CN115808929B - 车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的车辆基本信息；基于车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；基于车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；基于边界采样点位置信息集、采样射线集和车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；根据障碍物点位置信息集，控制目标车辆进行避障。该实施方式可以有效控制目标车辆进行避障。

Description

车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

在自动驾驶仿真测试中，通过传感器输出障碍物的位置信息，车载终端可以控制目标车辆避开障碍物。目前，输出障碍物的位置信息，通常采用的方式为：通过传感器实时感知障碍物的位置信息。

然而，采用上述方式通常存在以下技术问题：

第一，在仿真环境中，传感器没有实际的输出，车载终端无法直接获取障碍物的位置信息，难以有效控制目标车辆进行避障；

第二，在仿真环境中，传感器没有实际的输出，车载终端只能通过融合其他数据来获取障碍物的位置信息，增加了仿真测试的冗余度和复杂度，浪费了车载终端的测试资源。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆仿真避障方法，该方法包括：获取目标车辆的车辆基本信息；基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆仿真避障装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆的车辆基本信息；建立单元，被配置成基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；第一生成单元，被配置成基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；第二生成单元，被配置成基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；控制单元，被配置成根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆仿真避障方法，可以有效控制目标车辆进行避障。具体来说，造成难以有效控制目标车辆进行避障的原因在于：在仿真环境中，传感器没有实际的输出，车载终端无法直接获取障碍物的位置信息。基于此，本公开的一些实施例的车辆仿真避障方法，首先，获取目标车辆的车辆基本信息。其次，基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系。由此，可以建立车辆平面坐标系，以便后续生成边界采样点位置信息和采样射线集。接着，基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集。由此，可以生成边界采样点位置信息集和采样射线集，以便后续生成障碍物点位置信息集。然后，基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集。由此，可以生成障碍物点位置信息集，以便控制目标车辆进行避障。最后，根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。由此，可以通过消息通信的方式，代替传感器，生成障碍物点位置信息，以控制目标车辆进行避障。从而，可以有效控制目标车辆进行避障。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆仿真避障方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆仿真避障装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

参考图1，示出了根据本公开的车辆仿真避障方法的一些实施例的流程100。该车辆仿真避障方法，包括以下步骤：

步骤101，获取目标车辆的车辆基本信息。

在一些实施例中，车辆仿真避障方法的执行主体（例如车载终端）可以通过有线连接或无线连接的方式从终端设备中获取目标车辆的车辆基本信息。其中，上述目标车辆可以是正在行驶中的车辆。上述车辆基本信息可以包括但不限于：车辆位置、车头朝向、车辆横向行驶方向。车辆位置可以是上述目标车辆在地图坐标系中的位置。地图坐标系可以是没有地理加密的WGS84（World Geodetic System 1984，世界大地测量系统）坐标系、CGCS2000（China Geodetic Coordinate System 2000，2000国家大地坐标系）坐标系。车头朝向可以是上述目标车辆的车头的朝向。例如，车头朝向可以是正南方向、正东方向、东偏南20度方向等。车辆横向行驶方向可以是与上述目标车辆的车头朝向呈现90度夹角，且水平向左的方向。

步骤102，基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系。实践中，上述执行主体可以通过以下步骤建立车辆平面坐标系：

第一步，将上述车辆位置确定为坐标原点。

第二步，将上述车头朝向确定为横坐标轴。

第三步，将上述车辆横向行驶方向确定为纵坐标轴。

第四步，基于上述坐标原点、上述横坐标轴和上述纵坐标轴，建立车辆平面坐标系。实践中，上述执行主体可以根据直角坐标系原则，通过上述坐标原点、上述横坐标轴和上述纵坐标轴，建立车辆平面坐标系。

步骤103，基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集。

在一些实施例中，基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，上述执行主体可以生成边界采样点位置信息集和采样射线集。其中，预设采样距离可以是预先设定的采样长度。例如，预设采样距离可以是10米。预设采样距离还可以是50米。

实践中，上述执行主体可以通过以下步骤生成边界采样点位置信息集和采样射线集：

第一步，基于预设采样距离，生成边界采样点序列。

实践中，上述执行主体可以通过以下子步骤生成边界点序列：

第一子步骤，获取采样标识序列。实践中，上述执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从终端设备中获取采样标识序列。其中，上述采样标识序列可以是以0为开始，以预设采样总数减一为结束，以1为间隔的序列。预设采样总数可以是预先设定的需要采样总数量。例如，预设采样总数可以是16。

