CN114435348A - 一种基于记忆式泊车的智能泊车方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于记忆式泊车的智能泊车方法，1）用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，下车离开，启动记忆式泊车功能；2）车辆按照记忆的目标车库的离线局部地图，自动行驶至记忆中的第一目标车位；3）若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如被占用，车辆会自动行驶第二目标车位；若第二目标车位处于空闲，则停车入库；若被占用，车辆会按照行驶路线沿途，发现的空车位泊入。本发明车辆用户可以根据需要在记忆地图上设置指定车位和接驾点，可启动记忆泊车功能，车辆在没有用户辅助下，将车辆泊入所记忆的指定车位；若指定位置被占用，泊入记忆车库的空余车位中。在用户需要取车时，由系统控制行驶到记忆地图的指定接驾点。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种基于记忆式泊车的智能泊车方法。
背景技术
随着城市的扩张，停车难是我们日常生活中时常遇到的困扰。近年来，停车困难的问题日益显著，一方面是汽车数量不断增长，另一方面是停车场车位的数量有限，尤其是在城市人流集中的黄金购物、休闲地段和高峰时段，更是一位难求，导致驾驶员需要花费大量时间在停车场内寻找空闲车位，由此引发的车辆拥堵和剐蹭事件频发。
伴随着通讯、控制、传感器和人工智能的发展，汽车越来越趋向于智能化。并且随着智慧交通的不断深化，停车场将会变得更加智能化，停车场基础设施的升级改造协同自动驾驶的发展，汽车与停车场之间的联通效应进一步增强。记忆式泊车系统主要依靠车辆自身携带的传感器，应用多传感器融合算法实时检测停车场和车位的环境、道路标志、信号线等信息，自动规划路径，通过控制车辆的油门、制动和转向系统，完成车位检测和泊车入库的过程。
现有技术的记忆式泊车系统或方法，如CN202010452072.5公开的名称为一种记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器的专利技术，提供一种记忆泊车方式，其步骤如下：S01：启动记忆泊车系统，在记忆模式下，记忆自启动时车辆所在起始位置周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到车辆泊入目标位置停止记忆；S02：将记忆系统自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图S03：记忆系统再次到达记忆系统起始位置或起始位置附近时，车辆依靠起始位置周围环境提取特征数据识别起始位置，并自云端服务器下载局部地图，主动/被动依照构建局部地图执行自起始位置到达目标位置的记忆路径规划；S04：车辆泊入目标位置后，记忆系统终止车辆控制，为用户解决泊车耗时的问题；但该申请，在记忆车位被占用的情况下，无法自行决策泊入车库的空车位。如CN202010406401.2公开的名称为泊车位确定方法、装置、计算机设备和存储介质提供了一种记忆泊车方式，但是在有地锁的标准车库，无法和地锁通信识别，推广使用会受到限制。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的是提供一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，以能适应于小区或工作单位等结构化停车场的全自动泊车功能，节省用户在停车场泊车而花费的时间，实现更加智能、安全和高效的用户体验。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于包括如下步骤：
1）用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，在下车区域下车离开，启动记忆式泊车功能；
2）车辆会按照记忆的目标车库的离线局部地图，按照车库的行车路线自动行驶至记忆中的第一目标车位；
3）若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如第一目标车位被占用，车辆会自动行驶至记忆中的第二目标车位；若第二目标车位处于空闲，则停车入库；
若第二目标车位被占用，车辆会按照行驶到第一目标车位或第二目标车位路线沿途，发现并存储在记忆中的空车位泊入。
