CN116052468A - 位置信息的确定方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种位置信息的确定方法及装置、存储介质及电子装置。该位置信息的确定方法包括：在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启目标车辆的视觉定位功能，其中，视觉定位功能用于获取目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；在目标车辆的行驶参数满足第一条件，或目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将行驶参数满足第一条件的开始时刻或环境特征满足第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；在视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；将第一位置信息和第一视觉特征信息确定为目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

Description

位置信息的确定方法及装置、存储介质及电子装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种位置信息的确定方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

在用户泊车的过程中，停车场环境复杂且容易丢失定位信息，为了使用户有更好地使用体验，推出了一种记忆泊车功能，能够帮助用户记录泊车路线，以避免用户在停车场内无法快速地找到停车位，耽误太多时间。

但由于记忆泊车功能属于新技术功能，用户需要主动打开记忆泊车的主程序，并在主程序中选择路线创建、设置起点、驾驶车辆、设置终点、路线保存等一系列动作后，才能完成学习路线的创建，整个流程需要用户多次参与交互，流程过于复杂导致很多用户并不知道该功能存在且不知道如何使用该功能；且在用户完成路线学习的一系列动作后，还需要等待系统在后台优化并保存路线，需要等待一定时间（视路线长短，短则十几秒，多则几分钟）后，用户才可以使用泊车路线；从而使用户等待时间较长，用户体验极差。

针对相关技术中，现有的记忆泊车功能需要用户主动发起路线学习流程，并需要用户全程配合操作，操作繁琐，耗时较长，用户体验差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明实施例提供了一种位置信息的确定方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决现有的记忆泊车功能需要用户主动发起路线学习流程，并需要用户全程配合操作，操作繁琐，耗时较长，用户体验差的问题。

根据本发明实施例的一方面，提供一种位置信息的确定方法，包括：在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

在一个示例性的实施例中，所述行驶参数包括车辆倾斜角，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之前，所述方法还包括：按照预设时间间隔获取所述目标车辆的行驶参数；在目标行驶参数的数量大于第一预设阈值，且所述目标行驶参数彼此相邻的情况下，确定所述行驶参数满足所述第一条件，其中，所述目标行驶参数包括的车辆倾斜角的绝对值大于第二预设阈值。

在一个示例性的实施例中，所述环境特征包括光照强度，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之前，所述方法还包括：通过设置在所述目标车辆上的光线传感器监测所述目标车辆所处环境的光照强度；在确定所述光照强度在单位时间内从第一强度下降至第二强度的情况下，确定所述环境特征满足所述第二条件，其中，所述第一强度与所述第二强度的差值大于第三预设阈值。

在一个示例性的实施例中，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之后，所述方法还包括：在确定所述目标车辆停止工作的情况下，将所述目标车辆停止工作的时刻确定为第二时间戳；在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第二时间戳对应的第二位置信息和第二视觉特征信息；将所述第二位置信息和所述第二视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的终点位置信息。

在一个示例性的实施例中，将所述第二位置信息和所述第二视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的终点位置信息之后，所述方法还包括：在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的情况下，通过所述视觉定位功能获取所述目标车辆在行驶过程中的位置信息和视觉特征信息；根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线，其中，所述第三时间戳为匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的时刻，所述第四时间戳为所述目标车辆停止工作的时刻。

在一个示例性的实施例中，根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线，包括：从所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第四时间戳对应的第四位置信息和第四视觉特征信息；在确定所述第二位置信息与所述第四位置信息的差值小于第四预设阈值、且所述第二视觉特征信息与所述第四视觉特征信息的相似度大于第五预设阈值的情况下，根据所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息确定所述泊车路线。

在一个示例性的实施例中，根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线之后，所述方法还包括：在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；在确定所述泊车路线存在的情况下，在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配所述泊车路线包括的所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息；在匹配到所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息的情况下，将推送消息发送给目标对象，其中，所述推送消息用于提示所述目标对象使用所述泊车路线。