第二子步骤，对于上述采样标识序列中的每个采样标识，执行如下生成步骤：

第一生成步骤，将预设角度和预设采样总数的比值确定为采样步长。例如，预设角度可以是360度。

第二生成步骤，将上述采样标识与上述采样步长的乘积确定为步长倍数。

第三生成步骤，将上述步长倍数和预设采样角度的和确定为采样点角度。例如，预设采样角度可以是0度。

第四生成步骤，基于上述车辆平面坐标系、上述预设采样距离和上述采样点角度，生成边界采样点。实践中，在上述车辆平面坐标系中，可以将与坐标原点距离预设采样距离，与横坐标轴呈采样点角度的夹角处的点确定为边界采样点。

第三子步骤，将所生成的各个边界采样点确定为边界采样点序列。

第二步，基于上述边界采样点序列，生成边界采样点位置信息集。

实践中，上述执行主体可以通过以下子步骤生成边界采样点位置信息集：

第一子步骤，对于上述边界采样点序列中的每个边界采样点，执行如下组合步骤：

第一组合步骤，将上述边界采样点对应的采样点角度的余弦值确定为边界余弦值。

第二组合步骤，将上述边界采样点对应的采样点角度的正弦值确定为边界正弦值。

第三组合步骤，将上述预设采样距离与上述边界余弦值的乘积确定为边界采样点横坐标值。

第四组合步骤，将上述预设采样距离与上述边界正弦值的乘积确定为边界采样点纵坐标值。

第五组合步骤，将上述边界采样点横坐标和上述边界采样点纵坐标组合为边界采样点位置信息。

第二子步骤，将所组合的各个边界采样点位置信息确定为边界采样点位置信息集。

第三步，对于上述边界采样点序列中的每个边界采样点，将上述坐标原点和上述边界采样点之间的射线确定为采样射线。

第四步，将所确定的各个采样射线确定为采样射线集。

步骤104，基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集。

在一些实施例中，基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，上述执行主体可以生成障碍物点位置信息集。

实践中，上述执行主体可以通过以下步骤生成障碍物点位置信息集：

第一步，获取上述目标车辆的探测模式。实践中，上述执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从终端设备中获取上述目标车辆的探测模式。其中，上述目标车辆的探测模式可以是有边界模式。上述目标车辆的探测模式还可以是无边界模式。

第二步，对上述采样射线集中的各个采样射线进行障碍物识别处理，以生成识别障碍物点集。实践中，上述执行主体可以通过激光雷达障碍物识别方法，对上述采样射线集中的各个采样射线进行障碍物识别处理，以生成识别障碍物点集。

第三步，响应于确定上述探测模式为有边界模式，执行如下第一确定步骤：

第一确定步骤，响应于确定上述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点不存在，将上述采样射线对应的边界采样点位置信息确定为障碍物点位置信息。

第二确定步骤，响应于确定上述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将上述识别障碍物点投影到上述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息。

第三确定步骤，将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集。

步骤104中的相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“浪费了车载终端的测试资源”。造成浪费了车载终端的测试资源的因素往往如下：在仿真环境中，传感器没有实际的输出，车载终端只能通过融合其他数据来获取障碍物的位置信息，增加了仿真测试的冗余度和复杂度。如果解决了上述因素，就能达到可以减少浪费车载终端的测试资源的效果。为了达到这一效果，首先，获取上述目标车辆的探测模式。由此，可以获取目标车辆的探测模式，以便后续针对不同的探测模式输出不同的障碍物点位置信息。其次，对上述采样射线集中的各个采样射线进行障碍物识别处理，以生成识别障碍物点集。由此，可以得到各个采样射线中的识别障碍物点集，以便后续确定障碍物点位置信息。然后，响应于确定上述探测模式为有边界模式，执行如下第一确定步骤：响应于确定上述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点不存在，将上述采样射线对应的边界采样点位置信息确定为障碍物点位置信息。响应于确定上述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将上述识别障碍物点投影到上述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息。将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集。由此，可以直接得到障碍物点位置信息集。从而，可以减少浪费车载终端的测试资源。

可选地，响应于确定上述探测模式为无边界模式，执行如下第二确定步骤：

第一步，响应于确定上述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将上述识别障碍物点投影到上述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将上述识别障碍物点投影到上述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息。

