CN115331466A - 泊车路线信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了泊车路线信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息；基于定位坐标和地理围栏信息，生成车辆确认信息；响应于确定车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将停车模式查询信息发送至目标终端；响应于接收到针对停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至停车模式反馈信息对应的目标停车模式，其中，预设停车模式包括车端模式、场端模式或车场结合模式；基于目标停车模式，生成泊车路线信息。该实施方式可以提高生成泊车路线信息的准确度。

Description

泊车路线信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及泊车路线信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

泊车路线信息生成方法，是用于代客泊车的一项技术。目前，在进行代客泊车时，通常采用的方式为：由车端代客泊车模式或停车场代客泊车模式生成泊车路线信息，以供控制车辆进行泊车操作。

然而，发明人发现，当采用上述方式生成泊车路线信息时，经常会存在如下技术问题：

第一，车辆在以上两种模式下生成泊车路线信息时，往往由于停车场感知处理能力或车辆路径规划能力存在不足，导致生成泊车路线信息的准确度不足，从而，降低了车辆泊车的安全性。

第二，即使采用现有的车场结合代客泊车模式，然而由于车辆与停车场提供的车位支持模式存在不适配的可能，使得车辆在生成泊车路线信息时往往需要先识别适配的停车场，从而，导致生成泊车路线信息耗时较长，进而，降低了车辆的泊车效率。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了泊车路线信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种泊车路线信息生成方法，该方法包括：获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息；基于上述定位坐标和上述地理围栏信息，生成车辆确认信息；响应于确定上述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端；响应于接收到针对上述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式，其中，上述预设停车模式包括车端模式、场端模式或车场结合模式；基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种泊车路线信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息；生成单元，被配置成基于上述定位坐标和上述地理围栏信息，生成车辆确认信息；生成以及发送单元，被配置成响应于确定上述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端；切换单元，被配置成响应于接收到针对上述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式，其中，上述预设停车模式包括车端模式、场端模式或车场结合模式；第二生成单元，被配置成基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，可以提高生成泊车路线信息的准确度。具体来说，造成车辆泊车耗时较长的原因在于：车辆在以上两种模式下生成泊车路线信息时，往往由于停车场感知处理能力或车辆路径规划能力存在不足，导致生成泊车路线信息的准确度不足，从而，降低了车辆泊车的安全性。基于此，本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，首先，获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息。由此，可以便于后续确定车辆是否进入停车场所在的地理围栏范围内。其次，基于上述定位坐标和上述地理围栏信息，生成车辆确认信息。在这里，可以确定车辆是否已进入停车场所在的地理围栏范围内。然后，响应于确定上述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端。在这里，确定车辆已进入停车场所在的地理围栏范围内，从而，向上述目标终端查询停车场支持的停车模式，便于后续根据停车模式，生成对应的代客泊车路线。之后，响应于接收到针对上述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式。其中，预设停车模式可以包括车端模式、场端模式或车场结合模式。由此，可以确定停车场对应的停车模式，便于后续在该停车模式下生成对应的代客泊车路线。最后，基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息。因此，车辆根据停车场支持的停车模式，生成对应的泊车路线信息，使得车辆泊车不受限。进一步，在车场结合模式下，可以较好地克服停车场感知处理能力和车辆路径规划能力的不足。从而，可以提高生成泊车路线信息的准确度。进而，可以提高车辆泊车的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的泊车路线信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的泊车路线信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的泊车路线信息生成方法的一些实施例的流程100。该泊车路线信息生成方法，包括以下步骤：

步骤101，获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息。

在一些实施例中，泊车路线信息生成方法的执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息。其中，上述定位坐标可以是通过车载导航设备获取的GPS（Global Positioning System，全球定位系统）坐标。上述地理围栏信息可以是通过云端服务器获取的地理围栏边界上的各个点的信息。上述云端服务器可以是为无人驾驶车辆提供各类基础服务的服务器。例如，上述基础服务可以包括但不限于以下至少一项：数据存储、离线计算、仿真。上述地理围栏信息可以包括围栏定位点坐标集。上述围栏定位点坐标集中的围栏定位点坐标可以是地理围栏边界上的点的坐标。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤102，基于定位坐标和地理围栏信息，生成车辆确认信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述定位坐标和上述地理围栏信息，生成车辆确认信息。其中，上述车辆确认信息可以用于表征车辆是否已进入地理围栏的范围内。上述车辆确认信息可以包括地理围栏对应的停车场位置信息和停车场标识。上述停车场位置信息可以是停车场入口的GPS坐标。上述停车场标识可以是停车场的标识。停车场标识与停车场一一对应。可以通过预设的地理围栏技术，基于定位坐标和地理围栏信息，生成车辆确认信息。

