于根据所述规划路径生成所需提升高度的控制指令，并将所述控制指令发送至所述运载平台，以使运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层；

解锁单元，用于当所述运载平台接收到所述泊车车辆处于所述目标楼层的信号时，执行对所述泊车车辆的锁定，并控制所述泊车车辆驶离所述运载平台。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如第一方面所述的基于运载平台跨层泊车引导方法。

第四方面，本申请实施例提供一种介质，所述介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的基于运载平台跨层泊车引导方法。

本申请实施例提供的基于运载平台跨层泊车引导方法、系统、电子设备及介质，通过基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位，并从待选空闲车位中确定目标停放车位，以及基于目标停放车位生成规划路径；基于规划路径通过自动泊车技术在进入至运载平台可感知区域时针对泊车车辆实时位置进行精确定位，控制泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据规划路径控制运载平台将泊车车辆提升至目标楼层并解锁驶离运载平台，再控制泊车车辆停放在目标停放车位以完成泊车车辆的跨层泊车。通过本申请可为泊车车辆提供运载平台的状态及引导信号，并规划出行驶路径，从而引导泊车车辆自动、安全、高效的驶入运载平台，进而使得泊车车辆经运载平台实现跨层的权自动泊车。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例1提供的基于运载平台跨层泊车引导方法的流程图；

图2为本发明实施例1提供的步骤S101具体流程图；

图3为本发明实施例1提供的步骤S101之前步骤的具体流程图；

图4为本发明实施例1提供的步骤S102具体流程图；

图5为本发明实施例1提供的步骤S103具体流程图；

图6为本发明实施例1提供的步骤S104具体流程图；

图7是本发明实施例2提供的与实施例1方法对应的基于运载平台跨层泊车引导系统结构框图；

图8是本发明实施例3提供的电子设备的硬件结构示意图。

附图标记说明：

10-推送模块；

20-分配模块；

30-识别模块；

40-筛选模块、41-定位单元、42-发送单元、43-筛选单元；

50-生成模块、51-确定单元、52-规划单元、53-更新单元；

60-获取模块、61-断开单元、62-获取单元；

70-提升模块、71-锁定单元、72-提升单元、73-解锁单元；

80-运载模块；

91-存储器、92-处理器、93-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的基于运载平台跨层泊车引导方法、系统、电子设备及介质。针对上述背景技术中心提到的现有技术中，通过升降式运载平台实现跨层泊车多采用手动式操作或者半自动式操作，并没有结合现有自动泊车技术实现基于运载平台的跨层全自动泊车的技术问题。本申请提供了基于运载平台跨层泊车引导方法，在该方法中，可为泊车车辆提供运载平台的状态及引导信号，并规划出行驶路径，从而引导泊车车辆自动、安全、高效的驶入运载平台，进而使得泊车车辆经运载平台实现跨层的权自动泊车。

实施例1

具体而言，图1所示为本实施例所提供的一种基于运载平台跨层泊车引导方法的流程示意图。

如图1所示，该基于运载平台跨层泊车引导方法包括以下步骤：

S101，基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位。

进一步地，如图2所示，步骤S101的具体步骤包括：

S1011，针对所述泊车车辆的基础信息进行加密广播，并基于通信时差以及感知结果对所述当前位置进行精确定位；

其中，基础信息包括泊车车辆ID、车辆位置等。目标立体停车场所使用的感知系统包括安装在关键行驶路径的压力传感器和路径两侧的雷达传感器，安装在每个停车位旁的超声波传感器，覆盖整个停车场区域的无线通讯网络，包括但不限于ZigBee通讯网络、LoRa通讯网络、蓝牙通讯网络。泊车车辆所使用的近端通讯装置包括安装挡风玻璃、车顶尾翼等位置的ZigBee通讯天线、LoRa通讯天线、蓝牙通讯天线以及位于中控平台下方通讯信号处理模块；

具体地，当泊车车辆驶入目标立体停车场所区域时，由目标立体停车场所为泊车车辆分配一个临时但场内唯一的ID，同时与泊车车辆的近端通讯装置进行时间同步。泊车车辆通过近端通讯装置接收到感知系统的广播数据，车辆可据此确定哪些区域处于有车辆极其运动状态；车载通信装置以唯一ID对外进行车辆信息广播，广播内容为发送时间和本车ID；各个通讯模块接收到某一个车辆的广播信息后，首先锁定信号接收时间，对于接收时间比较短(距离较近)的车辆ID以及信号接收时间差发送到停车场感知系统的定位模块；对于接收时间比较长(距离较远)的车辆信号则忽略；将收到信息按车辆ID进行分组，然后通过卡尔曼滤波算法估计车辆当前的位置。

