CN110517526A - 一种代客泊车方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种代客泊车方法和系统，包括：车载系统根据检测到的区域标签在云端系统获取相对应的场地配置信息；根据车位管理服务配置属性信息判断停车场地是否具有车位管理服务；当具有时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式；接收云端系统下发的目标车位；根据目标车位和标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径；根据全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到目标车位；当不具有时，将代客泊车模式设定为漫游寻找车位模式。本发明将车载系统、场端系统和云端系统进行融合，三端系统充分发挥各自特点优势，互为补充，保证汽车代客泊车系统完整性、安全性、稳定性和智能性。

Description

一种代客泊车方法和系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种代客泊车方法和系统。

背景技术

近年来，停车困难的问题日益显著，一方面是汽车数量的不断增长，另一方面是停车场车位的数量有限，导致驾驶员需要花费大量时间在停车场内寻找空闲车位，由此引发的车辆拥堵和剐蹭事故频发。因此亟需一种全自动化的泊车系统来解决此类问题。

全自动化泊车系统主要依靠车辆自身携带的传感器，应用多传感器融合算法实时检测停车场和车位的环境、道路标志、信号线等信息，自动规划路径，通过控制车辆的油门、制动和转向系统，完成车位检测和泊车入位的过程。

目前，代客泊车方案大致分为两种：

第一种是基于车端改造方案，即场端不进行任何改造，使用车端使用激光雷达或相机，采用SLAM方式进行定位，结合漫游方式或下发车位方式完成代客泊车；

另一种是基于场端改造方案，即车端不进行任何改造，在场端布置大量激光雷达、相机或UWB等定位设备，对车辆进行定位，配合漫游或其他方式完成代客泊车。

上述两种泊车方案虽然原理简单，但是并不能很好的解决之前提到的问题。

第一种方案需要对场端进行高精度地图采集，并且当场端有变化时，地图维护成本较高。如果采用激光雷达传感器，成本较高，如果采用摄像头传感器，则对外界光线依赖性较高。

第二种场端改造方案成本较高，量产阻力较大，且场端发生变化时，需要增加更多传感器进行补充。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种代客泊车方法和系统，将车载系统、场端系统和云端系统进行融合，三端系统充分发挥各自特点优势，互为补充，保证汽车代客泊车系统完整性、安全性、稳定性和智能性。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种代客泊车方法，所述包括：

车载系统根据检测到的区域标签在云端系统获取相对应的场地配置信息；所述场地配置信息中包括车位管理服务配置属性信息和标签拓扑图；

根据所述车位管理服务配置属性信息判断停车场地是否具有车位管理服务；

当所述停车场具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式；

接收所述云端系统下发的目标车位；

根据所述目标车位和所述标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径；

根据所述全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到所述目标车位；

当所述停车场不具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为漫游寻找车位模式；

根据所述标签拓扑图进行漫游式全局路径规划，判断是否检测到可用车位；

当检测到可用车位时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统。

优选的，在所述根据所述全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到所述目标车位之后，所述方法还包括：

判断所述目标车位是否可用；

当所述目标车位可用时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统；

当所述目标车位不可用时，则更新云端系统，并重新接收所述云端系统下发的下一目标车位。

优选的，在所述当所述停车场具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式之后，所述方法还包括：

等待所述云端系统下发目标车位。

进一步优选的，在所述等待所述云端系统下发目标车位之后，所述方法还包括：

当车载系统在预设时间内未接收云端系统下发的目标车位时，将所述代客泊车模式切换为漫游寻找车位模式。

优选的，在判断是否检测到可用车位之后，所述方法还包括：

当没有检测到可用车位时，判断是否完成停车场的一次循环寻找；

当完成停车场的一次循环寻找时，上传寻找失败信息至所述云端系统；

当没有完成停车场的一次循环寻找时，继续寻找可用车位。

第二方面，本发明实施例提供了一种代客泊车系统，所述系统包括车载系统、场端系统和云端系统；

所述车载系统用于根据检测到的区域标签在所述云端系统获取相对应的场地配置信息；所述场地配置信息中包括车位管理服务配置属性信息和标签拓扑图；所述车载系统用于根据所述车位管理服务配置属性信息判断停车场地是否具有车位管理服务；当所述停车场具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式；

所述云端系统用于下发目标车位；

所述车载系统还用于接收所述云端系统下发的目标车位；根据所述目标车位和所述标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径；根据所述全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到所述目标车位；当所述停车场不具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为漫游寻找车位模式；根据所述标签拓扑图进行漫游式全局路径规划，判断是否检测到可用车位；当检测到可用车位时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统；