作为示例，上述预设的地理围栏技术可以包括但不限于以下至少一项：射线法、转角法、夹角和法。

步骤103，响应于确定车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将停车模式查询信息发送至目标终端。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端。其中，上述预设确认条件可以是车辆确认信息表征车辆已进入地理围栏范围内。上述停车模式查询信息可以是当前车辆驶入的地理围栏对应的停车场的信息。上述停车模式查询信息可以是查询当前车辆所在停车场对应停车模式的信息。上述停车模式可以用于表征如何控制车辆执行泊车操作。上述停车模式可以包括车端模式、场端模式和车场结合模式。其中，上述车端模式可以用于表征控制车辆自行搜索空闲车位以执行泊车操作。上述空闲车位可以是没有车辆停放的车位。上述场端模式可以用于表征控制车辆沿停车场提供的路线到达指定车位以执行泊车操作。上述车场结合模式可以用于表征车端服务器根据停车场提供的空闲车位信息制定行驶路线、以及控制车辆执行泊车操作。上述车端服务器可以是具有路线规划功能的服务器。上述空闲车位信息可以包括车位标识和车位坐标集。上述车位标识可以用于对车位唯一标识。例如，上述车位标识可以是“H001”。上述“H001”可以用于表征停车场内H区域第001号车位。上述车位坐标集中的车位坐标可以是车位框的顶点的坐标。上述目标终端可以是停车场服务器或云端服务器。上述停车场服务器可以是对停车场进行管理的服务器。可以将上述车辆确认信息包括的停车场位置信息和停车场标识确定为停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端，以查询当前车辆所在停车场支持的停车模式。

步骤104，响应于接收到针对停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至停车模式反馈信息对应的目标停车模式。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于接收到针对上述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式。其中，上述预设停车模式可以是预先设置的停车模式。上述预设停车模式可以包括车端模式、场端模式或车场结合模式。上述停车模式反馈信息可以是上述目标终端反馈的、当前车辆所在停车场支持的停车模式的信息。上述目标停车模式可以是当前车辆所在停车场支持的停车模式。可以通过预设的模式切换控件，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式。其中，上述预设的模式切换控件可以是具有从一种模式切换至另一种模式功能的控件。

步骤105，基于目标停车模式，生成泊车路线信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息。其中，上述泊车路线信息可以用于表征车辆从当前位置行驶至空闲车位的路径。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息：

第一步，获取高精定位坐标。其中，上述高精定位坐标可以是当前车辆在停车场高精地图坐标系下的坐标。上述停车场高精地图可以是存储有停车场内各种交通要素的高分辨率地图。上述交通要素可以是停车场内与车辆行驶相关的设施。例如，上述交通要素可以包括但不限于以下至少一项：停车位、立柱和标志牌等。上述停车场高精地图坐标系可以是全球坐标系。可以通过停车场高精地图的自带接口，获取高精定位坐标。

第二步，响应于确定上述目标停车模式为上述车端模式，基于上述高精定位坐标，生成泊车路线信息。可以通过以下步骤，基于上述高精定位坐标，生成泊车路线信息：

第一子步骤，获取车位坐标信息集。其中，上述车位坐标信息集中的车位坐标信息可以是车位的4个顶点坐标的信息。可以通过上述停车场高精地图的自带接口，获取车位坐标信息集。

第二子步骤，对于上述车位坐标信息集中的每个车位坐标信息，基于上述高精定位坐标和上述车位坐标信息，生成车位搜索路径信息。其中，上述车位搜索路径信息可以用于表征车辆在停车场中搜索空闲车位所需行驶的路径。上述车位搜索路径信息可以包括起点位置、途径车位信息组、终点车位信息。上述起点位置可以是当前车辆所在位置。上述途径车位信息组中的途径车位信息可以用于表征当前车辆在行驶过程中预计搜索到的车位。上述终点车位信息可以是规划路径结束处的车位的信息。可以通过预设的路径规划算法，基于上述高精定位坐标和上述车位坐标信息，生成车位搜索路径信息。

