CN114964296A - 车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值；对道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；生成车道线区域坐标集；对历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标；生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；响应于确定当前帧规划路径损失值和历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。该实施方式可以提高生成的车辆行驶路径的准确度。

Description

车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆行驶路径规划方法，在自动驾驶领域具有及其重要的作用。目前，在进行车辆行驶路径规划时，通常采用的方式为：利用车道线位置坐标和路径规划算法，生成处于车道中间位置的车辆行驶路径。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆行驶路径规划时，经常会存在如下技术问题：

未考虑车道线位置坐标的不确定度，导致车道线位置坐标的准确度不足，从而，导致生成的处于车道中间位置的车辆行驶路径的准确度也随之降低，使得在车辆沿生成的车辆行驶路径进行移动时，产生车身左右震荡的情况，进而，降低了车辆行驶的安全性。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶路径规划方法，该方法包括：获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶路径规划装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；提取单元，被配置成对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；第一生成单元，被配置成基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；坐标转换单元，被配置成基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；第二生成单元，被配置成基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；确定单元，被配置成响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶路径规划方法，可以提高生成的车辆行驶路径的准确度。造成，生成的车辆行驶路径的准确度降低的原因在于：未考虑车道线位置坐标的不确定度，导致车道线位置坐标的准确度不足，从而，导致生成的处于车道中间位置的车辆行驶路径的准确度也随之降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆行驶路径规划方法，首先，获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列。然后，对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集。之后，基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中。而后，基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列。通过引入协方差矩阵，可以用于表征当前时刻的道路图像与上一时刻的道路图像之间位姿的不确定度。从而，可以在进行坐标转换的过程中，降低当前帧转换路径坐标的不确定度，以此减少当前帧转换路径坐标误差。接着，基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值。最后，响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。通过引入损失值条件，可以用于确定生成的当前帧规划路径损失值和引入的历史帧规划路径损失值是否满足条件。以此，可以确保生成的车辆行驶路径的准确度。也因为减少了当前帧转换路径坐标的误差，可以提高生成的车辆行驶路径准确度。从而，可以在一定程度上避免车辆产生左右震荡的情况。进而，可以提高车辆行驶的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆行驶路径规划方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆行驶路径规划装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆行驶路径规划方法的一些实施例的流程100。该车辆行驶路径规划方法，包括以下步骤：

步骤101，获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值。

在一些实施例中，车辆行驶路径规划方法的执行主体可以通过有线的方式或者无线的方式获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值。其中，上述历史帧规划路径可以包括历史帧规划路径坐标序列。道路图像可以是当前车辆的车载相机拍摄的图像。历史帧规划路径可以是上一帧的规划路径。历史帧规划路径损失值与上述历史帧规划路径相对应。历史帧规划路径损失值可以是上述历史帧规划路径的损失值。

步骤102，对道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集。其中，可以通过预设的提取算法，对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集。这里，每个车道线关键点坐标序列可以用于表征道路图像中的一条车道线。车道线关键点坐标序列中的各个车道线关键点坐标可以是一条车道线在车辆坐标系中的各个坐标。车辆坐标系可以是上述当前车辆的车辆坐标系。

作为示例，上述提取算法可以包括但不限于以下至少一项：UFLD（Ultra FastStructure-aware Deep Lane Detection，车道线快速检测算法）、LaneNet（多分支车道线检测网络）算法、LSD（Line Segment Detector线段检测）算法等。

步骤103，基于车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集。其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标可以处于车辆坐标系中。车道线区域坐标集可以表征车辆坐标系中车道线区域的坐标的集合。这里的车辆坐标系可以是当前时刻的车辆坐标系。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，可以包括以下步骤：

第一步，对于上述车道线关键点坐标序列集中每个车道线关键点坐标序列中的每个车道线关键点坐标，执行如下生成步骤：

第一子步骤，基于预设的系数，确定与上述车道线关键点坐标的纵坐标值对应的最大纵坐标值和最小纵坐标值。其中，可以通过以下公式确定与上述车道线关键点坐标的纵坐标值对应的最大纵坐标值和最小纵坐标值：