这样，本发明车辆用户可以根据需要在记忆地图上设置指定车位和接驾点。用户驾驶车辆再次到达所记忆地图附近时，可启动或激活记忆泊车功能，车辆可在没有用户辅助的情况下，将车辆泊入所记忆的指定车位。若指定位置被占用，可以泊入记忆车库的空余车位中。在用户需要取车时，车辆可在没有用户辅助的情况下，由系统控制车辆，泊出车位，并行驶到记忆地图的指定接驾点。
进一步的：车辆自动泊车入库后，车辆将该车库泊车路径和泊车位置信息反馈到用户的移动终端上。方便用户通过移动终端（如手机）等查看车辆的车库泊车路径和泊车位置信息，便于寻找到车辆。
进一步的：在第一目标车位、第二目标车位设置具有通信功能的地锁，在车辆上设置配对的识别蓝牙，经车辆的蓝牙与具有通信功能的地锁握手解锁后，就能泊入该目标车位。这样，经车辆的蓝牙与该地锁握手解锁后，就能泊入该停车位，防止其他车辆泊入，保证该停车位的专用性。
进一步的：车辆第一次驶入新车库时，车辆从进入新车库开始，一直到车辆泊车入库后，该车辆记忆单元会记忆存储学习新车库的环境特征，并记忆从进入目标车库开始的起点，到车辆泊入车库的终点，车辆周围的环境信息、车辆行驶路径轨迹和泊车车位的位置信息，将这些采集的信息构建成一个车库的离线局部地图。通过车辆记忆单元会记忆存储学习新车库的环境特征，得到车库的离线局部地图，下一次就能按照这个车库的离线局部地图自动泊车。
进一步的：车辆第一次驶入新车库时，启动记忆式泊车系统，获得车库的离线局部地图，其步骤如下：
1）用户驾车驶入没有离线局部地图的新车库区域时，启用自动泊车系统的新建停车地图功能；
2）自动泊车系统提示用户驾驶车辆到目标停车位，并提示用户最大学习距离；
3、自动泊车系统开始路径学习，从进入车库起点到停车位这段距离的车库所有特征记录下来，并显示路径学习最大距离和剩余距离；
在路径学习过程中，自动泊车系统判断学习过程是否中断、是否主动退出、车辆是否超速；如果判断为是，则判断路径学习失败，则返回第一步；
如果判断为否，则继续判断是否超出最大学习距离；如果判断为超出了最大学习距离，则返回第一步；如果判断为没有超出最大学习距离，则提示车速或最大剩余距离；
4）自动泊车系统判断是否达到目标停车位，如果判断为否，则继续判断是否达到目标停车位；如果判断为是，记忆泊车功能提示用户正在生成地图；
判断地图生成是否成功；如果判断为是，则表示路径学习成功，地图生成成功，将生成的地图完成存储，并提示用户设置默认停车方式，选定第一目标车位、第二目标车位；并将生成的地图作为该车库的车库的离线局部地图；
如果判断为否，则表示路径学习失败，则返回第一步。
这样的方法，能够建立新车库的离线局部地图，下一次就能按照这个车库的离线局部地图自动泊车。
进一步的：将生成的该车库的车库的离线局部地图，上传云端保存。
进一步的：行驶缓慢过程中，车速低于车库要求的最高速度，车辆感知单元实时感知周围环境信息，并将采集的信息上传云端
进一步的：由GNSS RTK与传感器IMU进行融合组成车辆惯性组合定位系统。
进一步的：在生成的车库的离线局部地图上，指定接驾点。在用户需要取车时，车辆可在没有用户辅助的情况下，由系统控制车辆，泊出车位，并行驶到记忆地图的指定接驾点。
进一步的：车库的离线局部地图和记忆泊车路径上传云端，用户手机从云端下载地图，监控车辆泊车信息。
总之，本发明一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，具有如下有益效果：
1、本发明能适应于小区或工作单位等结构化停车场的全自动泊车需要，节省用户在停车场泊车而花费的时间；
2、本发明能够实现更加智能、安全和高效的用户体验；
3、本发明还能与具有通信功能的地锁的停车位，经车辆的蓝牙与该地锁握手解锁后，就能泊入该停车位，防止其他车辆泊入，保证该停车位的专用性。
本发明车辆用户可以根据需要在记忆地图上设置指定车位和接驾点。用户驾驶车辆再次到达所记忆地图附近时，可启动或激活记忆泊车功能，车辆可在没有用户辅助的情况下，将车辆泊入所记忆的指定车位。若指定位置被占用，可以泊入记忆车库的空余车位中。在用户需要取车时，车辆可在没有用户辅助的情况下，由系统控制车辆，泊出车位，并行驶到记忆地图的指定接驾点。
附图说明
图1是本发明的记忆式泊车学习记忆建图的流程框图；
图2是本发明的车辆记忆式泊车示意图。
具体实施方式
下面接合附图对本发明做进一步的详细说明：
如图1、2所示，本发明的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其步骤如下：
1、用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，在下车区域1下车离开，激活记忆式泊车功能；