作为示例，上述预设的路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：A*（A-Star）路径规划算法、RRT（Rapidly-exploring Random Trees，快速扩展随机树算法）和Lattice Planner规划算法等。

第三子步骤，对于所生成的每个车位搜索路径信息，确定上述车位搜索路径信息对应的途径车位数。其中，上述途径车位数可以是当前车辆在行驶过程中预计搜索到的总的车位数。对于所生成的每个车位搜索路径信息，可以将上述车位搜索路径信息对应的途径车位信息组中的途径车位信息的个数确定为途径车位数。

第四子步骤，对所确定的各个途径车位数进行降序排序，得到途径车位数序列。可以通过预设的排序算法，对所确定的各个途径车位数进行降序排序，得到途径车位数序列。

作为示例，上述预设的排序算法可以包括但不限于以下至少一项：冒泡排序、插入排序和快速排序等。

第五子步骤，将上述途径车位数序列中排在第一位的途径车位数确定为目标途径车位数。其中，上述目标途径车位数可以用于表征当前车辆沿停车场内路径行驶所能搜索到的最大车位数。

第六子步骤，将上述目标途径车位数对应的车位搜索路径信息确定为泊车路线信息。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述目标停车模式为上述场端模式，生成全局路线查询信息，以及将上述全局路线查询信息发送至场端服务器以供查询全局路线。其中，上述全局路线查询信息可以是查询当前车辆预计泊车路线的信息。上述全局路线可以是场端服务器规划的、以高精定位坐标为起点、以任意一个空闲车位的中心点坐标为终点的路线。上述中心点坐标可以是车位框内到车位4个顶点的距离相等的点的坐标。可以将当前车辆的高精定位坐标和预设请求信息确定为全局路线查询信息，以及将上述全局路线查询信息发送至场端服务器。其中，上述预设请求信息可以是请求获取泊车路线的信息。

第二步，响应于接收到针对上述全局路线查询信息的全局路线反馈信息，将上述全局路线反馈信息确定为泊车路线信息。其中，上述全局路线反馈信息可以是以车辆所在位置为起点，以指定车位为终点的路径信息。

可选的，上述全局路线反馈信息可以是通过以下步骤生成的：

第一步，上述场端服务器接收上述全局路线查询信息。

第二步，上述场端服务器根据上述全局路线查询信息包括的高精定位坐标，确定目标车位信息。其中，上述目标车位信息可以是对应车位的各个顶点坐标的信息。具体可以如下执行：

第一子步骤，上述场端服务器获取空闲停车位信息集。其中，上述空闲停车位信息集中的空闲停车位信息可以用于表征空闲停车位。

第二子步骤，对于上述空闲停车位信息集中的每个空闲停车位信息，将上述空闲停车位信息对应车位的中心点坐标与高精定位坐标之间的距离确定为空闲车位距离值。其中，上述空闲车位距离值可以用于表征车辆到空闲车位的距离。

第三子步骤，从所确定的各个空闲车位距离值中选出满足预设车位距离条件的空闲车位距离值作为目标空闲车位距离值。其中，上述预设车位距离条件可以是空闲车位距离值为所确定的各个空闲车位距离值中的最小值。上述目标空闲车位距离值可以用于表征对应车位与当前车辆之间的距离最短。

第四子步骤，将上述目标空闲车位距离值对应的空闲停车位信息确定为目标车位信息。

第三步，上述场端服务器可以通过上述预设的路径规划算法，基于上述高精定位坐标和上述目标车位信息，生成全局路线反馈信息。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述目标停车模式为上述车场结合模式，获取停车场管理反馈信息。其中，上述停车场管理反馈信息可以是停车场的车位支持模式的信息。上述车位支持模式可以用于表征停车场是否支持指定空闲车位以供车辆泊车。上述停车场管理反馈信息可以是轻场端支持信息或重场端支持信息。上述轻场端支持信息可以是轻场端支持模式的信息。上述轻场端支持模式可以用于表征停车场不支持指定空闲车位以供车辆泊车。上述重场端支持信息可以是重场端支持模式的信息。上述重场端支持模式可以用于表征停车场支持指定空闲车位以供车辆泊车。首先，向上述场端服务器发送场端能力请求信息。其中，上述场端能力请求信息可以是请求查询停车场是否支持指定空闲车位以供车辆泊车的信息。然后，接收上述场端服务器回传的停车场管理反馈信息。