需要说明的是，如图3所示，在步骤S1011的步骤之前，所述方法还包括：

S001，当泊车车辆驶入目标立体停车场所时，向所述泊车车辆推送所述目标立体停车场所的高清地图；

其中，当泊车车辆通过安装有压力线圈的路面时，且压力线圈所受压力大于阈值时，即判断为有车辆处于感知区域。或者当泊车车辆通过超声波传感器测量区域时，通过超声波信号反射强度和反射延迟，判断感知区域是否存在车辆；

具体地，通过目标立体停车场所的感知系统，用于当车辆驶入该目标立体停车场所时，泊车车辆向厂商平台和第三方地图平台查询该区域是否存在可用地图，若有则通过云平台向泊车车辆推送该目标立体停车场所的高精度地图。

S002，当泊车车辆接收到目标立体停车场所的高清地图时，基于认证账户为所述泊车车辆分配临时通讯秘钥，以使用于在所述目标立体停车场所内的服务；

具体地，车辆接收到或已有高精度地图时，泊车车辆向可信赖的厂商平台或第三方地图平台请求目标立体停车场所发送通讯秘钥，云平台基于认证账户为其分配临时通讯秘钥；该通讯秘钥用以目标立体停车场所内的通讯加密、身份认证以及付费等服务。当然，当泊车车辆驶离该区域时，该通讯秘钥则作废。

S003，识别所述目标立体停车场所内所有车位情况以生成所述目标立体停车场的当前空闲车位，并针对所述泊车车辆的当前位置进行精确定位；

具体地，目标立体停车场的感知系统将超声波传感器的检测结果广播后，车位管理系统判断车位是否处于空闲状态，并建立可用车位目录，并通过ZigBee、LoRa、蓝牙等通讯模块进行广播；同时车位管理系统可基于场内任一位置为车辆规划N个较近空闲停车的行驶路线并输出相应的距离。

S1012，基于所述当前位置，发送所述泊车车辆获取预设要求车位的请求指令；

其中，根据目标立体停车场具体的构造以及布设格局，可以按照便于泊车车辆用户泊车便捷的要求具体来设定获取相关要求的车位请求指令。

S1013，根据所述请求指令在所述当前空闲车位筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位；

其中，车位管理系统基于当前车辆的位置，首先向车位管理系统请求最近的车位，车位管理系统反馈层楼的最近N个空闲停车位，若其中某一楼层空闲停车位较少或较远时，则根据其他楼层的空闲停车位远近进行选择的推荐。

S102，从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径。

进一步地，如图4所示，步骤S102的具体步骤包括：

S1021，基于自动推荐或者用户自选条件从所述待选空闲车位中确定目标停放车位；

具体地，本实施例采用泊车车辆用户的自身停车习惯从待选空闲车位中确定目标停放车位；当然泊车车辆用户也可选择系统为其推荐的车位，也可基于费用等因素选择的其他车位，用户选择并确认相应的车位。

S1022，根据所述当前位置及所述目标停放车位，并基于所述目标立体停车场所内的通讯节点以及传感节点，生成所述泊车车辆泊车所需的规划路径；

其中，当用户通过车辆的交互界面或手机选择具体的停车位时，通过为泊车车辆标记行驶路径上关键通讯装置节点和关键传感器节点的安装位置，车位管理系统向车辆提供推荐的引导路径，若车辆处于自动驾驶模式，则同时提供关键定位标志信息。当用户选择跨层停车位时，车位管理系统首先向车辆提供推荐的引导路径。

S1023，将所述目标停放车位的状态更新为占用状态；

具体地，当泊车车辆用户在待选空闲车位中确定目标停放车位，为了避免其他泊车车辆对该目标停放车位的干涉，需要在确定目标停放车位的同时，将该确定目标停放车位标记为占用状态。

S103，当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息。

其中，本实施例中的运载平台所使用的感测装置包括安装在运载平台入口和后方上的三个毫米波雷达。

进一步地，如图5所示，步骤S103的具体步骤包括：

S1031，当所述泊车车辆进入运载平台可感知区域时，断开所述目标立体停车场所对所述泊车车辆的融合定位；

具体地，当泊车车辆已到达运载平台附近，且泊车车辆用户确认泊车车辆需要驶入运载平台且时，车辆不再基于目标立体停车场所的定位结果进行融合定位；通过三个毫米波雷达对运载平台附近的泊车车辆进行探测，雷达的反馈结果实现对泊车车辆位置进行精确定位。