2、车辆会按照记忆的目标车库的离线局部地图，按照车库的行车路线自动行驶至记忆中的第一目标车位001；
3、若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如第一目标车位001被占用，车辆会自动行驶至记忆中的第二目标车位002；若第二目标车位002处于空闲，则停车入库；
若第二目标车位002被占用，车辆会按照行驶到第一目标车位或第二目标车位路线沿途，发现并存储在记忆中的空车位泊入4或者5。
车辆自动泊车入库后，车辆将该车库泊车路径和泊车位置信息反馈到用户的移动终端上。
本发明，还可以在第一目标车位、第二目标车位设置具有通信功能的地锁6，防止其他车辆泊入，保证该停车位的专用性；在该车辆上设置配对的识别蓝牙，经车辆的蓝牙与具有通信功能的地锁6握手解锁后，就能泊入该目标车位。
本发明的目标车库的离线局部地图，是车辆从进入目标车库开始，一直到车辆泊车入库后，该车辆记忆单元会记忆存储学习车库的环境特征，并记忆从进入目标车库开始的起点，到车辆泊入车库的终点，车辆周围的环境信息、车辆行驶路径轨迹和泊车车位的位置信息，将这些采集的信息构建成一个车库的离线局部地图。
图2是本发明的记忆式泊车学习记忆建图的流程框图，当用户驾车驶入小区、工作单位或商场等目标车库外的新车库时，即车辆第一次驶入一个之前没有进入停过车的新车库时，启动记忆式泊车系统，开始学习记忆新建车库地图，系统提示用户选择目标停车点，并提示用户最大学习距离等信息；通过该学习记忆建图，车辆的记忆式泊车功能获得车库的离线局部地图，下次停入这个车库就能按照这个车库的离线局部地图自动泊车了。
1、用户驾车驶入没有离线局部地图的新车库区域时，启用自动泊车系统的新建停车地图功能； 即在自动泊车系统中没有存储有这个新车库的离线局部地图时，需要通过自动泊车系统的新建停车地图功能，获得这个车库的离线局部地图；
2、自动泊车系统提示用户驾驶车辆到目标停车位，并提示用户最大学习距离；这个最大学习距离是指记忆泊车功能建立地图时，车辆能够行驶的最远距离；
3、自动泊车系统开始路径学习，并不断显示路径学习最大距离和剩余距离；路径学习是指将从进入车库起点到停车位这段距离的车库所有特征记录下来，即将建立离线局部地图所需的车库所有特征记录下来，以便系统能够建立离线局部地图。
在路径学习过程中，自动泊车系统判断学习过程是否中断、是否主动退出、车辆是否超速；如果判断为是，则判断路径学习失败，则返回第一步；
如果判断为否，则继续判断是否超出最大学习距离；如果判断为超出了最大学习距离，则返回第一步；如果判断为没有超出最大学习距离，则提示车速或最大剩余距离；
4、自动泊车系统判断是否达到目标停车位，如果判断为否，则继续判断是否达到目标停车位；如果判断为是，记忆泊车功能提示用户正在生成地图；并判断地图生成是否成功；
如果判断为是，则表示路径学习成功，地图生成成功，将生成的地图完成存储，并提示用户设置默认停车方式，选定第一目标车位、第二目标车位，还可以指定接驾点；并将生成的地图作为该车库的车库的离线局部地图，上传云端保存；
如果判断为否，则表示路径学习失败，则返回第一步；还可以将路径学习失败的原因显示出来。
自动泊车系统的新建停车地图功能的这个路径学习，最后结果就是地图生成成功，将生成的地图完成存储，这个地图就是前面描述的车库的离线局部地图。驾车驶入一个新车库时，第一次提车需要使用这个功能，需要学习才会有获得该车库的离线局部地图，此后驾车驶入该目标车库区域时，系统会提示使用该地图的记忆泊车功能，用户点击记忆泊车功能就可以下车走了，车辆会自动将车停好。
进一步地，行驶缓慢过程中，车速低于车库要求的最高速度，车辆感知单元实时感知周围环境信息，并将采集的信息上传云端后台。行驶途中学习失败会提示原因，重新开启学习。
进一步地，由GNSS RTK与传感器IMU进行融合组成车辆惯性组合定位系统，准确定位车辆的实时位置；可以发挥两者优势，规避各自劣势，实现既准确又足够实时的位置更新信息。即使在地下车库和城市楼宇之间等卫星信号丢失或信号微弱的场景，车辆定位单元依然能够继续正常使用。
进一步地，车辆记忆建立的车库的离线局部地图和记忆泊车路径上传云端，用户手机等移动终端2可以从云端下载地图，监控车辆泊车信息。
最后需要说明的是，本发明的上述实例仅仅是为说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。尽管申请人参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化和变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。