第二步，基于上述停车场管理反馈信息，生成停车场查询信息，以及将上述停车场查询信息发送至场端服务器以供查询停车场的场内环境信息。其中，上述停车场查询信息可以是查询停车场内障碍物以及空闲车位的信息。例如，上述障碍物可以包括但不限于以下至少一项：立柱、机动车和行人等。上述场内环境信息可以是障碍物以及空闲车位的信息。可以将上述停车场管理反馈信息和预设停车场请求信息确定为停车场查询信息。其中，上述预设停车场请求信息可以是请求获取停车场内障碍物以及空闲车位的信息。

第三步，响应于接收到针对上述停车场查询信息的停车场反馈信息，对上述停车场反馈信息进行校验，得到反馈校验信息。其中，上述停车场反馈信息可以是场端服务器反馈的停车场内障碍物以及空闲车位的信息。上述停车场反馈信息可以包括障碍物信息和空闲车位信息。上述障碍物信息可以是停车场内各个障碍物所在位置的坐标信息。上述反馈校验信息可以用于表征所接收的停车场反馈信息是否出错。上述反馈校验信息可以是预设的反馈无误信息或预设的反馈有误信息。上述预设的反馈无误信息可以用于表征所接收的停车场反馈信息未出错。上述预设的反馈有误信息可以用于表征所接收的停车场反馈信息已出错。首先，响应于确定上述停车场反馈信息包括的障碍物信息和空闲车位信息中至少一个为空，将上述反馈有误信息确定为反馈校验信息。然后，响应于确定上述空闲车位信息与上述停车场管理反馈信息相匹配，将上述反馈无误信息确定为反馈校验信息。其中，与上述停车场管理反馈信息相匹配可以是：上述空闲车位信息对应一个车位且上述停车场管理反馈信息为重场端支持信息，或者，上述空闲车位信息对应多个车位且上述停车场管理反馈信息为轻场端支持信息。

第四步，响应于确定上述反馈校验信息不满足预设信息无误条件，将上述车端模式确定为上述目标停车模式，以供生成泊车路线信息。其中，上述预设信息无误条件可以是上述反馈校验信息为反馈无误信息。可以将上述车端模式确定为上述目标停车模式，以及在上述车端模式下，生成泊车路线信息。

第五步，响应于确定上述反馈校验信息满足上述预设信息无误条件，基于上述停车场反馈信息，生成泊车路线信息。上述执行主体可以通过各种方式，基于上述停车场反馈信息，生成泊车路线信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述停车场反馈信息可以包括障碍物信息和空闲停车位信息。其中，上述空闲停车位信息可以包括目标指定车位信息或目标选择车位信息组。上述目标指定车位信息可以是场端服务器指定给当前车辆泊车的空闲车位的信息。上述目标选择车位信息组可以是供当前车辆选择的各个空闲车位的信息的集合。上述目标选择车位信息组中的目标选择车位信息包括中心点坐标。上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述停车场反馈信息，生成泊车路线信息：

第一步，响应于确定上述空闲停车位信息包括目标指定车位信息，将上述障碍物信息、上述高精定位坐标和上述目标指定车位信息确定为指定路线需求信息。其中，上述指定路线需求信息可以是当前车辆泊车至指定车位所需要的信息。

