CN116118784B - 车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：确定关键点信息集合；生成关键点轨迹信息对应的检测区域；确定障碍物信息集合；对每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合；确定目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与障碍物坐标的距离；响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向目标车辆发送油门抑制请求；响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向目标车辆发送车辆制动请求。该实施方式与提高了车辆的行驶安全性。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
随着无人驾驶技术的普及，如何进一步提高无人驾驶车辆的行驶安全性变得尤为重要。实际中，无人驾驶车辆通常通过车身周围设置的传感器进行障碍物感知，以辅助实现对无人驾驶车辆的自动化车辆控制。目前，在对障碍物进行感知时，通常采用的方式为：通过超声波雷达或毫米波雷达进行障碍物检测。
然而，发明人发现，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：
第一，超声波雷达或毫米波雷达在检测范围上存在盲区，在低速泊车场景下极易出现障碍物错感知或误感知的情况出现，从而影响行驶安全性；
第二，仅考虑障碍物距离，而未考虑车辆的行驶姿态，极易在狭窄行驶场景中导致误刹车或误减速的情况出现，从而影响行驶安全性。
该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹；对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域；确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标；对于上述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近上述障碍物坐标；确定上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定上述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与上述障碍物坐标的距离，作为目标距离；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向上述目标车辆发送油门抑制请求；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向上述目标车辆发送车辆制动请求。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：第一确定单元，被配置成确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹；生成单元，被配置成对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域；第二确定单元，被配置成确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标；执行单元，被配置成对于上述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近上述障碍物坐标；确定上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定上述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与上述障碍物坐标的距离，作为目标距离；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向上述目标车辆发送油门抑制请求；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向上述目标车辆发送车辆制动请求。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，提高了自动驾驶车辆在低速泊车场景下的障碍物感知能力，提高了行驶安全性。具体来说，造成行驶安全性较低的原因在于：超声波雷达或毫米波雷达在检测范围上存在盲区，在低速泊车场景下极易出现障碍物错感知或误感知的情况出现，从而影响行驶安全性。实际情况中，超声波雷达的探测范围往往为车辆前后，对车辆中段区域的探测基本上缺失。而毫米波雷达对于近距离车身的障碍物的检测也存在较大盲区，从而导致在低速泊车场景下针对低矮及侧边障碍物的检测能力较差，进而影响车辆行驶安全性。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹。通过确定关键点信息，以此得到车辆关键点位置的变化轨迹，实现了将检测位置的离散化，降低了后续的数据处理量。其次，对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域。从而得到每个关键点轨迹信息对应的检测区域。接着，确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标。通过将环视相机和超声波雷达检测的障碍物信息进行融合，减少了超声波雷达或毫米波雷达在检测范围上存在盲区的问题。进一步，对于上述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：第一步，确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近上述障碍物坐标。以此降低后续的数据处理量。第二步，确定上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离。以此得到油门预警和刹车预警的最小距离。第三步，确定上述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与上述障碍物坐标的距离，作为目标距离。第四步，对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向上述目标车辆发送油门抑制请求。第五步，对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向上述目标车辆发送车辆制动请求。通过此种方式，提高了车辆的行驶安全性。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
图1是根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程图；
图2是关键点信息对应的关键点和候选检测区域的示意图；
图3是关键点信息对应的关键点和候选检测区域的另一示意图；
图4是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知范围示意图；