所述云端系统还用于更新所述泊车状态。

优选的，所述车载系统还用于判断所述目标车位是否可用；当所述目标车位可用时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统；当所述目标车位不可用时，则更新云端系统，并重新接收所述云端系统下发的下一目标车位。

优选的，所述车载系统还用于等待所述云端系统下发目标车位。

进一步优选的，当车载系统在预设时间内未接收云端系统下发的目标车位时，将所述代客泊车模式切换为漫游寻找车位模式。

优选的，在判断是否检测到可用车位之后，所述车载系统还用于：

当没有检测到可用车位时，判断是否完成停车场的一次循环寻找；当完成停车场的一次循环寻找时，上传寻找失败信息至所述云端系统；当没有完成停车场的一次循环寻找时，继续寻找可用车位。

本发明实施例提供的一种代客泊车方法和系统，将车载系统、场端系统和云端系统进行融合，三端充分发挥各自特点优势，互为补充，保证汽车代客泊车系统完整性、安全性、稳定性和智能性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种代客泊车方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种代客泊车方法流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种代客泊车系统。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的代客泊车方法应用车载系统、场端系统和云端系统三者中，将车载系统、场端系统和云端系统进行融合，三端系统充分发挥各自特点优势，互为补充，保证汽车代客泊车(Automated Valet Parking,AVP)系统完整性、安全性、稳定性和智能性。

本发明实施例提供的代客泊车方法是基于场端系统实现的，因此先对场端系统的建立进行描述。

首先，获取停车场的地图信息，在停车场的地图信息具体包括车位信息和路段信息，停车场的地图信息可以通过传感器进行采集，本发明相对于现有技术的优势在于对采集的地图精度要求不高，不要求高精度地图信息。

其次，根据停车场的地图信息中的车位位置、路段位置，以及路段参数和要求建立场端系统；在场端系统中包括场地配置信息，具体而言，根据地图信息中的车位信息和路段信息配置区域标签、循迹标签、路段标签、路口标签、限速标签、坡道标签、车位标签中的一种或多种，下面具体对各个标签进行描述：

区域标签：在智能车辆AVP起点处放置有区域标签。该标签用来表示当前目标停车场编号，可以从服务器下载该停车场配置信息。

循迹标签：该标签为无岔路口时放置的标签，该标签无特殊函数，仅供路径规划生成参考路径使用。

路段标签：路段标签放置在每个路段分支上，车辆通过检测该标签，可以得到车辆当前位于哪一个路段分支，类似于道路名称。该标签信息供全局路径规划使用。

路口标签：在每个路口放置多个路口标签。路口标签用于引导车辆驶向正确方向，该标签信息用于全局路径规划。

限速标签：每个路段配置限速标签，该标签用于智能车辆在该路段行驶时限速信息。

坡道标签：用于表示每个路段的坡度情况。

车位标签：包含两个部分。一部分是车位增强标签，用于检测车位，另一部分是车位编号标签，用于确定该车位编号。该标签信息用于泊车路径规划。

最后，将车位标签设置在相对应的车位上，并且将区域标签、循迹标签、路段标签、路口标签、限速标签、坡道标签设置在停车场的相应位置。

需要说明的是，所有标签的类型可以扩展为除字母、数字以外的其它形式，例如二维码、数字、字母组合等。标签设置规则可采用其他类似规则完成全局路径规划。标签铺设也在除地面以外的地方铺设，如墙壁或天花板等。在优选的实施例中，本发明的标签采用荧光性标签，减小基于标签、路标等形式的局部定位方式中对环境光线的依赖。

本发明采用标签系统定位，避免高成本场端改造费用或高精度地面采集费用。标签系统定位为局部定位方式，不依赖与全局定位方式，有利于在地下停车等无GPS信息的场地推广使用。

在对场端系统了解的基础上，下面对代客泊车方法进行介绍，图1和图2为本发明实施例提供的一种代客泊车方法流程图，结合图1和图2所示，包括如下步骤：

步骤101，车载系统根据检测到的区域标签在云端系统获取相对应的场地配置信息。

智能车辆在停车场外指定停车点停车后，使用手机端App端启动AVP功能，车载系统检测是否检测到该停车场的区域标签，如果检测到，从云端系统中，下载该区域相应的配置文件。如果没有检测到区域标签，则结束，并在App中提醒用户相关信息。

在场地配置信息中包括车位管理服务配置属性信息和标签拓扑图，车位管理服务配置属性信息包括有无两种，有车位管理服务说明可以使用AVP模式，没有车位管理服务说明不能使用AVP模式，则进入漫游寻找车位模式。