。

其中，

表示上述纵坐标值。

表示上述最小纵坐标值。

表示上述最大纵坐标值。

表示上述纵坐标值的概率密度函数，可以用于表征上述纵坐标值的纵向不确定度。

表示上述预设的系数，例如，0.025。

第二子步骤，将上述车道线关键点坐标的横坐标值与上述最大纵坐标值和最小纵坐标值进行组合，得到最大纵坐标和最小纵坐标。其中，最大纵坐标值和最小纵坐标值可以用于表征由不确定度导致的，车道线关键点坐标的极值坐标。这里，通过生成最大纵坐标和最小纵坐标，可以避免未考虑车道线关键点坐标的不确定度导致车道线位置坐标的准确度不足的问题。

第二步，根据与上述车道线关键点坐标序列集中每个车道线关键点坐标序列中各个车道线关键点坐标对应的最大纵坐标和最小纵坐标，生成车道线区域坐标集。其中，首先，可以将各个车道线关键点坐标对应的最大纵坐标值依次相连。然后，可以将各个车道线关键点坐标对应的各个最小纵坐标值依次相连。之后，可以将车道线关键点坐标序列中的第一个车道线关键点坐标对应的最大纵坐标和最小纵坐标相连。最后，可以将车道线关键点坐标序列中的最后一个车道线关键点坐标对应的最大纵坐标和最小纵坐标相连。由此，可以得到每个车道线关键点坐标序列对应的车道线区域。从而，可以将上述车道线关键点坐标序列集中各个车道线关键点坐标序列对应的车道线区域中的坐标确定为车道线区域坐标，得到车道线区域坐标集。

实践中，通过利用各个车道线关键点坐标对应的最大纵坐标和最小纵坐标两个极值所生成的车道线区域，可以用于抵消未考虑车道线位置坐标的不确定度，导致车道线位置坐标的准确度不足的误差。以供提高后续生成的车辆行驶路径的准确度。

步骤104，基于预设的协方差矩阵，对历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列，可以包括以下步骤：

第一步，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换以生成转换路径坐标，得到转换路径坐标序列。其中，可以将历史帧规划路径坐标从上一帧的车辆坐标系中转换至当前帧的车辆坐标系。

第二步，基于上述协方差矩阵，对上述转换路径坐标序列中的每个转换路径坐标进行膨胀处理以生成坐标膨胀区域，得到坐标膨胀区域集。其中，膨胀处理可以是确定每个转换路径坐标对应的椭圆区域，作为坐标膨胀区域。这里，坐标膨胀区域可以用于表征由不确定度导致的转换路径坐标的误差区域。可以通过以下步骤，对上述转换路径坐标序列中的每个转换路径坐标进行膨胀处理以生成坐标膨胀区域：首先，对上述协方差矩阵进行奇异值分解，得到第一特征向量和第二特征向量。然后，可以将第一特征向量的特征值确定为椭圆区域中长轴的半径，可以将第二特征向量的特征值确定为椭圆区域中短轴的半径。从而，可以得到坐标膨胀区域。

第三步，对上述坐标膨胀区域集中各个坐标膨胀区域进行均匀采样，得到当前帧转换路径坐标序列。

步骤105，基于历史帧规划路径坐标序列车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值，可以包括以下步骤：

在上述车辆坐标系中，对于上述历史帧规划路径坐标序列集中的第一个历史帧规划路径坐标和最后一个历史帧规划路径坐标进行路径规划，得到当前帧规划路径坐标序列。其中，上述车辆坐标系中的每个坐标可以对应一个损失值。可以通过预设的路径规划算法，对于上述历史帧规划路径坐标序列集中的第一个历史帧规划路径坐标和最后一个历史帧规划路径坐标进行路径规划，得到当前帧规划路径坐标序列。另外，在路径规划时，需要满足预设的路径规划条件。

作为示例，上述路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：A星算法、迪克斯特拉算法、人工势场法等。上述路径规划条件可以是：路径规划得到的当前帧规划路径坐标序列中的各个当前帧规划路径坐标对应的损失值的和最小。

实践中，车辆坐标系中车道线区域的各个坐标对应的损失值相对较大，而非车道线区域（即，可行驶区域）的各个坐标对应的损失值相对较小。因此，通过引入路径规划条件，可以用于限制生成的当前帧规划路径坐标序列。使得当前帧规划路径坐标序列中的各个当前帧规划路径坐标可以远离车道线区域。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，基于上述车道线区域坐标集，对上述当前帧规划路径坐标序列中每个当前帧规划路径坐标对应的损失值进行更新以生成更新后损失值，得到更新后损失值序列。其中，可以通过以下步骤对上述当前帧规划路径坐标序列中每个当前帧规划路径坐标对应的损失值进行更新以生成更新后损失值：