图5是根据本公开的车辆控制装置的一些实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
参考图1，示出了根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程100。该车辆控制方法，包括以下步骤：
步骤101，确定关键点信息集合。
在一些实施例中，车辆控制方法的执行主体（例如，计算设备）可以确定关键点信息集合。其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息。关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点。关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹。上述目标车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆。实践中，关键点信息对应的关键点可以是车身关键点。关键点位置信息表征关键点信息对应的关键点的位置。实践中，关键点位置信息可以通过坐标形式的表征。实践中，关键点轨迹信息可以包括关键点信息对应的关键点的移动轨迹方程。
需要说明的是，上述计算设备可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。应该理解，计算设备的数目根据实现需要，可以具有任意数目。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体确定关键点信息集合，可以包括以下步骤：
第一步，将上述目标车辆的行驶方向对应的预设侧的预设关键点位置信息，确定为关键点信息集合中的关键点信息包括的关键点位置信息。
其中，行驶方向表征目标车辆的移动方向。实践中，上述执行主体可以根据目标车辆的档位确定上述移动方向。例如，当目标车辆的档位为D档时，行驶方向表征目标车辆向前方移动。当目标车辆的档位为R档时，行驶方向表征目标车辆向后方移动。实践中，当行驶方向表征目标车辆向前方移动时，对应的预设侧包括：第一侧和第二侧。当行驶方向表征目标车辆向后方移动时，对应的预设侧包括：第三侧和第四侧。其中，第一侧表征目标车辆的前侧。第二侧表征目标车辆的左侧。第三侧表征目标车辆的右侧，第四侧表征目标车辆的后侧。预设关键点位置信息表征预设的关键点的位置。
作为示例，如图2所示的关键点信息对应的关键点和候选检测区域的示意图和图3所示的关键点信息对应的关键点和候选检测区域的另一示意图，其中，第一侧对应的关键点可以包括图2中的关键点A、关键点B和关键点C。第二侧对应的关键点可以包括图2中的关键点D、关键点E和关键点F。第三侧对应的关键点可以包括图3中的关键点G、关键点H和关键点I。第四侧对应的关键点可以包括图3中的关键点J、关键点K和关键点A。具体的，关键点A为目标车辆前保险杠右侧关键点。关键点B为目标车辆前保险杠中侧关键点。关键点C为目标车辆前保险杠左侧关键点。关键点D为目标车辆的车内侧前轮关键点。关键点E为目标车辆的车内侧前轮和后轮中心关键点。关键点F为目标车辆的车内侧后轮关键点。关键点G为目标车辆前保险杠左侧关键点。关键点H为目标车辆前保险杠中侧关键点。关键点I为目标车辆前保险杠右侧关键点。关键点J为目标车辆的车外侧前轮和后轮中心关键点。关键点K为目标车辆的车外侧前轮关键点。此外，图2和图3中的黑色区域为各个关键点对应的候选检测区域。
第二步，对上述目标车辆的方向盘转角进行转角映射，得到前轮中间轮转角。
其中，前轮中间轮转角表征前轮中轴随前轮转动时的转角。实践中，上述执行主体可以通过查询预先构建的方向盘转角-前轮中间轮转角映射表，确定前轮中间轮转角。具体的，不同车辆对应的方向盘转角-前轮中间轮转角映射表不同。
第三步，根据上述前轮中间轮转角和上述目标车辆的车辆轴距，确定转弯半径。
其中，上述执行主体可以通过以下公式，确定转弯半径：
Figure SMS_1
其中，
Figure SMS_2
表示转弯半径。/>
Figure SMS_3
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_4
表示前轮中间轮转角。
第四步，响应于确定上述行驶方向对应的预设侧包括第一预设侧，根据上述转弯半径、上述车辆轴距、上述目标车辆的车宽度和上述目标车辆的前悬长度，确定上述第一预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息。
作为示例， 图2中的关键点A对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_5
其中，
Figure SMS_6
表示关键点A对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_7
表示转弯半径。/>
Figure SMS_8
表示车宽度。/>
Figure SMS_9
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_10
表示前悬长度。
图2中的关键点B对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_11
其中，
Figure SMS_12
表示关键点B对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_13
表示转弯半径。/>
Figure SMS_14
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_15
表示前悬长度。
图2中的关键点C对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_16
其中，
Figure SMS_17
表示关键点C对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_18
表示转弯半径。/>
Figure SMS_19
表示车宽度。/>
Figure SMS_20
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_21
表示前悬长度。
第五步，响应于确定上述行驶方向对应的预设侧包括第二预设侧，根据上述转弯半径、上述车辆轴距和上述车宽度，确定上述第二预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息。
作为示例，图2中的关键点D对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_22
其中，
Figure SMS_23
表示关键点D对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_24
表示转弯半径。/>
Figure SMS_25
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_26
表示车宽度。
图2中的关键点E对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_27
其中，
Figure SMS_28