需要说明的是，在泊车车辆进入运载平台可感知区域之前，泊车车辆基于车位管理系统为其规划行驶路径进行行驶，车辆行驶过程中，基于近端通讯装置和通讯秘钥，对车辆信息进行广播，车位管理系统利用关键通讯装置节点及通讯秘钥获取关键传感器节点的数据，实时估算车辆的位置并将其传输给车辆；车辆通过定位结果、已存储的高精度以及车载的其他传感器进行融合实时定位，并基于当前位置实时控制车辆，同时通过移动终端和车辆的交互界面进行实时位置显示。

S1032，基于所述运载平台上的雷达获取所述泊车车辆实时位置的精确定位信息，并将所述精确定位信息反馈给所述泊车车辆；

具体地，通过精确定位也可起到对泊车车辆在狭窄运载平台空间的精确定位，进而避免泊车车辆在运动过程中与运载平台发生碰撞。

S104，基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁。

进一步地，如图6所示，步骤S104的具体步骤包括：

S1041，当所述泊车车辆移动至所述运载平台的安全位置时，控制所述泊车车辆进行停车操作以及执行锁定操作；

S1042，根据所述规划路径生成所需提升高度的控制指令，并将所述控制指令发送至所述运载平台，以使运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层；

S1043，当所述运载平台接收到所述泊车车辆处于所述目标楼层的信号时，执行对所述泊车车辆的锁定，并控制所述泊车车辆驶离所述运载平台。

S105，根据所述目标停放车位控制所述泊车车辆停放在所述目标停放车位，以完成所述泊车车辆的跨层泊车；

具体地，在泊车车辆驶离运载平台之后，根据规划路径采用自动泊车技术将泊车车辆控制运载至目标停放车位。

综上所述，通过基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位，并从待选空闲车位中确定目标停放车位，以及基于目标停放车位生成规划路径；基于规划路径通过自动泊车技术在进入至运载平台可感知区域时针对泊车车辆实时位置进行精确定位，控制泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据规划路径控制运载平台将泊车车辆提升至目标楼层并解锁驶离运载平台，再控制泊车车辆停放在目标停放车位以完成泊车车辆的跨层泊车。

实施例2

本实施例提供了与实施例1所述方法相对应的系统的结构框图。图7是根据本申请实施例的基于运载平台跨层泊车引导系统的结构框图，如图7所示，该系统包括：

推送模块10，用于当泊车车辆驶入目标立体停车场所时，向所述泊车车辆推送所述目标立体停车场所的高清地图；

分配模块20，用于当泊车车辆接收到目标立体停车场所的高清地图时，基于认证账户为所述泊车车辆分配临时通讯秘钥，以使用于在所述目标立体停车场所内的服务；

识别模块30，用于识别所述目标立体停车场所内所有车位情况以生成所述目标立体停车场的当前空闲车位，并针对所述泊车车辆的当前位置进行精确定位。

筛选模块40，用于基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位；

生成模块50，用于从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径；

获取模块60，用于当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息；

提升模块70，用于基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁；

运载模块80，用于根据所述目标停放车位控制所述泊车车辆停放在所述目标停放车位，以完成所述泊车车辆的跨层泊车。

进一步，所述筛选模块40包括：

定位单元41；用于针对所述泊车车辆的基础信息进行加密广播，并基于通信时差以及感知结果对所述当前位置进行精确定位；

发送单元42，用于基于所述当前位置，发送所述泊车车辆获取预设要求车位的请求指令；

筛选单元43，用于根据所述请求指令在所述当前空闲车位筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位。

进一步，所述生成模块50包括：

确定单元51，用于基于自动推荐或者用户自选条件从所述待选空闲车位中确定目标停放车位；

规划单元52，用于根据所述当前位置及所述目标停放车位，并基于所述目标立体停车场所内的通讯节点以及传感节点，生成所述泊车车辆泊车所需的规划路径；

更新单元53，用于将所述目标停放车位的状态更新为占用状态。

进一步，所述获取模块60包括：

断开单元，用于当所述泊车车辆进入运载平台可感知区域时，断开所述目标立体停车场所对所述泊车车辆的融合定位；

获取单元，用于基于所述运载平台上的雷达获取所述泊车车辆实时位置的精确定位信息，并将所述精确定位信息反馈给所述泊车车辆。

进一步，所述提升模块70包括：

锁定单元71，用于当所述泊车车辆移动至所述运载平台的安全位置时，控制所述泊车车辆进行停车操作以及执行锁定操作；

提升单元72，用于根据所述规划路径生成所需提升高度的控制指令，并将所述控制指令发送至所述运载平台，以使运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层；