Claims (10)
1.一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于包括如下步骤：
1）用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，在下车区域下车离开，启动记忆式泊车功能；
2）车辆会按照记忆的目标车库的离线局部地图，按照车库的行车路线自动行驶至记忆中的第一目标车位；
3）若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如第一目标车位被占用，车辆会自动行驶至记忆中的第二目标车位；若第二目标车位处于空闲，则停车入库；
若第二目标车位被占用，车辆会按照行驶到第一目标车位或第二目标车位路线沿途，发现并存储在记忆中的空车位泊入。
2.根据权利要求1所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：车辆自动泊车入库后，车辆将该车库泊车路径和泊车位置信息反馈到用户的移动终端上。
3.根据权利要求1所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：在第一目标车位、第二目标车位设置具有通信功能的地锁，在车辆上设置配对的识别蓝牙，经车辆的蓝牙与具有通信功能的地锁握手解锁后，就能泊入该目标车位。
4.根据权利要求1—3任一所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：车辆第一次驶入新车库时，车辆从进入新车库开始，一直到车辆泊车入库后，该车辆记忆单元会记忆存储学习新车库的环境特征，并记忆从进入目标车库开始的起点，到车辆泊入车库的终点，车辆周围的环境信息、车辆行驶路径轨迹和泊车车位的位置信息，将这些采集的信息构建成一个车库的离线局部地图。
5.根据权利要求4所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：车辆第一次驶入新车库时，启动记忆式泊车系统，获得车库的离线局部地图，其步骤如下：
1）用户驾车驶入没有离线局部地图的新车库区域时，启用自动泊车系统的新建停车地图功能；
2）自动泊车系统提示用户驾驶车辆到目标停车位，并提示用户最大学习距离；
3、自动泊车系统开始路径学习，从进入车库起点到停车位这段距离的车库所有特征记录下来，并显示路径学习最大距离和剩余距离；
在路径学习过程中，自动泊车系统判断学习过程是否中断、是否主动退出、车辆是否超速；如果判断为是，则判断路径学习失败，则返回第一步；
如果判断为否，则继续判断是否超出最大学习距离；如果判断为超出了最大学习距离，则返回第一步；如果判断为没有超出最大学习距离，则提示车速或最大剩余距离；
4）自动泊车系统判断是否达到目标停车位，如果判断为否，则继续判断是否达到目标停车位；如果判断为是，记忆泊车功能提示用户正在生成地图；
判断地图生成是否成功；如果判断为是，则表示路径学习成功，地图生成成功，将生成的地图完成存储，并提示用户设置默认停车方式，选定第一目标车位、第二目标车位；并将生成的地图作为该车库的车库的离线局部地图；
如果判断为否，则表示路径学习失败，则返回第一步。
6.根据权利要求5所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：将生成的该车库的车库的离线局部地图，上传云端保存。
7.根据权利要5所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：行驶缓慢过程中，车速低于车库要求的最高速度，车辆感知单元实时感知周围环境信息，并将采集的信息上传云端。
8.根据权利要5所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：由GNSS RTK与传感器IMU进行融合组成车辆惯性组合定位系统。
9.根据权利要5所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：在生成的车库的离线局部地图上，指定接驾点。
10.根据权利要5所述的一种基于记忆式泊车的智能泊车方法，其特征在于：车库的离线局部地图和记忆泊车路径上传云端，用户手机从云端下载地图，监控车辆泊车信息。
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