表示关键点E对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_29
表示转弯半径。/>
Figure SMS_30
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_31
表示车宽度。/>
图2中的关键点F对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_32
其中，
Figure SMS_33
表示关键点F对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_34
表示转弯半径。/>
Figure SMS_35
表示车宽度。
第六步，响应于确定上述行驶方向对应的预设侧包括第三预设侧，根据上述转弯半径、上述目标车辆的后悬长度和上述车宽度，确定上述第三预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息。
作为示例，图3中的关键点G对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_36
其中，
Figure SMS_37
表示关键点G对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_38
表示转弯半径。/>
Figure SMS_39
表示车宽度。/>
Figure SMS_40
表示后悬长度。
图3所示的关键点H对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_41
其中，
Figure SMS_42
表示关键点H对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_43
表示转弯半径。/>
Figure SMS_44
表示后悬长度。
图3所示的关键点I对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_45
其中，
Figure SMS_46
表示关键点I对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_47
表示转弯半径。/>
Figure SMS_48
表示车宽度。/>
Figure SMS_49
表示后悬长度。
第七步，响应于确定上述行驶方向对应的预设侧包括第四预设侧，根据上述转弯半径、上述车辆轴距、上述车宽度和上述前悬长度，确定上述第四预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息。
作为示例，图3中的关键点J对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_50
其中，
Figure SMS_51
表示关键点J对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_52
表示转弯半径。/>
Figure SMS_53
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_54
表示车宽度。
图3中的关键点K对应的关键点轨迹信息对应的轨迹方程可以如下式：
Figure SMS_55
其中，
Figure SMS_56
表示关键点K对应的轨迹半径。/>
Figure SMS_57
表示转弯半径。/>
Figure SMS_58
表示车辆轴距。/>
Figure SMS_59
表示车宽度。
上述第一步至第六步作为本公开的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二，即“仅考虑障碍物距离，而未考虑车辆的行驶姿态，极易在狭窄行驶场景中导致误刹车或误减速的情况出现，从而影响行驶安全性”。基于此，本公开依据目标车辆的行驶方向，选择不同侧的关键点，并生成相应的关键点轨迹信息。以此度量不同关键点随车身姿态变化时的轨迹，通过此种方式，尤其是在狭窄行驶场景中，如地下车库转弯等场景下，能够较好地描述车身姿态变化，避免了后续的误刹车或误减速的情况出现，侧面提高了行驶安全性。
步骤102，对于关键点信息集合中的每个关键点信息，生成关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域。
在一些实施例中，对于关键点信息集合中的每个关键点信息，上述执行主体生成关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域。其中，候选检测区域可以是用于检测是否存在可能与目标车辆产生碰撞的障碍物的区域。实践中，候选检测区域可以是关键点信息对应的关键点为圆心、预设半径为半径的圆形区域。具体的，候选检测区域会随着关键点轨迹信息对应的关键点轨迹移动变化。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，对于关键点信息集合中的每个关键点信息，上述执行主体生成关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域，可以包括：
分别向上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹两侧外扩目标宽度，得到关键点信息对应的候选检测区域。
其中，目标宽度根据上述车宽度设置。实践中，目标宽度等于四分之一的车宽度。
步骤103，确定障碍物信息集合。
在一些实施例中，上述执行主体可以确定障碍物信息集合。其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物。障碍物信息包括：障碍物坐标。
作为示例，首先，上述执行主体可以通过环视相机和超声波雷达进行障碍物感知，得到候选障碍物信息集合，其中，候选障碍物信息包括：障碍物坐标。然后，上述执行主体将包括的障碍物坐标位于候选检测区域的候选障碍物信息，确定为障碍物信息，得到障碍物信息集合。具体的，如图4所示的目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知范围示意图，其中，图4所示的4个半圆形区域为环视相机的障碍物感知区域。图4所示的12个三角形区域可以是超声波雷达额度障碍物感知区域。由图4可以看出，相较于仅采用超声波雷达或毫米波雷达，通过结合环视相机和超声波雷达实现了对目标车辆车身周围区域的全覆盖。尤其是提高了对车身中段区域的障碍物感知、以及车身近距离区域的障碍物感知。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体确定障碍物信息集合，可以包括以下步骤：
第一步，通过上述目标车辆上设置的环视相机进行环视图像采集，得到环视图像。
其中，环视图像可以是对应目标车辆车身周围的图像。
第二步，获取上述目标车辆上设置的超声波雷达采集的点云数据。
其中，上述执行主体可以通过有线连接，或无线连接的方式获取超声波雷达采集的点云数据
第三步，分别对上述环视图像和上述点云数据进行障碍物检测，以确定处于关键点信息对应的候选区域内的障碍物，得到第一障碍物信息集合和第二障碍物信息集合。
第四步，对上述第一障碍物信息集合和上述第二障碍物信息集合进行障碍物融合，得到上述障碍物信息集合。