第二步，基于上述指定路线需求信息，生成泊车路线信息。首先，将上述指定路线需求信息和高精地图进行融合，得到融合高精地图。其中，上述融合高精地图可以是带有障碍物信息以及泊车停车位信息的高精地图。可以对障碍物信息对应的各个障碍物所在位置的坐标和目标指定车位信息对应车位的各个顶点的坐标在高精地图中进行标记，得到融合高精地图。然后，可以通过上述预设的路径规划算法，基于上述融合高精地图、上述指定路线需求信息包括的上述高精定位坐标和上述目标指定车位信息，生成泊车路线信息。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述空闲停车位信息包括目标选择车位信息组，从上述目标选择车位信息组中选出满足预设距离条件的目标选择车位信息作为目标终点信息。其中，上述预设距离条件可以是与高精定位坐标之间的距离为上述目标选择车位信息组中的各个目标选择车位信息包括的中心点坐标到高精定位坐标的各个距离中的最小值。上述目标终点信息可以是各个空闲车位中，与当前车辆之间的距离为最小值的空闲车位的信息。

第二步，将上述障碍物信息、上述高精定位坐标和上述目标终点信息确定为选择路线需求信息。其中，上述选择路线需求信息可以是当前车辆泊车至已选择车位所需要的信息。

第三步，基于上述选择路线需求信息，生成泊车路线信息。首先，将上述选择路线需求信息和高精地图进行融合，得到目标融合高精地图。其中，上述目标融合高精地图可以是带有障碍物信息以及泊车停车位信息的高精地图。可以对障碍物信息对应各个障碍物的位置坐标和目标指定车位信息对应的车位坐标在高精地图中进行标记，得到目标融合高精地图。然后，可以通过上述预设的路径规划算法，基于上述目标融合高精地图、上述选择路线需求信息包括的上述高精定位坐标和上述目标终点信息，生成泊车路线信息。

上述车场结合模式下轻场端能力信息和重场端能力信息及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“即使采用现有的车场结合代客泊车模式，然而由于车辆与停车场提供的车位支持模式存在不适配的可能，使得车辆在生成泊车路线信息时往往需要先识别适配的停车场，从而，导致生成泊车路线信息耗时较长，进而，降低了车辆的泊车效率”。导致生成泊车路线信息耗时较长的因素往往如下：即使采用现有的车场结合代客泊车模式，然而由于车辆与停车场提供的车位支持模式存在不适配的可能，使得车辆在生成泊车路线信息时往往需要先识别适配的停车场，从而，导致生成泊车路线信息耗时较长，进而，降低了车辆的泊车效率。如果解决了上述因素，就能达到缩短生成泊车路线信息耗时的效果。为了达到这一效果，本公开首先获取停车场的车位支持模式信息，确定停车场为轻场端支持模式，还是重场端支持模式。然后，在已知停车场的车位支持模式后，获取停车场的障碍物信息和空闲可用的停车位信息。最后，若停车场的车位支持模式为轻场端支持模式，则由车端服务器从停车场提供的各个空闲车位中选取距离最近的车位，以及生成泊车路线信息。若停车场的车位支持模式为重场端支持模式，则由车端服务器根据停车场指定的空闲车位，生成泊车路线信息。因此，本公开中的车场结合代客泊车模式可以忽略各个停车场存在的硬件配置水平差异，同时兼容轻场端和重场端两种车位支持模式，使得车辆无需在生成泊车路线信息时先识别适配的停车场。从而，可以缩短生成泊车路线信息的耗时，进而，可以提高车辆的泊车效率。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，可以提高生成泊车路线信息的准确度。具体来说，造成车辆泊车耗时较长的原因在于：车辆在以上两种模式下生成泊车路线信息时，往往由于停车场感知处理能力或车辆路径规划能力存在不足，导致生成泊车路线信息的准确度不足，从而，降低了车辆泊车的安全性。基于此，本公开的一些实施例的泊车路线信息生成方法，首先，获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息。由此，可以便于后续确定车辆是否进入停车场所在的地理围栏范围内。其次，基于上述定位坐标和上述地理围栏信息，生成车辆确认信息。在这里，可以确定车辆是否已进入停车场所在的地理围栏范围内。然后，响应于确定上述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端。在这里，确定车辆已进入停车场所在的地理围栏范围内，从而，向上述目标终端查询停车场支持的停车模式，便于后续根据停车模式，生成对应的代客泊车路线。之后，响应于接收到针对上述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式。其中，预设停车模式可以包括车端模式、场端模式或车场结合模式。由此，可以确定停车场对应的停车模式，便于后续在该停车模式下生成对应的代客泊车路线。最后，基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息。因此，车辆根据停车场支持的停车模式，生成对应的泊车路线信息，使得车辆泊车不受限。进一步，在车场结合模式下，可以较好地克服停车场感知处理能力和车辆路径规划能力的不足。从而，可以提高生成泊车路线信息的准确度。进而，可以提高车辆泊车的安全性。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种泊车路线信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的泊车路线信息生成装置200包括：获取单元201、生成单元202、生成以及发送单元203、切换单元204和第二生成单元205。其中，获取单元201，被配置成获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息；生成单元202，被配置成基于上述定位坐标和上述地理围栏信息，生成车辆确认信息；生成以及发送单元203，被配置成响应于确定上述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端；切换单元204，被配置成响应于接收到针对上述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式，其中，上述预设停车模式包括车端模式、场端模式或车场结合模式；第二生成单元205，被配置成基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息；基于上述定位坐标和上述地理围栏信息，生成车辆确认信息；响应于确定上述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将上述停车模式查询信息发送至目标终端；响应于接收到针对上述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至上述停车模式反馈信息对应的目标停车模式，其中，上述预设停车模式包括车端模式、场端模式或车场结合模式；基于上述目标停车模式，生成泊车路线信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、生成单元、生成以及发送单元、切换单元和第二生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