步骤102，根据车位管理服务配置属性信息判断停车场地是否具有车位管理服务。

当停车场具有车位管理服务时，说明该停车场地可以进行AVP泊车模式，则执行步骤103。

当停车场不具有车位管理服务时，说明该停车场地可以进行AVP泊车模式，则执行步骤107。

步骤103，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式。

指定目标车位模式是指云端系统会下发目标车位，车辆根据下发的目标车位进行停车。

在将代客泊车模式设定为指定目标车位模式之后，云端系统会查询并根据整个停车场地车位的泊车状态信息、车位位置以及车辆的位置向车载系统下发目标车位，车载系统等待云端系统下发目标车位。

在优选的实施例中，为了保证云端系统故障或网络状态不佳时，车辆仍然可以正常泊车，当车载系统在预设时间内未接收云端系统下发的目标车位时，将代客泊车模式切换为漫游寻找车位模式，执行步骤107，这样在云端系统故障或网络状态不佳时，车辆仍然可以正常泊车，需要说明的是，本领域技术人员可以根据需要对预设时间进行设定，比如30秒或1分钟。

步骤104，接收云端系统下发的目标车位。

云端系统会根据车辆所在的停车场对该停车场车位的状态信息进行检测，选取空闲车位为目标车位下发给车辆，车辆接收云端系统下发的目标车位。

步骤105，根据目标车位和标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径。

这里的全局规划拓扑路径是指指定目标车位模式所对应的全局规划拓扑路径，车载系统根据当前车辆位置、目标车位的位置，并基于停车场地的标签拓扑图，运用全局规划算法进行计算得到全局规划拓扑路径，全局规划拓扑路径是由多个上述标签组成的。

步骤106，根据全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到目标车位。

为了确保车位当前是否处于可用状态，在车辆到达目标车位之后，泊车之前，还需判断目标车位是否可用，即通过车载传感器检测车位是否已被其他车辆占用。

当传感器没有在该车位检测到其他车辆时，则目标车位可用时，则进行泊车，并将泊车状态上传到云端系统，云端系统将该车位的状态设定为不可用。

当传感器在该车位检测到其他车辆时，则目标车位不可用，则更新云端系统，并重新接收云端系统下发的下一目标车位，在此之后返回步骤104。

在步骤102之后，当停车场不具有车位管理服务时，说明该停车场地可以进行AVP泊车模式，则执行步骤107。

步骤107，将代客泊车模式设定为漫游寻找车位模式。

漫游寻找车位模式是指没有指定的目标车位下发，车辆自主寻找空余车位。

步骤108，根据标签拓扑图进行漫游式全局路径规划，判断是否检测到可用车位。

具体而言，车载系统根据标签拓扑图进行漫游式全局路径规划，寻找车位，并通过车载传感器判断是否检测到可用车位。

当检测到可用车位时，执行步骤109。

当没有检测到可用车位时，执行步骤110。

步骤109，进行泊车，并将泊车状态上传到云端系统。

在漫游寻找车位模式下找到可用车位时，进行泊车，并将泊车状态上传到云端系统，云端系统将该车位的状态设定为不可用。

步骤110，判断是否完成停车场的一次循环寻找。

具体而言，根据车辆行驶的路径判断车辆是否完成了一次停车场所有的车位的寻找。

当完成停车场的一次循环寻找时，仍然没有找到可用车位时，执行步骤111，上传寻找失败信息至云端系统。

当没有完成停车场的一次循环寻找时，执行步骤112，继续寻找可用车位。

本发明实施例提供的一种代客泊车方法，将车载系统、场端系统和云端系统进行融合，三端系统充分发挥各自特点优势，互为补充，保证汽车代客泊车系统完整性、安全性、稳定性和智能性。

相应的，本发明还提供了一种代客泊车系统，所述系统包括车载系统、场端系统和云端系统，具体如图3所示。

车载系统用于根据检测到的区域标签在云端系统获取相对应的场地配置信息；场地配置信息中包括车位管理服务配置属性信息和标签拓扑图；车载系统用于根据车位管理服务配置属性信息判断停车场地是否具有车位管理服务；当停车场具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式。

云端系统用于下发目标车位。

车载系统还用于接收云端系统下发的目标车位；根据目标车位和标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径；根据全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到目标车位；当停车场不具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为漫游寻找车位模式；根据标签拓扑图进行漫游式全局路径规划，判断是否检测到可用车位；当检测到可用车位时，进行泊车，并将泊车状态上传到云端系统。