第二步，将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集。

步骤105，根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。实践中，上述执行主体可以根据上述障碍物点位置信息集，确定目标车辆的可行驶区域，以控制上述目标车辆进行避障。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆仿真避障方法，可以有效控制目标车辆进行避障。具体来说，造成难以有效控制目标车辆进行避障的原因在于：在仿真环境中，传感器没有实际的输出，车载终端无法直接获取障碍物的位置信息。基于此，本公开的一些实施例的车辆仿真避障方法，首先，获取目标车辆的车辆基本信息。其次，基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系。由此，可以建立车辆平面坐标系，以便后续生成边界采样点位置信息和采样射线集。接着，基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集。由此，可以生成边界采样点位置信息集和采样射线集，以便后续生成障碍物点位置信息集。然后，基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集。由此，可以生成障碍物点位置信息集，以便控制目标车辆进行避障。最后，根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。由此，可以通过消息通信的方式，代替传感器，生成障碍物点位置信息，以控制目标车辆进行避障。从而，可以有效控制目标车辆进行避障。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆仿真避障装置的一些实施例，这些车辆仿真避障装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车辆仿真避障装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆仿真避障装置200包括：获取单元201、建立单元202、第一生成单元203、第二生成单元204和控制单元205。其中，获取单元201，被配置成获取目标车辆的车辆基本信息；建立单元202，被配置成基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；第一生成单元203，被配置成基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；第二生成单元204，被配置成基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；控制单元205，被配置成根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。

可以理解的是，该车辆仿真避障装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车辆仿真避障装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如计算设备）300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，adhoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标车辆的车辆基本信息；基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、建立单元、第一生成单元、第二生成单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标车辆的车辆基本信息”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种车辆仿真避障方法，包括：

获取目标车辆的车辆基本信息；

基于所述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；

基于所述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；

基于所述边界采样点位置信息集、所述采样射线集和所述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；

根据所述障碍物点位置信息集，控制所述目标车辆进行避障；

其中，所述基于所述边界采样点位置信息集、所述采样射线集和所述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集，包括：

获取所述目标车辆的探测模式；

对所述采样射线集中的各个采样射线进行障碍物识别处理，以生成识别障碍物点集；

响应于确定所述探测模式为有边界模式，执行如下第一确定步骤：

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点不存在，将所述采样射线对应的边界采样点位置信息确定为障碍物点位置信息；

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将所述识别障碍物点投影到所述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息；

将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集；

响应于确定所述探测模式为无边界模式，执行如下第二确定步骤：

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将所述识别障碍物点投影到所述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息；

将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆基本信息包括：车辆位置、车头朝向、车辆横向行驶方向；以及

所述基于所述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系，包括：

将所述车辆位置确定为坐标原点；

将所述车头朝向确定为横坐标轴；

将所述车辆横向行驶方向确定为纵坐标轴；

基于所述坐标原点、所述横坐标轴和所述纵坐标轴，建立车辆平面坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集，包括：

基于预设采样距离，生成边界采样点序列；

基于所述边界采样点序列，生成边界采样点位置信息集；

对于所述边界采样点序列中的每个边界采样点，将所述坐标原点和所述边界采样点之间的射线确定为采样射线；

将所确定的各个采样射线确定为采样射线集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于预设采样距离，生成边界采样点序列，包括：

获取采样标识序列；

对于所述采样标识序列中的每个采样标识，执行如下生成步骤：

将预设角度和预设采样总数的比值确定为采样步长；

将所述采样标识与所述采样步长的乘积确定为步长倍数；

将所述步长倍数和预设采样角度的和确定为采样点角度；

基于所述车辆平面坐标系、所述预设采样距离和所述采样点角度，生成边界采样点；

将所生成的各个边界采样点确定为边界采样点序列。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述边界采样点序列，生成边界采样点位置信息集，包括：

对于所述边界采样点序列中的每个边界采样点，执行如下组合步骤：

将所述边界采样点对应的采样点角度的余弦值确定为边界余弦值；

将所述边界采样点对应的采样点角度的正弦值确定为边界正弦值；

将所述预设采样距离与所述边界余弦值的乘积确定为边界采样点横坐标值；

将所述预设采样距离与所述边界正弦值的乘积确定为边界采样点纵坐标值；

将所述边界采样点横坐标和所述边界采样点纵坐标组合为边界采样点位置信息；

将所组合的各个边界采样点位置信息确定为边界采样点位置信息集。

6.一种车辆仿真避障装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标车辆的车辆基本信息；

建立单元，被配置成基于所述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；

第一生成单元，被配置成基于所述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；

第二生成单元，被配置成基于所述边界采样点位置信息集、所述采样射线集和所述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；第二生成单元，被进一步配置成：

获取所述目标车辆的探测模式；

对所述采样射线集中的各个采样射线进行障碍物识别处理，以生成识别障碍物点集；

响应于确定所述探测模式为有边界模式，执行如下第一确定步骤：

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点不存在，将所述采样射线对应的边界采样点位置信息确定为障碍物点位置信息；

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将所述识别障碍物点投影到所述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息；

将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集；

响应于确定所述探测模式为无边界模式，执行如下第二确定步骤：

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将所述识别障碍物点投影到所述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息；

将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集；

控制单元，被配置成根据所述障碍物点位置信息集，控制所述目标车辆进行避障。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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