实践中，上述执行主体可以取第一障碍物信息集合和上述第二障碍物信息集合的并集，作为上述障碍物信息集合。
步骤104，对于障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：
步骤1041，确定目标关键点信息集合。
在一些实施例中，上述执行主体可以确定目标关键点信息集合。其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近上述障碍物坐标。目标关键点信息集合中的目标关键点信息的数量与预设数量一致。例如，预设数量可以是2。上述执行主体可以通过确定障碍物坐标与关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹之间的距离，以此判断关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹是否与上述障碍物坐标临近。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体确定目标关键点信息集合，可以包括以下步骤：
第一步，对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息包括的关键点轨迹信息，确定上述关键点轨迹信息对应的轨迹与上述障碍物信息包括的障碍物坐标之间的最短距离，作为相近距离。
实践中，上述执行主体可以通过两点之间距离公式，确定相近距离。
第二步，根据关键点信息对应的相近距离，对上述关键点信息集合进行排序，得到关键点信息序列。
实践中，上述执行主体可以根据关键点信息对应的相近距离，按照由小到大的顺序，对关键点信息集合中的关键点信息进行排序，得到关键点信息序列。
第三步，从上述关键点信息序列中的目标位置开始依次选择目标数量个关键点信息，作为上述目标关键点信息集合。
实践中，目标数量小于等于关键点信息序列中关键点信息的数量。为了提高计算速度，具体的目标数量可以是2。
步骤1042，确定目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离。
在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，确定目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离。
在一些实施例中，上述执行主体确定上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离，可以包括以下步骤：
第一步，根据上述目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹半径、上述转弯半径和上述目标车辆的当前车速，确定轨迹车速。
实践中，轨迹车速=（当前车速/转弯半径）×关键点轨迹信息对应的轨迹半径。
第二步，根据上述轨迹车速和油门控制系数，确定候选油门预警距离。
实践中，候选油门预警距离=轨迹车速×油门控制系数。具体的，油门控制系数的取值范围为可以是1.5~2.5之间。
第三步，根据上述轨迹车速和刹车控制系数，确定候选刹车预警距离。
实践中，候选刹车预警距离=轨迹车速×刹车控制系数。具体的，油门控制系数的取值范围为可以是1.5~2.5之间。
第四步，分别将上述候选油门预警距离和预设安全距离的和、以及上述候选刹车预警距离和上述预设安全距离的和，确定为上述油门预警距离和上述刹车预警距离。
步骤1043，确定目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与障碍物坐标的距离，作为目标距离。
在一些实施例中，上述执行主体可以确定目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与障碍物坐标的距离，作为目标距离。其中，上述执行主体可以通过两点之间距离公式，确定目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与障碍物坐标的距离，作为目标距离。
步骤1044，对于目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向目标车辆发送油门抑制请求。
在一些实施例中，对于目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，上述执行主体可以向目标车辆发送油门抑制请求。其中，油门抑制请求可以是用于对目标车辆的油门进行自动控制的请求，以实现对目标车辆进行车辆减速。实践中，当上述执行主体发送油门抑制请求后，可以停止对目标关键点信息集合中剩余的目标关键点信息进行是否发送油门抑制请求的判断，以此减少对计算资源的浪费。
步骤1045，对于目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向目标车辆发送车辆制动请求。
在一些实施例中，对于目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，上述执行主体可以向目标车辆发送车辆制动请求。其中，车辆制动请求可以是用于对目标车辆进行车辆制动的请求，以实现目标车辆的车辆刹车。实践中，当上述执行主体发送油门抑制请求后，可以停止对目标关键点信息集合中剩余的目标关键点信息进行是否发送车辆制动请求的判断，以此减少对计算资源的浪费。具体的，是否发送车辆制动的请求的判断和是否发送油门抑制请求的判断可以并行执行，同时，是否发送油门抑制请求的判断的优先级高于是否发送车辆制动的请求的判断的优先级，即当需要向目标车辆发送车辆制动请求时，可以停止进行是否发送油门抑制请求的判断。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，提高了自动驾驶车辆在低速泊车场景下的障碍物感知能力，提高了行驶安全性。具体来说，造成行驶安全性较低的原因在于：超声波雷达或毫米波雷达在检测范围上存在盲区，在低速泊车场景下极易出现障碍物错感知或误感知的情况出现，从而影响行驶安全性。实际情况中，超声波雷达的探测范围往往为车辆前后，对车辆中段区域的探测基本上缺失。而毫米波雷达对于近距离车身的障碍物的检测也存在较大盲区，从而导致在低速泊车场景下针对低矮及侧边障碍物的检测能力较差，进而影响车辆行驶安全性。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹。通过确定关键点信息，以此得到车辆关键点位置的变化轨迹，实现了将检测位置的离散化，降低了后续的数据处理量。其次，对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域。从而得到每个关键点轨迹信息对应的检测区域。接着，确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标。通过将环视相机和超声波雷达检测的障碍物信息进行融合，减少了超声波雷达或毫米波雷达在检测范围上存在盲区的问题。进一步，对于上述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：第一步，确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近上述障碍物坐标。