首先，若上述当前帧规划路径坐标属于上述车道线区域坐标集，可以将预设的第一损失值确定为更新后损失值。例如，预设的第一损失值可以是0.95。第一损失值还可以用于表征车道线区域的坐标对应的损失值。

然后，若上述当前帧规划路径坐标不属于上述车道线区域坐标集、且上述当前帧规划路径坐标对应的损失值小于等于预设的第二损失值的二分之一，可以将上述当前帧规划路径坐标对应的损失值确定为更新后损失值。

接着，若上述当前帧规划路径坐标不属于上述车道线区域坐标集、且上述当前帧规划路径坐标对应的损失值大于第二损失值的二分之一小于等于第二损失值，可以将上述当前帧规划路径坐标对应的损失值的二分之一确定为更新后损失值。

最后，若上述当前帧规划路径坐标不属于上述车道线区域坐标集、且上述当前帧规划路径坐标对应的损失值大于第二损失值，可以将上述第二损失值确定为更新后损失值。

第二步，将上述更新后损失值序列中的各个更新后损失值的和确定为当前帧规划路径损失值。

步骤106，响应于确定当前帧规划路径损失值和历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。其中，上述损失值条件可以是当前帧规划路径损失值与上述历史帧规划路径损失值的差值小于预设损失阈值。这里，当前帧规划路径损失值和历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件可以表征当前帧规划路径与历史帧规划路径之间的差异较小。因此可以直接延用历史帧规划路径。从而，还可以在一定程度上避免由于频繁更换路径导致的车身左右震荡的情况。进而，可以提高车辆行驶的安全性。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值不满足上述损失值条件，将上述当前帧规划路径坐标序列确定为车辆行驶路径。其中，上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值不满足上述损失值条件可以表征当前帧规划路径与历史帧规划路径之间的差异较大。因此可以将当前帧规划路径确定为车辆行驶路径。从而，可以避免车辆继续按照原路径行驶导致的车身左右震荡的情况。进而，提高车辆行驶的安全性。

上述公式及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，进一步解决了背景技术提及的技术问题“未考虑车道线位置坐标的不确定度，导致车道线位置坐标的准确度不足，从而，导致生成的处于车道中间位置的车辆行驶路径的准确度也随之降低，使得在车辆沿生成的车辆行驶路径进行移动时，产生车身左右震荡的情况，进而，降低了车辆行驶的安全性”。首先，通过引入上述公式，可以将车道线位置坐标的不确定度用于确定车道线位置坐标的不确定范围，即最大纵坐标到最小纵坐标之间的范围。由此，可以进一步确定各个车道线的不确定范围，即车道线区域坐标集。从而，使得后续可以在车道线区域坐标集的基础上生成当前帧规划路径坐标序列。另外，为了提高生成当前帧规划路径坐标序列的准确度，在车辆坐标系中各个坐标设置对应的损失值。其中，通过设置车辆坐标系中车道线区域的各个坐标对应的损失值相对较大，而非车道线区域（即，可行驶区域）的各个坐标对应的损失值相对较小，以及引入路径规划条件，可以用于限制生成的当前帧规划路径坐标序列。使得当前帧规划路径坐标序列中的各个当前帧规划路径坐标可以远离车道线区域。另外，为了提高生成当前帧规划路径坐标序列的准确度，还对上述当前帧规划路径坐标序列中每个当前帧规划路径坐标对应的损失值进行更新以生成更新后损失值，得到更新后损失值序列。由此，可以在路径规划条件的约束下，提高生成当前帧规划路径坐标序列的准确度。此外，为了进一步避免车身左右震荡的情况，还通过将历史帧规划路径坐标转换至当前帧的车辆坐标系中，通过膨胀处理均匀采样等步骤以供生成当前帧转换坐标。从而，可以提高生成当前帧规划路径坐标序列的准确度。最后，通过引入损失值条件，可以对延用上一帧的历史规划路径或使用当前帧规划路径进行选择。从而，可以平滑不同帧之间的规划路径。从而，可以在一定程度上避免车身左右震荡的情况。进而，可以提高车辆行驶的安全性。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