在一个示例性的实施例中，在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能之前，所述方法还包括：在确定保存的第五位置信息的数量超过第六预设阈值的情况下，将所述第五位置信息的平均值确定为第六位置信息，其中，所述第五位置信息的方差小于第七预设阈值，所述第五位置信息用于指示以下之一：目标车辆丢失定位信息的位置，目标车辆停止工作的位置；根据所述第六位置信息确定所述地理围栏，其中，所述第六位置信息用于指示所述地理围栏的中心。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种位置信息的确定装置，包括：开启模块，用于在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；第一确定模块，用于在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；第二确定模块，用于在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；第三确定模块，用于将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述位置信息的确定方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述位置信息的确定方法。

通过本发明，在确定目标车辆行驶到地理围栏的情况下，开启目标车辆的视觉定位功能，开始通过该视觉定位功能获取该目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；在该目标车辆的行驶参数满足第一条件或该目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将该行驶参数满足第一条件的开始时刻或该环境特征满足第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；在该视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与该第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；将该第一位置信息和第一视觉特征信息确定为该目标车辆的泊车路线的起点位置信息；通过上述步骤，解决了相关技术中，现有的记忆泊车功能需要用户主动发起路线学习流程，并需要用户全程配合操作，操作繁琐，耗时较长，用户体验差的问题；实现了自动判断泊车路线的起点，以自动进行泊车路线的学习的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的位置信息的确定方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的位置信息的确定方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的泊车路线学习示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的地下停车场的地理围栏的确定示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的地上停车场的地理围栏的确定示意图；

图6是根据本申请实施例的一种可选的位置信息的确定装置的结构框图；

图7是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的计算机系统结构框图；

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合实施例对本申请进行说明：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种位置信息的确定方法，可选地，在本实施例中，上述位置信息的确定方法可以应用于如图1所示的由服务器101和自动驾驶车辆103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器101通过网络与自动驾驶车辆103进行连接，可用于为自动驾驶车辆103或自动驾驶车辆103上安装的应用程序107提供服务，应用程序107可以是位置信息的确定应用程序等等。可在服务器101上或独立于服务器101设置数据库105，用于为服务器101提供数据存储服务，例如，车辆数据存储服务器、环境数据存储服务器，上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络，自动驾驶车辆103可以是配置有应用程序的终端，可以包括但不限于车载终端，上述服务器101可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器，使用上述位置信息的确定方法的应用程序107通过自动驾驶车辆103或其他连接的显示设备进行显示。

结合图1所示，上述位置信息的确定方法可以在自动驾驶车辆103通过如下图2中的步骤S202-S208实现：

可选地，在本实施例中，上述位置信息的确定方法还可以通过服务器实现，例如，图1所示的服务器101中实现；或由自动驾驶车辆和服务器共同实现。

上述仅是一种示例，本实施例不做具体的限定。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述位置信息的确定方法包括以下步骤S202-S208：

步骤S202：在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；

需要说明的是，所述视觉定位功能可以是通过设置在车辆上的摄像头来录制图像以进行辅助定位，从而令车辆在GPS信号弱的区域也可以精准定位；在此过程中，还可以开启其他辅助定位功能，本申请对此不作限制。

步骤S204：在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；

步骤S206：在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；

步骤S208：将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

通过上述步骤，在确定目标车辆行驶到地理围栏的情况下，开启目标车辆的视觉定位功能，开始通过该视觉定位功能获取该目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；在该目标车辆的行驶参数满足第一条件或该目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将该行驶参数满足第一条件的开始时刻或该环境特征满足第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；在该视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与该第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；将该第一位置信息和第一视觉特征信息确定为该目标车辆的泊车路线的起点位置信息；通过上述步骤，解决了相关技术中，现有的记忆泊车功能需要用户主动发起路线学习流程，并需要用户全程配合操作，操作繁琐，耗时较长，用户体验差的问题；实现了自动判断泊车路线的起点，以自动进行泊车路线的学习的技术效果。

如图3所示，图3是本发明实施例的一种可选的泊车路线学习示意图，在车辆进入地理围栏后（图中圆形区域），开始精确定位，并拉起视觉定位，从车载组合导航系统获取绝对定位信息VehPos{x，y，z，yaw，roll，pitch，timestamp}，确定当前的精确位置，以此绝对位置为起点位姿，通过视觉定位来辅助推算行驶轨迹的位置信息，并持续做VSLAM视觉定位，记录对应位姿的视觉特征信息：