云端系统还用于更新泊车状态。

优选的，车载系统还用于判断目标车位是否可用；当目标车位可用时，进行泊车，并将泊车状态上传到云端系统；当目标车位不可用时，则更新云端系统，并重新接收云端系统下发的下一目标车位。

优选的，车载系统还用于等待云端系统下发目标车位。

进一步优选的，当车载系统在预设时间内未接收云端系统下发的目标车位时，将代客泊车模式切换为漫游寻找车位模式。

优选的，在判断是否检测到可用车位之后，车载系统还用于：

当没有检测到可用车位时，判断是否完成停车场的一次循环寻找；当完成停车场的一次循环寻找时，上传寻找失败信息至云端系统；当没有完成停车场的一次循环寻找时，继续寻找可用车位。

本发明实施例提供的代客泊车系统与前述方法一一对应，此处不再赘述。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RA代客泊车方法)、内存、只读存储器(RO代客泊车方法)、电可编程RO代客泊车方法、电可擦除可编程RO代客泊车方法、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-RO代客泊车方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种代客泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

车载系统根据检测到的区域标签在云端系统获取相对应的场地配置信息；所述场地配置信息中包括车位管理服务配置属性信息和标签拓扑图；

根据所述车位管理服务配置属性信息判断停车场地是否具有车位管理服务；

当所述停车场具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式；

接收所述云端系统下发的目标车位；

根据所述目标车位和所述标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径；

根据所述全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到所述目标车位；

当所述停车场不具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为漫游寻找车位模式；

根据所述标签拓扑图进行漫游式全局路径规划，判断是否检测到可用车位；

当检测到可用车位时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统。

2.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，在所述根据所述全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到所述目标车位之后，所述方法还包括：

判断所述目标车位是否可用；

当所述目标车位可用时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统；

当所述目标车位不可用时，则更新云端系统，并重新接收所述云端系统下发的下一目标车位。

3.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，在所述当所述停车场具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式之后，所述方法还包括：

等待所述云端系统下发目标车位。

4.根据权利要求3所述的代客泊车方法，其特征在于，在所述等待所述云端系统下发目标车位之后，所述方法还包括：

当车载系统在预设时间内未接收云端系统下发的目标车位时，将所述代客泊车模式切换为漫游寻找车位模式。

5.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，在判断是否检测到可用车位之后，所述方法还包括：

当没有检测到可用车位时，判断是否完成停车场的一次循环寻找；

当完成停车场的一次循环寻找时，上传寻找失败信息至所述云端系统；

当没有完成停车场的一次循环寻找时，继续寻找可用车位。

6.一种代客泊车系统，其特征在于，所述系统包括车载系统、场端系统和云端系统；

所述车载系统用于根据检测到的区域标签在所述云端系统获取相对应的场地配置信息；所述场地配置信息中包括车位管理服务配置属性信息和标签拓扑图；所述车载系统用于根据所述车位管理服务配置属性信息判断停车场地是否具有车位管理服务；当所述停车场具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为指定目标车位模式；

所述云端系统用于下发目标车位；

所述车载系统还用于接收所述云端系统下发的目标车位；根据所述目标车位和所述标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径；根据所述全局规划拓扑路径进行行驶，直至行驶到所述目标车位；当所述停车场不具有车位管理服务时，将代客泊车模式设定为漫游寻找车位模式；根据所述标签拓扑图进行漫游式全局路径规划，判断是否检测到可用车位；当检测到可用车位时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统；

所述云端系统还用于更新所述泊车状态。

7.根据权利要求6所述的代客泊车系统，其特征在于，所述车载系统还用于判断所述目标车位是否可用；当所述目标车位可用时，进行泊车，并将泊车状态上传到所述云端系统；当所述目标车位不可用时，则更新云端系统，并重新接收所述云端系统下发的下一目标车位。

8.根据权利要求6所述的代客泊车系统，其特征在于，所述车载系统还用于等待所述云端系统下发目标车位。

9.根据权利要求8所述的代客泊车系统，其特征在于，当车载系统在预设时间内未接收云端系统下发的目标车位时，将所述代客泊车模式切换为漫游寻找车位模式。

10.根据权利要求6所述的代客泊车系统，其特征在于，在判断是否检测到可用车位之后，所述车载系统还用于：

当没有检测到可用车位时，判断是否完成停车场的一次循环寻找；当完成停车场的一次循环寻找时，上传寻找失败信息至所述云端系统；当没有完成停车场的一次循环寻找时，继续寻找可用车位。