以此降低后续的数据处理量。第二步，确定上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离。以此得到油门预警和刹车预警的最小距离。第三步，确定上述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与上述障碍物坐标的距离，作为目标距离。第四步，对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向上述目标车辆发送油门抑制请求。第五步，对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向上述目标车辆发送车辆制动请求。通过此种方式，提高了车辆的行驶安全性。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车辆控制装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，一些实施例的车辆控制装置500包括：第一确定单元501、生成单元502、第二确定单元503和执行单元504，其中，第一确定单元501，被配置成确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹；生成单元502，被配置成对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域；第二确定单元503，被配置成确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标；执行单元504，被配置成对于上述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近上述障碍物坐标；确定上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定上述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与上述障碍物坐标的距离，作为目标距离；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向上述目标车辆发送油门抑制请求；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向上述目标车辆发送车辆制动请求。
可以理解的是，该车辆控制装置500中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车辆控制装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如，计算设备）600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）601，其可以根据存储在只读存储器602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、只读存储器602以及随机访问存储器603通过总线604彼此相连。输入/输出接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从只读存储器602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹；
对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域；
确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标；对于上述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近上述障碍物坐标；确定上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定上述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与上述障碍物坐标的距离，作为目标距离；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向上述目标车辆发送油门抑制请求；对于上述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于上述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向上述目标车辆发送车辆制动请求。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、生成单元、第二确定单元和执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，生成单元还可以被描述为“对于上述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成上述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，包括：
确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹；
对于所述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成所述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域；
确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标；
对于所述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：
确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近所述障碍物坐标；
确定所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；
确定所述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与所述障碍物坐标的距离，作为目标距离；
对于所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于所述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向所述目标车辆发送油门抑制请求；
对于所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于所述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向所述目标车辆发送车辆制动请求。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定关键点信息集合，包括：
将所述目标车辆的行驶方向对应的预设侧的预设关键点位置信息，确定为关键点信息集合中的关键点信息包括的关键点位置信息；
对所述目标车辆的方向盘转角进行转角映射，得到前轮中间轮转角；