VehPos1{x+x1,y+y1,z+z1,yaw+yaw1,roll+roll1,pitch+pitch1};

VehPos2{x+x1+x2,y+y1+y2,z+z1+z2,yaw+yaw1+yaw2,roll+roll1+roll2,pitch+pitch1+pitch2};

……

VehPosN{x+x1+x2+…+xn,y+y1+y2+…+yn,z+z1+z2+…+zn,yaw+yaw1+yaw2+…+yawn,roll+roll1+roll2+…+rolln,pitch+pitch1+pitch2+…+pitchn};

在监测到坡道（行驶参数）/光强（环境参数）变化满足上述第一条件/第二条件时，记录此时的第一时间戳，并根据视觉定位协助确定此时的第一位置信息和第一视觉特征信息，从而确定出泊车路线的起点位置信息。

在一个示例性的实施例中，所述行驶参数包括车辆倾斜角，执行上述步骤S204：将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之前，所述方法还包括：按照预设时间间隔获取所述目标车辆的行驶参数；在目标行驶参数的数量大于第一预设阈值，且所述目标行驶参数彼此相邻的情况下，确定所述行驶参数满足所述第一条件，其中，所述目标行驶参数包括的车辆倾斜角的绝对值大于第二预设阈值。

可选的，行驶参数可以包括车辆倾斜角，若用户停车在地下停车场，那么通常会经过一段坡道以进入地下停车场，此时可以通过监测车辆行驶参数的pitch值（车辆倾斜角）来确定车辆是否经过了坡道；当pitch值持续15个值大于3°或者小于-3°时，则确定经过坡道，并将最后一个pitch值的位姿（坡道的中间位置或结束位置，15个位姿点长度为7.5m）信息VehPosX确定为起点位置信息。

需要说明的是，上述3°仅用作示例，本申请对第二预设阈值的具体数值不作限制。

可选的，在判断是否进入地下停车场的过程中，也可以同时监测光线传感器的信号变化，在确定光线变化幅度较大、或检测到车辆经过坡道时，均可以确定车辆进入停车区域。

可选的，所述环境特征包括光照强度，执行上述步骤S204：将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之前，所述方法还包括：通过设置在所述目标车辆上的光线传感器监测所述目标车辆所处环境的光照强度；在确定所述光照强度在单位时间内从第一强度下降至第二强度的情况下，确定所述环境特征满足所述第二条件，其中，所述第一强度与所述第二强度的差值大于第三预设阈值。

可以理解的是，用户还可以停车到封闭式的地上停车场，此时不存在坡道，则可以通过监测光线的变化来确定用户是否进入停车场；车辆设置有光线传感器，选择光线传感器从day（第一强度）至dark（第二强度）的时间戳timestampN，对比的记录位姿信息中的时间戳，获取对应时间戳的位姿信息VehPosN，将其确定为起点位置信息。

可选的，执行上述步骤S204：将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之后，所述方法还包括：在确定所述目标车辆停止工作的情况下，将所述目标车辆停止工作的时刻确定为第二时间戳；在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第二时间戳对应的第二位置信息和第二视觉特征信息；将所述第二位置信息和所述第二视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的终点位置信息。

如图3所示，在确定起点位置对应的第一时间戳、第一位置信息和第一视觉特征信息之后，车辆会行驶至停车位置然后停车，因此在确定目标车辆停止工作的情况下，将停止工作的时刻确定为第二时间戳；将第二时间戳对应的第二位置信息和第二视觉特征信息确定为泊车路线的终点位置信息。

可选的，还可以将停车前一段路线（如10m）的视觉特征信息和位置信息一并确定为终点位置信息。

基于上述步骤，执行上述步骤：将所述第二位置信息和所述第二视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的终点位置信息之后，所述方法还包括：在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的情况下，通过所述视觉定位功能获取所述目标车辆在行驶过程中的位置信息和视觉特征信息；根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线，其中，所述第三时间戳为匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的时刻，所述第四时间戳为所述目标车辆停止工作的时刻。