解锁单元73，用于当所述运载平台接收到所述泊车车辆处于所述目标楼层的信号时，执行对所述泊车车辆的锁定，并控制所述泊车车辆驶离所述运载平台。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

结合图1所描述的本发明的基于运载平台跨层泊车引导方法可以由电子设备来实现。图8为根据本实施例的电子设备的硬件结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器91、处理器92及存储在存储器91上并可在处理器92上运行的计算机程序。

处理器92执行程序时实现实施例1中提供的基于运载平台跨层泊车引导系统方法。

进一步地，电子设备还包括：

通信接口93，用于存储器91和处理器92之间的通信。

存储器91，用于存放可在处理器92上运行的计算机程序。

存储器91可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器91、处理器92和通信接口93独立实现，则通信接口93、存储器91和处理器92可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器91、处理器92及通信接口93，集成在一块芯片上实现，则存储器91、处理器92及通信接口93可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器92可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例1的基于运载平台跨层泊车引导系统方法。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个介质中。

上述提到的介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于运载平台跨层泊车引导方法，其特征在于，包括：

基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位；

从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径；

当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息；

基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁；

根据所述目标停放车位控制所述泊车车辆停放在所述目标停放车位，以完成所述泊车车辆的跨层泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位的步骤之前，所述方法还包括：

当泊车车辆驶入目标立体停车场所时，向所述泊车车辆推送所述目标立体停车场所的高清地图；

当泊车车辆接收到目标立体停车场所的高清地图时，基于认证账户为所述泊车车辆分配临时通讯秘钥，以使用于在所述目标立体停车场所内的服务；

识别所述目标立体停车场所内所有车位情况以生成所述目标立体停车场的当前空闲车位，并针对所述泊车车辆的当前位置进行精确定位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位的步骤具体包括：

针对所述泊车车辆的基础信息进行加密广播，并基于通信时差以及感知结果对所述当前位置进行精确定位；

基于所述当前位置，发送所述泊车车辆获取预设要求车位的请求指令；

根据所述请求指令在所述当前空闲车位筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径的步骤具体包括：

基于自动推荐或者用户自选条件从所述待选空闲车位中确定目标停放车位；

根据所述当前位置及所述目标停放车位，并基于所述目标立体停车场所内的通讯节点以及传感节点，生成所述泊车车辆泊车所需的规划路径；

将所述目标停放车位的状态更新为占用状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息的具体步骤包括：

当所述泊车车辆进入运载平台可感知区域时，断开所述目标立体停车场所对所述泊车车辆的融合定位；

基于所述运载平台上的雷达获取所述泊车车辆实时位置的精确定位信息，并将所述精确定位信息反馈给所述泊车车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁的具体步骤包括：

当所述泊车车辆移动至所述运载平台的安全位置时，控制所述泊车车辆进行停车操作以及执行锁定操作；

根据所述规划路径生成所需提升高度的控制指令，并将所述控制指令发送至所述运载平台，以使运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层；

当所述运载平台接收到所述泊车车辆处于所述目标楼层的信号时，执行对所述泊车车辆的锁定，并控制所述泊车车辆驶离所述运载平台。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法所使用的无线通讯网络至少包括ZigBee通讯网络、LoRa通讯网络、蓝牙通讯网络中的一种或者两种以上。

8.一种基于运载平台跨层泊车引导系统，其特征在于，包括：

筛选模块，用于基于泊车车辆的当前位置及目标立体停车场所的当前空闲车位，筛选出符合预设要求的多个待选空闲车位；

生成模块，用于从所述待选空闲车位中确定目标停放车位，基于所述目标停放车位生成规划路径；

获取模块，用于当所述泊车车辆根据所述规划路径在进入至运载平台可感知区域时，通过所述运载平台获取所述泊车车辆的精确定位信息；

提升模块，用于基于所述精确定位信息以使所述泊车车辆自动进入运载平台并进行锁定，并根据所述规划路径控制所述运载平台将所述泊车车辆提升至目标楼层并解锁；

运载模块，用于根据所述目标停放车位控制所述泊车车辆停放在所述目标停放车位，以完成所述泊车车辆的跨层泊车。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1～7任一项所述的基于运载平台跨层泊车引导方法。

10.一种介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1～7任一项所述的基于运载平台跨层泊车引导方法。

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