根据所述前轮中间轮转角和所述目标车辆的车辆轴距，确定转弯半径；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第一预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距、所述目标车辆的车宽度和所述目标车辆的前悬长度，确定所述第一预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第二预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距和所述车宽度，确定所述第二预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第三预设侧，根据所述转弯半径、所述目标车辆的后悬长度和所述车宽度，确定所述第三预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第四预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距、所述车宽度和所述后悬长度，确定所述第四预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对于所述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成所述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域，包括：
分别向所述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹两侧外扩目标宽度，得到关键点信息对应的候选检测区域，其中，所述目标宽度根据所述车宽度设置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定障碍物信息集合，包括：
通过所述目标车辆上设置的环视相机进行环视图像采集，得到环视图像；
获取所述目标车辆上设置的超声波雷达采集的点云数据；
分别对所述环视图像和所述点云数据进行障碍物检测，以确定处于关键点信息对应的候选区域内的障碍物，得到第一障碍物信息集合和第二障碍物信息集合；
对所述第一障碍物信息集合和所述第二障碍物信息集合进行障碍物融合，得到所述障碍物信息集合。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定目标关键点信息集合，包括：
对于所述关键点信息集合中的每个关键点信息包括的关键点轨迹信息，确定所述关键点轨迹信息对应的轨迹与所述障碍物信息包括的障碍物坐标之间的最短距离，作为相近距离；
根据关键点信息对应的相近距离，对所述关键点信息集合中的关键点信息进行排序，得到关键点信息序列；
从所述关键点信息序列中的目标位置开始依次选择目标数量个关键点信息，作为所述目标关键点信息集合。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离，包括：
根据所述目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹半径、所述转弯半径和所述目标车辆的当前车速，确定轨迹车速；
根据所述轨迹车速和油门控制系数，确定候选油门预警距离；
根据所述轨迹车速和刹车控制系数，确定候选刹车预警距离；
分别将所述候选油门预警距离和预设安全距离的和、以及所述候选刹车预警距离和所述预设安全距离的和，确定为所述油门预警距离和所述刹车预警距离。
7.一种车辆控制装置，包括：
第一确定单元，被配置成确定关键点信息集合，其中，关键点信息包括：关键点位置信息和关键点轨迹信息，关键点信息对应的关键点为目标车辆上的车身关键点，关键点轨迹信息表征对应的关键点随目标车辆移动时的轨迹；
生成单元，被配置成对于所述关键点信息集合中的每个关键点信息，生成所述关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的检测区域，作为候选检测区域；
第二确定单元，被配置成确定障碍物信息集合，其中，障碍物信息对应的障碍物是目标车辆上设置的环视相机和超声波雷达感知得到的、位于候选检测区域内的障碍物，障碍物信息包括：障碍物坐标；
执行单元，被配置成对于所述障碍物信息集合中的每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合，其中，目标关键点信息包括的关键点轨迹信息对应的轨迹邻近所述障碍物坐标；确定所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定所述目标关键点信息集合中的每个目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与所述障碍物坐标的距离，作为目标距离；对于所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于所述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向所述目标车辆发送油门抑制请求；对于所述目标关键点信息集合中每个目标关键点信息，响应于所述目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离，向所述目标车辆发送车辆制动请求。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述第一确定单元被进一步配置成：
将所述目标车辆的行驶方向对应的预设侧的预设关键点位置信息，确定为关键点信息集合中的关键点信息包括的关键点位置信息；
对所述目标车辆的方向盘转角进行转角映射，得到前轮中间轮转角；
根据所述前轮中间轮转角和所述目标车辆的车辆轴距，确定转弯半径；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第一预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距、所述目标车辆的车宽度和所述目标车辆的前悬长度，确定所述第一预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第二预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距和所述车宽度，确定所述第二预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第三预设侧，根据所述转弯半径、所述目标车辆的后悬长度和所述车宽度，确定所述第二预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息；
响应于确定所述行驶方向对应的预设侧包括第四预设侧，根据所述转弯半径、所述车辆轴距、所述车宽度和所述前悬长度，确定所述第四预设侧对应的关键点信息包括的关键点轨迹信息。
9.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
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