当判断车辆再次进入该地理围栏时，先通过视觉定位功能采集位置信息和视觉特征信息，以匹配起点位置信息；若匹配到了起点位置信息，则在此时（第三时间戳）开始记录泊车路线上的位置信息和视觉特征信息，直至车辆停止工作；根据第三时间戳至第四时间戳（车辆停止工作的时刻）之间的第三位置信息和第三视觉特征信息确定该泊车路线。

可选的，上述步骤：根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线，可以通过以下方案来实现，包括：从所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第四时间戳对应的第四位置信息和第四视觉特征信息；在确定所述第二位置信息与所述第四位置信息的差值小于第四预设阈值、且所述第二视觉特征信息与所述第四视觉特征信息的相似度大于第五预设阈值的情况下，根据所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息确定所述泊车路线。

先获取第四时间戳对应的第四位置信息和第四视觉特征信息，与终点位置信息的第二位置信息和第二视觉特征信息进行比对，在确定该第二位置信息与第四位置信息的差值小于第四预设阈值（如x，y的差值小于2m，且z的差值小于1m），且第二视觉特征信息和第四视觉特征信息的相似度大于第五预设阈值（即比对视觉特征是否高度相似）的情况下，将该第三位置信息和第三视觉特征信息确定为泊车路线并保存，完成该泊车路线的学习；若不满足该条件，则放弃本次后台学习的路线，在再次进入地理围栏时，重复执行上述过程，直到完成泊车路线学习为止。

基于上述步骤，执行上述步骤：根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线之后，所述方法还包括：在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；在确定所述泊车路线存在的情况下，在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配所述泊车路线包括的所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息；在匹配到所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息的情况下，将推送消息发送给目标对象，其中，所述推送消息用于提示所述目标对象使用所述泊车路线。

在目标车辆再次行驶至该地理围栏时，开启视觉定位功能，并在后台查找是否有学习完成的泊车路线，若有，则通过视觉定位功能匹配该泊车路线的第三位置信息和第三视觉特征信息，进行泊车路线匹配，若匹配到了，则提示用户（目标对象）使用该泊车路线。

可选的，执行上述步骤S202：在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能之前，所述方法还包括：在确定保存的第五位置信息的数量超过第六预设阈值的情况下，将所述第五位置信息的平均值确定为第六位置信息，其中，所述第五位置信息的方差小于第七预设阈值，所述第五位置信息用于指示以下之一：目标车辆丢失定位信息的位置，目标车辆停止工作的位置；根据所述第六位置信息确定所述地理围栏，其中，所述第六位置信息用于指示所述地理围栏的中心。

如图4和图5所示，图4和图5分别是两种确定地理围栏的示意图，图4是本发明实施例的一种可选的地下停车场的地理围栏的确定示意图，图5是本发明实施例的一种可选的地上停车场的地理围栏的确定示意图。

地下停车场GPS信号较弱，容易丢失定位，此时可以保存丢失定位时的GPS位置信息；而地上停车场则可以直接记录车辆停止工作时的位置信息；第五位置信息为上述两种之一；在确定保存的第五位置信息的数量超过第六预设阈值时，可以确定该位置是用户的常用位置，则可以根据该第五位置信息对应的经度和纬度值取平均，得到常用位置的平均经度和平均纬度，得到第六位置信息；然后以第六位置信息为圆心，以30m为半径，外扩一个圆，作为该常用位置的地理围栏。

需要说明的是，“30m”仅用作示例，本申请对此不作限制。

可选的，可以通过以下方式来确定是否存在多个第五位置信息，将经度和纬度差值在10m之内的多个位置确定为重复位置，将这些重复位置确定为第五位置信息。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台自动驾驶车辆执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种位置信息的确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的设备较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本发明实施例的位置信息的确定装置的结构框图，该装置包括：