将上述车辆行驶路径发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端控制车辆移动。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶路径规划方法，可以提高生成的车辆行驶路径的准确度。造成，生成的车辆行驶路径的准确度降低的原因在于：未考虑车道线位置坐标的不确定度，导致车道线位置坐标的准确度不足，从而，导致生成的处于车道中间位置的车辆行驶路径的准确度也随之降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆行驶路径规划方法，首先，获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列。然后，对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集。之后，基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中。而后，基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列。通过引入协方差矩阵，可以用于表征当前时刻的道路图像与上一时刻的道路图像之间位姿的不确定度。从而，可以在进行坐标转换的过程中，降低当前帧转换路径坐标的不确定度，以此减少当前帧转换路径坐标误差。接着，基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值。最后，响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。通过引入损失值条件，可以用于确定生成的当前帧规划路径损失值和引入的历史帧规划路径损失值是否满足条件。以此，可以确保生成的车辆行驶路径的准确度。也因为减少了当前帧转换路径坐标的误差，可以提高生成的车辆行驶路径准确度。从而，可以在一定程度上避免车辆产生左右震荡的情况。进而，可以提高车辆行驶的安全性。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆行驶路径规划装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆行驶路径规划装置200包括：获取单元201、提取单元202、第一生成单元203、坐标转换单元204、第二生成单元205和确定单元206。其中，获取单元201，被配置成获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；提取单元202，被配置成对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；第一生成单元203，被配置成基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；坐标转换单元204，被配置成基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；第二生成单元205，被配置成基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；确定单元206，被配置成响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、提取单元、第一生成单元、坐标转换单元、第二生成单元、确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆行驶路径规划方法，包括：

获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，所述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；

对所述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；

基于所述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，所述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；

基于预设的协方差矩阵，对所述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；

基于所述历史帧规划路径坐标序列和所述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与所述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；

响应于确定所述当前帧规划路径损失值和所述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将所述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车辆行驶路径发送至车辆控制终端，以供所述车辆控制终端控制车辆移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，包括：

对于所述车道线关键点坐标序列集中每个车道线关键点坐标序列中的每个车道线关键点坐标，执行如下生成步骤：

基于预设的系数，确定与所述车道线关键点坐标的纵坐标值对应的最大纵坐标值和最小纵坐标值；

将所述车道线关键点坐标的横坐标值与所述最大纵坐标值和最小纵坐标值进行组合，得到最大纵坐标和最小纵坐标；

根据与所述车道线关键点坐标序列集中每个车道线关键点坐标序列中各个车道线关键点坐标对应的最大纵坐标和最小纵坐标，生成车道线区域坐标集。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设的协方差矩阵，对所述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列，包括：

对所述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换以生成转换路径坐标，得到转换路径坐标序列；

基于所述协方差矩阵，对所述转换路径坐标序列中的每个转换路径坐标进行膨胀处理以生成坐标膨胀区域，得到坐标膨胀区域集；

对所述坐标膨胀区域集中各个坐标膨胀区域进行均匀采样，得到当前帧转换路径坐标序列。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述历史帧规划路径坐标序列和所述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与所述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值，包括：

在所述车辆坐标系中，对于所述历史帧规划路径坐标序列集中的第一个历史帧规划路径坐标和最后一个历史帧规划路径坐标进行路径规划，得到当前帧规划路径坐标序列，其中，所述车辆坐标系中的每个坐标对应一个损失值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述车道线区域坐标集，对所述当前帧规划路径坐标序列中每个当前帧规划路径坐标对应的损失值进行更新以生成更新后损失值，得到更新后损失值序列；

将所述更新后损失值序列中的各个更新后损失值的和确定为当前帧规划路径损失值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述当前帧规划路径损失值和所述历史帧规划路径损失值不满足所述损失值条件，将所述当前帧规划路径坐标序列确定为车辆行驶路径。

8.一种车辆行驶路径规划装置，包括：

获取单元，被配置成获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，所述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；

提取单元，被配置成对所述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；

第一生成单元，被配置成基于所述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，所述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；

坐标转换单元，被配置成基于预设的协方差矩阵，对所述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；

第二生成单元，被配置成基于所述历史帧规划路径坐标序列和所述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与所述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；

确定单元，被配置成响应于确定所述当前帧规划路径损失值和所述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将所述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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