本公开的一些实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的任一种泊车路线信息生成方法。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种泊车路线信息生成方法，包括：

获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息；

基于所述定位坐标和所述地理围栏信息，生成车辆确认信息；

响应于确定所述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将所述停车模式查询信息发送至目标终端；

响应于接收到针对所述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至所述停车模式反馈信息对应的目标停车模式，其中，所述预设停车模式包括车端模式、场端模式或车场结合模式；

基于所述目标停车模式，生成泊车路线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标停车模式，生成泊车路线信息，包括：

获取高精定位坐标；

响应于确定所述目标停车模式为所述车端模式，基于所述高精定位坐标，生成泊车路线信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述目标停车模式为所述场端模式，生成全局路线查询信息，以及将所述全局路线查询信息发送至场端服务器以供查询全局路线；

响应于接收到针对所述全局路线查询信息的全局路线反馈信息，将所述全局路线反馈信息确定为泊车路线信息。

4.根据权利要求2-3之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述目标停车模式为所述车场结合模式，获取停车场管理反馈信息；

基于所述停车场管理反馈信息，生成停车场查询信息，以及将所述停车场查询信息发送至场端服务器以供查询停车场的场内环境信息；

响应于接收到针对所述停车场查询信息的停车场反馈信息，对所述停车场反馈信息进行校验，得到反馈校验信息；

响应于确定所述反馈校验信息不满足预设信息无误条件，将所述车端模式确定为所述目标停车模式，以供生成泊车路线信息；

响应于确定所述反馈校验信息满足所述预设信息无误条件，基于所述停车场反馈信息，生成泊车路线信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述停车场反馈信息包括障碍物信息和空闲停车位信息，所述空闲停车位信息包括目标指定车位信息或目标选择车位信息组；以及

所述基于所述停车场反馈信息，生成泊车路线信息，包括：

响应于确定所述空闲停车位信息包括目标指定车位信息，将所述障碍物信息、所述高精定位坐标和所述目标指定车位信息确定为指定路线需求信息；

基于所述指定路线需求信息，生成泊车路线信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述空闲停车位信息包括目标选择车位信息组，从所述目标选择车位信息组中选出满足预设距离条件的目标选择车位信息作为目标终点信息；

将所述障碍物信息、所述高精定位坐标和所述目标终点信息确定为选择路线需求信息；

基于所述选择路线需求信息，生成泊车路线信息。

7.一种泊车路线信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前车辆的定位坐标和地理围栏信息；

生成单元，被配置成基于所述定位坐标和所述地理围栏信息，生成车辆确认信息；

生成以及发送单元，被配置成响应于确定所述车辆确认信息满足预设确认条件，生成停车模式查询信息，以及将所述停车模式查询信息发送至目标终端；

切换单元，被配置成响应于接收到针对所述停车模式查询信息的停车模式反馈信息，将预设停车模式切换至所述停车模式反馈信息对应的目标停车模式，其中，所述预设停车模式包括车端模式、场端模式或车场结合模式；

第二生成单元，被配置成基于所述目标停车模式，生成泊车路线信息。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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