开启模块62，用于在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；

第一确定模块64，用于在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；

第二确定模块66，用于在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；

第三模块68，用于将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

通过上述装置，在确定目标车辆行驶到地理围栏的情况下，开启目标车辆的视觉定位功能，开始通过该视觉定位功能获取该目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；在该目标车辆的行驶参数满足第一条件或该目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将该行驶参数满足第一条件的开始时刻或该环境特征满足第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；在该视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与该第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；将该第一位置信息和第一视觉特征信息确定为该目标车辆的泊车路线的起点位置信息；通过上述步骤，解决了相关技术中，现有的记忆泊车功能需要用户主动发起路线学习流程，并需要用户全程配合操作，操作繁琐，耗时较长，用户体验差的问题；实现了自动判断泊车路线的起点，以自动进行泊车路线的学习的技术效果。

在一个示例性的实施例中，第一确定模块64，包括：

第一获取单元，用于按照预设时间间隔获取所述目标车辆的行驶参数；

第一确定单元，用于在目标行驶参数的数量大于第一预设阈值，且所述目标行驶参数彼此相邻的情况下，确定所述行驶参数满足所述第一条件，其中，所述目标行驶参数包括的车辆倾斜角的绝对值大于第二预设阈值。

可选的，行驶参数可以包括车辆倾斜角，若用户停车在地下停车场，那么通常会经过一段坡道以进入地下停车场，此时可以通过监测车辆行驶参数的pitch值（车辆倾斜角）来确定车辆是否经过了坡道；当pitch值持续15个值大于3°或者小于-3°时，则确定经过坡道，并将最后一个pitch值的位姿（坡道的中间位置或结束位置，15个位姿点长度为7.5m）信息VehPosX确定为起点位置信息。

需要说明的是，上述3°仅用作示例，本申请对第二预设阈值的具体数值不作限制。

在一个示例性的实施例中，第一确定模块64，还包括：

监测单元，通过设置在所述目标车辆上的光线传感器监测所述目标车辆所处环境的光照强度；

第二确定单元，在确定所述光照强度在单位时间内从第一强度下降至第二强度的情况下，确定所述环境特征满足所述第二条件，其中，所述第一强度与所述第二强度的差值大于第三预设阈值。

可以理解的是，用户还可以停车到封闭式的地上停车场，此时不存在坡道，则可以通过监测光线的变化来确定用户是否进入停车场；车辆设置有光线传感器，选择光线传感器从day（第一强度）至dark（第二强度）的时间戳timestampN，对比的记录位姿信息中的时间戳，获取对应时间戳的位姿信息VehPosN，将其确定为起点位置信息。

在一个示例性的实施例中，第一确定模块64，还包括：

第三确定单元，用于在确定所述目标车辆停止工作的情况下，将所述目标车辆停止工作的时刻确定为第二时间戳；

第四确定单元，用于在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第二时间戳对应的第二位置信息和第二视觉特征信息；

第五确定单元，用于将所述第二位置信息和所述第二视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的终点位置信息。

如图3所示，在确定起点位置对应的第一时间戳、第一位置信息和第一视觉特征信息之后，车辆会行驶至停车位置然后停车，因此在确定目标车辆停止工作的情况下，将停止工作的时刻确定为第二时间戳；将第二时间戳对应的第二位置信息和第二视觉特征信息确定为泊车路线的终点位置信息。

可选的，还可以将停车前一段路线（如10m）的视觉特征信息和位置信息一并确定为终点位置信息。

在一个示例性的实施例中，所述第二确定模块，还包括：

开启单元，用于在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；

第二获取单元，用于在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的情况下，通过所述视觉定位功能获取所述目标车辆在行驶过程中的位置信息和视觉特征信息；

第六确定单元，用于根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线，其中，所述第三时间戳为匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的时刻，所述第四时间戳为所述目标车辆停止工作的时刻。

当判断车辆再次进入该地理围栏时，先通过视觉定位功能采集位置信息和视觉特征信息，以匹配起点位置信息；若匹配到了起点位置信息，则在此时（第三时间戳）开始记录泊车路线上的位置信息和视觉特征信息，直至车辆停止工作；根据第三时间戳至第四时间戳（车辆停止工作的时刻）之间的第三位置信息和第三视觉特征信息确定该泊车路线。

在一个示例性的实施例中，第六确定单元，包括：

第一子确定单元，用于从所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第四时间戳对应的第四位置信息和第四视觉特征信息；

第二子确定单元，用于在确定所述第二位置信息与所述第四位置信息的差值小于第四预设阈值、且所述第二视觉特征信息与所述第四视觉特征信息的相似度大于第五预设阈值的情况下，根据所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息确定所述泊车路线。

先获取第四时间戳对应的第四位置信息和第四视觉特征信息，与终点位置信息的第二位置信息和第二视觉特征信息进行比对，在确定该第二位置信息与第四位置信息的差值小于第四预设阈值（如x，y的差值小于2m，且z的差值小于1m），且第二视觉特征信息和第四视觉特征信息的相似度大于第五预设阈值（即比对视觉特征是否高度相似）的情况下，将该第三位置信息和第三视觉特征信息确定为泊车路线并保存，完成该泊车路线的学习；若不满足该条件，则放弃本次后台学习的路线，在再次进入地理围栏时，重复执行上述过程，直到完成泊车路线学习为止。

在一个示例性的实施例中，第六确定单元，还包括：

开启子单元，用于在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；

匹配子单元，用于在确定所述泊车路线存在的情况下，在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配所述泊车路线包括的所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息；

发送子单元，用于在匹配到所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息的情况下，将推送消息发送给目标对象，其中，所述推送消息用于提示所述目标对象使用所述泊车路线。

在目标车辆再次行驶至该地理围栏时，开启视觉定位功能，并在后台查找是否有学习完成的泊车路线，若有，则通过视觉定位功能匹配该泊车路线的第三位置信息和第三视觉特征信息，进行泊车路线匹配，若匹配到了，则提示用户（目标对象）使用该泊车路线。

在一个示例性的实施例中，开启模块，包括：

第七确定单元，用于在确定保存的第五位置信息的数量超过第六预设阈值的情况下，将所述第五位置信息的平均值确定为第六位置信息，其中，所述第五位置信息的方差小于第七预设阈值，所述第五位置信息用于指示以下之一：目标车辆丢失定位信息的位置，目标车辆停止工作的位置；

第八确定单元，用于根据所述第六位置信息确定所述地理围栏，其中，所述第六位置信息用于指示所述地理围栏的中心。

如图4和图5所示，图4和图5分别是两种确定地理围栏的示意图，图4是本发明实施例的一种可选的地下停车场的地理围栏的确定示意图，图5是本发明实施例的一种可选的地上停车场的地理围栏的确定示意图。

地下停车场GPS信号较弱，容易丢失定位，此时可以保存丢失定位时的GPS位置信息；而地上停车场则可以直接记录车辆停止工作时的位置信息；第五位置信息为上述两种之一；在确定保存的第五位置信息的数量超过第六预设阈值时，可以确定该位置是用户的常用位置，则可以根据该第五位置信息对应的经度和纬度值取平均，得到常用位置的平均经度和平均纬度，得到第六位置信息；然后以第六位置信息为圆心，以30m为半径，外扩一个圆，作为该常用位置的地理围栏。

需要说明的是，“30m”仅用作示例，本申请对此不作限制。

可选的，可以通过以下方式来确定是否存在多个第五位置信息，将经度和纬度差值在10m之内的多个位置确定为重复位置，将这些重复位置确定为第五位置信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理器801执行时，执行本申请实施例提供的各种功能。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图7示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。

需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统500包括中央处理器501（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器502（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器503（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器501、在只读存储器502以及随机访问存储器503通过总线504彼此相连。输入/输出接口505（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线504。

以下部件连接至输入/输出接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至输入/输出接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理器501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述位置信息的确定方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的自动驾驶车辆或服务器。本实施例以该电子设备为自动驾驶车辆为例来说明。如图8所示，该电子设备包括存储器602和处理器604，该存储器602中存储有计算机程序，该处理器604被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；

S2，在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；

S3，在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；

S4，将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是自动驾驶车辆。图8其并不对上述电子装置电子设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图8中所示更多或者更少的组件（如网络接口等），或者具有与图8所示不同的配置。

其中，存储器602可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的位置信息的确定方法和装置对应的程序指令/模块，处理器604通过运行存储在存储器602内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的位置信息的确定方法。存储器602可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器602可进一步包括相对于处理器604远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器602具体可以但不限于用于包含敏感数据的日志等信息。作为一种示例，如图8所示，上述存储器602中可以但不限于包括上述位置信息的确定装置中的开启模块62，第一确定模块64，第二确定模块66，第三确定模块68。此外，还可以包括但不限于上述位置信息的确定装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置606为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子设备还包括：显示器608；和连接总线610，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。

在其他实施例中，上述自动驾驶车辆或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（P2P，Peer To Peer）网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供位置信息的确定方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；

S2，在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；

S3，在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；

S4，将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令自动驾驶车辆相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种位置信息的确定方法，其特征在于，包括：

在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；

在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；

在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；

将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括车辆倾斜角，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之前，所述方法还包括：

按照预设时间间隔获取所述目标车辆的行驶参数；

在目标行驶参数的数量大于第一预设阈值，且所述目标行驶参数彼此相邻的情况下，确定所述行驶参数满足所述第一条件，其中，所述目标行驶参数包括的车辆倾斜角的绝对值大于第二预设阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境特征包括光照强度，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之前，所述方法还包括：

通过设置在所述目标车辆上的光线传感器监测所述目标车辆所处环境的光照强度；

在确定所述光照强度在单位时间内从第一强度下降至第二强度的情况下，确定所述环境特征满足所述第二条件，其中，所述第一强度与所述第二强度的差值大于第三预设阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳之后，所述方法还包括：

在确定所述目标车辆停止工作的情况下，将所述目标车辆停止工作的时刻确定为第二时间戳；

在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第二时间戳对应的第二位置信息和第二视觉特征信息；

将所述第二位置信息和所述第二视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的终点位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述第二位置信息和所述第二视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的终点位置信息之后，所述方法还包括：

在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；

在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的情况下，通过所述视觉定位功能获取所述目标车辆在行驶过程中的位置信息和视觉特征信息；

根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线，其中，所述第三时间戳为匹配到所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息的时刻，所述第四时间戳为所述目标车辆停止工作的时刻。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线，包括：

从所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定所述第四时间戳对应的第四位置信息和第四视觉特征信息；

在确定所述第二位置信息与所述第四位置信息的差值小于第四预设阈值、且所述第二视觉特征信息与所述第四视觉特征信息的相似度大于第五预设阈值的情况下，根据所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息确定所述泊车路线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述视觉定位功能在第三时间戳到第四时间戳之间获取的第三位置信息和第三视觉特征信息确定所述泊车路线之后，所述方法还包括：

在所述目标车辆再次行驶到所述地理围栏的情况下，开启所述视觉定位功能；

在确定所述泊车路线存在的情况下，在所述视觉定位功能获取的位置信息和视觉特征信息中匹配所述泊车路线包括的所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息；

在匹配到所述第三位置信息和所述第三视觉特征信息的情况下，将推送消息发送给目标对象，其中，所述推送消息用于提示所述目标对象使用所述泊车路线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能之前，所述方法还包括：

在确定保存的第五位置信息的数量超过第六预设阈值的情况下，将所述第五位置信息的平均值确定为第六位置信息，其中，所述第五位置信息的方差小于第七预设阈值，所述第五位置信息用于指示以下之一：目标车辆丢失定位信息的位置，目标车辆停止工作的位置；

根据所述第六位置信息确定所述地理围栏，其中，所述第六位置信息用于指示所述地理围栏的中心。

9.一种位置信息的确定装置，其特征在于，包括：

开启模块，用于在目标车辆行驶到预先设置的地理围栏的情况下，开启所述目标车辆的视觉定位功能，其中，所述视觉定位功能用于获取所述目标车辆在不同时间戳的位置信息和视觉特征信息；

第一确定模块，用于在所述目标车辆的行驶参数满足第一条件，或所述目标车辆的环境特征满足第二条件的情况下，将所述行驶参数满足第一条件的开始时刻或所述环境特征满足所述第二条件的开始时刻确定为第一时间戳；

第二确定模块，用于在所述视觉定位功能获取的不同时间戳的位置信息和视觉特征信息中确定与所述第一时间戳对应的第一位置信息和第一视觉特征信息；

第三确定模块，用于将所述第一位置信息和所述第一视觉特征信息确定为所述目标车辆的泊车路线的起点位置信息。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

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